JP2019088761A - 外骨格型ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】外骨格型ロボットを、患者の体型又は受傷部位に合わせて迅速に調整する。【解決手段】外骨格型ロボットは腰部アセンブリ２２と、脚部アセンブリとを備える。腰部アセンブリ２２は第１のフレーム２２２と、プレート２２５と、第２のフレーム２２６とを備える。第１のフレーム２２２はガイドレール２２８と、ガイドレール２２８内のスライダ２２４ａとを備える。２２５プレートはスライダ２２４ａ中に螺入される第１のボルト２２４により固定される。第２のフレーム２２６はプレート２２５に接続される。第２のフレーム２２６はスロットと、スロット内の第２のボルトとを有する。前記脚部アセンブリは該第２のボルトにより第２のフレーム２２６に組付けられる。上記ボルトを緩めることで、使用者はガイドレール２２８とスロットとの二つの方向に、ボルトを取り外さなくても脚部アセンブリを移動させることができる。【選択図】図３

Description

関連出願案の相互参照

本願は、２０１７年１月１３日に出願した米国仮特許出願第６２／４４５，９４０号の優先権を主張するものであることから、ここに参考として全文を組み入れる。

本願の内容は一般的には歩行支援装置に関し、特に外骨格型ロボットに関する。

外骨格型ロボット（ｅｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎ ｒｏｂｏｔ）はパワードアーマー（ｐｏｗｅｒｅｄ ａｒｍｏｒ）とも呼ばれ、装着型移動機器であり、使用者の身体部位を支援することができるとともに使用者の肢体を移動させることができる。一般的には、電動モータ、空気圧装置、レバー、液圧装置又は肢体を移動可能なその他技術を組み合わせて構成したシステムを外骨格の動力源として利用することができる。外骨格型ロボットの主な応用分野の一つは医療用途である。疾病又は事故外傷によりその脚又は腕を失ったか、又は制御できない個体を、外骨格型ロボットを用いて支援することができる。

患者が医療機関又はリハビリセンターで外骨格型ロボットを装着するとき、医療従事者は外骨格型ロボットを患者の体型に合わせて調整しなければならない。更には、患者の受傷部位によって外骨格型ロボットも個々に調整する必要がある。

しかしながら、従来の外骨格型ロボットの構造では、医療従事者がボルト又はねじを完全に取り外した後でなければ従来の外骨格型ロボットのサイズを調整することができず、時間と人力がかなり費やされてしまう。

これに鑑み、時間と人力を節約するために、関連する分野では、患者の体型又は受傷部位に合わせて迅速に調整できる外骨格型ロボットが必要になっている。

本願の内容の一つの実施例では、腰部アセンブリと、脚部アセンブリとを備える外骨格型ロボットを提供する。前記腰部アセンブリは第１のフレームと、プレートと、第２のフレームとを備える。前記第１のフレームはガイドレールと、ガイドレール内に位置するスライダとを備える。前記プレートは第１のボルトでスライダに螺入される。前記第２のフレームはプレートに接続される。前記第２のフレームはスロットと、スロット内に位置する第２のボルトとを有する。前記脚部アセンブリは第２のボルトにより第２のフレームに組付けられる。

本願の内容のある実施例では、スロットとガイドレールとを有することで外骨格型ロボットにおける二つの素子、例えばフレーム、アセンブリ又はスタンドを接続することができ、しかもスライダを摺動することで、ねじ又はボルトを素子から完全に取り外さない状況でねじ又はボルトを用いて、二つの素子の相対的な位置を調整することができる外骨格型ロボットを提案する。したがって以下の長所を実現することができる。外骨格型ロボットの素子の相対的な位置を調整することで、腰部幅、胸部支承高さ、胸部幅、臀部深さ、大腿部の長さ、腿周り、下腿部の長さ及び下腿周りを含む調整要望に完全に合わせる手間を節約することができる。

上記では比較的広い方式で、本願の内容の特徴及び技術的な長所を概説することで、下記での発明の説明をより理解しやすくしている。下記では本願の内容の別段の特徴及び長所を記述するとともに、本願の内容が保護を求める対象を構成する。本発明が属する技術分野における当業者であれば、開示する発明思想及び具体的な実施例を基礎としてその他構造又は手順を容易に修正又は設計することで、本願の内容と同一の目的を達成するために用いることができる。本発明が属する技術分野における当業者であれば、このような均等な構成は、別紙の特許請求の範囲で限定する本願の内容の技術思想及び範囲から離れないということも容易に理解することができる。

下記の実施形態及び特許請求の範囲を閲読して添付図面を合わせて参照すれば、本願の開示する内容をより全面的に理解することができるが、各図面において、類似した素子の符号で類似した素子を示す。

下記実施形態及び添付図面を閲読すれば、本願の内容の多種な態様を最適に理解できる。注意すべきは、本分野の標準的な作業習慣により、図中の各種特徴は決して比率通りに作図しているというものではないということである。実際、明確に描写するために、ある特徴の寸法を故意に拡大又は縮小することはあり得る。
本願の内容の具体的な実施例に係る外骨格型ロボットの斜視図である。 本願の内容のある実施例に係り、右脚アセンブリを腰部アセンブリに組付けるための構造の斜視図である。 本願の内容のある実施例に係り、腰部アセンブリを組付けるための斜視図である。 本願の内容のある実施例に係り、胸部アセンブリ及び腰部アセンブリの構造の正面図である。 本願の内容のある実施例に係り、胸部アセンブリを後部スタンド及び腰部アセンブリに組付けるための構造の斜視図である。 図４の線Ｂ−Ｂに沿って描画した断面図である。 図４の線Ｄ−Ｄに沿って描画した断面図である。 図４の線Ｅ−Ｅに沿って描画した断面図である。 本願の内容のある実施例に係る右脚アセンブリの正面図である。 本願の内容のある実施例に係る右脚アセンブリの斜視図である。 本願の内容のある実施例に係り、右脚アセンブリを右側から見た分解図である。 本願の内容のある実施例に係り、右脚アセンブリを左側から見た分解図である。 本願の内容のある実施例に係り、大腿スタンドを右側から見た分解図である。 本願の内容のある実施例に係り、大腿スタンドを左側から見た分解図である。 本願の内容のある実施例に係る大腿スタンドの左側面図である。 図９Ｃの線Ｃ−Ｃに沿って描画した断面図である。 図９Ｃの線Ｇ−Ｇに沿って描画した断面図である。 本願の内容のある実施例に係り、下腿スタンドを右側から見た分解図である。 本願の内容のある実施例に係り、下腿スタンドを左側から見た分解図である。 本願の内容のある実施例に係る下腿スタンドの左側面図である。 図１１Ｃの線Ｈ−Ｈに沿って描画した断面図である。

ここでは、比較的具体的な文字を用いて、図中にて図示する本願の内容の実施例又は実例を記述する。理解されるべきは、その意図は本願の内容の範囲を限定するものではないということである。本願の内容に関連する分野における当業者にとっては、記載する実施例に対する変更及び付加、本文に記載する原理に対する更なる応用は、いずれも一般的な慣用的変更である。各実施例の間において使用する素子符号が重複する可能性があるが、よしんば同一の素子符号を使用したとしても、一つの実施例の一つ又は複数の特徴が必然的に他の実施例中に現れるということを意味するものではない。

理解されるべきは、ここで例えば第１、第２、第３等の文字を用いて各種素子、部材、範囲、層又は部分を記述したとしても、これら素子、部材、範囲、層又は部分は上記修飾語に限定されるものではないということである。反対に、これら用語は単に一つの素子、部材、範囲、層又は部分と他の素子、部材、範囲、層又は部分との区別に用いる試みに過ぎない。よって、下記における第１の素子、部材、範囲、層又は部分を第２の素子、部材、範囲、層又は部分として命名してもよく、また、本願の内容の発明の概念から離れることにならない。

ここで用いる単語は単に特定の実例、実施例を記述するためであり、且つその本意は本願の内容の発明の概念を限定するためのものではない。本願の内容において、単数形「一つ」及び「該」は、上・下記に明確な別途表示がない限り、その複数形も包括するものである。更に理解すべきは、本明細書において、開放型の単語、例えば「備える」及び「含む」は前記特徴、整数、ステップ、操作、素子又は部材が存在することを意味するものであるが、一つ又は複数のその他特徴、整数、ステップ、操作、素子、部材又はそのグループの存在又は追加を排除するものではないということである。

図１は本願の内容のある実施例に係る外骨格型ロボット１０の斜視図である。図１を参照するに、外骨格型ロボット１０は胸部アセンブリ１１と、後部スタンド１９と、腰部アセンブリ２２と、右脚アセンブリ１２Ｒと、左脚アセンブリ１２Ｌとを備える。

前記胸部アセンブリ１１は後部スタンド１９中に組付けられて、且つ後部スタンド１９は腰部アセンブリ２２中に組付けられる。右脚アセンブリ１２Ｒ及び左脚アセンブリ１２Ｌの各々は個別の股関節１３を介して腰部アセンブリ２２に枢接される。右脚アセンブリ１２Ｒ及び左脚アセンブリ１２Ｌは互いに対となる物理的配置であるため、簡素化のために、以下では右脚アセンブリ１２Ｒのみ説明する。

前記右脚アセンブリ１２Ｒは股関節１３以外に、大腿スタンド１４と、下腿スタンド１６と、膝関節１５と、踝関節１７と、靴アセンブリ２０とを更に備える。

前記大腿スタンド１４の外形は細長く、一方側が股関節１３を介して腰部アセンブリ２２に枢接されるとともに、他方側は膝関節１５を介して下腿スタンド１６に枢接される。よって、大腿スタンド１４及び下腿スタンド１６は膝関節１５に対して回転可能である。

前記下腿スタンド１６の外形も細長く、一方側が膝関節１５を介して大腿スタンド１４に枢接されるとともに、他方側は踝関節１７を介して靴アセンブリ２０に枢接される。よって、下腿スタンド１６及び右靴アセンブリ２０Ｒは踝関節１７に対して回転可能である。

図２は本願の内容のある実施例に係り、右脚アセンブリ１２Ｒを腰部アセンブリ２２に組付けるための構造の斜視図である。図２を参照するに、側面フレーム２２６は二つの水平スロット２２６ａを備える。右脚アセンブリ１２Ｒの臀部フレーム１３２は、側面フレーム２２６の二つの水平スロット２２６ａを貫通するとともに臀部フレーム１３２のホール１３２ａ中に螺入するボルト２２７で腰部アセンブリ２２の側面フレーム２２６中に組付けられる。また、スロット２２６ａはスロット２２６ａの複数の窪み２２６ｂに沿ってボルト２２７に対応する頭部を含む。

ボルト２２７を緩めることで臀部フレーム１３２のホール１３２ａから取り外さなくとも、使用者は二つの水平スロット２２６ａ内でボルト２２７を摺動させて、右脚アセンブリ１２Ｒと臀部パッド２２１との間の相対的な水平での距離を調整して使用者の臀部に対応させることができる。

図３は本願の内容のある実施例に係り、腰部アセンブリ２２を組付けるための構造の斜視図である。図３を参照するに、側面フレーム２２６は腰部ジョイント２２３で装着プレート２２５中に組付けるとともに、これにより側面フレーム２２６を装着プレート２２５に枢接する。また、装着プレート２２５は装着プレート２２５のホール２２５ａを貫通するとともにスライダ２２４ａ中に螺入されるボルト２２４でベースフレーム２２２中に組付けられる。

図４は本願の内容のある実施例に係り、胸部アセンブリ１１及び腰部アセンブリ２２の構造の正面図である。図３及び図４を参照するに、ベースフレーム２２２は二本のガイドレール２２８を備えており、しかも各々のガイドレール２２８は二つの拡張部分２２８ａを含む。前記スライダ２２４ａはガイドレール２２８の拡張部分２２８ａを貫通してベースフレーム２２２のガイドレール２２８中に配置することができ、しかもその後後部スタンド１９のガイドレールカバー１９６により拡張部分２２８ａを覆うことができる。前記ガイドレール２２８は水平に配置され、且つスライダ２２４ａを水平移動させ得る。

ガイドレールカバー１９６を腰部アセンブリ２２のベースフレーム２２２にボルトで螺入することで、後部スタンド１９を腰部アセンブリ２２中に組付ける。前記スライダ２２４ａはガイドレール２２８に沿って移動可能である。したがって、ボルト２２４を緩めることでスライダ２２４ａから完全に取り外さなくとも、使用者はガイドレール２２８中でスライダ２２４ａを摺動させて、側面フレーム２２６と腰部アセンブリ２２との間の相対的な水平での距離を調整することができ、しかも外骨格型ロボット１０の使用者の腰部及び臀部に対応させるとともに該位置にて支承することができる。

図５は本願の内容のある実施例に係り、胸部アセンブリ１１を後部スタンド１９及び腰部アセンブリ２２に組付けるための構造の斜視図である。図５を参照するに、胸部アセンブリ１１のセンターフレーム１１２のセンター部品１１２ａのホール１１３を貫通するボルト１１４を用いるとともに、前記ボルト１１４をガイドレール１９８中のスライダ１１４ａ内に螺入することで、胸部アセンブリ１１を後部スタンド１９に組付ける。前記スライダ１１４ａは後部スタンド１９の後部フレーム１９２のガイドレール１９８内に位置するとともに、ガイドレール１９８に沿って移動可能である。したがって、ボルト１１４を緩めることでスライダ１１４ａから完全に取り外さなくとも、使用者はガイドレール１９８中にてスライダ１１４ａを摺動させて、胸部アセンブリ１１の垂直高さを調整することができる。

また、ボルト１１７を螺入してスライダ１１７ａ、センターフレーム１１２のウイング１１２ｂのガイドレール１１８、胸部ボード１１６のスロット１１６ａ、及びスロットカバー１１７ｂを貫通させることで、胸部ボード１１６をセンターフレーム１１２のウイング１１２ｂ中に組付ける。スライダ１１７ａとスロット１１６ａとが係合するため、しかもこれによりガイドレール１１８中でスライダ１１７ａが摺動することでその位置を変更することができ、ひいてはボルト１１７を緩めることでスライダ１１７ａから完全に取り外さなくとも、胸部ボード１１６の側面プレート１１６ｂの間の相対的な水平での距離を調整することができる。したがって、胸部アセンブリ１１は外骨格型ロボット１０の使用者の胸部に対応させるとともに該位置にて支承することができる。

図６Ａは図４の線Ｂ−Ｂに沿った断面図である。図４及び図６Ａを参照するに、ボルト１１４はセンター部品１１２ａのホール１１３、ガイドレール１９８及びスライダ１１４ａを貫通する。ガイドレール１９８の断面は、スライダ１１４ａを収容するとともにスライダ１１４ａがガイドレール１９８から抜け出るのを防止するように二段階の溝を両側に有する。

図６Ｂは図４の線Ｄ−Ｄに沿った断面図である。図４及び図６Ｂを参照するに、ボルト１１７はスライダ１１７ａ、ウイング１１２ｂのガイドレール１１８、胸部ボード１１６のスロット１１６ａ及びスロットカバー１１７ｂを貫通する。ガイドレール１１８の断面は、スライダ１１７ａを収容するとともにスライダ１１７ａがガイドレール１１８から抜け出るのを防止するように二段階の溝を両側に有する。

図６Ｃは図４の線Ｅ−Ｅに沿った断面図である。図４及び図６Ｃを参照するに、ボルト２２４はスライダ２２４ａ及び装着プレート２２５中に螺入される。スライダ２２４ａはガイドレール２２８内に位置する。ガイドレール２２８の断面は、スライダ２２４ａを収容するとともにスライダ２２４ａがガイドレール２２８から抜け出るのを防止するように二段階の溝を両側に有する。

図７Ａは本願の内容のある実施例に係る右脚アセンブリ１２Ｒの正面図である。図７Ｂは本願の内容のある実施例に係る右脚アセンブリ１２Ｒの斜視図である。

図８Ａは本願の内容のある実施例に係り、右脚アセンブリ１２Ｒを右側から見た分解図である。図８Ｂは本願の内容のある実施例に係り、右脚アセンブリ１２Ｒを左側から見た分解図である。

図９Ａは本願の内容のある実施例に係り、大腿スタンド１４を右側から見た分解図である。図９Ｂは本願の内容のある実施例に係り、大腿スタンド１４を左側から見た分解図である。図９Ａ及び９Ｂを参照するに、大腿スタンド１４は上部大腿スタンド１４ａと下部大腿スタンド１４ｂとを備える。

前記上部大腿スタンド１４ａは股関節１３に枢接されるとともに、ホール１４４ａと、垂直ガイドレール１４８と、垂直ガイドレール１４８内に位置するスライダ１４４ｂとを有する。前記下部大腿スタンド１４ｂは膝関節１５に枢接されるとともに、ホール１４４ａと、二本の垂直ガイドレール１４８と、垂直ガイドレール１４８内に位置する二つのスライダ１４４ｂとを有する。

三本のボルト１４４が三つのホール１４４ａ及び二本の垂直ガイドレール１４８中に位置する三つのスライダ１４４ｂを貫通する。したがって、上部大腿スタンド１４ａ及び下部大腿スタンド１４ｂは三本の垂直ガイドレール１４８中の三つのスライダ１４４ｂにより接続され、且つボルト１４４を緩めることでスライダ１４４ｂは完全に取り外さなくとも、二本の垂直ガイドレール１４８に沿って互いに移動させて、大腿スタンド１４を伸縮させて、大腿スタンド１４の長さを使用者の大腿部の長さに合わせて調整することができる。

上部大腿スタンド１４ａの垂直ガイドレール１４８及び下部大腿スタンド１４ｂの第１の垂直ガイドレール１４８は、スライダ１４４ｂを垂直ガイドレール１４８内に配置するための拡張部分１４８ａを備える。下部大腿スタンド１４ｂの第２の垂直ガイドレール１４８は、スライダ１４４ｂを第２の垂直ガイドレール１４８内に配置するための開放端１４８ｂを備える。

また、垂直ガイドレール１４９の開放端１４９ａを介してスライダ６１２を下部大腿スタンド１４ｂの垂直ガイドレール１４９内に配置することができる。シールド６１がスライダ６１２を介して垂直ガイドレール１４９に接合される。前記ボルト６１４はシールド６１を貫通するとともに、垂直ガイドレール１４９内に位置するスライダ６１２中に螺入される。したがって、シールド６１及び下部大腿スタンド１４ｂは垂直ガイドレール１４９内でスライダ６１２を介して接続される。ボルト６１４を緩めることでスライダ６１２から完全に取り外さなくとも、下部大腿スタンド１４ｂの垂直ガイドレール１４９に沿ってシールド６１を移動させることができ、そしてシールド６１の位置は使用者の要望に合わせて調整することができる。

更には、垂直ガイドレール１４９の開放端１４９ａを介してスライダ６２２を下部大腿スタンド１４ｂの垂直ガイドレール１４９内に配置してもよい。大腿サポート６２がスライダ６２２を介してガイドレール１４９に接合される。前記ボルト６２４は大腿サポート６２の水平スロット６２ａを貫通するとともに、垂直ガイドレール１４９内のスライダ６２２中に螺入される。したがって、大腿サポート６２及び下部大腿スタンド１４ｂは垂直ガイドレール１４９内でスライダ６２２を介して接続される。ボルト６２４を緩めることでスライダ６２２から完全に取り外さなくとも、大腿サポート６２を垂直ガイドレール１４９又は水平スロット６２ａに沿って移動させることができ、そして大腿サポート６２の位置を使用者の要望に合わせて垂直及び水平に調整することができる。

図９Ｃは本願の内容のある実施例に係る大腿スタンド１４の左側面図である。図１０Ａは図９Ｃの線Ｃ−Ｃに沿って描画した断面図である。図１０Ａを参照するに、ボルト１４４は下部大腿スタンド１４ｂのホール１４４ａを貫通するとともに、ガイドレール１４８内のスライダ１４４ｂ中に螺入される。ガイドレール１４８の断面は、スライダ１４４ｂを収容するとともにスライダ１４４ｂがガイドレール１４８から抜け出るのを防止するように二段階の溝を両側に有する。

図１０Ｂは図９Ｃの線Ｇ−Ｇに沿って描画した断面図である。図１０Ｂを参照するに、ボルト６１４はシールド６１を貫通するとともに、ガイドレール１４９内のスライダ６１２中に螺入される。ガイドレール１４９の断面は、スライダ６１２を収容するとともにスライダ６１２がガイドレール１４９から抜け出るのを防止するように二段階の溝を両側に有する。

図１１Ａは本願の内容のある実施例に係り、下腿スタンド１６を右側から見た分解図である。図１１Ｂは本願の内容のある実施例に係り、下腿スタンド１６を左側から見た分解図である。図１１Ａ及び１１Ｂを参照するに、下腿スタンド１６は上部下腿スタンド１６ａと下部下腿スタンド１６ｂとを備える。上部下腿スタンド１６ａは、下部下腿スタンド１６ｂを収容するセンター空間を備える。

上部下腿スタンド１６ａは膝関節１５に枢接されるとともに二つのホール１６４ｂを有する。下部下腿スタンド１６ｂは踝関節１７に枢接されるとともに、垂直ガイドレール１６８と、垂直ガイドレール１６８内に位置するスライダ１６４ａとを有する。

二本のボルト１６４が垂直ガイドレール１６８内のスライダ１６４ａを貫通するとともにホール１６４ｂ中に螺入される。したがって、上部下腿スタンド１６ａ及び下部下腿スタンド１６ｂは垂直ガイドレール１６８中のスライダ１６４ａを介して接続される。ボルト１６４を緩めることでスライダ１６４ａから完全に取り外さなくとも、上部下腿スタンド１６ａ及び下部下腿スタンド１６ｂを垂直ガイドレール１６８に沿って互いに移動させて、下腿スタンド１６を伸縮させて、下腿スタンド１６の長さを使用者の下腿部の長さに合わせて調整することができる。

更には、下腿サポート６４を上部下腿スタンド１６ａに接合することができる。ボルト６２４は下腿サポートド６４の水平スロット６４４ａを貫通するとともに、上部下腿スタンド１６ａのホール６４４ｂ中に螺入される。したがって、下腿サポート６４は上部下腿スタンド１６ａ中に固定され、且つ下腿サポート６４は上部下腿スタンド１６ａと共に下部下腿スタンド１６ｂの垂直ガイドレール１６８に沿って移動することで、下腿サポート６４の位置を使用者の要望に合わせて調整することができる。ボルト６４４を緩めることで上部下腿スタンド１６ａのホール６４４ｂから完全に取り外さなくとも、水平スロット６４４ａに沿って下腿サポート６４を前向き又は後向きに調整することができる。

図１１Ｃは本願の内容のある実施例に係る下腿スタンド１６の左側面図である。図１２は図１１Ｃの線Ｈ−Ｈに沿って描画した断面図である。図１１Ｃ及び１２を参照するに、ボルト１６４がガイドレール１６８内のスライダ１６４ａを貫通するとともにホール１６４ｂ中に螺入される。ガイドレール１６８の断面は、スライダ１６４ａを収容するとともにスライダ１６４ａがガイドレール１６８から抜け出るのを防止するように二段階の溝を両側に有する。

本願の内容のある実施例によれば、スロットとガイドレールとにより外骨格型ロボットにおける二つの素子、例えばフレーム、アセンブリ又はスタンドを接続することができ、しかもスライダを摺動することで、ボルトを素子から完全に取り外さない状況でねじ又はボルトを用いて、二つの素子の相対的な位置を調整することができる。したがって以下の長所を実現することができる。外骨格型ロボットの素子の相対的な位置を調整することで、腰部幅、胸部支承高さ、胸部幅、臀部深さ、大腿部の長さ、腿周り、下腿部の長さ及び下腿周りを含む調整要望に完全に合わせる手間を節約することができる。

確かに本願の内容及びその長所をすでに詳述したが、各種変化、交換又は付加を実行可能であり、また、別紙の特許請求の範囲で限定する本願の技術思想及び範囲から離れることにならないと理解すべきである。例えば、上記した数多くの手順を異なる方法で実現することができ、しかもその他手順でこれを置換するか、又は上記した組み合わせを採用することができる。

また、本願の範囲は明細書中に記載する手順、機器、製造物、物質組成、手段、方法及びステップの特定の実施例に限定されるものではない。本発明が属する技術分野における当業者であれば、本発明の実施例に開示する内容から容易に理解できるように、本願の内容に基づいて、既存の又は将来的に開発される基本的に同一の機能を実行するか、又は本文に記載する対応する実施例と基本的に同一の結果を実現する手順、機器、製造物、物質組成、手段、方法及びステップを使用することができる。よって、別紙の特許請求の範囲はこれら手順、機器、製造物、物質組成、手段、方法及びステップを包括する。

１０ 外骨格型ロボット
１１ 胸部アセンブリ
１２Ｒ 右脚アセンブリ
１２Ｌ 左脚アセンブリ
１３ 股関節
１４ 大腿スタンド
１４ａ 上部大腿スタンド
１４ｂ 下部大腿スタンド
１５ 膝関節
１６ 下腿スタンド
１６ａ 上部下腿スタンド
１６ｂ 下部下腿スタンド
１７ 踝関節
１９ 後部スタンド
２０ 靴アセンブリ
２２ 腰部アセンブリ
６１ シールド
６２ 大腿サポート
６２ａ 水平スロット
６４ 下腿サポート
１１２ センターフレーム
１１２ａ センター部品
１１２ｂ ウイング
１１３、１３２ａ、１４４ａ、１６４ｂ、２２５ａ、６４４ｂ ホール
１１４、１１７、１４４、１６４、２２４、２２７、６２４ ボルト
１１４ａ、１１７ａ、１４４ｂ、１６４ａ、２２４ａ、６１２、６２２ スライダ
１１６ 胸部ボード
１１６ａ スロット
１１６ｂ 側面プレート
１１７ｂ スロットカバー
１１８、１９８、２２８ ガイドレール
１３２ 臀部フレーム
１４８、１４９、１６８ 垂直ガイドレール
１４８ａ、２２８ａ 拡張部分
１４８ｂ、１４９ａ 開放端
１９６ ガイドレールカバー
２２２ ベースフレーム
２２３ 腰部ジョイント
２２５ 装着プレート
２２６ 側面フレーム
２２６ａ 水平スロット
２２６ｂ 窪み
６４４ａ 水平スロット

Claims (20)

1. 外骨格型ロボットにおいて、
   腰部アセンブリであって、
   ガイドレールと、該ガイドレール内に位置するスライダとを備える第１のフレームと、
   前記スライダ中に螺入される第１のボルトにより固定されるプレートと、
   前記プレートに接続されるものであり、スロットと前記スロット内に位置する第２のボルトとを有する第２のフレームと、
   を含む腰部アセンブリ、および
   前記第２のボルトにより前記第２のフレームに組付けられる脚部アセンブリ、
   を備える、外骨格型ロボット。
2. 前記第２のフレームはジョイントを介して前記プレートに接続され、前記第２のフレームは前記プレートに枢接される、請求項１に記載の外骨格型ロボット。
3. ガイドレールは拡張部分を備えることで、前記スライダを、前記拡張部分を介して前記ガイドレール中に配置させ得る、請求項１に記載の外骨格型ロボット。
4. 胸部アセンブリを組付けるための後部スタンドであって、前記拡張部分上に組付けられるとともに前記拡張部分を覆うガイドレールカバーを含む後部スタンドを備える、請求項３に記載の外骨格型ロボット。
5. 垂直に配設されるとともに、前記第２のスライダを垂直移動させ得る第２のガイドレールと前記第２のガイドレール内に位置する第２のスライダとを有する後部スタンドと、
   前記スライダに螺入するボルトにより前記後部スタンド中に組付けられる胸部アセンブリと、
   を更に備える、請求項１に記載の外骨格型ロボット。
6. 前記脚部アセンブリは、大腿スタンドと、膝関節と、前記膝関節で前記大腿スタンドに接続された下腿スタンドとを備える、請求項１に記載の外骨格型ロボット。
7. 前記ガイドレールは、水平に配設されるとともに、前記スライダを水平移動させ得る、請求項１に記載の外骨格型ロボット。
8. 前記ガイドレールは、水平に配設されるとともに、前記第２のボルトを水平移動させ得る、請求項１に記載の外骨格型ロボット。
9. 前記第１のフレームは、前記ガイドレール内に位置する他方のスライダを備える、請求項１に記載の外骨格型ロボット。
10. 前記スロットは、前記第２のボルトの頭部に対応して、前記スロットに沿って設けられた複数の窪みを備える、請求項１に記載の外骨格型ロボット。
11. 外骨格型ロボットにおいて、
    腰部アセンブリと、
    前記腰部アセンブリ中に組付けられる後部スタンドであって、第１のガイドレールと、該第１のガイドレール内に位置する第１のスライダとを備える後部スタンドと、
    胸部アセンブリであって、
    前記第１のスライダ中に螺入される第１のボルトにより固定されるセンターフレームであって、各々が第２のガイドレールと前記第２のガイドレール内に位置する第２のスライダとを有する二つのウイングを備えるセンターフレームと、
    各々が前記第２のスライダに螺入される第２のボルトにより固定される二枚の胸部ボードと、
    を含む胸部アセンブリと、
    を備える、外骨格型ロボット。
12. 前記第１のガイドレールは、垂直に配設されるとともに、前記第１のスライダを垂直移動させ得る、請求項１１に記載の外骨格型ロボット。
13. 前記第２のガイドレールは、水平に配設されるとともに、前記第２のスライダを水平移動させ得る、請求項１１に記載の外骨格型ロボット。
14. 脚部アセンブリを備える外骨格型ロボットにおいて、
    股関節と、
    大腿スタンドであって、
    第１のホールと、第１のガイドレールと、前記第１のガイドレール内に位置する第１のスライダとを含み、前記第１のガイドレールは垂直に配設されるとともに、前記第１のスライダを垂直移動させ得る、前記股関節に接続される上部大腿スタンドと、
    第２のホールと、第２のガイドレールと、前記第２のガイドレール内に位置する第２のスライダとを含み、前記第２のガイドレールは垂直に配設されるとともに、前記第２のスライダを垂直移動させ得る、下部大腿スタンドと、
    前記第１のホールを貫通するとともに前記第２のスライダ中に螺入される第１のボルトと、
    前記第２のホールを貫通するとともに前記第１のスライダ中に螺入される第２のボルトと、
    を含む大腿スタンドと、
    を備える、外骨格型ロボット。
15. 前記下部大腿スタンドに接続される膝関節と、
    下腿スタンドであって、
    第３のガイドレールと、前記第３のガイドレール内に位置する第３のスライダとを含み、前記第３のガイドレールは垂直に配設されるとともに、前記第３のスライダを垂直移動させ得る、下部下腿スタンドと、
    前記膝関節に接続されるとともに前記第３のガイドレール中に螺入される第３のボルトにより固定される上部下腿スタンドと、
    を含む下腿スタンドと、
    を更に備える、請求項１４に記載の外骨格型ロボット。
16. 前記下部大腿スタンドは、
    スロットと第４のボルトとを有する大腿サポートと、
    第４のガイドレールであって、前記第４のガイドレール内に位置する第４のスライダを有し、前記第４のガイドレールは垂直に配設されるとともに、前記第４のスライダを前記第４のガイドレールに沿って垂直移動させ得る第４のガイドレールと、
    を備え、
    前記第４のボルトは前記大腿サポートを貫通するとともに前記第４のスライダ中に螺入される、請求項１４に記載の外骨格型ロボット。
17. 前記スロットは、水平に配設されるとともに、前記第４のボルトを前記スロットに沿って水平移動させ得る、請求項１６に記載の外骨格型ロボット。
18. 前記下部大腿スタンドは、
    シールドと、
    前記第４のガイドレール内に位置する第５のスライダであって、前記第４のガイドレールによって該第４のガイドレールに沿って垂直移動され得る第５のスライダと、
    を備えており、
    前記第５のボルトは前記シールドを貫通するとともに、前記第５のスライダ中に螺入される、請求項１６に記載の外骨格型ロボット。
19. 前記下腿スタンドは、前記上部下腿スタンド中に組付けられる下腿サポートを備える、請求項１５に記載の外骨格型ロボット。
20. 前記上部下腿スタンドは、前記下部下腿スタンドを収容するセンター空間を備える、請求項１５に記載の外骨格型ロボット。

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