KR102473884B1 - 착용형 보조 장치 및 그 동작 방법 - Google Patents

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Abstract

착용형 보조 장치는 제1 방향에서 사용자를 보조(assist)하는 힘(power)을 전달하는 제1 프레임, 제2 방향에서 상기 힘을 전달하는 제2 프레임, 상기 제1 방향으로부터 당겨지며 상기 제2 프레임을 상기 사용자에게 밀착시키는 제1 착용부, 상기 제2 방향으로부터 당겨지며 상기 제1 프레임을 상기 사용자에게 밀착시키는 제2 착용부를 포함할 수 있다.

Description

착용형 보조 장치 및 그 동작 방법{WEARABLE APPARATUS FOR ASSISTANCE AND OPERATING METHOD THEREOF}
아래의 설명은 착용형 보조 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다.
오늘날, 노화나 부상 등으로 인해 일상생활이 불편해진 사용자들에게 보조력(assistance power)을 제공하는 착용형 보조 장치가 이용되고 있다. 이를테면, 관절이 불편한 노인이나 환자들이 보행 및 기립을 원활하게 할 수 있도록 근력을 보조하거나 또는 군사용 등의 목적으로 인체의 근력을 강화시키는 형태의 착용형 보조 장치들이 개발되고 있다.
미국등록특허 US 8,663,135 (2014.03.04)
미국공개특허 US 2018/0200878 (2018.07.19)
일측에 따른 착용형 보조 장치는 제1 방향에서 사용자를 보조(assist)하는 힘(power)을 전달하는 제1 프레임, 제2 방향에서 상기 힘을 전달하는 제2 프레임, 상기 제1 방향으로부터 당겨지며 상기 제2 프레임을 상기 사용자에게 밀착시키는 제1 착용부, 상기 제2 방향으로부터 당겨지며 상기 제1 프레임을 상기 사용자에게 밀착시키는 제2 착용부를 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 착용형 보조 장치는 상기 사용자를 보조하는 힘을 생성하는 구동부 및 지정된 타겟 부위에 접촉되며 상기 사용자를 지지하는 지지부를 더 포함할 수 있다.
다른 일실시예에 따르면, 상기 착용형 보조 장치는 상기 제1 프레임 및 상기 제2 프레임 중 적어도 하나가 미리 지정된 방향으로 이동하도록 유도하는 가이드부를 더 포함할 수 있다.
또 다른 일실시예에 따르면, 상기 가이드부는 상기 제1 프레임 및 상기 제2 프레임 중 적어도 하나가 상기 미리 지정된 방향으로 선형 이동되도록 유도할 수 있다.
또 다른 일실시예에 따르면, 상기 가이드부는 상기 미리 지정된 방향을 따라 연장되는 레일(rail)로 구현되고, 상기 제1 프레임 및 상기 제2 프레임 중 적어도 하나는 상기 레일을 따라 이동할 수 있다.
또 다른 일실시예에 따르면, 상기 가이드부는 상기 미리 지정된 방향을 따라 이동 경로를 형성하는 가이드 블록으로 구현되고, 상기 제1 프레임 및 상기 제2 프레임 중 적어도 하나는 상기 이동 경로를 따라 이동할 수 있다. 상기 미리 지정된 방향은 상기 구동부에 의해 생성되는 힘의 방향과 직교(orthogonal)할 수 있다.
또 다른 일실시예에 따르면, 상기 착용형 보조 장치는 상기 제1 착용부와 상기 제2 착용부를 고정하는 체결부를 더 포함할 수 있다. 상기 제1 착용부와 상기 제2 착용부가 체결된 경우에, 상기 제1 프레임 및 상기 제2 프레임은 지정된 타겟 부위에 고정될 수 있다.
또 다른 일실시예에 따르면, 상기 제1 프레임은 상기 제2 착용부의 일단과 연결되고, 상기 제2 프레임은 상기 제1 착용부의 일단과 연결될 수 있다.
또 다른 일실시예에 따르면, 상기 제1 프레임은 상기 제1 착용부가 통과하는 제1 중공부를 포함하고 상기 제2 프레임은 상기 제2 착용부가 통과하는 제2 중공부를 포함할 수 있다. 상기 제1 착용부는 상기 제1 중공부를 통과하여 상기 제2 프레임을 이동시키는 제1 힘을 전달하고, 상기 제2 착용부는 상기 제2 중공부를 통과하여 상기 제1 프레임을 이동시키는 제2 힘을 전달할 수 있다.
다른 일측에 따른 착용형 보조 장치는 지정된 타겟 부위에 접촉되며, 사용자를 지지하는 지지부, 상기 사용자를 보조하는 힘을 생성하는 구동부, 상기 힘을 상기 지지부로 전달하는 프레임 및 상기 프레임에 연결되고, 상기 구동부가 미리 지정된 방향으로 선형 이동되도록 유도하는 가이드부를 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 미리 지정된 방향은 상기 구동부에 의해 생성되는 회전력의 중심축과 수직인 평면에 존재하는 임의의 방향일 수 있다.
다른 일실시예에 따르면, 상기 가이드부는 상기 미리 지정된 방향을 따라 연장되는 레일을 포함하고, 상기 구동부는 상기 레일을 따라 이동할 수 있다. 또한, 상기 가이드부는 상기 구동부와 연결되어 상기 레일을 따라 이동하는 이동 부재, 상기 레일 상에서 소정 간격으로 배치되는 적어도 하나의 홀(hole) 및 상기 이동 부재와 연결되고 상기 적어도 하나의 홀 중 어느 하나에 삽입되어 상기 구동부를 고정하는 핀(pin)을 더 포함할 수 있다.
또 다른 일실시예에 따르면, 상기 가이드부는 상기 미리 지정된 방향을 따라 이동 경로를 형성하는 가이드 블록, 상기 구동부와 연결되어 상기 이동 경로를 따라 이동하는 이동 부재 및 상기 이동 경로 상에 배치되는 스토퍼(stopper)를 포함하고, 상기 구동부는 상기 이동 경로를 따라 이동할 수 있다. 또한, 상기 가이드 블록은 소정 간격으로 배치되는 복수의 홀을 포함하고, 상기 스토퍼는 상기 복수의 홀 중 어느 하나에 삽입되어 상기 구동부를 고정시킬 수 있다.
도 1은 일실시예에 따른 착용형 보조 장치의 개략적인 구성을 도시하는 블록도이다.
도 2는 도 1에서 설명된 착용형 보조 장치를 도시하는 평면도이다.
도 3은 다른 일실시예에 따른 착용형 보조 장치의 개략적인 구성을 도시하는 블록도이다.
도 4는 도 3에서 설명된 착용형 보조 장치의 동작 방법을 간략히 설명하는 흐름도이다.
도 5a는 일실시예에 따른 가이드부의 동작을 설명하는 평면도이다.
도 5b는 일실시예에 따른 가이드부의 사시도이다.
도 5c는 다른 일실시예에 따른 가이드부의 사시도이다.
도 6은 다른 일실시예에 따른 착용형 보조 장치의 개략적인 구성을 도시하는 예시도이다.
도 7a는 일실시예에 따라 구동부의 위치가 조정되는 착용형 보조 장치의 측면도이다.
도 7b는 다른 일실시예에 따라 구동부의 위치가 조정되는 착용형 보조 장치의 측면도이다.
도 7c는 또 다른 일실시예에 따라 구동부의 위치가 조정되는 착용형 보조 장치의 측면도이다.
도 8a는 일실시예에 따라 구동부에 연결되는 가이드부의 동작을 설명하는 예시도이다.
도 8b는 다른 일실시예에 따라 구동부에 연결되는 가이드부의 동작을 설명하는 예시도이다.
도 9a 내지 도 9c는 다양한 타겟 부위에 접촉되는 착용형 보조 장치의 실시예를 도시하는 예시도이다.
이하, 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 특허출원의 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
아래 설명하는 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있다. 아래 설명하는 실시예들은 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 이들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
실시예에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 실시예를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수 개의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
도 1은 일실시예에 따른 착용형 보조 장치의 개략적인 구성을 도시하는 블록도이다. 도 1을 참조하면, 착용형 보조 장치(100)는 사용자에게 착용되어 사용자의 운동을 보조할 수 있다. 이하에서는 착용형 보조 장치(100)가 사람에게 착용되는 실시예를 설명하나, 이는 이해를 돕기 위한 예시적 기재일 뿐 다른 실시예를 제한하거나 한정하는 것으로 해석되어서는 안될 것이다. 이를테면, 착용형 보조 장치(100)는 개와 같은 동물에게도 착용될 수 있을 것이다.
착용형 보조 장치(100)는 지지부(110), 제1 구동부(121), 제1 프레임(122), 제1 착용부(123), 제2 구동부(131), 제2 프레임(132) 및 제2 착용부(133)를 포함한다. 지지부(110)는 사용자의 지정된 타겟 부위에 접촉되며, 사용자를 지지할 수 있다. 일실시예로서, 지지부(110)는 사용자의 등(back)에 접촉되어 사용자를 지지할 수 있다. 다른 일실시예로서, 지지부(110)는 사용자의 무릎(knee) 또는 팔꿈치(elbow)에 접촉되어 사용자를 지지할 수도 있다.
제1 구동부(121) 및 제2 구동부(131)는 사용자를 보조하는 힘을 생성할 수 있다. 예시적으로, 그러나 한정되지 않게 제1 구동부(121) 및 제2 구동부(131)는 전동식 액추에이터(actuator)로 구현될 수 있다. 다른 일실시예로서 제1 구동부(121) 및 제2 구동부(131)는 유압식 액추에이터로 구현될 수도 있다. 앞서 기재한 구현 실시예뿐만 아니라, 제1 구동부(121) 및 제2 구동부(131) 각각은 힘을 생성하는 다양한 장치 형태로 구현 가능하다.
제1 구동부(121) 및 제2 구동부(131) 각각은 지지부(110)를 중심으로 서로 다른 방향에서 사용자를 보조하는 힘을 출력할 수 있다. 이를테면, 제1 구동부(121)는 제1 방향에서 사용자를 보조하는 제1 힘을 출력할 수 있다. 또한, 제2 구동부(131)는 제2 방향에서 사용자를 보조하는 제2 힘을 출력할 수 있다.
제1 프레임(122)은 제1 방향에서 사용자를 보조하는 힘을 전달할 수 있다. 보다 구체적으로, 제1 프레임(122)은 제1 구동부(121)와 연결되며 제1 구동부(121)의 위치를 고정할 수 있다. 또한, 제1 프레임(122)은 제1 구동부(121)로부터 전달되는 제1 힘을 지지부(110)로 전달할 수 있다.
마찬가지로, 제2 프레임(132)은 제2 방향에서 사용자를 보조하는 힘을 전달할 수 있다. 제2 프레임(132)은 제2 구동부(131)와 연결되며 제2 구동부(131)의 위치를 고정할 수 있다. 제2 프레임(132)은 제2 구동부(131)로부터 전달되는 제2 힘을 지지부(110)로 전달할 수 있다.
제1 착용부(123)는 제1 방향으로부터 당겨질 수 있다. 제1 착용부(123)는 전달되는 당김 힘을 이용하여 제2 프레임(132)을 사용자에게 밀착시킬 수 있다. 또한, 제2 착용부(133)는 제2 방향으로부터 당겨질 수 있다. 마찬가지로, 제2 착용부(133)는 전달되는 당김 힘을 이용하여 제1 프레임(122)을 사용자에게 밀착 시킬 수 있다. 당김 힘은 착용형 보조 장치(100)의 사용자 또는 사용자의 보호자가 제1 착용부(123) 및 제2 착용부(133)를 당김으로써 발생할 수 있다.
본 실시예에 따른 착용형 보조 장치(100)는 사용자 신체에 착용되는 과정에서 힘을 전달하는 프레임들(122, 132)이 미리 지정된 방향으로 이동될 수 있다. 구체적으로, 착용형 보조 장치(100)는 제1 착용부(123)가 당겨지면서 제2 프레임(132)을 이동시키고, 제2 착용부(133)가 당겨지면서 제1 프레임(122)을 이동시키는 교차 연결 구조를 포함할 수 있다. 이하에서는, 제1 착용부(123), 제2 착용부(133), 제1 프레임(122) 및 제2 프레임(132)의 연결 관계 및 동작 과정에 대해 보다 자세하게 설명될 것이다.
도 2는 도 1에서 설명된 착용형 보조 장치를 도시하는 평면도이다. 도 2를 참조하면, 착용형 보조 장치는 사용자의 신체 일 부분에 착용될 수 있다. 지지부(220)는 지정된 타겟 부위(210)에 접촉되며 사용자를 지지할 수 있다. 예시적으로 착용형 보조 장치가 고관절(hip joint) 보조 장치로 구현되는 경우에, 지지부(220)는 사용자의 등을 지지할 수 있다. 또한, 착용형 보조 장치가 무릎 보조 장치로 구현되는 경우에, 지지부(220)는 사용자의 무릎을 지지할 수 있다. 마찬가지로, 착용형 보조 장치가 팔꿈치 보조 장치로 구현되는 경우, 지지부(220)는 사용자의 팔꿈치를 지지할 수 있다.
착용형 보조 장치는 지지부(220)를 중심으로 하여 사용자의 제1 방향 및 제2 방향 각각에서 보조하는 힘(assistance power)을 제공한다. 제1 방향에서, 제1 구동부(231)는 제1 프레임(232)을 통하여 사용자에게 제1 힘을 전달할 수 있다. 제1 구동부(231)는 X 축을 중심으로 하여 피치 방향(pitch direction)의 회전력을 제1 힘으로서 생성할 수 있다. 마찬가지로, 제2 구동부(241)는 제2 프레임(242)을 통하여 사용자에게 제2 힘을 전달할 수 있다. 제2 구동부(241)도 X 축을 중심으로 하여 피치 방향의 회전력을 제2 힘으로서 생성할 수 있다. 착용형 보조 장치가 고관절 보조 장치로 구현되는 경우에, 피치 방향의 제1 힘 및 제2 힘이 사용자에게 제공되며 사용자의 보행 동작이 보조될 수 있다.
제1 방향의 제1 착용부(233)와 제2 방향의 제2 착용부(243)는 지지부(220)를 중심으로 각각의 프레임(232, 242)들에게 교차 연결될 수 있다. 보다 구체적으로, 제1 착용부(233)는 제2 방향에 존재하는 제2 프레임(242)에 연결된다. 또한, 제1 착용부(233)는 제1 방향으로부터 당겨지고, 제2 프레임(242)을 X2 방향으로 이동시켜 타겟 부위(210)에 밀착시킬 수 있다. 제1 착용부(233)의 일단(234)은 제2 프레임(242)에 연결될 수 있다. 마찬가지로, 제2 착용부(243)는 제1 방향에 존재하는 제1 프레임(232)에 연결된다. 제2 착용부(243)는 제2 방향으로부터 당겨지고, 제1 프레임(232)을 X1 방향으로 이동시켜 타겟 부위(210)에 밀착시킬 수 있다. 제2 착용부(243)의 일단(244)은 제1 프레임(232)에 연결될 수 있다.
또한, 제1 프레임(232)은 제1 착용부(233)가 통과하는 제1 중공부(235)를 포함한다. 제1 중공부(235)는 제1 착용부(233)가 제2 프레임(242)에 당김 힘을 전달하기 위해 통과하는 복수의 홀(hole)을 나타낸다. 제1 착용부(233)는 제1 중공부(235)를 통과하여 제2 프레임(242)을 이동시키는 힘을 전달할 수 있다. 마찬가지로, 제2 프레임(242)은 제2 착용부(243)가 통과하는 제2 중공부(245)를 포함한다. 제2 중공부(245)는 제2 착용부(243)가 제1 프레임(232)에 당김 힘을 전달하기 위해 통과하는 복수의 홀을 나타낸다. 제2 착용부(243)는 제2 중공부(245)를 통과하여 제1 프레임(232)을 이동시키는 힘을 전달할 수 있다.
본 실시예에 따른 착용형 보조 장치는 교차 연결된 제1 착용부(233) 및 제2 착용부(243)를 통해 제1 프레임(232)과 제2 프레임(242)을 지정된 타겟 부위(210)를 향하여 이동시킬 수 있다. 또한, 제1 프레임(232) 및 제2 프레임(242) 각각이 이동되는 방향(X1 방향 또는 X2 방향)은 구동부들(231, 241)이 회전력을 생성하는 피치 방향과 수직(orthogonal)인 방향일 수 있다. 그에 따라, 본 실시예에 따른 착용형 보조 장치는 구동부(231, 241)가 생성하는 힘에 의해서는 프레임들(232, 242)의 위치가 변하지 않고 고정된다.
도 3은 다른 일실시예에 따른 착용형 보조 장치의 개략적인 구성을 도시하는 블록도이다. 도 3을 참조하면, 사용자의 고관절에 착용되어 보행 동작을 보조하는 착용형 보조 장치(300)가 도시된다. 착용형 보조 장치(300)는 등 지지부(310), 체결부(320), 제1 구동부(331), 제1 허리 프레임(332), 제1 허리 착용부(333), 제1 가이드부(334), 제1 허벅지 프레임(335), 제1 허벅지 착용부(336), 제2 구동부(341), 제2 허리 프레임(342), 제2 허리 착용부(343), 제2 가이드부(344), 제2 허벅지 프레임(345) 및 제2 허벅지 착용부(346)를 포함할 수 있다.
등 지지부(310)는 사용자의 등에 접촉되며 사용자를 지지할 수 있다. 등 지지부(310)는 제1 허리 프레임(332) 및 제2 허리 프레임(342)으로부터 전달되는 힘을 사용자에게 전달할 수 있다.
제1 구동부(331) 및 제2 구동부(341)는 사용자를 보조하는 힘을 생성하고, 생성된 힘을 출력할 수 있다. 구체적으로, 제1 구동부(331)는 사용자의 오른쪽 방향에서 제1 힘을 생성하여, 사용자의 오른 다리의 보행을 보조할 수 있다. 또한, 제2 구동부(341)는 사용자의 왼쪽 방향에서 제2 힘을 생성하여, 사용자의 왼쪽 다리의 보행을 보조할 수 있다.
제1 허리 프레임(332) 및 제2 허리 프레임(342)은 각각의 구동부들(331, 341)을 고정하고, 각각의 구동부들(331, 341)이 생성하는 힘을 등 지지부(310)로 전달할 수 있다. 예시적으로, 제1 허리 프레임(332) 및 제2 허리 프레임(342)은 리지드(rigid)한 프레임으로 구현될 수 있다. 보다 구체적으로, 제1 허리 프레임(332)은 사용자의 오른쪽 방향에서 사용자를 착용형 보조 장치(300)에 밀착시킬 수 있다. 또한, 제2 허리 프레임(342)은 사용자의 왼쪽 방향에서 사용자를 착용형 보조 장치(300)에 밀착시킬 수 있다.
제1 허리 착용부(333) 및 제2 허리 착용부(343)는 사용자의 허리를 감싸는 방향으로 구현될 수 있다. 예시적으로, 그러나 한정되지 않게 제1 허리 착용부(333) 및 제2 허리 착용부(343)는 벨트, 고무줄, 스트링, 와이어 또는 체인과 같은 너비 방향 부재로 구현될 수 있다. 제1 허리 착용부(333) 및 제2 허리 착용부(343)는 등 지지부(310)와 각각의 허리 프레임들(332, 342)을 사용자 신체에 밀착시켜 고정시킬 수 있다.
제1 허리 착용부(333)의 일단과 제2 허리 착용부(343)의 일단은 체결부(320)를 통해 체결되어 고정된다. 보다 구체적으로, 제1 허리 착용부(333)의 일단 및 제2 허리 착용부(343)의 일단은 탈착 가능한 상태로서 체결될 수 있다. 예시적으로, 체결부(320)는 버클(buckle)이나 밸크로 형태로 구현될 수 있다. 이는 이해를 돕기 위한 예시적 기재일 뿐, 다른 실시예를 제한하거나 한정하는 것으로 해석되어서는 안될 것이다.
제1 허리 착용부(333)의 타단은 제2 가이드부(344)를 통해 제2 허리 프레임(342)과 연결될 수 있다. 또한, 제2 허리 착용부(343)의 타단은 제1 가이드부(334)를 통해 제1 허리 프레임(332)과 연결될 수 있다. 본 실시예에서는 제1 허리 착용부(333) 및 제2 허리 착용부(343)가 각각의 가이드부(334, 344)를 통해 허리 프레임들(332, 342)과 연결되는 경우가 설명되나, 제1 허리 착용부(333) 및 제2 허리 착용부(343)들이 하나의 가이드부를 통해 허리 프레임들(332, 342)과 연결되는 실시예 또한 구현 가능할 것이다.
각각의 가이드부(334, 344)는 제1 허리 프레임(332)과 제2 허리 프레임(342)이 미리 지정된 방향으로 이동하도록 유도할 수 있다. 일실시예로서, 각각의 가이드부(334, 344)는 제1 허리 프레임(332)과 제2 허리 프레임(342)이 선형 이동되도록 유도할 수 있다. 구체적으로, 각각의 가이드부(334, 344)는 제1 허리 프레임(332) 및 제2 허리 프레임(342)이 사용자의 허리 폭 방향으로 자유롭게 움직일 수 있도록 가이드할 수 있다. 가이드부(334, 344)에 대한 구체적 구현 예시는 이하에서 추가될 도면과 함께 더욱 자세히 설명될 것이다.
제1 허벅지 프레임(335)은 사용자의 오른쪽 허벅지에 접촉되며, 제1 구동부(331)로부터 출력되는 힘을 오른쪽 허벅지에 전달할 수 있다. 마찬가지로, 제2 허벅지 프레임(345)은 사용자의 왼쪽 허벅지에 접촉되며, 제2 구동부(341)로부터 출력되는 힘을 왼쪽 허벅지에 전달할 수 있다.
제1 허벅지 착용부(336) 및 제2 허벅지 착용부(346) 각각은 허벅지 프레임들(335, 345)로부터 전달되는 힘을 사용자의 허벅지에 전달하는 역할을 수행한다.
본 실시예에서 설명되는 착용형 보조 장치(300)는 제1 가이드부(334)를 통해 제1 허리 프레임(332)이 오른쪽 방향에서 사용자에게 밀착되며, 제2 가이드부(344)를 통해 제2 허리 프레임(342)이 왼쪽 방향에서 사용자에게 밀착될 수 있다. 착용형 보조 장치(300)는 구동부들(331, 341)이 생성하는 회전력과 직교하는 방향으로 허리 프레임들(332, 342)의 이동이 가이드 될 수 있어, 구동부(331, 341)들의 회전축을 일정하게 고정할 수 있다.
도 4는 도 3에서 설명된 착용형 보조 장치의 동작 방법을 간략히 설명하는 흐름도이다. 단계(411)에서는 제1 허리 착용부에 당김 힘이 작용할 수 있다. 보다 구체적으로, 제1 허리 착용부는 오른쪽 방향에서 사용자에 의해 당겨질 수 있다. 다른 일실시예로서, 제1 허리 착용부는 착용형 보조 장치의 사용자가 아닌, 사용자의 보호자에 의해 오른쪽 방향에서 당겨질 수 있다. 단계(412)에서는 제2 허리 프레임이 지정된 제1 방향으로 이동될 수 있다. 제1 방향은 제1 허리 착용부가 당겨지는 오른쪽 방향일 수 있다.
또한, 단계(421)에서는 제2 허리 착용부에 당김 힘이 작용할 수 있다. 제2 허리 착용부는 왼쪽 방향에서 사용자 또는 사용자의 보호자에 의해 당겨질 수 있다. 이어서, 단계(422)에서는 제1 허리 프레임이 지정된 제2 방향으로 이동될 수 있다. 제2 방향은 제2 허리 착용부가 당겨지는 왼쪽 방향일 수 있다.
본 실시예에서는 단계(411)가 설명된 이후에 단계(421)가 설명되나 이는 이해를 돕기 위한 예시적 기재 일 뿐, 다른 실시예를 제한하거나 한정하는 것으로 해석되어서는 안될 것이다. 이를테면, 왼쪽에 존재하는 제2 허리 착용부가 우선적으로 당겨진 후에 오른쪽에 존재하는 제1 허리 착용부가 당겨질 수도 있을 것이다. 또한, 제1 허리 착용부와 제2 허리 착용부가 동시에 당겨지는 실시예도 착용형 보조 장치의 동작 방법 중 하나일 수 있다.
단계(430)에서는 제1 허리 프레임 및 제2 허리 프레임들이 사용자의 타겟 부위에 밀착될 수 있다. 이 경우에, 제1 허리 착용부와 제2 허리 착용부는 서로 체결될 수 있다. 예시적으로, 제1 허리 착용부의 일단에 형성된 홀(hole)과 제2 허리 착용부의 일단에 형성된 연결핀(pin)을 통해 제1 허리 착용부 및 제2 허리 착용부는 서로 체결될 수 있다.
제1 허리 착용부와 제2 허리 착용부가 서로 체결된 경우, 제1 허리 프레임과 제2 허리 프레임은 지정된 타겟 부위에서 더 이상 이동되지 않고 고정될 수 있다. 보다 구체적으로, 각각의 허리 프레임들은 안 쪽 방향으로는 사용자의 신체와 밀착되어 이동이 불가하고, 바깥 쪽 방향으로는 제1 허리 착용부와 제2 허리 착용부를 고정하는 체결부에 의해 이동이 방지될 수 있다.
본 실시예에 따른 착용형 보조 장치는 착용 시에는 힘을 전달하는 허리 프레임들이 사용자 신체의 크기에 맞게 이동되어 사용자에게 피팅되며, 허리 착용부들이 체결되어 착용이 완료된 경우에는 더 이상 이동되지 않고 지정된 타겟 부위에 고정될 수 있어 구동부가 안정적으로 보조력을 전달할 수 있다.
도 5a는 일실시예에 따른 가이드부의 동작을 설명하는 평면도이다. 도 5a를 참조하면, 가이드부를 포함하는 착용형 보조 장치의 평면도가 도시된다. 도 5a에서는 설명의 편의를 위해 지지부(510)가 사용자의 등(back)에 밀착된 실시예에 대해 설명 하나, 지지부(510)가 팔꿈치 또는 무릎과 같은 다른 신체 부위에 밀착된 경우에도 가이드부가 동작할 수 있다는 것은 기술 분야의 전문가에게는 자명한 사실일 것이다.
지지부(510)의 상단에는 제1 프레임(531)과 제2 프레임(532) 각각이 지정된 방향으로 이동되도록 유도하는 가이드부(520)가 배치될 수 있다. 예시적으로 지지부(510)가 사용자의 등에 밀착되면, 가이드부(520)는 각각의 프레임(531, 532)들이 사용자의 허리 폭 방향으로 이동되도록 유도한다.
보다 구체적으로, 사용자 또는 사용자의 보호자로부터 제1 착용부에 대해 제1 당김 힘 F1이 적용(541)되는 경우, 제2 프레임(532)에 대해서는 제2 당김 힘 F2이 적용(542)될 것이다. 이에 따라, 제2 프레임(532)은 허리 폭 방향인 X2 방향으로 이동될 수 있다. 구체적으로, 제2 프레임(532)은 가이드부(520)가 제공하는 이동 경로를 통해 지정된 X2 방향으로 이동(542)한다. 마찬가지로, 도 5a에 도시되지 않았지만, 제2 착용부에 대해 당김 힘이 적용되는 경우에도 제1 프레임(531) 역시 사용자의 허리 폭 방향인 X1 방향으로 이동 될 수 있다는 것은 기술 분야의 전문가에게는 자명한 사실일 것이다. 이하에서는, 가이드부(520)의 몇 가지 구현 예시들이 도면과 함께 설명될 것이다.
도 5b는 일실시예에 따른 가이드부의 사시도이다. 가이드부(521)는 미리 지정된 방향을 따라 연장되는 레일(rail) 형태로 구현될 수 있다. 미리 지정된 방향은 구동부가 생성하는 회전력의 축 방향(X 축 방향)을 나타낼 수 있다. 제1 프레임(531) 및 제2 프레임(532) 중 적어도 하나는 가이드부(521)에 포함되는 레일을 따라 이동할 수 있다. 제1 프레임(531) 및 제2 프레임(532)의 하단에는 레일 상에서 이동하기 위한 바퀴가 포함될 수 있다.
제1 착용부에 적용되는 당김 힘에 의해 제2 프레임(532)은 레일을 따라 X2 방향으로 이동될 수 있다. 또한, 제2 착용부에 적용되는 당김 힘에 의해 제1 프레임(531)은 레일을 따라 X1 방향으로 이동될 수 있다.
도 5c는 다른 일실시예에 따른 가이드부의 사시도이다. 가이드부(522)는 미리 지정된 방향을 따라 이동 경로를 형성하는 가이드 블록 형태로 구현될 수 있다. 미리 지정된 방향은 구동부가 생성하는 회전력의 축 방향(X 축 방향)을 나타낼 수 있다. 제1 프레임(531) 및 제2 프레임(532) 중 적어도 하나는 가이드부(522)가 제공하는 이동 경로를 따라 이동할 수 있다.
마찬가지로, 제1 착용부에 적용되는 당김 힘에 의해 제2 프레임(532)은 이동 경로를 따라 X2 방향으로 이동될 수 있다. 또한, 제2 착용부에 적용되는 당김 힘에 의해 제1 프레임(531)은 이동 경로를 따라 X1 방향으로 이동될 수 있다.
도 5b 및 도 5c에서는 가이드부(520)에 대한 실시예들이 개시되나, 이는 이해를 돕기 위한 예시적 기재일 뿐, 다른 실시예의 범위를 제한하거나 한정하는 것으로 해석되어서는 안 될 것이다.
도 6은 다른 일실시예에 따른 착용형 보조 장치의 개략적인 구성을 도시하는 예시도이다. 도 6을 참조하면, 착용형 보조 장치는 프레임(610), 가이드부(620) 및 구동부(630)를 포함할 수 있다. 프레임(610)은 구동부(630)가 생성하는 힘을 지지부로 전달할 수 있다. 가이드부(620)는 프레임(610)에 연결되며, 구동부(630)가 미리 지정된 방향으로 선형 이동되도록 유도할 수 있다. 보다 구체적으로, 가이드부(620)는 프레임(610)과 구동부(630) 사이에 배치될 수 있다. 구동부(630)는 가이드부(620)를 통해 제1 위치(631)로부터 제2 위치(632)까지 자유도를 가지고 움직일 수 있다. 보다 구체적으로, 착용형 보조 장치는 사용자 신체의 크기에 따라 구동부(630)의 위치가 조정될 수 있다. 본 실시예에 따른 착용형 보조 장치는 사용자의 허리 폭, 엉덩이 높이, 배 두께, 다리 두께 등과 같은 다양한 신체 크기에 대응하여 구동부(630)가 출력하는 회전력의 축 방향이 사용자 관절(joint)에 일치하게 조정될 수 있다. 이하에서는, 보다 구체적인 도면과 함께 구동부(630)의 위치가 가이드부(620)를 따라 조절되는 과정이 설명된다.
도 7a는 일실시예에 따라 구동부의 위치가 조정되는 착용형 보조 장치의 측면도이다. 도 7a를 참조하면, 사용자의 고관절에 착용되는 착용형 보조 장치가 도시된다. 착용형 보조 장치는 등 지지부(710), 허리 프레임(720), 허리 착용부(730), 구동부(740) 및 제1 가이드부(751)를 포함할 수 있다. 등 지지부(710), 허리 프레임(720), 허리 착용부(730) 및 구동부(740)에 대해서는 앞서 도 3과 함께 기재된 설명이 그대로 적용될 수 있어, 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
제1 가이드부(751)는 허리 프레임(720)에 연결되며, 구동부(740)가 미리 지정된 방향으로 선형 이동되도록 유도할 수 있다. 예시적으로, 미리 지정된 방향은 사용자 신체를 기준으로 Z 축 방향(위, 아래 방향)을 나타낼 수 있다. 구동부(740)는 제1 가이드부(751)를 통해 위 쪽 방향에서 아래 쪽 방향으로 이동의 자유도를 가질 수 있다. 이에 따라, 착용형 보조 장치는 사용자의 신체 크기에 대응하여 사용자의 높이 방향으로 구동부의 위치를 조정할 수 있다.
도 7b는 다른 일실시예에 따라 구동부의 위치가 조정되는 착용형 보조 장치의 측면도이다. 도 7b의 착용형 보조 장치는 등 지지부(710), 허리 프레임(720), 허리 착용부(730), 구동부(740) 및 제2 가이드부(752)를 포함할 수 있다.
제2 가이드부(752)는 허리 프레임(720)에 연결되며, 구동부가 미리 지정된 방향으로 선형 이동되도록 유도할 수 있다. 예시적으로, 미리 지정된 방향은 사용자 신체를 기준으로 Y 축 방향(앞, 뒤 방향)을 나타낼 수 있다. 구동부(740)는 제2 가이드부(752)를 통해 앞 쪽 방향에서 뒤 쪽 방향으로의 이동의 자유도를 가질 수 있다. 이에 따라, 착용형 보조 장치는 사용자의 엉덩이 두께 또는 허벅지 두께 등에 대응하여 사용자의 앞뒤 방향으로 구동부의 위치를 조정할 수 있다.
도 7c는 또 다른 일실시예에 따라 구동부의 위치가 조정되는 착용형 보조 장치의 측면도이다. 도 7c의 착용형 보조 장치는 등 지지부(710), 허리 프레임(720), 허리 착용부(730), 구동부(740) 및 제3 가이드부(753)를 포함할 수 있다.
제3 가이드부(753)는 허리 프레임에 연결되며, 구동부가 미리 지정된 방향으로 선형 이동되도록 유도할 수 있다. 예시적으로, 미리 지정된 방향은 구동부(740)에 의해 생성되는 회전력의 축 방향과 수직한 평면에 존재하는 임의의 방향을 나타낼 수 있다. 구동부(740)는 사용자의 신체 크기에 대응하여 제3 가이드부(753)를 통해 등 지지부(710)의 중심 방향으로부터 구동부(740)의 중심을 지나는 방향으로 1 자유도를 가질 수 있다. 이에 따라, 착용형 보조 장치는 사용자의 신체 크기에 대응하여 Y-Z 평면 상에서 구동부의 위치를 조정할 수 있다.
도 8a는 일실시예에 따라 구동부에 연결되는 가이드부의 동작을 설명하는 예시도이다. 도 8a를 참조하면, 가이드부는 지정된 방향을 따라 연장되는 레일(821), 구동부(810)에 접촉되며 레일(821)을 따라 이동하는 이동 부재(822), 레일(821) 상에서 소정 간격으로 배치되는 적어도 하나의 홀(823) 및 이동 부재(822)와 연결되며 적어도 하나의 홀(823) 중 어느 하나에 삽입되는 핀(824)을 포함할 수 있다.
이동 부재(822)는 레일(821)에 접촉되며 회동하는 바퀴를 포함하고, 이동 부재(822)의 상단에는 구동부(810)가 연결될 수 있다. 착용형 보조 장치는 레일(821)을 따라 이동 부재(822)를 이동시켜 구동부(810)의 위치를 조정할 수 있다.
예시적으로, 가이드부의 레일(821)이 사용자의 높이 방향인 Z 축 방향을 따라 구현되는 실시예가 존재할 수 있다. 이 경우에, 가이드부와 구동부(810)는 이동의 자유도가 존재하는 연직 방향으로 중력을 받게 될 것이다. 그에 따라, 본 실시예의 착용형 보조 장치를 이용하는 사용자 또는 사용자의 보호자는 가이드부에 포함되는 핀(824)을 적어도 하나의 홀(823) 중 어느 하나에 삽입할 수 있다. 핀(824)이 적어도 하나의 홀(823)에 삽입됨에 따라, 착용형 보조 장치는 원하는 높이에서 구동부(810)를 고정할 수 있다. 이에 따라, 착용형 보조 장치는 사용자의 높이 방향으로도 구동부(810)의 위치를 정확하게 조정할 수 있다.
도 8b는 다른 일실시예에 따라 구동부에 연결되는 가이드부의 동작을 설명하는 예시도이다. 도 8b를 참조하면, 가이드부는 미리 지정된 방향을 따라 이동 경로를 형성하는 가이드 블록(831), 구동부(810)와 연결되며 이동 경로를 따라 이동하는 이동 부재(832) 및 이동 경로 상에 배치되는 스토퍼(stopper)(833)를 포함할 수 있다. 이동 부재(832)는 가이드 블록(831)이 형성하는 이동 경로 내에 삽입되며, 상단 방향으로는 구동부(810)와 연결된 형태로서 구현될 수 있다. 이동 부재(832)는 가이드 블록(831) 내에서 이동하며 구동부(810)의 선형 이동을 유도할 수 있다.
가이드 블록(831)은 소정 간격으로 배치되는 복수의 홀을 포함할 수 있다. 스토퍼(833)는 복수의 홀 중 어느 하나에 삽입되며 구동부(810)를 지정된 위치에 고정 시킬 수 있다. 예시적으로, 스토퍼(833)는 나사 볼트(screw bolt) 형상으로 구현되며, 복수의 홀 중 어느 하나에 삽입되어 이동 경로 상으로의 이동 부재(832)의 이동을 저지할 수 있다
착용형 보조 장치의 사용자 또는 사용자의 보호자는 스토퍼(833)를 복수의 홀 중 어느 하나에 삽입할 수 있다. 위와 같은 동작을 통해, 착용형 보조 장치는 사용자의 신체 크기에 따라 구동부(810)의 회전축을 고정시킬 수 있다
도 9a 내지 도 9c는 다양한 타겟 부위에 접촉되는 착용형 보조 장치의 실시예를 도시하는 예시도이다. 착용형 보조 장치는 사용자의 다양한 타겟 부위에 접촉되며, 사용자에게 보조하는 힘을 제공할 수 있다. 도 9a를 참조하면, 제1 착용형 보조 장치(910)가 고관절 보조 장치로 구현된 실시예가 도시된다. 제1 착용형 보조 장치(910)는 등 지지부를 포함하여 허리 폭 방향으로 사용자와 밀착되는 프레임을 포함할 수 있다.
또한, 도 9b를 참조하면, 제2 착용형 보조 장치(920)가 무릎 보조 장치로 구현된 실시예가 도시된다. 제2 착용형 보조 장치(920)의 착용부는 무릎 보조 장치를 사용자의 무릎에 묶는 형태로 구현될 수 있다.
마찬가지로, 도 9c를 참조하면, 제3 착용형 보조 장치(930)가 팔꿈치 보조 장치로 구현된 실시예가 도시된다. 또한, 제3 착용형 보조 장치(930)의 착용부는 팔꿈치 보조 장치를 사용자의 팔꿈치에 묶는 형태로 구현될 수 있다. 도 9b 및 도 9c는 이해를 돕기 위한 예시적 기재일 뿐, 본 실시예의 착용형 보조 장치는 사용자 신체의 다른 관절 움직임을 보조하는 장치로부터 구현될 수 있다.
이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (17)

  1. 사용자에 착용되는 착용형 보조 장치에 있어서,
    제1 구동부에 의해 생성된 제1 힘(power)을 전달하는 제1 프레임;
    제2 구동부에 의해 생성된 제2 힘을 전달하는 제2 프레임;
    상기 제2 프레임에 연결되고, 당김 힘이 작용하는 경우 상기 제2 프레임을 상기 제1 프레임을 향하는 제1 방향으로 당겨 상기 제2 프레임을 상기 사용자에게 밀착시키는 제1 착용부; 및
    상기 제1 프레임에 연결되고, 당김 힘이 작용하는 경우 상기 제1 프레임을 상기 제2 프레임을 향하는 제2 방향으로 당겨 상기 제1 프레임을 상기 사용자에게 밀착시키는 제2 착용부를 포함하고,
    상기 제1 착용부가 당겨지면 상기 제2 프레임이 이동되고, 상기 제2 착용부가 당겨지면 상기 제1 프레임이 이동되는 교차 연결 구조를 가지는,
    착용형 보조 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 힘을 생성하는 제1 구동부;
    상기 제2 힘을 생성하는 제2 구동부; 및
    지정된 타겟 부위에 접촉되며 상기 사용자를 지지하는 지지부
    를 더 포함하는 착용형 보조 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 프레임을 상기 제2 방향으로 이동하도록 유도하거나 또는 상기 제2 프레임을 상기 제1 방향으로 이동하도록 유도하는 가이드부
    를 더 포함하는 착용형 보조 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 가이드부는,
    상기 제1 프레임 및 상기 제2 프레임 중 적어도 하나가 선형 이동되도록 유도하는,
    착용형 보조 장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 가이드부는, 레일(rail)을 포함하고,
    상기 제1 프레임 및 상기 제2 프레임 중 적어도 하나는, 상기 레일을 따라 이동하는,
    착용형 보조 장치.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 가이드부는, 이동 경로를 형성하는 가이드 블록을 포함하고,
    상기 제1 프레임 및 상기 제2 프레임 중 적어도 하나는, 상기 이동 경로를 따라 이동하는,
    착용형 보조 장치.
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제1 착용부와 상기 제2 착용부를 고정하는 체결부
    를 더 포함하고,
    상기 제1 착용부와 상기 제2 착용부가 체결된 경우에, 상기 제1 프레임 및 상기 제2 프레임은 지정된 타겟 부위에 고정되는,
    착용형 보조 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제1 프레임은, 상기 제2 착용부의 일단과 연결되고,
    상기 제2 프레임은, 상기 제1 착용부의 일단과 연결되는,
    착용형 보조 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제1 프레임은, 상기 제1 착용부가 통과하는 제1 중공부를 포함하고,
    상기 제2 프레임은, 상기 제2 착용부가 통과하는 제2 중공부를 포함하는,
    착용형 보조 장치.
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 제5항에 있어서,
    상기 가이드부는,
    상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부 중 적어도 하나와 연결되고, 상기 레일을 따라 이동하는 이동 부재;
    상기 레일 상에서 소정 간격으로 배치되는 적어도 하나의 홀(hole); 및
    상기 이동 부재와 연결되어 상기 적어도 하나의 홀 중 어느 하나에 삽입되어 상기 구동부를 고정하는 핀(pin)
    을 더 포함하는 착용형 보조 장치.
  16. 제6항에 있어서,
    상기 가이드부는,
    상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부 중 적어도 하나와 연결되고, 상기 이동 경로를 따라 이동하는 이동 부재; 및
    상기 이동 경로 상에 배치되는 스토퍼(stopper)
    를 더 포함하는 착용형 보조 장치.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 가이드 블록은, 소정 간격으로 배치되는 복수의 홀(hole)들을 포함하고,
    상기 스토퍼는, 상기 복수의 홀들 중 어느 하나에 삽입되어 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부 중 적어도 하나를 고정시키는,
    착용형 보조 장치.
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