CN106002950A - 一种可调长度的外骨骼机器人下肢机构 - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases

Abstract

本发明公开一种可调长度的外骨骼机器人下肢机构，包括外杆、内杆、螺母、螺栓、外杆动力支架、外杆长度调节孔、卡槽、转轴支撑板、外杆关节转轴、外杆关节转轴孔、内杆关节处圆弧。所述的内杆关节处圆弧与所连接的关节连杆同轴；所述的外杆和内杆通过螺栓和螺母安装在一起，外杆长度调节孔可以和任意一个内杆长度调节孔进行配合。本发明可以根据使用者身高调节成不同的长度。

Description

一种可调长度的外骨骼机器人下肢机构
技术领域
本发明涉及一种机器人机构，具体涉及一种可调长度的外骨骼机器人下肢机构，属于机器人技术领域。
背景技术
目前机器人下肢外骨骼的长度都是固定的，不能适应不同身高的使用者，因此急需一种可以调节长度的下肢机构。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种可调长度的外骨骼机器人下肢机构，其通过设置内外杆等间距的连接孔，实现下肢机构的调节。
本发明采取的技术方案为：一种可调长度的外骨骼机器人下肢机构，包括外杆、内杆、螺母、螺栓、外杆动力支架、外杆长度调节孔、卡槽、转轴支撑板、外杆关节转轴、外杆关节转轴孔、外杆动力支架槽、外杆动力支架孔、内杆主体、内杆长度调节孔、内杆动力支架、内杆动力支架槽、内杆动力支架孔、内杆关节连接板、内杆关节连接孔、内杆关节处圆弧，其特征在于：所述的外杆上设置有外杆动力支架，所述的外杆动力支架末端设置有外杆动力支架槽，所述的外杆动力支架槽上设置有外杆动力支架孔；所述的外杆上设置有卡槽，所述的卡槽两边的板上设置有等间距的外杆长度调节孔；所述的外杆下端设置有外杆关节转轴，所述的外杆关节转轴中设置有外杆关节转轴孔，所述的外杆关节转轴孔用于安装角度传感器；所述的内杆下端设置有内杆动力支架，所述的内杆动力支架末端设置有内杆动力支架槽，所述的内杆动力支架槽上设置有内杆动力支架孔；所述的内杆上设置有等间距的内杆长度调节孔；所述的内杆主体上端设置有内杆关节连接板，所述的内杆关节连接板上设置有内杆关节连接孔，所述的内杆关节连接板上设置有内杆关节处圆弧，所述的内杆关节处圆弧与所连接的关节连杆同轴心；所述的外杆和内杆通过螺栓和螺母安装在一起。
进一步的，所述的外杆长度调节孔可以和任意一个内杆长度调节孔进行配合。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明可以根据使用者身高调节成不同的长度。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图。
图2为本发明另一个角度的结构示意图。
图3为本发明内侧连杆结构示意图。
图4为本发明外侧连杆结构示意图。
附图标号：1-外杆；2-内杆；3-螺母；4-螺栓；101-外杆动力支架；102-外杆长度调节孔；103-卡槽；104-转轴支撑板；105-外杆关节转轴；106-外杆关节转轴孔；107-外杆动力支架槽；108-外杆动力支架孔；201-内杆主体；202-内杆长度调节孔；203内杆动力支架；204-内杆动力支架槽；205-内杆动力支架孔；206-内杆关节连接板；207-内杆关节连接孔；208-内杆关节处圆弧。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2、图3和图4所示，一种可调长度的外骨骼机器人下肢机构，包括外杆1、内杆2、螺母3、螺栓4、外杆动力支架101、外杆长度调节孔102、卡槽103、转轴支撑板104、外杆关节转轴105、外杆关节转轴孔106、外杆动力支架槽107、外杆动力支架孔108、内杆主体201、内杆长度调节孔202、内杆动力支架203、内杆动力支架槽204、内杆动力支架孔205、内杆关节连接板206、内杆关节连接孔207、内杆关节处圆弧208，其特征在于：所述的外杆1上设置有外杆动力支架101，所述的外杆动力支架101末端设置有外杆动力支架槽107，所述的外杆动力支架槽107上设置有外杆动力支架孔108；所述的外杆1上设置有卡槽103，所述的卡槽103两边的板上设置有等间距的外杆长度调节孔102；所述的外杆1下端设置有外杆关节转轴105，所述的外杆关节转轴105中设置有外杆关节转轴孔106，所述的外杆关节转轴孔106用于安装角度传感器；所述的内杆2下端设置有内杆动力支架203，所述的内杆动力支架203末端设置有内杆动力支架槽204，所述的内杆动力支架槽204上设置有内杆动力支架孔205；所述的内杆2上设置有等间距的内杆长度调节孔202；所述的内杆主体201上端设置有内杆关节连接板206，所述的内杆关节连接板206上设置有内杆关节连接孔207，所述的内杆关节连接板206上设置有内杆关节处圆弧208，所述的内杆关节处圆弧208与所连接的关节连杆同轴心；所述的外杆1和内杆2通过螺栓4和螺母3安装在一起。
进一步的，所述的外杆长度调节孔102可以和任意一个内杆长度调节孔202进行配合。
本发明的工作原理为：使用者根据自己的身高利用不同的外杆长度调节孔102和内杆长度调节孔202配合，并用螺栓4和螺母3固定，调节适合使用者下肢的长度。

Claims (2)

1.一种可调长度的外骨骼机器人下肢机构，包括外杆（1）、内杆（2）、螺母（3）、螺栓（4）、外杆动力支架（101）、外杆长度调节孔（102）、卡槽（103）、转轴支撑板（104）、外杆关节转轴（105）、外杆关节转轴孔（106）、外杆动力支架槽（107）、外杆动力支架孔（108）、内杆主体（201）、内杆长度调节孔（202）、内杆动力支架（203）、内杆动力支架槽（204）、内杆动力支架孔（205）、内杆关节连接板（206）、内杆关节连接孔（207）、内杆关节处圆弧（208），其特征在于：所述的外杆（1）上设置有外杆动力支架（101），所述的外杆动力支架（101）末端设置有外杆动力支架槽（107），所述的外杆动力支架槽（107）上设置有外杆动力支架孔（108）；所述的外杆（1）上设置有卡槽（103），所述的卡槽（103）两边的板上设置有等间距的外杆长度调节孔（102）；所述的外杆（1）下端设置有外杆关节转轴（105），所述的外杆关节转轴（105）中设置有外杆关节转轴孔（106），所述的外杆关节转轴孔（106）用于安装角度传感器；所述的内杆（2）下端设置有内杆动力支架（203），所述的内杆动力支架（203）末端设置有内杆动力支架槽（204），所述的内杆动力支架槽（204）上设置有内杆动力支架孔（205）；所述的内杆（2）上设置有等间距的内杆长度调节孔（202）；所述的内杆主体（201）上端设置有内杆关节连接板（206），所述的内杆关节连接板（206）上设置有内杆关节连接孔（207），所述的内杆关节连接板（206）上设置有内杆关节处圆弧（208），所述的内杆关节处圆弧（208）与所连接的关节连杆同轴心；所述的外杆（1）和内杆（2）通过螺栓（4）和螺母（3）安装在一起。
2.根据权利要求（1）所述的一种可调长度的外骨骼机器人下肢机构，其特征在于：所述的外杆长度调节孔（102）可以和任意一个内杆长度调节孔（202）进行配合。
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