CN107049713A - 可穿戴下肢康复助行机械装置 - Google Patents

可穿戴下肢康复助行机械装置 Download PDF

Info

Publication number
CN107049713A
CN107049713A CN201710146918.0A CN201710146918A CN107049713A CN 107049713 A CN107049713 A CN 107049713A CN 201710146918 A CN201710146918 A CN 201710146918A CN 107049713 A CN107049713 A CN 107049713A
Authority
CN
China
Prior art keywords
thigh
main body
expansion link
hip joint
connector
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710146918.0A
Other languages
English (en)
Inventor
陆志国
黄章波
王钰策
霍军
廖鹏
辛童乐
谢政播
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Northeastern University China
Original Assignee
Northeastern University China
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Northeastern University China filed Critical Northeastern University China
Priority to CN201710146918.0A priority Critical patent/CN107049713A/zh
Publication of CN107049713A publication Critical patent/CN107049713A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0255—Both knee and hip of a patient, e.g. in supine or sitting position, the feet being moved together in a plane substantially parallel to the body-symmetrical plane
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0255—Both knee and hip of a patient, e.g. in supine or sitting position, the feet being moved together in a plane substantially parallel to the body-symmetrical plane
    • A61H1/0262—Walking movement; Appliances for aiding disabled persons to walk
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H2003/007—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about secured to the patient, e.g. with belts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
    • A61H2201/1659—Free spatial automatic movement of interface within a working area, e.g. Robot
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/10—Leg

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本发明公开一种可穿戴下肢康复助行机械装置，包括腰部、大腿主体、髋关节机构、小腿主体、膝关节机构、踝关节机构、绑带、脚底板；所述腰部机构包括背板、左右腰带、限位条、板机、齿轮、齿条；其中限位条陷在左右腰带的矩形凹槽内，由螺栓固定；左右腰带插入腰板两侧的滑道内，且前端与齿条相连，齿轮安装在腰板中间的转轴上并与齿条啮合；扳机装在腰板两侧，卡住限位条；所述髋关节机构包括左右连接件、髋关节主体、谐波减速器、螺栓、盘式电机、大腿伸缩杆、电机支架；本发明的优点：整个机构设计紧凑，空间利用率高，避免了传统电机直连的方式造成外骨骼体积过大，活动笨拙的缺点。同步带的结构不需要润滑，传递可靠平稳，维护成本较低。

Description

可穿戴下肢康复助行机械装置
技术领域
本发明涉及可穿戴式下肢康复助行外骨骼，属于医疗康复设备领域。适用于下肢瘫痪病人的运动康复训练。
背景技术
随着社会的发展，由于脑部疾病，交通事故，体育运动损伤等因素，下肢瘫痪病人的逐渐得到社会的关注，他们对康复助行设备的需求越发迫切，外骨骼机器人可以代替医师繁重的手动训练工作。下肢康复训练机械装置作为治疗并解决日常活动的机械设备在这种条件下迅速发展。然而目前开发的下肢外骨骼驱动复杂，体积较大，空间利用率不高，导致整体外形很大，穿戴和日常活动不方便。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种可穿戴的下肢康复助行外骨骼。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
可穿戴下肢康复助行机械装置，包括腰部1、大腿主体2、髋关节机构3、小腿主体4、膝关节机构5、踝关节机构6、绑带7、脚底板8；
所述腰部机构包括背板1.1、左右腰带1.2、限位条1.3、板机1.4、齿轮、齿条；其中限位条陷在左右腰带1.2的矩形凹槽内，由螺栓固定；左右腰带1.2插入腰板两侧的滑道内，且前端与齿条相连，齿轮安装在腰板中间的转轴上并与齿条啮合；扳机装在腰板两侧，卡住限位条；
所述髋关节机构包括左右连接件3.2、髋关节主体3.1、谐波减速器3.3、螺栓、盘式电机3.5、大腿伸缩杆3.6、电机支架3.7；左右连接件与左右腰板相连，下端通过螺栓与髋关节主体外展/内收旋转轴3.11相连；谐波减速器3.3一端扣在髋关节主体3.1上，另一端与带轮3.4连接；截面为U型的大腿伸缩杆3.6一端与髋关节主体3.1相连，大腿伸缩杆3.6另外一端的U型槽内设置电机支架；同步带3.10设置在盘式电机3.5的输出轴与带轮3.4间，同步带3.10平行于大腿主体；
所述大腿机构包括大腿伸缩杆3.6、大腿套筒3.8、绑带3.13、电机驱动模块3.9；其中大腿伸缩杆置于套筒中，大腿伸缩杆开有槽孔，大腿套筒上也开有槽孔并使用螺栓将大腿伸缩杆固定在大腿套筒中；绑带机构安在伸缩杆内侧，电机驱动模块安装在外侧；
所述踝关节包括踝关节上连接件6.1、下连接件6.4、夹紧式联轴器6.3、脚底板6.2；其中上连接件6.1与小腿的伸缩杆上的屈/伸旋转轴6.5相连，上连接件6.1、下连接件6.4用联轴器夹紧，下连接件6.4与脚底板6.2上的外展/内收旋转轴6.6相连；
所述膝关节机构5与髋关节机构3结构相同；
所述小腿机构与大腿机构结构相同。
减速器、电机、驱动模块平行安装在腿两侧。
大腿套管上和小腿套管上安装绑带装置。
其中髋关节主体与谐波减速器3.3对应侧为扇形3.12，可以对大腿的伸缩杆摆动角度限位。
本发明的优点：整个机构设计紧凑，空间利用率高，避免了传统电机直连的方式造成外骨骼体积过大，活动笨拙的缺点。同步带的结构不需要润滑，传递可靠平稳，维护成本较低。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为可伸缩腰带示意图；
图3为髋关节和驱动装置示意图；
图4为大腿伸缩和绑带结构示意图；
图5为踝关节的示意图。
具体实施方式
以下结合附图进一步说明。如图所示，本发明包括腰部1、大腿主体2、髋关节机构3、小腿主体4、膝关节机构5、踝关节机构6、绑带7、脚底板8；
所述腰部机构包括背板1.1、左右腰带1.2、限位条1.3、板机1.4、齿轮、齿条；其中限位条陷在左右腰带1.2的矩形凹槽内，由螺栓固定；左右腰带1.2插入腰板两侧的滑道内，且前端与齿条相连，齿轮安装在腰板中间的转轴上并与齿条啮合；扳机装在腰板两侧，卡住限位条；
所述髋关节机构包括左右连接件3.2、髋关节主体3.1、谐波减速器3.3、螺栓、盘式电机3.5、大腿伸缩杆3.6、电机支架3.7；左右连接件与左右腰板相连，下端通过螺栓与髋关节主体外展/内收旋转轴3.11相连；谐波减速器3.3一端扣在髋关节主体3.1上，另一端与带轮3.4连接；截面为U型的大腿伸缩杆3.6一端与髋关节主体3.1相连，大腿伸缩杆3.6另外一端的U型槽内设置电机支架；同步带3.10设置在盘式电机3.5的输出轴与带轮3.4间，同步带3.10平行于大腿主体；
所述大腿机构包括大腿伸缩杆3.6、大腿套筒3.8、绑带3.13、电机驱动模块3.9；其中大腿伸缩杆置于套筒中，大腿伸缩杆开有槽孔，大腿套筒上也开有槽孔并使用螺栓将大腿伸缩杆固定在大腿套筒中；绑带机构安在伸缩杆内侧，电机驱动模块安装在外侧；
所述踝关节包括踝关节上连接件6.1、下连接件6.4、夹紧式联轴器6.3、脚底板6.2；其中上连接件6.1与小腿的伸缩杆上的屈/伸旋转轴6.5相连，上连接件6.1、下连接件6.4用联轴器夹紧，下连接件6.4与脚底板6.2上的外展/内收旋转轴6.6相连；
所述膝关节机构5与髋关节机构3结构相同；
所述小腿机构与大腿机构结构相同。
减速器、电机、驱动模块平行安装在腿两侧。
大腿套管上和小腿套管上安装绑带装置。
其中髋关节主体与谐波减速器3.3对应侧为扇形(3.12)，可以对大腿的伸缩杆摆动角度限位。
本发明的工作过程如下：
使用者穿戴外骨骼，根据穿戴者的身体尺寸，调整腰带之间的宽度，将左右两个软材料腰带扣在人体两侧。调整大腿及小腿的长度，使外骨骼的关节正对人体关节旋转轴线。将柔性绑带绑在人腿的对应位置固定。
当使用者进行下肢康复运动时，大腿上的盘式电机通过同步带带动髋关节的谐波减速器转动实现抬腿，小腿上的盘式电机通过同步带带动膝关节的谐波减速器转动实现小腿活动。可活动的脚底板在运动中贴合脚底面。

Claims (4)

1.可穿戴下肢康复助行机械装置，其特征在于：包括腰部(1)、大腿主体(2)、髋关节机构(3)、小腿主体(4)、膝关节机构(5)、踝关节机构(6)、绑带(7)、脚底板(8)；
所述腰部机构包括背板(1.1)、左右腰带(1.2)、限位条(1.3)、板机(1.4)、齿轮、齿条；其中限位条陷在左右腰带(1.2)的矩形凹槽内，由螺栓固定；左右腰带(1.2)插入腰板两侧的滑道内，且前端与齿条相连，齿轮安装在腰板中间的转轴上并与齿条啮合；扳机装在腰板两侧，卡住限位条；
所述髋关节机构包括左右连接件(3.2)、髋关节主体(3.1)、谐波减速器(3.3)、螺栓、盘式电机(3.5)、大腿伸缩杆(3.6)、电机支架(3.7)；左右连接件与左右腰板相连，下端通过螺栓与髋关节主体外展/内收旋转轴(3.11)相连；谐波减速器(3.3)一端扣在髋关节主体(3.1)上，另一端与带轮(3.4)连接；截面为U型的大腿伸缩杆(3.6)一端与髋关节主体(3.1)相连，大腿伸缩杆(3.6)另外一端的U型槽内设置电机支架；同步带(3.10)设置在盘式电机(3.5)的输出轴与带轮(3.4)间，同步带(3.10)平行于大腿主体；
所述大腿机构包括大腿伸缩杆(3.6)、大腿套筒(3.8)、绑带(3.13)、电机驱动模块(3.9)；其中大腿伸缩杆置于套筒中，大腿伸缩杆开有槽孔，大腿套筒上也开有槽孔并使用螺栓将大腿伸缩杆固定在大腿套筒中；绑带机构安在伸缩杆内侧，电机驱动模块安装在外侧；
所述踝关节包括踝关节上连接件(6.1)、下连接件(6.4)、夹紧式联轴器(6.3)、脚底板(6.2)；其中上连接件(6.1)与小腿的伸缩杆上的屈/伸旋转轴(6.5)相连，上连接件(6.1)、下连接件(6.4)用联轴器夹紧，下连接件(6.4)与脚底板(6.2)上的外展/内收旋转轴(6.6)相连；
所述膝关节机构(5)与髋关节机构(3)结构相同；
所述小腿机构与大腿机构结构相同。
2.如权利要求1所述的可穿戴下肢康复助行机械装置，其特征在于：减速器、电机、驱动模块平行安装在腿两侧。
3.如权利要求1所述的可穿戴下肢康复助行机械装置，其特征在于：大腿套管上和小腿套管上安装绑带装置。
4.如权利要求1所述的可穿戴下肢康复助行机械装置，其特征在于：其中髋关节主体与谐波减速器(3.3)对应侧为扇形(3.12)，可以对大腿的伸缩杆摆动角度限位。
CN201710146918.0A 2017-03-13 2017-03-13 可穿戴下肢康复助行机械装置 Pending CN107049713A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710146918.0A CN107049713A (zh) 2017-03-13 2017-03-13 可穿戴下肢康复助行机械装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710146918.0A CN107049713A (zh) 2017-03-13 2017-03-13 可穿戴下肢康复助行机械装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107049713A true CN107049713A (zh) 2017-08-18

Family

ID=59621967

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710146918.0A Pending CN107049713A (zh) 2017-03-13 2017-03-13 可穿戴下肢康复助行机械装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107049713A (zh)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107684503A (zh) * 2017-10-22 2018-02-13 杨远明 一种辅助下肢康复装置
CN107928996A (zh) * 2017-11-22 2018-04-20 上海理工大学 一种半被动轻量型下肢外骨骼
CN108553270A (zh) * 2018-06-30 2018-09-21 中国科学院合肥物质科学研究院 一种长筒式磁流变阻尼器下肢康复机器人
CN108721059A (zh) * 2018-06-30 2018-11-02 中国科学院合肥物质科学研究院 一种圆盘式磁流变阻尼器下肢康复机器人
CN108938325A (zh) * 2018-06-12 2018-12-07 广州引航者信息科技有限公司 下肢体康复训练机器人
CN109454632A (zh) * 2019-01-14 2019-03-12 东北大学 一种具有下跃缓冲功能的下肢外骨骼系统
CN109528373A (zh) * 2018-10-25 2019-03-29 上海博灵机器人科技有限责任公司 一种人体康复走姿矫正装置
CN109770473A (zh) * 2017-11-13 2019-05-21 福宝科技股份有限公司 用于助行装置的鞋组件
CN109806108A (zh) * 2019-02-22 2019-05-28 广州哈罗博康复机器人生产有限公司 腿部康复装置及康复机器人
CN109820685A (zh) * 2019-01-23 2019-05-31 西安交通大学 一种可解耦控制膝关节运动轨迹的挛缩康复器具
CN110103207A (zh) * 2019-06-25 2019-08-09 河北工业大学 一种辅助行走的柔性下肢外骨骼
CN112274378A (zh) * 2020-10-09 2021-01-29 重庆大学 一种上肢康复机器人的肩关节扁平化驱动模块
CN113041090A (zh) * 2019-12-27 2021-06-29 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种外骨骼的康复训练机器人
CN113288726A (zh) * 2021-06-21 2021-08-24 温州职业技术学院 下肢足踝部康复器械装置
CN113730196A (zh) * 2021-07-13 2021-12-03 中国科学院深圳先进技术研究院 下肢外骨骼机器人
CN113749912A (zh) * 2021-08-30 2021-12-07 北京精密机电控制设备研究所 一种膝关节和髋关节助力行走且防摔的下肢恢复装置
CN113786313A (zh) * 2021-09-17 2021-12-14 安徽工程大学 一种可穿戴下肢康复装置
CN116690647A (zh) * 2023-06-06 2023-09-05 上海傲鲨智能科技有限公司 一种基于齿带结构的集成动力系统及外骨骼机器人

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101234043A (zh) * 2008-02-28 2008-08-06 上海交通大学 适用于瘫痪病人的并联关节式助走外骨骼假肢
JP2009178369A (ja) * 2008-01-31 2009-08-13 Toyota Motor Corp 歩行補助装置
CN102327173A (zh) * 2011-09-29 2012-01-25 上海交通大学 外骨骼可穿戴下肢康复机器人
JP2012147944A (ja) * 2011-01-19 2012-08-09 Panasonic Corp 下肢動作支援装置
CN103932870A (zh) * 2014-05-04 2014-07-23 浙江大学 仿生设计下肢康复训练外骨骼
CN106420270A (zh) * 2016-08-15 2017-02-22 江苏大学 一种可穿戴下肢助力机构
CN207575413U (zh) * 2017-03-13 2018-07-06 东北大学 可穿戴下肢康复助行机械装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009178369A (ja) * 2008-01-31 2009-08-13 Toyota Motor Corp 歩行補助装置
CN101234043A (zh) * 2008-02-28 2008-08-06 上海交通大学 适用于瘫痪病人的并联关节式助走外骨骼假肢
JP2012147944A (ja) * 2011-01-19 2012-08-09 Panasonic Corp 下肢動作支援装置
CN102327173A (zh) * 2011-09-29 2012-01-25 上海交通大学 外骨骼可穿戴下肢康复机器人
CN103932870A (zh) * 2014-05-04 2014-07-23 浙江大学 仿生设计下肢康复训练外骨骼
CN106420270A (zh) * 2016-08-15 2017-02-22 江苏大学 一种可穿戴下肢助力机构
CN207575413U (zh) * 2017-03-13 2018-07-06 东北大学 可穿戴下肢康复助行机械装置

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107684503A (zh) * 2017-10-22 2018-02-13 杨远明 一种辅助下肢康复装置
US10835444B2 (en) 2017-11-13 2020-11-17 Free Bionics Taiwan Inc. Shoe assembly for a walking assist device
CN109770473A (zh) * 2017-11-13 2019-05-21 福宝科技股份有限公司 用于助行装置的鞋组件
CN107928996A (zh) * 2017-11-22 2018-04-20 上海理工大学 一种半被动轻量型下肢外骨骼
CN107928996B (zh) * 2017-11-22 2023-10-31 上海理工大学 一种半被动轻量型下肢外骨骼
CN108938325A (zh) * 2018-06-12 2018-12-07 广州引航者信息科技有限公司 下肢体康复训练机器人
CN108553270A (zh) * 2018-06-30 2018-09-21 中国科学院合肥物质科学研究院 一种长筒式磁流变阻尼器下肢康复机器人
CN108721059A (zh) * 2018-06-30 2018-11-02 中国科学院合肥物质科学研究院 一种圆盘式磁流变阻尼器下肢康复机器人
CN109528373A (zh) * 2018-10-25 2019-03-29 上海博灵机器人科技有限责任公司 一种人体康复走姿矫正装置
CN109454632A (zh) * 2019-01-14 2019-03-12 东北大学 一种具有下跃缓冲功能的下肢外骨骼系统
WO2020147138A1 (zh) * 2019-01-14 2020-07-23 东北大学 一种具有下跃缓冲功能的下肢外骨骼系统
US11071675B2 (en) 2019-01-14 2021-07-27 Northeastern University Lower limb exoskeleton system having jump-down cushioning function and method of using the same
CN109820685A (zh) * 2019-01-23 2019-05-31 西安交通大学 一种可解耦控制膝关节运动轨迹的挛缩康复器具
CN109806108A (zh) * 2019-02-22 2019-05-28 广州哈罗博康复机器人生产有限公司 腿部康复装置及康复机器人
CN110103207A (zh) * 2019-06-25 2019-08-09 河北工业大学 一种辅助行走的柔性下肢外骨骼
CN113041090A (zh) * 2019-12-27 2021-06-29 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种外骨骼的康复训练机器人
CN112274378A (zh) * 2020-10-09 2021-01-29 重庆大学 一种上肢康复机器人的肩关节扁平化驱动模块
CN113288726A (zh) * 2021-06-21 2021-08-24 温州职业技术学院 下肢足踝部康复器械装置
CN113730196A (zh) * 2021-07-13 2021-12-03 中国科学院深圳先进技术研究院 下肢外骨骼机器人
CN113730196B (zh) * 2021-07-13 2024-06-07 中国科学院深圳先进技术研究院 下肢外骨骼机器人
CN113749912A (zh) * 2021-08-30 2021-12-07 北京精密机电控制设备研究所 一种膝关节和髋关节助力行走且防摔的下肢恢复装置
CN113749912B (zh) * 2021-08-30 2023-12-29 北京精密机电控制设备研究所 一种膝关节和髋关节助力行走且防摔的下肢恢复装置
CN113786313A (zh) * 2021-09-17 2021-12-14 安徽工程大学 一种可穿戴下肢康复装置
CN116690647A (zh) * 2023-06-06 2023-09-05 上海傲鲨智能科技有限公司 一种基于齿带结构的集成动力系统及外骨骼机器人
CN116690647B (zh) * 2023-06-06 2023-12-12 上海傲鲨智能科技有限公司 一种基于齿带结构的集成动力系统及外骨骼机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107049713A (zh) 可穿戴下肢康复助行机械装置
CN103932870B (zh) 仿生设计下肢康复训练外骨骼
CN108095976B (zh) 一种具有被动回弹功能的仿生膝关节康复训练装置
CN207575413U (zh) 可穿戴下肢康复助行机械装置
CN209059884U (zh) 一种可穿戴式下肢康复机器人
CN109571434B (zh) 一种无动力下肢外骨骼机器人
CN107811819A (zh) 一种可穿戴式下肢康复机器人
CN113230098A (zh) 一种六自由度穿戴式下肢外骨骼康复机器人
CN108451747A (zh) 一种穿戴式肘关节骨骼康复训练装置
CN108553271A (zh) 一种磁流变阻尼器坐卧式下肢康复机器人
CN209036530U (zh) 一种多自由度自适应膝关节康复训练外骨骼
CN109091816A (zh) 一种双向驱动踝关节康复训练外骨骼
CN109318208A (zh) 一种多自由度自适应膝关节康复训练外骨骼
CN114102562A (zh) 一种仿生膝踝关节助力外骨骼装置
CN111228101A (zh) 一种膝关节康复理疗装置
CN109846675A (zh) 一种可拼接组合的下肢步行训练器的机械结构及其康复助行机构
CN111568704B (zh) 基于绳索传动的下肢康复外骨骼
CN213218751U (zh) 一种康复外骨骼机器人
CN109124989A (zh) 传动装置、下肢康复外骨骼和外骨骼机器人
CN208959240U (zh) 一种双向驱动踝关节康复训练外骨骼
CN208864744U (zh) 一种圆盘式磁流变阻尼器下肢康复机器人
CN202526504U (zh) 下肢内收肌牵张仪
CN208851936U (zh) 一种磁流变阻尼器坐卧式下肢康复机器人
CN208785233U (zh) 一种膝关节后交叉韧带重建专用支具
CN211797557U (zh) 一种具有被动回弹功能的仿生膝关节康复训练装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination