JP2019112027A - 車両の運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】居眠りしていた運転者が覚醒したために居眠り判定中制御の実施を終了する際における車両の安全性を高めることができる車両の運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置８０は、車両の走行中に同車両の運転者が居眠りしている状態であるか否かを判定する居眠り判定部８１と、運転者が居眠りしている状態であると判定されているときには、運転者の車両操作によらずに車両挙動を自動調整する居眠り判定中制御を実施する走行制御部８２とを備える。走行制御部８２は、居眠り判定中制御を実施している状況下で運転者が居眠りしている状態であるとの判定がなされなくなったときには、居眠り判定中制御の実施を終了して所定のつなぎ制御を実施し、その後、運転者の車両操作に基づいて車両を走行させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の運転支援装置に関する。

特許文献１には、車両走行中に同車両の運転者が居眠りしている状態であると判定されているときには、運転者に対する警告として車両の変速機をダウンシフトさせつつも、車両を定速で走行させる居眠り判定中制御を実施する運転支援装置の一例が記載されている。このような運転支援装置では、居眠り判定中制御の実施中に運転者が居眠りしている状態であるとの判定がなされなくなると、当該居眠り判定中制御の実施が終了される。そして、運転者の車両操作に基づいて車両が走行するようになる。

特開２００８−２２３８７９号公報

ところで、居眠り判定中制御が実施されている状況下では、アクセルペダルやブレーキペダルを操作した状態のまま運転者が居眠りしていることがある。このような場合に、居眠りしていた運転者が覚醒したために居眠り判定中制御の実施が終了されると、アクセルペダルやブレーキペダルの操作量によっては、居眠り判定中制御の実施の終了直後から車両が急加速したり急減速したりするおそれがある。したがって、居眠りしていた運転者が覚醒したために居眠り判定中制御の実施を終了する際における車両の安全性を高めるという点で改善の余地がある。

上記課題を解決するための車両の運転支援装置は、車両の走行中に同車両の運転者が居眠りしている状態であるか否かを判定する居眠り判定部と、運転者が居眠りしている状態であると判定されているときには、運転者の車両操作によらずに車両挙動を自動調整する居眠り判定中制御を実施する走行制御部と、を備えている。そして、走行制御部は、居眠り判定中制御を実施している状況下で居眠り判定部によって運転者が居眠りしている状態であるとの判定がなされなくなったときには、居眠り判定中制御の実施を終了して所定のつなぎ制御を実施し、その後、運転者の車両操作に基づいて車両を走行させる。

上記構成によれば、居眠りしていた運転者が覚醒した場合、居眠り判定中制御の実施が終了され、つなぎ制御が実施される。そして、つなぎ制御を実施した後で運転者の車両操作に基づいた車両走行が行われるようになる。このようにつなぎ制御を実施してから車両操作に基づいた車両走行を開始させることにより、居眠り判定中制御の実施中にアクセル操作、ブレーキ操作及びステアリング操作のうちの少なくとも１つの車両操作が行われていたとしても、居眠り判定中制御の実施の終了直後では、車両操作に基づいて車両挙動が急激に変動することを抑制できる。したがって、居眠りしていた運転者が覚醒したために居眠り判定中制御の実施を終了する際における車両の安全性を高めることが可能となる。

例えば、走行制御部は、居眠り判定中制御では、車両を減速させるべく車両を制御するようになっていることがある。この場合、走行制御部は、つなぎ制御として、居眠り判定中制御の実施の終了時点における車両の車体速度を保持する定速制御を実施するようにしてもよい。

上記構成によれば、運転者が居眠りしている状態であるときには、居眠り判定中制御によって車両の車体速度を小さくすることができる。そのため、運転者が覚醒した時点では、運転者が居眠りしている状態であると判定されるようになった時点よりも車体速度が小さくなっている。そして、居眠りしていた運転者が覚醒すると、つなぎ制御として実施される定速制御によって、車体速度が比較的小さい値で保持される。そのため、車体速度が比較的大きい値で保持される場合と比較し、現時点の状況を運転者に落ち着いて把握させやすくなる。そのため、その後につなぎ制御（すなわち、定速制御）が終了したときには、運転者に適切な車両操作を行わせることができるため、運転者の意図に反した車両挙動の急激な変動を抑制することができる。したがって、運転者の覚醒後において、車両の安全性を高めることが可能となる。

また、走行制御部は、つなぎ制御として、車両挙動を調整すべく駆動される挙動調整装置の制御量の単位時間あたりの変化に対して制限を設けつつ、挙動調整装置の制御量を、居眠り判定中制御の実施の終了時点の値から運転者の車両操作に基づいた挙動調整装置に対する要求値に向けて変化させる復帰制御を実施するようにしてもよい。

上記構成によれば、居眠りしていた運転者が覚醒したために居眠り判定中制御の実施が終了されると、つなぎ制御として復帰制御が実施される。すると、挙動調整装置の制御量が、居眠り判定中制御の実施の終了時点の値から運転者の車両操作に基づいた要求値に向けて変化する。しかも、制御量の単位時間あたりの変化に対して制限が設けられているため、制御量の急変を抑制することができる。その結果、居眠り判定中制御の実施の終了後において、車両挙動を緩やかに変化させることができ、ひいては車両の安全性を高めることが可能となる。

また、走行制御部は、居眠り判定中制御を実施している状況下で居眠り判定部によって運転者が居眠りしている状態であるとの判定がなされなくなったときには、居眠り判定中制御の実施を終了して定速制御を実施し、その後に制御を定速制御から復帰制御に切り替えるようにしてもよい。なお、このように定速制御の実施後に実施される復帰制御は、挙動調整装置の制御量の単位時間あたりの変化に対して制限を設けつつ、挙動調整装置の制御量を、定速制御の実施の終了時点の値から運転者の車両操作に基づいた挙動調整装置に対する要求値に向けて変化させる制御となる。

上記構成によれば、居眠りしていた運転者が覚醒したために居眠り判定中制御の実施が終了されると、定速制御によって、車体速度が比較的小さい値で保持される。このように車体速度が比較的小さい値で保持されている期間中に、現時点の状況を運転者に落ち着いて把握させることが可能となる。そして、現時点の状況を運転者が正確に把握できると、運転者によって、車両操作量が現時点の状況に応じた適切な量に設定されるようになる。

しかし、定速制御の実施によって車体速度を比較的小さい値で保持している期間中に、現時点の状況を運転者が把握しきれないおそれがある。このような場合、定速制御の実施が終了しても、車両操作量が適切な値になっていないおそれがある。上記構成では、定速制御の実施が終了されると、復帰制御が実施される。そのため、定速制御の実施の終了時点で車両操作量が適切な値になっていなくても、復帰制御の実施によって、挙動調整装置の制御量を、車両操作に基づいた要求値に向けて緩やかに変化させることができる。

したがって、上記構成によれば、運転者の覚醒後では、車両挙動の急激な変動を抑制することによって車両の安全性を高めることが可能となる。

実施形態の車両の運転支援装置の機能構成と、同運転支援装置を備える車両の一部を模式的に示す図。 つなぎ制御が実施されていないときに、運転支援装置によって実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。 運転者が居眠りしている状態であると判定されているときに運転支援装置によって実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。 （ａ）及び（ｂ）は、車両走行中に運転者が居眠りしている状態であると判定される際におけるタイミングチャート。

以下、車両の運転支援装置の一実施形態を図１〜図４に従って説明する。
図１には、本実施形態の運転支援装置８０を備える車両が図示されている。図１に示すように、車両の駆動装置１０は、エンジンや電動モータなどのような車両の動力源１１と、変速装置１２とを有している。そして、駆動制御装置６１による駆動装置１０の制御によって、動力源１１から出力された駆動力が調整されたり、変速装置１２の変速比が調整されたりする。駆動制御装置６１には、アクセルペダルなどのようなアクセル操作部材１３の操作量に応じた信号がアクセル開度センサ５１から入力される。そして、車両の運転者による車両操作によって車両を走行させる場合、アクセル開度センサ５１からの出力信号を基にアクセル操作量が駆動制御装置６１によって演算され、このアクセル操作量に基づいた駆動制御装置６１の制御によって、動力源１１及び変速装置１２が駆動する。また、運転支援装置８０から駆動力の要求値が駆動制御装置６１に入力されている場合、当該要求値に基づいた駆動制御装置６１の制御によって、駆動装置１０から出力される駆動力が駆動力の要求値に近づくように動力源１１及び変速装置１２が駆動する。

車両の制動装置２０は、車輪１００に対して設けられている制動機構２５を作動させる。すなわち、制動機構２５にはホイールシリンダ２６が設けられており、ホイールシリンダ２６内の液圧が高いほど、車輪１００と一体回転する回転体２７に摩擦材２８を押し付ける力が大きくなるため、車輪１００に対する制動力を大きくすることができる。そして、制動装置２０は、車輪１００に対する制動力を調整すべく駆動する。車両の運転者による車両操作によって車両を走行させる場合、ブレーキペダルなどのようなブレーキ操作部材２１の操作量が多いほど、車輪１００に対する制動力が大きくなる。これにより、車両を減速させることができる。また、運転支援装置８０から制動力の要求値が、制動装置２０の制御を司る制動制御装置６２に入力されている場合、当該要求値に基づいた制動制御装置６２による制御によって、車両に対する制動力が制動力の要求値に近づくように制動装置２０が駆動する。

車両の転舵装置３０は、ステアリングホイール３１と、アシストモータ３２と、転舵アクチュエータ３３とを有している。アシストモータ３２は、運転者によるステアリング操作をアシストすべく駆動する。このようなアシストモータ３２によるステアリング操作のアシスト態様は、転舵制御装置６３によって調整可能である。転舵アクチュエータ３３は、ステアリングホイール３１の操作量である操舵量に応じて車輪１００が転舵するように駆動する。また、運転支援装置８０から転舵に対する要求値が転舵制御装置６３に入力されている場合、当該要求値に基づいた転舵制御装置６３の制御によって、運転者によるステアリング操作に拘わらず車輪１００の転舵角が調整されるように転舵アクチュエータ３３が駆動する。

また、図１に示すように、車両には、ナビゲーション装置５２、車両周辺監視系５３、運転者用監視系５４、警告装置５５、車速検出系５６及び操舵角検出系５７が設けられている。ナビゲーション装置５２は、車両の走行経路を運転者に案内する。車両周辺監視系５３は、カメラなどの撮像手段やレーダなどを有しており、車両の周辺情報を監視する。ここでいう周辺情報としては、例えば、自車両の前方に車両（先行車）が存在するか否か、車両の後方に車両（後続車）が存在するか否か、及び、自車両が車線から逸脱する可能性があるか否かを挙げることができる。また、先行車が存在する場合には、自車両と先行車との車間距離、及び先行車に対する自車両の相対速度が周辺情報として監視される。さらに、後続車が存在する場合には、自車両と後続車との車間距離、及び後続車に対する自車両の相対速度が周辺情報として監視される。

運転者用監視系５４は、運転者の顔を撮像するカメラなどの撮像手段を有している。警告装置５５は、例えば運転者が居眠りしている状態であると判定されている場合に、運転者の覚醒を促すように駆動する。警告装置５５としては、例えば、警告音や警告メッセージを出力できる装置、及び運転席を振動させることができる装置を挙げることができる。

車速検出系５６は、車輪１００の回転速度である車輪速度を検出するセンサを有しており、当該センサからの出力信号に基づいて車両の移動速度である車体速度ＶＳを演算する。また、操舵角検出系５７は、ステアリングホイール３１の回転方向や回転量を検出するセンサを有しており、当該センサからの出力信号に基づいて操舵角ＳＴＲを演算する。

次に、図１を参照し、運転支援装置８０について説明する。
図１に示すように、運転支援装置８０は、運転支援装置８０に入力される各種の情報に基づいて車両の走行を支援する。すなわち、運転支援装置８０には、アクセル開度センサ５１、ナビゲーション装置５２、車両周辺監視系５３、運転者用監視系５４、車速検出系５６及び操舵角検出系５７によって得られた情報が入力される。そして、運転支援装置８０は、必要に応じ、駆動制御装置６１、制動制御装置６２及び転舵制御装置６３に対して要求値を出力する。

運転支援装置８０は、車両の走行を支援するための機能部として、居眠り判定部８１、及び走行制御部８２を有している。居眠り判定部８１は、運転者用監視系５４から入力された情報を基に、車両の走行中に運転者が居眠りしている状態であるか否かを判定する。また、居眠り判定部８１は、運転者が居眠りしている状態であると判定されている状況下で、運転者が覚醒したか否かを判定する。

走行制御部８２は、居眠り判定部８１によって運転者が居眠りしている状態であると判定されているとき、及び、居眠り判定部８１によって、居眠りしていた運転者が覚醒したと判定されたときに、車両を安全に走行させるように車両の走行を支援する。こうした走行制御部８２は、居眠り判定中制御部８２１、及びつなぎ制御部８２２を有している。

居眠り判定中制御部８２１は、運転者が居眠りしている状態であると判定されているときには、運転者の車両操作によらずに車両挙動を自動調整する居眠り判定中制御を実施する。また、居眠り判定中制御部８２１は、居眠り判定中制御が実施されている状況下で、居眠り判定中制御部８２１によって、運転者が居眠りしている状態であるとの判定がなされなくなったとき、すなわち居眠りしていた運転者が覚醒したと判定されたときに、居眠り判定中制御の実施を終了する。

つなぎ制御部８２２は、運転者が居眠りしている状態であるとの判定がなされなくなったために、すなわち居眠りしていた運転者が覚醒したと判定されたために居眠り判定中制御の実施が終了されると、所定のつなぎ制御を実施する。

なお、本実施形態では、居眠り判定中制御として、車両を減速させる減速制御が実施される。また、つなぎ制御として、居眠り判定中制御の実施が終了した時点の車体速度ＶＳを保持する定速制御と、定速制御の実施の終了時点から開始される復帰制御とが実施される。

定速制御の実施の終了時点でアクセル操作部材１３が操作されていることがある。この場合、定速制御の実施の終了時点では、動力源１１の制御量が、アクセル操作量に基づいた動力源１１に対する要求値と乖離していることがある。そのため、定速制御の実施の終了時点でアクセル操作部材１３が操作されていた場合、復帰制御では、駆動装置１０の動力源１１の制御量の単位時間あたりの変化に対して制限を設けつつ、動力源１１の制御量が、定速制御の実施の終了時点の値から運転者の車両操作、すなわちアクセル操作量に基づいた動力源１１に対する要求値に向けて変化される。そして、動力源１１の制御量がアクセル操作量に基づいた動力源１１に対する要求値と等しくなると、復帰制御、すなわちつなぎ制御の実施が終了される。このように定速制御の実施の終了時点でアクセル操作部材１３が運転者によって操作されている場合、動力源１１が、車両挙動（すなわち、車両の加減速度）を調整する「挙動調整装置」として機能することとなる。

また、定速制御の実施の終了時点でブレーキ操作部材２１が操作されていることがある。この場合、定速制御の実施の終了時点では、車両に対する制動力が、ブレーキ操作量に基づいた制動力の要求値と乖離していることがある。そのため、定速制御の実施の終了時点でブレーキ操作部材２１が操作されていた場合、復帰制御では、制動装置２０の制御量の単位時間あたりの変化に対して制限を設けつつ、制動装置２０の制御量が、定速制御の実施の終了時点の値から運転者の車両操作、すなわちブレーキ操作量に基づいた制動装置２０に対する要求値に向けて変化される。ここでいうブレーキ操作量に基づいた制動装置２０に対する要求値とは、ブレーキ操作量に応じた制動力が車両に付与されるように制動装置２０を駆動させるための制御量のことである。そして、制動装置２０の制御量がブレーキ操作量に基づいた制動装置２０に対する要求値と等しくなると、復帰制御、すなわちつなぎ制御の実施が終了される。このように定速制御の実施の終了時点でブレーキ操作部材２１が運転者によって操作されている場合、制動装置２０が、車両挙動（すなわち、車両の加減速度を）を調整する「挙動調整装置」として機能することとなる。

次に、図２を参照し、つなぎ制御を実施していないときに運転支援装置８０によって実行される処理ルーチンについて説明する。この処理ルーチンは、つなぎ制御が実施されていない場合には繰り返し実行される。

本処理ルーチンにおいて、まずはじめのステップＳ１１では、居眠り判定部８１によって、後述する居眠り判定フラグＦＬＧ１にオフがセットされているか否かの判定が行われる。居眠り判定フラグＦＬＧ１は、運転者が居眠りしている状態であると判定されているときにはオンがセットされる一方、運転者が居眠りしている状態であるとの判定がなされていないときにはオフがセットされるフラグである。また、運転者が居眠りしている状態であると判定されている状況下で運転者が覚醒したと判定されたときには、居眠り判定フラグＦＬＧ１にオフがセットされる。

そして、ステップＳ１１において、居眠り判定フラグＦＬＧ１にオンがセットされている場合（ＮＯ）、処理が後述するステップＳ１４に移行される。一方、居眠り判定フラグＦＬＧ１にオフがセットされている場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ１２に移行される。そして、ステップＳ１２において、居眠り判定部８１によって、運転者が居眠りしている状態であるか否かを判定するための処理である居眠り判定処理が実施される。

居眠り判定処理の一例について説明する。居眠り判定処理では、運転者用監視系５４によって撮像された運転者の顔を解析することにより、運転者の両目が閉じているか否かの判定が行われる。そして、運転者の両目が閉じていると判定できるときにはカウンタが「１」だけインクリメントされる。そして、このカウンタが判定値以上であるときには、運転者が居眠りしている状態であると判定できるため、居眠り判定フラグＦＬＧ１にオンがセットされる。一方、カウンタが判定値未満であるときには、運転者が居眠りしている状態であるとの判定がなされず、居眠り判定フラグＦＬＧ１がオフのままとなる。なお、運転者の両目が閉じているとの判定がなされていないときには、カウンタが「０」にリセットされる。

そして、居眠り判定処理が実施されると、処理が次のステップＳ１３に移行される。そして、ステップＳ１３において、居眠り判定フラグＦＬＧ１にオンがセットされているか否かの判定が行われる。居眠り判定フラグＦＬＧ１にオフがセットされている場合（Ｓ１３：ＮＯ）、本処理ルーチンが一旦終了される。一方、居眠り判定フラグＦＬＧ１にオンがセットされている場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ１４に移行される。

ステップＳ１４において、居眠り判定中制御部８２１によって、居眠り判定中制御を構成する警告制御が実施される。例えば、居眠り判定中制御部８２１は、警告制御では、警告装置５５を駆動させることによって運転者に対して警告を行う。また、居眠り判定中制御部８２１は、警告制御では、例えば駆動装置１０の変速装置１２の変速比の変更を駆動制御装置６１に要求するようにしてもよい。

なお、居眠り判定中制御部８２１による警告制御の実施によって例えば変速比の変更の要求が駆動制御装置６１に入力されると、駆動制御装置６１は当該要求を基に変速装置１２を制御する。これにより、変速装置１２の変速比が変更される。

警告制御が実施されると、処理が次のステップＳ１５に移行される。そして、ステップＳ１５において、居眠り判定中制御部８２１によって、居眠り判定中制御を構成する減速制御が実施される。例えば、居眠り判定中制御部８２１は、減速制御では、車両の減速度が所定値で保持されるように、車両に対する制動力の要求値を演算し、この要求値を制動制御装置６２に出力する。そして、減速制御が実施されると、本処理ルーチンが一旦終了される。

なお、居眠り判定中制御部８２１による減速制御の実施によって車両に対する制動力の要求値が制動制御装置６２に入力されると、制動制御装置６２は当該要求値を基に制動装置２０を制御する。これにより、運転者の車両操作によらず、車両が自動的に減速する。

次に、図３を参照し、居眠り判定フラグＦＬＧ１にオンがセットされているときに運転支援装置８０によって実行される処理ルーチンについて説明する。この処理ルーチンは、居眠り判定フラグＦＬＧ１にオンがセットされている場合には繰り返し実行される。

本処理ルーチンにおいて、まずはじめにステップＳ２１では、居眠り判定部８１によって、覚醒判定処理が実施される。この覚醒判定処理は、居眠りしていた運転者が覚醒したか否かを判定するための処理である。

覚醒判定処理の一例について説明する。覚醒判定処理では、運転者用監視系５４によって撮像された運転者の顔を解析することにより、運転者の両目が閉じているか否かの判定が行われる。そして、運転者の両目が閉じているとの判定がなされないときには、運転者が居眠りしていると判断できないため、又は運転者が覚醒したと判断できるため、居眠り判定フラグＦＬＧ１にオフがセットされる。一方、運転者の両目が閉じていると判定されるときには、運転者が未だ覚醒していないと判断できるため、居眠り判定フラグＦＬＧ１がオンのままとなる。

このような覚醒判定処理が実施されると、処理が次のステップＳ２２に移行される。そして、ステップＳ２２において、居眠り判定フラグＦＬＧ１にオンがセットされているか否かの判定が行われる。居眠り判定フラグＦＬＧ１にオンがセットされている場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、本処理ルーチンが一旦終了される。一方、居眠り判定フラグＦＬＧ１にオフがセットされている場合（Ｓ２２：ＮＯ）、つなぎ制御部８２２によって、つなぎ制御の実施が開始される。

すなわち、つなぎ制御として、始めに定速制御が実施される（Ｓ２３）。つなぎ制御部８２２は、定速制御では、車体速度ＶＳを保持できるように、動力源１１から出力される駆動力の要求値、及び、制動装置２０に対する車両の制動力の要求値のうち少なくとも一方を演算する。そして、つなぎ制御部８２２は、駆動力の要求値を演算したときには当該要求値を駆動制御装置６１に出力する。また、つなぎ制御部８２２は、制動力の要求値を演算したときには当該要求値を制動制御装置６２に出力する。

なお、つなぎ制御部８２２による定速制御の実施によって駆動力の要求値が駆動制御装置６１に入力されると、駆動制御装置６１は当該要求値を基に動力源１１を制御する。また、つなぎ制御部８２２による定速制御の実施によって制動力の要求値が制動制御装置６２に入力されると、制動制御装置６２は当該要求値を基に制動装置２０を制御する。

定速制御が実施されると、処理が次のステップＳ２４に移行される。そして、ステップＳ２４において、定速制御から復帰制御への制御の移行条件が成立しているか否かの判定が行われる。例えば、移行条件としては、定速制御の実施の継続時間が規定時間に達したことを挙げることができる。そして、移行条件が成立していない場合（Ｓ２４：ＮＯ）、処理が前述したステップＳ２３に移行される。すなわち、定速制御の実施が継続される。一方、移行条件が成立している場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ２５に移行される。そして、ステップＳ２５において、復帰制御が実施される。

復帰制御の一例について説明する。すなわち、つなぎ制御部８２２は、復帰制御では、挙動調整装置の制御量Ｘを運転者による車両操作に応じた要求値ＸＲに向けて変化させるに際し、現時点の制御量Ｘと要求値ＸＲとの偏差に基づいた制御量Ｘの変更速度を演算する。この変更速度は、当該偏差の絶対値が大きいほど大きくなる。このような変更速度を基準変更速度とした場合、つなぎ制御部８２２は、基準変更速度に対して所定のゲインを乗じた値を補正変更速度として演算する。このゲインは「０」よりも大きく且つ「１」よりも小さい値である。そして、つなぎ制御部８２２は、この補正変更速度を基に挙動調整装置の制御量Ｘを更新する。これにより、制御量Ｘの単位時間あたりの変化に対して制限を設けることができる。

なお、挙動制御装置が動力源１１である場合、つなぎ制御部８２２による復帰制御の実施によって制御量Ｘが駆動制御装置６１に入力される。すると、駆動制御装置６１は当該制御量Ｘを基に動力源１１を制御する。また、挙動制御装置が制動装置２０である場合、つなぎ制御部８２２による復帰制御の実施によって制御量Ｘが制動制御装置６２に入力される。すると、制動制御装置６２は当該制御量Ｘを基に制動装置２０を制御する。

復帰制御が実施されると、処理が次のステップＳ２６に移行される。そして、ステップＳ２６において、挙動調整装置の制御量Ｘが運転者による車両操作に応じた要求値ＸＲと等しくなったか否かの判定が行われる。制御量Ｘが要求値ＸＲと等しくない場合（Ｓ２６：ＮＯ）、制御量Ｘが要求値ＸＲに向けて変化している最中であるため、処理が前述したステップＳ２５に移行される。すなわち、復帰制御の実施が継続される。一方、制御量Ｘが要求値ＸＲと等しい場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、復帰制御の実施が終了され、本処理ルーチンが終了される。すなわち、つなぎ制御の実施が終了されるため、運転者の車両操作に基づいた車両走行が行われることとなる。

次に、図４を参照し、本実施形態の作用及び効果について説明する。なお、図４（ｂ）において、動力源１１の実際の制御量ＣＤが実線で表され、運転者によるアクセル操作に応じた要求値である駆動要求値ＣＤＲが破線で表されている。

図４（ａ），（ｂ）に示すように、車両走行中で運転者が居眠りしている状態であると判定されるようになるタイミングｔ１１以前では、動力源１１の制御量ＣＤが駆動要求値ＣＤＲと等しくなるように動力源１１が駆動している。すなわち、運転者による車両操作に基づいて車両が走行している。そして、タイミングｔ１１で運転者が居眠りしている状態であると判定されるようになると、居眠り判定中制御として、警告制御及び減速制御が実施されるようになる。すると、減速制御を実施する運転支援装置８０によって動力源１１の制御量ＣＤが設定されるようになる。そのため、運転支援装置８０が決めた減速度で車両が減速するように、動力源１１の制御量ＣＤが設定される。すなわち、動力源１１の制御量ＣＤが運転者の車両操作によらずに設定されるようになるため、当該制御量ＣＤが駆動要求値ＣＤＲよりも小さくなる。

そして、このように車両が減速している状況下のタイミングｔ１２で、居眠りしていた運転者が覚醒したと判定されると、運転者が居眠りしている状態であるとの判定がなされなくなるため、警告制御及び減速制御の実施が終了され、つなぎ制御が開始される。そして、つなぎ制御を実施した後で運転者の車両操作に基づいた車両走行が行われるようになる。このようにつなぎ制御を実施してから運転者の車両操作に基づいた車両走行を開始させることにより、居眠り判定中制御の実施中にアクセル操作が行われていたとしても、居眠り判定中制御の実施の終了直後での車両の急加速を抑制することができる。したがって、居眠りしていた運転者が覚醒したために居眠り判定中制御の実施を終了する際における車両の安全性を高めることができる。

具体的には、タイミングｔ１２から定速制御の実施が開始される。定速制御の実施中でも、運転支援装置８０によって動力源１１の制御量ＣＤが設定される状態が継続される。定速制御の実施中では、車体速度ＶＳがタイミングｔ１２での値で保持されるように動力源１１の制御量ＣＤが設定される。タイミングｔ１２までのように運転者が居眠りしている状態であると判定されていたときには、減速制御によって車体速度ＶＳを小さくすることができる。そのため、運転者が覚醒したと判定されるタイミングｔ１２では、運転者が居眠りしている状態であると判定されるようになった時点のタイミングｔ１１よりも車体速度ＶＳが小さくなっている。そのため、定速制御が実施されるタイミングｔ１２以降では、車体速度ＶＳが比較的小さい値で保持される。そのため、車体速度ＶＳが比較的大きい値で保持される場合と比較し、現時点の状況を運転者に落ち着いて把握させやすくなる。そのため、定速制御が終了するタイミングｔ１３までの間に、運転者に適切な車両操作を行わせることができる。その結果、運転者の意図に反した車両の急加速を抑制し、運転者の覚醒後における車両の安全性を高めることができる。

なお、本実施形態では、定速制御が実施されているタイミングｔ１３で、定速制御から復帰制御への移行条件が成立するため、定速制御の実施が終了され、復帰制御の実施が開始される。タイミングｔ１３では、動力源１１の制御量ＣＤが駆動要求値ＣＤＲと乖離している。そのため、タイミングｔ１３以降では、復帰制御を実施する運転支援装置８０によって、動力源１１の制御量ＣＤが駆動要求値ＣＤＲに向けて徐々に変更される。上述したように復帰制御では、動力源１１の制御量ＣＤの単位時間あたりの変化に対して制限が設けられる。そのため、動力源１１の制御量ＣＤと駆動要求値ＣＤＲとの乖離が大きくても、制御量ＣＤが緩やかに変更される。

定速制御が実施されるタイミングｔ１２からタイミングｔ１３までの期間中に、現時点の状況を運転者が把握しきれないおそれがある。このような場合、定速制御の実施が終了しても、アクセル操作量が適切な値になっていないおそれがある。この点、本実施形態では、定速制御の実施終了後に復帰制御を実施することにより、定速制御の実施が終了されるタイミングｔ１３でアクセル操作量が適切な値になっていなくても、復帰制御の実施によって、動力源１１の制御量ＣＤを、アクセル操作量に応じた駆動要求値ＣＤＲに向けて緩やかに変化させることができる。したがって、運転者が覚醒した後でもアクセル操作量が適切な値に設定されない場合であっても、車両の急加速を抑制することができ、ひいては車両の安全性を高めることができる。

タイミングｔ１４で動力源１１の制御量ＣＤが駆動要求値ＣＤＲに達すると、復帰制御の実施が終了される。そのため、タイミングｔ１４以降では、動力源１１の制御量ＣＤが、駆動制御装置６１によって設定されるようになる。すなわち、アクセル操作量に基づいた動力源１１の制御が実施されるようになる。

なお、図４には、居眠りしていた運転者の覚醒後においてアクセル操作を行っていた場合について例示している。しかし、居眠りしていた運転者の覚醒後においてブレーキ操作が行われることもある。このような場合、居眠りしていた運転者が覚醒したと判定されて減速制御が終了されると、定速制御が実施される。定速制御が実施されている場合、制動装置２０の制御量ＣＤ、すなわち制動装置２０の駆動によって車両に付与される制動力は、制動制御装置６２ではなく運転支援装置８０によって設定される。そのため、ブレーキ制御が行われていたとしても、車体速度ＶＳが保持される。すなわち、運転者の覚醒直後において車両が急減速することを抑制できる。

そして、定速制御の実施終了後においては、復帰制御が実施される。定速制御の実施の終了時点で、制動装置２０の制御量がブレーキ操作量に基づいた制動装置２０に対する制御量の要求値と乖離している場合、制動装置２０の駆動によって車両に付与される制動力がブレーキ操作量に応じた制動力と乖離しているため、復帰制御の実施によって、車両に付与される制動力が制動力要求値に向けて緩やかに変更される。そのため、定速制御の実施中にブレーキ操作量が適切な値に変更されなかった場合でも、車両の急減速を抑制することができる。なお、車両に付与される制動力が制動力要求値に達すると、復帰制御、すなわちつなぎ制御の実施が終了される。そのため、以降では、運転者によるブレーキ操作に基づいて車両の減速度が調整されるようになる。

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・居眠りしていた運転者の覚醒後においてブレーキ操作が行われる場合、ブレーキ操作量に応じて、復帰制御の態様を変更してもよい。例えば、定速制御の実施の終了時点でのブレーキ操作量が規定操作量以上である場合、運転者が実際に車両の急減速を要求している可能性がある。そのため、定速制御の実施の終了時点でのブレーキ操作量が規定操作量以上である場合には、車両に対する制動力を制動力要求値に戻すに際し、制動力の単位時間あたりの変化に制限を設けなくてもよい。又は、基準変更速度を補正して補正変更速度を演算する際に用いられるゲインを、定速制御の実施の終了時点でのブレーキ操作量が規定操作量未満であるときよりも大きくするようにしてもよい。

また、居眠りしていた運転者が覚醒したためにつなぎ制御が実施されている状況下でブレーキ操作が行われた場合、つなぎ制御の実施途中であっても当該つなぎ制御を終了し、運転者の車両操作に基づいた車両走行を早期に行わせるようにしてもよい。

・上記実施形態では、定速制御の実施の継続時間が規定時間に達すると、定速制御の実施を終了するようにしている。この規定時間は、予め設定された所定値で固定されていてもよいし、各種のパラメータに応じて可変される値であってもよい。例えば、自車両と先行車との車間距離、及び、自車両と後続車との車間距離などに基づいて規定時間を可変させるようにしてもよい。

・定速制御の実施の終了後に復帰制御を実施するか否かを適宜決定するようにしてもよい。例えば、定速制御の実施の終了時点でアクセル操作、ブレーキ操作及びステアリング操作のうち少なくとも１つの車両操作が行われているときには、定速制御の実施の終了後に復帰制御を実施するようにしてもよい。一方、定速制御の実施の終了時点でアクセル操作、ブレーキ操作及びステアリング操作の何れもが行われていないときには、定速制御の実施の終了後に復帰制御を実施しないようにしてもよい。

・上記実施形態では、つなぎ制御として、定速制御を実施し、その後に復帰制御を実施するようにしている。しかし、つなぎ制御として定速制御を実施するのであれば、復帰制御を実施しなくてもよい。このような構成であっても、減速制御（居眠り判定中制御）の実施終了後に、つなぎ制御を何ら実施することなく、運転者の車両操作に基づいて車両を走行させるようにする場合と比較し、運転者の覚醒後における車両挙動の急変を抑制することができる。ただし、このように復帰制御を実施しない場合、定速制御の実施終了後に復帰制御を実施する上記実施形態のような場合と比較し、定速制御の実施期間を長くするようにしてもよい。

・つなぎ制御として復帰制御を実施するのであれば、定速制御を実施しなくてもよい。このような構成であっても、減速制御（居眠り判定中制御）の実施終了後に、つなぎ制御を何ら実施することなく、運転者の車両操作に基づいて車両を走行させるようにする場合と比較し、運転者の覚醒後における車両挙動の急変を抑制することができる。なお、このように定速制御を実施しない場合における居眠り判定中制御では、車両を必ずしも減速させなくてもよい。すなわち、居眠り判定中制御の実施中では、車両を定速で走行させるようにしてもよいし、先行車と自車両との車間距離を一定で保つように車両を走行させるようにしてもよい。

・復帰制御は、挙動調整装置の制御量Ｘの変更速度が所定の制限速度を越えないように制御量Ｘを演算する制御であってもよい。この場合、現時点の制御量Ｘと要求値ＸＲとの偏差に基づいた制御量Ｘの変更速度である基準変更速度が所定の制限速度以上であるときには、制限速度に基づいて制御量Ｘが変更される。一方、基準変更速度が所定の制限速度未満であるときには、基準変更速度に基づいて制御量Ｘが変更されることとなる。

・上記実施形態で実施される減速制御では、車両の減速度を所定値で保持するようにしている。しかし、減速制御では、車両を減速させることができるのであれば、車両の減速度を適宜変更するようにしてもよい。例えば、自車両の後方に車両が存在しない場合には、自車両の後方に車両が存在する場合よりも減速制御の実施中における車両の減速度を大きくするようにしてもよい。また、例えば雨天時や夜間での車両走行のように運転者に状況を把握させにくい場合、例えば晴天時や日中での車両走行のように運転者に状況を把握させやすい場合よりも減速制御の実施中における車両の減速度を大きくするようにしてもよい。

・居眠りしていた運転者の覚醒後に運転者が慌ててステアリング操作を行ってしまうことがある。このような場合の操舵角ＳＴＲは、適切な値ではない可能性がある。そのため、運転者の覚醒後に実施されるつなぎ制御の定速制御時には、操舵角ＳＴＲによらずに車両のヨーモーメントを制御することによって走行経路に沿って車両を自動走行させるようにしてもよい。また、つなぎ制御の復帰制御では、車輪１００の転舵角を操舵角ＳＴＲに応じた値に変更するに際し、転舵角の単位時間あたりの変化に制限を設けるようにしてもよい。これにより、運転者の覚醒後において車両のヨーモーメントの急激な変化を抑制することができる。

１１…挙動調整装置の一例である動力源、２０…挙動調整装置の一例である制動装置、３０…挙動調整装置の一例である転舵装置、８０…運転支援装置、８１…居眠り判定部、８２…走行制御部、８２１…居眠り判定中制御部、８２２…つなぎ制御部。

Claims (4)

1. 車両の走行中に同車両の運転者が居眠りしている状態であるか否かを判定する居眠り判定部と、
   運転者が居眠りしている状態であると判定されているときには、運転者の車両操作によらずに車両挙動を自動調整する居眠り判定中制御を実施する走行制御部と、を備え、
   前記走行制御部は、前記居眠り判定中制御を実施している状況下で前記居眠り判定部によって運転者が居眠りしている状態であるとの判定がなされなくなったときには、前記居眠り判定中制御の実施を終了して所定のつなぎ制御を実施し、その後、運転者の車両操作に基づいて車両を走行させる
   車両の運転支援装置。
2. 前記走行制御部は、前記居眠り判定中制御では、車両を減速させるべく車両を制御するようになっており、
   前記走行制御部は、前記つなぎ制御として、前記居眠り判定中制御の実施の終了時点における車両の車体速度を保持する定速制御を実施する
   請求項１に記載の車両の運転支援装置。
3. 前記走行制御部は、前記つなぎ制御として、車両挙動を調整すべく駆動される挙動調整装置の制御量の単位時間あたりの変化に対して制限を設けつつ、前記挙動調整装置の制御量を、前記居眠り判定中制御の実施の終了時点の値から運転者の車両操作に基づいた前記挙動調整装置に対する要求値に向けて変化させる復帰制御を実施する
   請求項１に記載の車両の運転支援装置。
4. 前記走行制御部は、前記つなぎ制御として、車両挙動を調整すべく駆動される挙動調整装置の制御量の単位時間あたりの変化に対して制限を設けつつ、前記挙動調整装置の制御量を、前記定速制御の実施の終了時点の値から運転者の車両操作に基づいた前記挙動調整装置に対する要求値に向けて変化させる復帰制御を実施するようになっており、
   前記走行制御部は、前記居眠り判定中制御を実施している状況下で前記居眠り判定部によって運転者が居眠りしている状態であるとの判定がなされなくなったときには、前記居眠り判定中制御の実施を終了して前記定速制御を実施し、その後に制御を前記定速制御から前記復帰制御に切り替える
   請求項２に記載の車両の運転支援装置。