KR102339918B1 - 고정 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 - Google Patents

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Abstract

이상의 설명은 고정 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치에 관한 것이다.
일 실시 예에 따르면, 고정 모듈은, 베이스 바디; 상기 베이스 바디의 양측에 구비되는 복수 개의 측면 프레임; 상기 측면 프레임에 구비되는 조인트 어셈블리; 및 상기 베이스 바디에 구비되고, 상기 조인트 어셈블리로 전달되는 동력을 제공하는 구동 모듈이 장착될 수 있는 높이 조절 어셈블리를 포함하고, 상기 복수 개의 측면 프레임 사이의 간격은 조절될 수 있다.

Description

고정 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치{A fixing module and a motion assist apparatus comprising thereof}
아래의 설명은 고정 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치에 관한 것이다.
최근 고령화 사회가 심화됨에 따라서 관절에 문제가 있어서 이에 대한 고통과 불편을 호소하는 사람들이 증가하고 있으며, 관절이 불편한 노인이나 환자들이 보행을 원활하게 할 수 있는 운동 보조 장치에 대한 관심이 높아지고 있다. 또한, 군사용 등의 목적으로 인체의 근력을 강화시키기 위한 운동 보조 장치들이 개발되고 있다.
예를 들어, 운동 보조 장치는, 사용자의 몸통에 장착되는 몸체프레임과, 몸체프레임의 하측에 결합되어 사용자의 골반을 감싸는 골판 프레임과, 사용자의 대퇴부 및 종아리, 발 부위에 장착되는 대퇴부 프레임, 종아리 프레임, 발 프레임으로 구성된다. 골반프레임과 대퇴부 프레임은 고관절부에 의해 회전 가능하도록 연결되고, 프레임과 종아리 프레임은 무릎 관절부에 의해 회전 가능하도록 연결되며, 종아리 프레임과 발 프레임은 발목관절에 의해 회전 가능하도록 연결된다.
이러한 운동 보조 장치는 사용자의 다리 근력을 보조할 수 있도록 각 관절부들을 구동시키는 구동 모터나 유압시스템 등을 구비한 능동형 관절구조를 구비하기도 한다. 예를 들어, 양측의 고관절부에 각각 구동력을 전달하기 위한 2개의 모터를 구비할 수 있다.
선행기술로는 일본공개특허 제2004-344304호(2004.12.09.)가 있다.
일 실시 예에 따르면, 고정 모듈은, 베이스 바디; 상기 베이스 바디의 양측에 구비되는 복수 개의 측면 프레임; 상기 측면 프레임에 구비되는 조인트 어셈블리; 및 상기 베이스 바디에 구비되고, 상기 조인트 어셈블리로 전달되는 동력을 제공하는 구동 모듈이 장착될 수 있는 높이 조절 어셈블리를 포함하고, 상기 복수 개의 측면 프레임 사이의 간격은 조절될 수 있다.
상기 복수 개의 측면 프레임은, 상기 베이스 바디의 중심을 기준으로 좌우 방향으로 이동 가능하고, 상기 높이 조절 어셈블리는, 상기 구동 모듈이 상하 방향으로 이동되게 안내할 수 있다.
상기 높이 조절 어셈블리는, 상기 베이스 바디에 구비되는 가이드 레일; 및 상기 가이드 레일을 따라 슬라이딩 이동 가능한 가이드 플레이트를 포함할 수 있다.
상기 가이드 플레이트는, 상기 가이드 레일이 상기 가이드 플레이트에 대하여 회전되는 것을 방지하는 회전 방지부를 포함할 수 있다.
상기 고정 모듈은, 상기 가이드 레일을 관통하여 상기 가이드 플레이트와 결합되는 이탈 방지 부재를 더 포함할 수 있다.
상기 회전 방지부는, 상기 가이드 레일의 외측면에 대응하도록, 상기 가이드 플레이트의 일면으로부터 돌출 형성될 수 있다.
상기 가이드 레일은, 상기 이탈 방지 부재의 일 부분이 관통되는 가이드 슬롯; 및 상기 가이드 슬롯의 주변에 단차지게 형성되는 가이드 홈을 포함할 수 있다.
상기 회전 방지부는, 상기 가이드 레일의 둘레의 적어도 일부를 감싸도록 제공될 수 있다.
상기 회전 방지부는, 상기 이탈 방지 부재의 적어도 일부가 관통되는 고정 홀; 및 상기 고정 홀의 주변에 단차지게 형성되는 단차부를 포함할 수 있다.
상기 측면 프레임은, 유연한 재질로 형성되는 프레임 바디를 포함할 수 있다.
상기 고정 모듈은, 상기 측면 프레임 중 상기 조인트 어셈블리가 장착되는 부분에 배치되는 보강재를 더 포함할 수 있다.
상기 보강재는, 상기 측면 프레임의 높이 방향을 따라서 길게 배치될 수 있다.
상기 고정 모듈은, 상기 측면 프레임의 내측면 전방에 위치하며, 사람 또는 동물의 장골 능선에 대응하는 형상을 갖는 내부 패드를 더 포함할 수 있다.
상기 측면 프레임의 상측의 적어도 일부는 내측으로 함몰될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 운동 보조 장치는, 간격 조절이 가능한 복수 개의 측면 프레임과, 상기 측면 프레임에 구비되는 조인트 어셈블리를 포함하는 고정 모듈; 상기 고정 모듈에 이동 가능하게 장착되는 구동 모듈; 및 상기 구동 모듈로부터 상기 조인트 어셈블리로 동력을 전달하는 동력 전달 부재를 포함할 수 있다.
상기 구동 모듈은, 상기 측면 프레임의 간격 조절 방향에 대하여 수직한 방향으로 이동될 수 있다.
상기 복수 개의 측면 프레임의 간격이 증가되면, 상기 구동 모듈의 높이는 감소되고, 상기 복수 개의 측면 프레임의 간격이 감소되면, 상기 구동 모듈의 높이는 증가될 수 있다.
상기 복수 개의 측면 프레임은, 상기 구동 모듈을 기준으로 서로 대칭되도록 배치될 수 있다.
도 1은 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 배면도이다.
도 2는 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 측면도이다.
도 3은 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 정면도이다.
도 4는 실시 예에 따른 높이 조절 어셈블리의 분해 사시도이다.
도 5는 실시 예에 따른 측면 프레임의 내측면을 나타내는 도면이다.
도 6은 실시 예에 따른 내부 패드의 장착 상태를 도시한 도면이다.
도 7은 도 5의 절개선 I-I'를 따라 절개한 단면도이다.
도 8은 다른 실시 예에 따른 높이 조절 어셈블리의 분해 사시도이다.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 배면도이고, 도 2는 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 측면도이고, 도 3은 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 정면도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 실시 예에 따른 운동 보조 장치(10)는, 대상체에 착용되어 대상체의 운동을 보조할 수 있다. 대상체는 사람, 동물 또는 로봇 등일 수도 있으며, 이에 제한되지 않는다. 또한, 도 1은 운동 보조 장치(10)가, 대상체의 허벅지의 운동을 보조하는 경우에 대하여 도시한 것이지만, 운동 보조 장치(10)는, 대상체의 손, 상박, 하박 등 상체의 다른 부분이나, 발, 종아리 등의 하체의 다른 부위를 보조하는 것도 가능하다. 다시 말하면, 운동 보조 장치(10)는, 대상체의 일 부분의 운동을 보조할 수 있다.
이하, 운동 보조 장치(10)가, 사람의 허벅지의 운동을 보조하는 경우에 대하여 예시적으로 설명하기로 한다.
운동 보조 장치(10)는, 고정 모듈(100)과, 구동 모듈(30)과, 조인트 어셈블리(40)와, 동력 전달 모듈(50)과, 지지 모듈(60)과, 구동 모듈(30)을 제어하는 제어부(70)와, 구동 모듈(30)로 전원을 공급하는 전원 공급부(80)를 포함할 수 있다.
고정 모듈(100)은, 대상체에 고정될 수 있다. 고정 모듈(100)은, 대상체의 외면의 적어도 일부에 접촉할 수 있고, 대상체의 외면을 따라서 감싸는 형상일 수 있다. 다시 말하면, 고정 모듈(100)은, 대상체에 접촉하는 만곡면을 포함할 수 있다. 예를 들어, 고정 부재(20)는, 대상체의 허리에 고정될 수 있다. 고정 모듈(100)은, 베이스 바디(120)와, 복수 개의 측면 프레임(140)과, 높이 조절 어셈블리(160)와, 연결 바디(180)를 포함할 수 있다. 베이스 바디(120), 측면 프레임(140) 및 연결 바디(180)에 의해, 대상체의 일부의 둘레가 감싸질 수 있다.
베이스 바디(120)는, 대상체의 일측을 지지할 수 있다. 예를 들어, 베이스 바디(120)는, 대상체의 후면을 지지할 수 있다. 베이스 바디(120)는, 복수 개의 측면 프레임(140)을 연결할 수 있다.
연결 바디(180)는, 대상체의 타측을 지지할 수 있다. 예를 들어, 연결 바디(180)는, 대상체의 전면을 지지할 수 있다. 연결 바디(180)는, 베이스 바디(120)의 반대편에 구비될 수 있다. 연결 바디(180)는, 복수 개의 측면 프레임(140)을 연결할 수 있다.
복수 개의 측면 프레임(140)은, 대상체의 양측에 구비될 수 있다. 예를 들어, 측면 프레임(140)은, 대상체의 허리 좌우 측을 지지할 수 있다. 복수 개의 측면 프레임(140)은, 대상체의 좌측을 지지하는 좌측 프레임과, 대상체의 우측을 지지하는 우측 프레임을 포함할 수 있다. 복수 개의 측면 프레임(140)은, 대상체의 허리의 좌우 측에 대응하는 형상으로 제공될 수 있다. 복수 개의 측면 프레임(140)은, 구동 모듈(30)을 기준으로 서로 대칭되도록 배치될 수 있다.
복수 개의 측면 프레임(140) 사이의 간격은 조절 될 수 있다. 복수 개의 측면 프레임(140)은, 베이스 바디(120) 또는 연결 바디(180)의 중심을 기준으로 서로 멀어지거나 가까워질 수 있다. 결과적으로, 고정 모듈(100)의 전체 너비가 조절될 수 있다. 이 경우, 대상체가 달라지더라도 동일한 고정 모듈(100)을 이용할 수 있게 된다.
예를 들어, 복수 개의 측면 프레임(140)은 베이스 바디(120) 및/또는 연결 바디(180)에 대하여 슬라이딩 가능하게 장착될 수 있다. 그리고 복수 개의 측면 프레임(140)은, 끈 부재에 의해 서로 연결될 수 있다. 이 경우, 끈 부재를 잡아당기거나 풀어주는 방법으로, 복수 개의 측면 프레임(140)의 간격이 조절될 수 있다. 다른 예로, 복수 개의 측면 프레임(140)은, 길이 조절이 가능한 벨크로(Velcro) 부재를 포함할 수 있다. 벨크로 부재의 접착 위치를 변경함으로써, 복수 개의 측면 프레임(140)의 간격이 조절될 수 있다. 또 다른 예로, 베이스 바디(120) 및/또는 연결 바디(180)는 탄성체를 포함할 수 있다. 이 경우, 대상체의 둘레에 대응하여, 베이스 바디(120) 및/또는 연결 바디(180)가 신장됨으로써, 복수 개의 측면 프레임(140) 사이의 간격이 조절될 수 있다.
높이 조절 어셈블리(160)는, 베이스 바디(120)의 일측에 구비될 수 있다. 높이 조절 어셈블리(160)는, 베이스 바디(120)로부터 상방으로 연장될 수 있다. 높이 조절 어셈블리(160)에는, 구동 모듈(30)이 이동 가능하게 장착될 수 있다. 높이 조절 어셈블리(160)에는, 구동 모듈(30)이 이동 가능하게 장착될 수 있다. 높이 조절 어셈블리(160)는, 구동 모듈(30)이 상하 방향으로 이동되게 안내할 수 있다.
구동 모듈(30)은, 조인트 어셈블리(40)로 전달되는 동력을 제공할 수 있다. 구동 모듈(30)은 조인트 어셈블리(40)와 이격하여 배치될 수 있고, 베이스 바디(120)를 기준으로 조인트 어셈블리(40)의 반대편에 배치될 수 있다. 구동 모듈(30)은, 고정 모듈(100)에 이동 가능하게 장착될 수 있다. 구동 모듈(30)은, 전원 공급부(80)로부터 전압 또는 전류를 제공받아 동력을 생성하는 모터일 수 있다.
조인트 어셈블리(40)는, 구동 모듈(30)로부터 동력을 전달받아, 대상체의 관절부의 운동을 보조할 수 있다. 조인트 어셈블리(40)는, 대상체의 관절부에 대응하는 위치에 배치될 수 있다. 조인트 어셈블리(40)는, 복수 개의 측면 프레임(140)에 배치될 수 있다. 조인트 어셈블리(40)의 일측은 동력 전달 모듈(50)에 연결되고, 타측은 지지 모듈(60)에 연결될 수 있다. 조인트 어셈블리(40)는, 회동 부재(42)와, 연결 부재(44)를 포함할 수 있다.
회동 부재(42)는, 동력 전달 모듈(50)로부터 전달받은 동력에 의해 회전될 수 있다. 회동 부재(42)는, 대상체의 고관절의 일측에 배치될 수 있다.
연결 부재(44)는, 회동 부재(42) 및 지지 모듈(60)을 연결할 수 있다. 연결 부재(44)는, 회동 부재(42)의 회전력에 의해 회전될 수 있다. 연결 부재(44)는, 회동 부재(42)와 별도의 체결 부재에 의해 체결되거나, 일체로 형성될 수도 있다. 연결 부재(44)는, 지지 모듈(60)과 힌지(hinge) 결합 구조로 연결될 수 있다. 힌지 결합 구조의 힌지 축 및 회동 부재(42)의 회동 축에 의하면, 지지 모듈(60)은, 고정 모듈(100)에 대하여 2 자유도(degree-of-freedom) 운동을 할 수 있다.
동력 전달 모듈(50)은, 구동 모듈(30)로부터 조인트 어셈블리(40)로 동력을 전달할 수 있다. 동력 전달 모듈(50)은, 선형(線形)의 동력 전달 부재와, 동력 전달 부재를 감싸는 튜브를 포함할 수 있다.
동력 전달 부재는, 밀거나 당기는 힘에 의해 동력을 전달하거나, 마찰력, 장력 또는 탄성력 등을 이용하여 동력을 전달할 수 있다. 예를 들어, 동력 전달 부재는, 와이어, 케이블, 스트링, 고무줄, 스프링, 벨트, 또는 체인 등을 포함할 수 있다. 동력 전달 부재의 동력 입력단은 구동 모듈(30)에 연결되고, 동력 전달 부재의 동력 출력단은 회동 부재(42)에 연결될 수 있다. 동력 전달 부재는 튜브의 내부에서 이동될 수 있다.
튜브는 예를 들어, 고무, 실리콘 등의 유연한 재질(flexible material)일 수 있다. 다른 예로, 튜브는 복수 개의 조각들이 서로 유동 가능하게 연결된 구조를 가짐으로써, 전체 튜브가 유연성을 가지도록 제공될 수도 있다. 튜브에 의하면, 동력 전달 부재가 직접 대상체에 접촉되는 것을 방지하여, 사용자의 착용감을 향상시키고 동력 전달 부재의 내구성을 향상시킬 수 있다.
지지 모듈(60)은, 대상체의 일부를 지지할 수 있다. 지지 모듈(60)은, 대상체의 일부의 운동을 보조할 수 있다. 지지 모듈(60)은, 조인트 어셈블리(40)로부터 전달받은 동력에 의해 회전될 수 있다. 지지 모듈(60)의 회전력은, 대상체의 일부에 전달되어, 대상체의 일부의 운동을 보조할 수 있다. 지지 모듈(60)은, 조인트 어셈블리(40)와 연결되어 회동하는 지지 프레임(62)과, 대상체의 일부를 감싸는 지지 부재(64)를 포함할 수 있다.
도 4는 실시 예에 따른 높이 조절 어셈블리의 분해 사시도이다.
도 4를 참조하면, 실시 예에 따른 높이 조절 어셈블리(160)는, 가이드 플레이트(161)와, 회전 방지부(162)와, 가이드 레일(165)과, 이탈 방지 부재(169)를 포함할 수 있다.
가이드 플레이트(161)는, 구동 모듈(30)을 고정할 수 있다. 가이드 플레이트(161)는, 가이드 레일(165)에 이동 가능하게 장착될 수 있다. 가이드 플레이트(161)는, 가이드 레일(165)을 따라서 슬라이딩 될 수 있다. 가이드 플레이트(161)는, 구동 모듈(30)과 일체로 형성되거나, 별개의 부재로 제공되어 구동 모듈(30)과 결합될 수도 있다. 가이드 플레이트(161)는 회전 방지부(162)를 포함할 수 있다.
회전 방지부(162)는, 가이드 레일(165)이 가이드 플레이트(161)에 대하여 회전되는 것을 방지할 수 있다. 회전 방지부(162)는, 가이드 레일(165)의 외측면에 대응하도록, 가이드 플레이트(161)의 일면으로부터 돌출 형성될 수 있다. 회전 방지부(162)는, 복수 개로 제공되어 가이드 레일(165)의 양쪽 외측면을 지지할 수 있다.
가이드 레일(165)은, 가이드 플레이트(161)를 안내할 수 있다. 가이드 레일(165)은, 베이스 바디(120)에 구비될 수 있다. 가이드 레일(165)은, 베이스 바디(120)로부터 상방으로 연장될 수 있다. 가이드 레일(165)는 삽입부(166)를 포함할 수 있다.
삽입부(166)는, 이탈 방지 부재(169)를 수용할 수 있다. 삽입부(166)는, 가이드 슬롯(167)과, 가이드 홈(168)을 포함할 수 있다. 가이드 슬롯(167)은, 가이드 레일(165)에 천공되는 구멍일 수 있다. 가이드 슬롯(167)은, 가이드 레일(165)의 길이 방향을 따라 길게 형성될 수 있다. 가이드 슬롯(167)에는, 이탈 방지 부재(169)의 일 부분이 관통될 수 있다. 가이드 홈(168)은, 가이드 슬롯(167)의 주변에 단차지게 형성될 수 있다. 가이드 홈(168)에는, 이탈 방지 부재(169)의 다른 부분이 안착될 수 있다.
이탈 방지 부재(169)는, 가이드 플레이트(161) 및 가이드 레일(165)이 서로 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 이탈 방지 부재(169)는, 가이드 레일(165)을 관통하여 가이드 플레이트(161)와 결합될 수 있다. 이탈 방지 부재(169)는 가이드 슬롯(167)을 관통하는 부분과, 가이드 홈(168)에 안착되는 부분을 포함할 수 있다. 가이드 슬롯(167)을 관통하는 부분은 가이드 슬롯(167)의 너비와 같거나 작은 크기로 형성되며, 가이드 슬롯(167)을 관통하여 가이드 플레이트(161)에 고정될 수 있다. 가이드 홈(168)에 안착되는 부분은 가이드 슬롯(167)의 너비 보다 크게 형성될 수 있으며, 그 형태는 직사각형, 원형 등 다양하게 선택 가능하다. 이와 같은 구조에 의하면, 가이드 플레이트(161)가 회전되지 않고, 가이드 레일(165)을 따라서 직선 운동할 수 있다.
이하 고정 모듈(100)의 작용에 대하여 설명한다.
높이 조절 어셈블리(160)는, 복수 개의 측면 프레임(140) 사이의 간격에 대응하여, 구동 모듈(30)의 높이가 조절되게 할 수 있다. 복수 개의 측면 프레임(140)은, 베이스 바디(120)의 중심을 기준으로 좌우 방향으로 이동될 수 있다. 높이 조절 어셈블리(160)는, 구동 모듈(30)이 상하 방향으로 이동되게 안내할 수 있다. 다시 말하면, 구동 모듈(30)은, 측면 프레임(140)의 간격 조절 방향에 대하여 수직한 방향으로 이동될 수 있다.
구동 모듈(30)의 높이는, 복수 개의 측면 프레임(140)의 간격에 기초하여 조절될 수 있다. 복수 개의 측면 프레임(140)의 간격이 증가되면, 구동 모듈(30)의 높이는 감소될 수 있다. 반대로 복수 개의 측면 프레임(140)의 간격이 감소되면, 구동 모듈(30)의 높이는 증가될 수 있다.
구체적으로, 복수 개의 측면 프레임(140)의 간격이 증가되는 경우, 구동 모듈(30) 및 조인트 어셈블리(40) 사이의 거리가 증가될 수 있다. 이 경우, 동력 전달 모듈(50)의 양측에는 미리 설계된 기준 장력보다 더 큰 장력이 가해질 수 있다. 한편, 기준 장력은 반드시 0보다 커야 하는 것은 아니며, 기준 장력은 0 또는 음의 값을 가질 수도 있다. 구동 모듈(30)의 높이가 감소되면, 구동 모듈(30) 및 조인트 어셈블리(40) 사이의 거리가 감소될 수 있다. 구동 모듈(30)의 높이가 충분히 감소되면, 동력 전달 모듈(50)의 양측에는 기준 장력에 해당하는 장력이 가해질 수 있다.
반대로 복수 개의 측면 프레임(140)의 간격이 감소되는 경우, 구동 모듈(30) 및 조인트 어셈블리(40) 사이의 거리가 감소될 수 있다. 이 경우, 동력 전달 모듈(50)의 양측에는 미리 설계된 기준 장력보다 더 작은 장력이 가해질 수 있다. 구동 모듈(30)의 높이가 증가되면, 구동 모듈(30) 및 조인트 어셈블리(40) 사이의 거리가 증가될 수 있다. 구동 모듈(30)의 높이가 충분히 증가되면, 동력 전달 모듈(50)의 양측에는 기준 장력에 해당하는 장력이 가해질 수 있다.
정리하면, 복수 개의 측면 프레임(140)의 간격에 대응하여, 구동 모듈(30)의 높이를 조절함으로써, 동력 전달 모듈(50)의 양측에 일정한 장력이 가해지도록 할 수 있다. 따라서, 동력 전달 모듈(50)의 비정상적인 장력이 가해짐에 따라, 운동 보조 장치(10)가 손상되거나, 비정상적인 동작을 하는 것을 방지할 수 있다.
구동 모듈(30)의 높이는, 동력 전달 모듈(50)의 양측에 걸리는 장력 또는 횡 압력에 의해 자동적으로 조절될 수 있다. 물론, 사용자가 구동 모듈(30)의 높이를 수동적으로 조절하는 것도 가능하다.
가이드 플레이트(161)는 일정한 높이에 고정될 수 있다. 이탈 방지 부재(169)를 가이드 플레이트(161)에 단단히 고정시킴으로써, 가이드 플레이트(161)가 가이드 레일(165)에 대하여 이동하지 않도록 하는 것도 가능하다.
도 5는 실시 예에 따른 측면 프레임의 내측면을 나타내는 도면이고, 도 6은 실시 예에 따른 내부 패드의 장착 상태를 도시한 도면이고, 도 7은 도 5의 절개선 I-I'를 따라 절개한 단면도이다.
도 5 내지 도 7을 참조하면, 실시 예에 따른 측면 프레임(140)은, 프레임 바디(142)와, 보강재(144)와, 내부 패드(146)를 포함할 수 있다.
프레임 바디(142)는, 측면 프레임(140)의 외형을 형성할 수 있다. 프레임 바디(142)는, 대상체의 측면에 대응하는 형상으로 형성될 수 있다. 프레임 바디(142)는, 유연한 재질로 형성될 수 있다. 이 경우, 측면 프레임(140)의 간격이 조절되는 경우에도, 측면 프레임(140)이 변형되어 대상체의 둘레에 밀착될 수 있다.
프레임 바디(142)의 상측의 적어도 일부는 내측으로 함몰 형성될 수 있다. 함몰 형성된 부분은, 대상체의 골반부의 상측에 안정적으로 걸릴 수 있다. 따라서, 프레임 바디(142)의 지지력이 향상될 수 있다.
보강재(144)는, 조인트 어셈블리(40)의 유동을 감소시킬 수 있다. 보강재(144)는, 프레임 바디(142) 중 조인트 어셈블리(40)가 장착되는 부분에 배치될 수 있다. 보강재(144)는, 조인트 어셈블리(40)와 결합될 수 있다. 보강재(144)는, 프레임 바디(142) 중 측면으로 가장 돌출된 부분과 오버랩되는 위치에 배치될 수 있다. 보강재(144)는, 프레임 바디(142)의 내측면 또는 외측면에 배치될 수 있다. 보강재(144)는, 프레임 바디(142)의 내부에 배치될 수도 있다. 보강재(144)는, 프레임 바디(142) 보다 강성이 높은 재질로 형성될 수 있다. 예를 들어, 보강재(144)는, 플라스틱, 금속 등으로 형성될 수 있다. 보강재(144)는, 프레임 바디(142)의 높이 방향을 따라서 길게 배치될 수 있다. 보강재(144)의 세로 길이는 가로 길이보다 길 수 있다.
보강재(144)에 의하면, 프레임 바디(142)가 유연한 재질로 형성될 경우에도, 조인트 어셈블리(40)가 일정한 위치를 유지할 수 있다. 또한, 보강재(144)의 형상에 따르면, 프레임 바디(142) 중 조인트 어셈블리(40)가 배치된 부분을 제외한 부분은 충분한 유연성을 가질 수 있다.
내부 패드(146)는, 대상체의 장골 능선(iliac crest)에 대응하는 형상을 가질 수 있다. 예를 들어, 내부 패드(146)는, 내부에 구멍 또는 홈을 포함할 수 있다. 구멍 또는 홈은, 장골 능선의 적어도 일부에 대응하는 형상을 가질 수 있다. 예를 들어, 내부 패드(146)는, 프레임 바디(142)의 내측면 전방에 위치될 수 있다. 내부 패드(146)의 구멍 또는 홈은, 후방으로부터 전방으로 갈수록 하향 경사지게 형성될 수 있다. 내부 패드(146)는, 대상체의 장골 능선을 수용함으로써, 프레임 바디(142)의 지지력이 향상될 수 있다.
이하 상기한 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소에 대하여, 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 상기한 실시 예에 대한 설명은 이하의 실시 예에도 적용될 수 있다.
도 8은 다른 실시 예에 따른 높이 조절 어셈블리의 분해 사시도이다.
도 8을 참조하면, 다른 실시 예에 따른 높이 조절 어셈블리(260)는, 가이드 플레이트(261)와, 회전 방지부(262)와, 가이드 레일(265)과, 이탈 방지 부재(269)를 포함할 수 있다.
가이드 플레이트(261)는, 구동 모듈(30)을 고정할 수 있다. 가이드 플레이트(261)는, 가이드 레일(265)에 이동 가능하게 장착될 수 있다. 가이드 플레이트(261)는, 가이드 레일(265)을 따라서 슬라이딩 될 수 있다. 가이드 플레이트(261)는, 구동 모듈(30)과 일체로 형성되거나, 별개의 부재로 제공되어 구동 모듈(30)과 결합될 수도 있다. 가이드 플레이트(261)는 회전 방지부(262)를 포함할 수 있다.
회전 방지부(262)는, 가이드 레일(265)이 가이드 플레이트(261)에 대하여 회전되는 것을 방지할 수 있다. 회전 방지부(262)는, 가이드 레일(265)의 둘레의 적어도 일부를 감싸도록 제공될 수 있다. 회전 방지부(262)는, 고정 홀(263)과, 단차부(264)를 포함할 수 있다. 고정 홀(263)은, 회전 방지부(262)에 천공되는 구멍일 수 있다. 고정 홀(263)은, 이탈 방지 부재(269)의 일 부분이 관통될 수 있다. 단차부(264)는, 고정 홀(263)의 주변에 단차지게 형성될 수 있다. 단차부(264)에는, 이탈 방지 부재(269)의 다른 부분이 안착될 수 있다.
가이드 레일(265)은, 가이드 플레이트(261)를 안내할 수 있다. 가이드 레일(265)은, 베이스 바디(120)에 구비될 수 있다. 가이드 레일(265)은, 베이스 바디(120)로부터 상방으로 연장될 수 있다. 가이드 레일(265)는 삽입부(266)를 포함할 수 있다.
삽입부(266)에는, 이탈 방지 부재(269)가 삽입될 수 있다. 삽입부(266)는, 가이드 레일(265)에 천공되는 구멍일 수 있다. 삽입부(266)는, 가이드 레일(265)의 길이 방향을 따라 복수 개 형성될 수 있다. 이탈 방지 부재(269)는, 복수 개의 삽입부(266) 중 일부의 삽입부(266)에 삽입되어, 가이드 플레이트(261)를 고정할 수 있다. 한편, 도시한 바와 달리, 삽입부(266)는, 가이드 레일(165)의 길이 방향을 따라 길게 형성될 수도 있다.
이탈 방지 부재(269)는, 가이드 플레이트(261) 및 가이드 레일(265)이 서로 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 이탈 방지 부재(269)는, 회전 방지부(262)를 관통하여 가이드 레일(265)과 결합될 수 있다. 이탈 방지 부재(169)는 고정 홀(263)을 관통하는 부분과 단차부(264)에 안착되는 부분을 포함할 수 있다. 고정 홀(263)을 관통하는 부분은 고정 홀(263)의 너비와 같거나 작은 크기로 형성되며, 고정홀(263)을 관통하여 가이드 레일(265)에 결합될 수 있다. 단차부(264)에 안착되는 부분은 고정홀(263)의 너비 보다 크게 형성될 수 있다.
이상과 같이 실시 예들이 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시 예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (19)

  1. 베이스 바디;
    상기 베이스 바디의 양측에 구비되는 복수 개의 측면 프레임; 및
    상기 측면 프레임에 구비되는 조인트 어셈블리를 포함하고,
    상기 복수 개의 측면 프레임 사이의 간격은 조절 가능하고,
    상기 복수 개의 측면 프레임은, 상기 베이스 바디의 중심을 기준으로 좌우 방향으로 이동 가능한 고정 모듈.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 베이스 바디에 구비되고, 상기 조인트 어셈블리로 전달되는 동력을 제공하는 구동 모듈이 장착될 수 있는 높이 조절 어셈블리를 더 포함하고,
    상기 높이 조절 어셈블리는, 상기 구동 모듈이 상하 방향으로 이동되게 안내할 수 있는 고정 모듈.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 베이스 바디에 구비되고, 상기 조인트 어셈블리로 전달되는 동력을 제공하는 구동 모듈이 장착될 수 있는 높이 조절 어셈블리를 더 포함하고,
    상기 높이 조절 어셈블리는,
    상기 베이스 바디에 구비되는 가이드 레일; 및
    상기 가이드 레일을 따라 슬라이딩 이동 가능한 가이드 플레이트를 포함하는 고정 모듈.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 가이드 플레이트는,
    상기 가이드 레일이 상기 가이드 플레이트에 대하여 회전되는 것을 방지하는 회전 방지부를 포함하는 고정 모듈.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 가이드 레일을 관통하여 상기 가이드 플레이트와 결합되는 이탈 방지 부재를 더 포함하는 고정 모듈.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 회전 방지부는, 상기 가이드 레일의 외측면에 대응하도록, 상기 가이드 플레이트의 일면으로부터 돌출 형성되는 고정 모듈.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 가이드 레일은,
    상기 이탈 방지 부재의 일 부분이 관통되는 가이드 슬롯; 및
    상기 가이드 슬롯의 주변에 단차지게 형성되는 가이드 홈을 포함하는 고정 모듈.
  8. 제 5 항에 있어서,
    상기 회전 방지부는, 상기 가이드 레일의 둘레의 적어도 일부를 감싸도록 제공되는 고정 모듈.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 회전 방지부는,
    상기 이탈 방지 부재의 적어도 일부가 관통되는 고정 홀; 및
    상기 고정 홀의 주변에 단차지게 형성되는 단차부를 포함하는 고정 모듈.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 측면 프레임은, 유연한 재질로 형성되는 프레임 바디를 포함하는 고정 모듈.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 측면 프레임 중 상기 조인트 어셈블리가 장착되는 부분에 배치되는 보강재를 더 포함하는 고정 모듈.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 보강재는, 상기 측면 프레임의 높이 방향을 따라서 길게 배치되는 고정 모듈.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 측면 프레임의 내측면 전방에 위치하며, 사람 또는 동물의 장골 능선에 대응하는 형상을 갖는 내부 패드를 더 포함하는 고정 모듈.
  14. 제 10 항에 있어서,
    상기 측면 프레임의 상측의 적어도 일부는 내측으로 함몰되는 고정 모듈.
  15. 제 1 항에 있어서,
    상기 베이스 바디에 구비되고, 상기 조인트 어셈블리로 전달되는 동력을 제공하는 구동 모듈이 장착될 수 있는 높이 조절 어셈블리를 더 포함하고,
    상기 복수 개의 측면 프레임의 간격이 증가되면, 상기 구동 모듈의 높이는 감소되고,
    상기 복수 개의 측면 프레임의 간격이 감소되면, 상기 구동 모듈의 높이는 증가되는 고정 모듈.
  16. 간격 조절이 가능한 복수 개의 측면 프레임과, 상기 측면 프레임에 구비되는 조인트 어셈블리를 포함하는 고정 모듈;
    상기 고정 모듈에 장착되는 구동 모듈; 및
    상기 구동 모듈로부터 상기 조인트 어셈블리로 동력을 전달하는 동력 전달 부재를 포함하는 운동 보조 장치.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 구동 모듈은, 상기 측면 프레임의 간격 조절 방향에 대하여 수직한 방향으로 이동 가능한 운동 보조 장치.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 복수 개의 측면 프레임의 간격이 증가되면, 상기 구동 모듈의 높이는 감소되고,
    상기 복수 개의 측면 프레임의 간격이 감소되면, 상기 구동 모듈의 높이는 증가되는 운동 보조 장치.
  19. 제 16 항에 있어서,
    상기 복수 개의 측면 프레임은, 상기 구동 모듈을 기준으로 서로 대칭되도록 배치되는 운동 보조 장치.
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