CN207575413U - 可穿戴下肢康复助行机械装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种可穿戴下肢康复助行机械装置，包括腰部、大腿主体、髋关节机构、小腿主体、膝关节机构、踝关节机构、绑带、脚底板；腰部机构包括背板、左右腰带、限位条、板机、齿轮、齿条；其中限位条陷在左右腰带的矩形凹槽内，由螺栓固定；左右腰带插入腰板两侧的滑道内，且前端与齿条相连，齿轮安装在腰板中间的转轴上并与齿条啮合；扳机装在腰板两侧，卡住限位条；所述髋关节机构包括左右连接件、髋关节主体、谐波减速器、螺栓、盘式电机、大腿伸缩杆、电机支架；本实用新型的优点：整个机构设计紧凑，空间利用率高，避免了传统电机直连的方式造成外骨骼体积过大，活动笨拙的缺点。同步带的结构不需要润滑，传递可靠平稳，维护成本较低。
Description
技术领域
本实用新型涉及可穿戴式下肢康复助行外骨骼，属于医疗康复设备领域。适用于下肢瘫痪病人的运动康复训练。
背景技术
随着社会的发展，由于脑部疾病，交通事故，体育运动损伤等因素，下肢瘫痪病人的逐渐得到社会的关注，他们对康复助行设备的需求越发迫切，外骨骼机器人可以代替医师繁重的手动训练工作。下肢康复训练机械装置作为治疗并解决日常活动的机械设备在这种条件下迅速发展。然而目前开发的下肢外骨骼驱动复杂，体积较大，空间利用率不高，导致整体外形很大，穿戴和日常活动不方便。
实用新型内容
针对现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种可穿戴的下肢康复助行外骨骼。
为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
可穿戴下肢康复助行机械装置，包括腰部机构1、大腿主体2、髋关节机构3、小腿主体4、膝关节机构5、踝关节机构6、绑带7、脚底板8；
所述腰部机构包括背板1.1、左右腰带1.2、限位条1.3、板机 1.4、齿轮、齿条；其中限位条陷在左右腰带1.2的矩形凹槽内，由螺栓固定；左右腰带1.2插入腰板两侧的滑道内，且前端与齿条相连，齿轮安装在腰板中间的转轴上并与齿条啮合；扳机装在腰板两侧，卡住限位条；
所述髋关节机构包括左右连接件3.2、髋关节主体3.1、谐波减速器3.3、螺栓、盘式电机3.5、大腿伸缩杆3.6、电机支架3.7；左右连接件与左右腰板相连，下端通过螺栓与髋关节主体外展/内收旋转轴3.11相连；谐波减速器3.3一端扣在髋关节主体3.1上，另一端与带轮3.4连接；截面为U型的大腿伸缩杆3.6一端与髋关节主体 3.1相连，大腿伸缩杆3.6另外一端的U型槽内设置电机支架；同步带3.10设置在盘式电机3.5的输出轴与带轮3.4间，同步带3.10平行于大腿主体；
所述大腿机构包括大腿伸缩杆3.6、大腿套筒3.8、绑带7、电机驱动模块3.9；其中大腿伸缩杆置于套筒中，大腿伸缩杆开有槽孔，大腿套筒上也开有槽孔并使用螺栓将大腿伸缩杆固定在大腿套筒中；绑带机构安在伸缩杆内侧，电机驱动模块安装在外侧；
所述踝关节机构包括上连接件6.1、下连接件6.4、夹紧式联轴器6.3、脚底板8；其中上连接件6.1与小腿的伸缩杆上的屈/伸旋转轴6.5相连，上连接件6.1、下连接件6.4用联轴器夹紧，下连接件 6.4与脚底板8上的外展/内收旋转轴6.6相连；
所述膝关节机构5与髋关节机构3结构相同；
所述小腿机构与大腿机构结构相同。
减速器、电机、驱动模块平行安装在腿两侧。
大腿套管上和小腿套管上安装绑带装置。
其中髋关节主体与谐波减速器3.3对应侧为扇形3.12，可以对大腿的伸缩杆摆动角度限位。
本实用新型的优点：整个机构设计紧凑，空间利用率高，避免了传统电机直连的方式造成外骨骼体积过大，活动笨拙的缺点。同步带的结构不需要润滑，传递可靠平稳，维护成本较低。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为可伸缩腰带示意图；
图3为髋关节和驱动装置示意图；
图4为大腿伸缩和绑带结构示意图；
图5为踝关节的示意图。
具体实施方式
以下结合附图进一步说明。如图所示，本实用新型包括腰部1、大腿主体2、髋关节机构3、小腿主体4、膝关节机构5、踝关节机构 6、绑带7、脚底板8；
所述腰部机构包括背板1.1、左右腰带1.2、限位条1.3、板机 1.4、齿轮、齿条；其中限位条陷在左右腰带1.2的矩形凹槽内，由螺栓固定；左右腰带1.2插入腰板两侧的滑道内，且前端与齿条相连，齿轮安装在腰板中间的转轴上并与齿条啮合；扳机装在腰板两侧，卡住限位条；
所述髋关节机构包括左右连接件3.2、髋关节主体3.1、谐波减速器3.3、螺栓、盘式电机3.5、大腿伸缩杆3.6、电机支架3.7；左右连接件与左右腰板相连，下端通过螺栓与髋关节主体外展/内收旋转轴3.11相连；谐波减速器3.3一端扣在髋关节主体3.1上，另一端与带轮3.4连接；截面为U型的大腿伸缩杆3.6一端与髋关节主体 3.1相连，大腿伸缩杆3.6另外一端的U型槽内设置电机支架；同步带3.10设置在盘式电机3.5的输出轴与带轮3.4间，同步带3.10平行于大腿主体；
大腿机构包括大腿伸缩杆3.6、大腿套筒3.8、绑带7、电机驱动模块3.9；其中大腿伸缩杆置于套筒中，大腿伸缩杆开有槽孔，大腿套筒上也开有槽孔并使用螺栓将大腿伸缩杆固定在大腿套筒中；绑带机构安在伸缩杆内侧，电机驱动模块安装在外侧；
所述踝关节机构包括上连接件6.1、下连接件6.4、夹紧式联轴器6.3、脚底板8；其中上连接件6.1与小腿的伸缩杆上的屈/伸旋转轴6.5相连，上连接件6.1、下连接件6.4用联轴器夹紧，下连接件 6.4与脚底板8上的外展/内收旋转轴6.6相连；
所述膝关节机构5与髋关节机构3结构相同；
小腿机构与大腿机构结构相同。
减速器、电机、驱动模块平行安装在腿两侧。
大腿套管上和小腿套管上安装绑带装置。
其中髋关节主体与谐波减速器3.3对应侧为扇形(3.12)，可以对大腿的伸缩杆摆动角度限位。
本实用新型的工作过程如下：
使用者穿戴外骨骼，根据穿戴者的身体尺寸，调整腰带之间的宽度，将左右两个软材料腰带扣在人体两侧。调整大腿及小腿的长度，使外骨骼的关节正对人体关节旋转轴线。将柔性绑带绑在人腿的对应位置固定。
当使用者进行下肢康复运动时，大腿上的盘式电机通过同步带带动髋关节的谐波减速器转动实现抬腿，小腿上的盘式电机通过同步带带动膝关节的谐波减速器转动实现小腿活动。可活动的脚底板在运动中贴合脚底面。
Claims (3)
1.可穿戴下肢康复助行机械装置，其特征在于：包括腰部机构(1)、大腿主体(2)、髋关节机构(3)、小腿主体(4)、膝关节机构(5)、踝关节机构(6)、绑带(7)、脚底板(8)；
所述腰部机构包括背板(1.1)、左右腰带(1.2)、限位条(1.3)、板机(1.4)、齿轮、齿条；其中限位条陷在左右腰带(1.2)的矩形凹槽内，由螺栓固定；左右腰带(1.2)插入腰板两侧的滑道内，且前端与齿条相连，齿轮安装在腰板中间的转轴上并与齿条啮合；扳机装在腰板两侧，卡住限位条；
所述髋关节机构包括左右连接件(3.2)、髋关节主体(3.1)、谐波减速器(3.3)、螺栓、盘式电机(3.5)、大腿伸缩杆(3.6)、电机支架(3.7)；左右连接件与左右腰板相连，下端通过螺栓与髋关节主体外展/内收旋转轴(3.11)相连；谐波减速器(3.3)一端扣在髋关节主体(3.1)上，另一端与带轮(3.4)连接；截面为U型的大腿伸缩杆(3.6)一端与髋关节主体(3.1)相连，大腿伸缩杆(3.6)另外一端的U型槽内设置电机支架；同步带(3.10)设置在盘式电机(3.5)的输出轴与带轮(3.4)间，同步带(3.10)平行于大腿主体；
大腿机构包括大腿伸缩杆(3.6)、大腿套筒(3.8)、绑带(7)、电机驱动模块(3.9)；其中大腿伸缩杆置于套筒中，大腿伸缩杆开有槽孔，大腿套筒上也开有槽孔并使用螺栓将大腿伸缩杆固定在大腿套筒中；绑带机构安在伸缩杆内侧，电机驱动模块安装在外侧；
所述踝关节机构包括上连接件(6.1)、下连接件(6.4)、夹紧式联轴器(6.3)、脚底板(8)；其中上连接件(6.1)与小腿的伸缩杆上的屈/伸旋转轴(6.5)相连，上连接件(6.1)、下连接件(6.4) 用联轴器夹紧，下连接件(6.4)与脚底板(8)上的外展/内收旋转轴(6.6)相连；
所述膝关节机构(5)与髋关节机构(3)结构相同；
小腿机构与大腿机构结构相同；
其中髋关节主体与谐波减速器(3.3)对应侧为扇形(3.12)，可以对大腿的伸缩杆摆动角度限位。
2.如权利要求1所述的可穿戴下肢康复助行机械装置，其特征在于：减速器、电机、驱动模块平行安装在腿两侧。
3.如权利要求1所述的可穿戴下肢康复助行机械装置，其特征在于：大腿套管上和小腿套管上安装绑带装置。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107049713A (zh) * | 2017-03-13 | 2017-08-18 | 东北大学 | 可穿戴下肢康复助行机械装置 |
| CN109646246A (zh) * | 2019-01-14 | 2019-04-19 | 浙江孚邦科技有限公司 | 一种穿戴式下肢外骨骼机器人伸屈装置 |
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| CN114344835A (zh) * | 2022-01-26 | 2022-04-15 | 北京大学第三医院（北京大学第三临床医学院） | 股四头肌锻炼器 |
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2017
- 2017-03-13 CN CN201720239727.4U patent/CN207575413U/zh active Active
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| CN114344835B (zh) * | 2022-01-26 | 2022-10-28 | 北京大学第三医院（北京大学第三临床医学院） | 股四头肌锻炼器 |
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