CN213373538U - 一种中风病人行走辅助机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及康复训练器械技术领域，尤其是一种中风病人行走辅助机构。本实用新型包括固定结构、骨骼结构、关节结构和驱动电机，固定结构通过绑带和背带将病人固定在行走辅助机构中；驱动电机安装在骨骼结构上，用于给整套行走辅助机构提供动力源；关节结构安装在骨骼结构之间，连接活动的骨骼结构，限制骨骼结构的自由度，使骨骼结构能按照预想的行程运动；骨骼结构支持病人和行走辅助机构的重量，维持身体姿态及传递驱动装置提供的动力。本实用新型符合人体生理活动特性，同时满足在穿戴者髋部和膝部助力时，起到辅助行走的功能。本实用新型能帮助患者助力行走或摆脱医生辅助独自行走，安全性。

Description

一种中风病人行走辅助机构

技术领域

本实用新型涉及康复训练器械技术领域，尤其涉及一种中风病人行走辅助机构。

背景技术

脑卒中，又名脑中风或脑血管意外，是一种突然起病的脑血液循环障碍性疾病。是指在脑血管疾病的病人，因各种诱发因素引起脑内动脉狭窄、闭塞或破裂，而造成急性脑血液循环障碍，临床上表现为一次性或永久性脑功能障碍的症状和体征，脑卒中分为缺血性脑卒中和出血性脑卒中。目前对于中风病人这类非截肢行走功能障碍者最主要的行走康复训练方式是传统的康复医师人工协助患者进行行走训练。但传统的训练方式其本身也有缺点和局限性，首先，训练劳动强度大，需要多位专业的康复医师进行协助；其次，难以做到完全正确的步行模式的输入，手法的辅助在很大程度上取决于治疗师的经验；再次，很难做到同一模式下的反复重复输入。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在传统的训练方式训练劳动强度大，需要多位专业的康复医师进行协助；其次，难以做到完全正确的步行模式的输入，手法的辅助在很大程度上取决于治疗师的经验；再次，很难做到同一模式下的反复重复输入的缺点，而提出的一种中风病人行走辅助机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

设计一种中风病人行走辅助机构，包括固定结构、骨骼结构、关节结构和驱动电机，其特征在于，所述驱动电机安装在骨骼结构上，所述关节结构安装在骨骼结构之间，所述固定结构包括八根绑带和两根足板绑带，所述骨骼结构包括腰部骨骼、大腿骨骼、小腿骨骼和足板，所述关节结构包括髋关节结构、膝关节结构和踝关节结构，所述驱动电机包括两个大腿驱动电机和两个膝驱动电机。

优选的，八根所述绑带包括一对大腿上部绑带、一对大腿下部绑带、一对小腿上部绑带、一对小腿下部绑带，所述大腿上部绑带、大腿下部绑带固定安装在大腿骨骼，所述小腿上部绑带、小腿下部绑带固定安装在小腿骨骼上，所述足板上固定有足板绑带；

所述腰部骨骼包括两根横向的髋杆和中间的一片腰板，中间的所述腰板上开八个螺纹孔，所述大腿骨骼包括大腿上杆、大腿下杆，所述大腿上杆和大腿下杆之间通过螺栓螺母固定连接，所述小腿骨骼包括小腿杆，所述大腿下杆和小腿杆之间通过膝关节连接；

所述髋关节结构包括内外旋髋关节、屈伸髋关节和外展髋关节，所述大腿上杆和髋杆通过内外旋髋关节和屈伸髋关节连接，所述小腿杆和足板之间通过踝关节连接；

两个所述大腿驱动电机分别置于两条大腿上杆的外侧，每个所述大腿驱动电机一端通过螺栓固定在髋电机座上，所述大腿驱动电机另一端与联轴器连接，所述联轴器另一端连接髋驱动丝杠，所述髋驱动丝杠固定在髋驱动螺母座上，两个所述膝驱动电机一端通过螺栓固定在膝电机座上，所述膝驱动电机另一端通过螺栓固定在膝关节上；

所述髋电机座通过螺栓固定在髋杆上，所述髋驱动螺母座通过螺栓固定在大腿下杆上，所述膝电机座通过螺栓固定在膝驱动支架上，膝驱动支架通过螺栓固定在大腿上杆上。

优选的，所述踝关节开设有限位孔。

优选的，所述大腿上杆和大腿下杆上都开有六个贯通孔，所述大腿上杆插入大腿下杆背后槽中用个螺栓螺母配合贯通孔进行固定。

优选的，所述小腿杆与踝关节之间设置有长度调节机构，所述长度调节机构包括螺母丝杠、伸缩调整套筒、导向杆，所述小腿杆底端固定连接有螺母丝杠，所述螺母丝杠旁设置有与之平行的导向杆，所述导向杆顶端插设在小腿杆上，所述导向杆底端固定连接在踝关节上，所述螺母丝杠上螺纹套设有伸缩调整套筒。

本实用新型提出的一种中风病人行走辅助机构，有益效果在于：

1.本实用新型是一种能够帮助中风后偏瘫患者进行行走辅助训练的设备，在为患者下肢提供辅助支撑和行走动力的同时，控制和调整下肢运动规律，矫正行走姿势，从而实现训练患者下肢行走功能，达到更好的康复训练效果。

2.本实用新型提供的下肢仿生支撑结构左右对称设计，足板、大腿骨骼、小腿骨骼和腰部骨骼都通过人机连接组件缠绕在穿戴者身上，增强了人机穿戴安全性，步态行走中人机匹配性更好，辅助效果更贴近穿戴者。

3.本实用新型能够解决脑卒中患者在行走过程中存在一系列问题，由于患者对下肢肌肉控制力的不足，步行运动耗能是正常人的2倍；患者的行走周期延长、步速减慢、步行能力下降和步态异常。行走辅助机构能够控制患者下肢的运动规律从而进行辅助行走训练，将患者髋、膝、踝关节的运动角度调整至于正常步态一致，并通过机构为患者提供辅助支撑能力，减少步行训练中的耗能量，减轻患者身体负担，实现平衡机能训练，从而达到更好的康复效果。

4.本实用新型采用电动机与滚珠丝杠输出直线运动，充分利用伺服电机控制精度高和响应速度快的优点。通过滚珠丝杠将伺服电机输出的旋转运动转换为直线运动，并且没有气压缸漏气、液压缸漏油的缺点，并且能够有效减轻行走辅助机构的重量。

5.本实用新型能满足不同身材患者的使用需求，外骨骼具有一定的可调性。腰部杆件宽度能在一定范围内进行调节，为此在左右两侧的腰板开8个螺纹孔用于调节连接长度，可分为三级调整臀部宽度；大腿骨骼的长度调节和腰部宽度调节类似，设置成有级长度调节，大腿上杆和下杆都开了6个孔，可调节5 级长度；小腿也能在较小的变化范围调节，满足不同小腿长度的患者的需求。

6.本实用新型符合人体生理活动特性，同时满足在穿戴者髋部和膝部助力时，起到辅助行走的功能，本实用新型能帮助患者助力行走或摆脱医生辅助独自行走，安全性高。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种中风病人行走辅助机构的侧视结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种中风病人行走辅助机构的髋关节结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种中风病人行走辅助机构的左小腿结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种中风病人行走辅助机构的左大腿结构示意图；

图5为本实用新型提出的一种中风病人行走辅助机构的立体结构示意图。

图中：大腿骨骼4、大腿上部绑带5、膝驱动电机6、丝杠7、第一圆螺母8、膝驱动螺母座9、大腿下部绑带10、小腿杆11、螺母丝杠12、套筒13、足板 14、踝关节15、小腿下部绑带16、小腿上部绑带17、膝关节18、髋驱动螺母座19、圆螺母20、髋驱动丝杠21、联轴器22、大腿驱动电机23、背带24、腰板25、髋杆26、外展髋关节27、屈伸髋关节28、螺纹孔29、内外旋髋关节30、髋电机座31、限位孔32、大腿上杆33、贯通孔34、大腿下杆35、导向杆36、足板绑带37。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1

参照图1-5，一种中风病人行走辅助机构，本实用新型提供一种中风病人行走辅助机构，固定结构包括大腿上部绑带5、大腿下部绑带10、小腿上部绑带 17、小腿下部绑带16、背带24，将病人的大腿、小腿和后背与行走辅助机构固定在一起；

骨骼结构髋杆26、腰板25、大腿骨骼4、小腿杆11用来支持病人和行走辅助机构的重量，维持身体姿态及传递驱动装置提供的动力；

髋关节结构包括内外旋髋关节30、屈伸髋关节28和外展髋关节27，内外旋髋关节30和屈伸髋关节28分别负责腿部的外摆/内收运动和前屈/后伸运动，外展髋关节27负责完成腿部外摆/内收运动；大腿上杆33和髋杆26通过内外旋髋关节30和屈伸髋关节28连接；踝关节15连接小腿杆11和足板14，使足板14完成向小腿旋转的运动；踝关节15带有限位孔32，限制小腿摆动角度，防止对患者的膝关节造成损害。

两个大腿驱动电机23分别置于两条大腿的外侧，每个电机一端通过螺栓固定在髋电机座31上，髋电机座31与髋杆26通过螺栓固定，大腿驱动电机23 的另一端与联轴器22连接，联轴器22另一端连接髋驱动丝杠21，髋驱动丝杠 21固定在髋驱动螺母座19上，电机23转动带动联轴器22转动，联轴器22转动带动髋驱动丝杠21转动，髋驱动丝杠21上的第二圆螺母20会相对于丝杠21 做直线运动，与第二圆螺母20相固定的髋驱动螺母座19就会随着第二圆螺母 20作直线运动，与髋驱动螺母座19相连的大腿下杆35就会绕屈伸髋关节28做摆动运动；两个膝驱动电机6一端通过螺栓固定在膝电机座上，膝电机座通过螺栓固定在大腿下杆35上，膝驱动电机6另一端与联轴器连接，联轴器另一端连接丝杠7，丝杠7固定在膝驱动螺母座9上，膝驱动电机6转动带动联轴器转动，联轴器转动带动丝杠7转动，丝杠上的第一圆螺母8会相对于丝杠7做直线运动，与第一圆螺母8相固定的膝驱动螺母座9就会随着第一圆螺母8作直线运动，与膝驱动螺母座9相连的小腿杆11就会绕膝关节18做摆动运动，使小腿完成屈伸动作。

大腿上杆33和大腿下杆35上都开有六个贯通孔34，大腿上杆33插入大腿下杆35背后槽中用个螺栓螺母配合贯通孔34进行固定，通过设置多个贯通孔 34，并配合螺母螺母，可以实现对大腿上杆33插入大腿下杆35内的长度进行调节，进而完成对大腿骨骼4整体长度的调节。

本实用新型在使用时，通过固定机构中的背带(24)、绑带、足板绑带37 将病人固定在本行走辅助机构中，利用驱动机构配合骨骼结构、关节机构来帮助中风后偏瘫患者进行行走辅助训练，在为患者下肢提供支撑和行走动力的同时，控制和调整下肢运动规律，矫正行走姿势从而实现训练患者下肢行走功能，达到更好的康复训练效果。

实施例2

参照图3，作为本实用新型的另一优选实施例，与实施例1的区别在于，小腿杆11与踝关节15之间设置有长度调节机构，长度调节机构包括螺母丝杠12、伸缩调整套筒13、导向杆36，小腿杆11底端固定连接有螺母丝杠12，螺母丝杠12旁设置有与之平行的导向杆36，导向杆36顶端插设在小腿杆11上，导向杆36底端固定连接在踝关节15上，螺母丝杠12上螺纹套设有伸缩调整套筒13

小腿杆11采用螺母丝杠12进行长度上的无极调节，即可调节小腿骨骼长度，导向杆36能够限制伸缩调整套筒13相对于伸缩调节丝杠12只能上下移动。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种中风病人行走辅助机构，包括固定结构、骨骼结构、关节结构和驱动电机，其特征在于，所述驱动电机安装在骨骼结构上，所述关节结构安装在骨骼结构之间，所述固定结构包括两根背带(24)、八根绑带、两根足板绑带(37)，所述骨骼结构包括腰部骨骼、大腿骨骼(4)、小腿骨骼和足板(14)，所述关节结构包括髋关节结构、膝关节结构和踝关节结构，所述驱动电机包括两个大腿驱动电机(23)和两个膝驱动电机(6)。

2.根据权利要求1所述一种中风病人行走辅助机构，其特征在于，八根所述绑带包括一对大腿上部绑带(5)、一对大腿下部绑带(10)、一对小腿上部绑带(17)、一对小腿下部绑带(16)，所述大腿上部绑带(5)、大腿下部绑带(10)固定安装在大腿骨骼(4)，所述小腿上部绑带(17)、小腿下部绑带(16)固定安装在小腿骨骼上，所述足板(14)上固定有足板绑带(37)；

所述腰部骨骼包括两根横向的髋杆(26)和中间的一片腰板(25)，中间的所述腰板(25)上开八个螺纹孔(29)，所述大腿骨骼(4)包括大腿上杆(33)、大腿下杆(35)，所述大腿上杆(33)和大腿下杆(35)之间通过螺栓螺母固定连接，所述小腿骨骼包括小腿杆(11)，所述大腿下杆(35)和小腿杆(11)之间通过膝关节(18)连接；

所述髋关节结构包括内外旋髋关节(30)、屈伸髋关节(28)和外展髋关节(27)，所述大腿上杆(33)和髋杆(26)通过内外旋髋关节(30)和屈伸髋关节(28)连接，所述小腿杆(11)和足板(14)之间通过踝关节(15)连接；

两个所述大腿驱动电机(23)分别置于两条大腿上杆(33)的外侧，每个所述大腿驱动电机(23)一端通过螺栓固定在髋电机座(31)上，所述大腿驱动电机(23)另一端与联轴器(22)连接，所述联轴器(22)另一端连接髋驱动丝杠(21)，所述髋驱动丝杠(21)固定在髋驱动螺母座(19)上，两个所述膝驱动电机(6)一端通过螺栓固定在膝电机座上，所述膝驱动电机(6)另一端通过螺栓固定在膝关节(18)上；

所述髋电机座(31)通过螺栓固定在髋杆(26)上，所述髋驱动螺母座(19)通过螺栓固定在大腿下杆(35)上，所述膝电机座通过螺栓固定在膝驱动支架上，膝驱动支架通过螺栓固定在大腿上杆(33)上。

3.根据权利要求1所述一种中风病人行走辅助机构，其特征在于，所述踝关节(15)开设有限位孔(32)。

4.根据权利要求2所述一种中风病人行走辅助机构，其特征在于，所述大腿上杆(33)和大腿下杆(35)上都开有六个贯通孔(34)，所述大腿上杆(33)插入大腿下杆(35)背后槽中用个螺栓螺母配合贯通孔(34)进行固定。

5.根据权利要求2所述一种中风病人行走辅助机构，其特征在于，所述小腿杆(11)与踝关节(15)之间设置有长度调节机构，所述长度调节机构包括螺母丝杠(12)、伸缩调整套筒(13)、导向杆(36)，所述小腿杆(11)底端固定连接有螺母丝杠(12)，所述螺母丝杠(12)旁设置有与之平行的导向杆(36)，所述导向杆(36)顶端插设在小腿杆(11)上，所述导向杆(36)底端固定连接在踝关节(15)上，所述螺母丝杠(12)上螺纹套设有伸缩调整套筒(13)。

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