JP2019087013A - 車両の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバの顔認識の精度の低下を抑制する。【解決手段】車両の制御装置８０は、ドライバモニタカメラ３１の撮影画像に基づいてドライバの状態を監視するドライバ状態監視部９５を備える。ドライバ状態監視部９５は、ドライバモニタカメラ３１の撮影画像に基づいてドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まっているか否かを判定し、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まっていないと判定したときは、情報提供装置６１を介してドライバに対してドライバの顔を画角内に収めるために必要な動作に関する動作情報を提供するように構成される。【選択図】図１

Description

本発明は車両の制御装置に関する。

特許文献１には、従来の車両の制御装置として、ドライバモニタカメラによって測定したドライバの閉眼率に基づいて、ドライバの状態が運転にふさわしい状態であるか否かの判断を行うように構成されたものが開示されている。

特開２０１２−２１８５９２号公報

しかしながら、ドライバモニタカメラによってドライバの顔認識を行う場合、ドライバの姿勢や体格によっては、ドライバの顔の一部がドライバモニタカメラの画角内に収まらず、ドライバの顔認識の精度が低下するおそれがある。

本発明はこのような問題点に着目してなされたものであり、ドライバの顔認識の精度の低下を抑制することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明のある態様によれば、自車両のドライバの顔を撮影するドライバモニタカメラと、自車両のドライバに情報を提供するための情報提供装置と、を備える車両を制御するための車両の制御装置が、ドライバモニタカメラの撮影画像に基づいて、ドライバの状態を監視するドライバ状態監視部を備える。ドライバ状態監視部は、ドライバモニタカメラの撮影画像に基づいて、ドライバの顔がドライバモニタカメラの画角内に収まっているか否かを判定し、ドライバの顔がドライバモニタカメラの画角内に収まっていないと判定したときは、情報提供装置を介してドライバに対してドライバの顔を画角内に収めるために必要な動作に関する動作情報を提供するように構成される。

本発明のこの態様によれば、ドライバの顔認識の精度の低下を抑制することができる。

図１は、本発明の第１実施形態による車両用の自動運転システムの概略構成図である。 図２は、本発明の第１実施形態による自動運転システムを搭載した自車両の概略外観図である。 図３は、本発明の第１実施形態による自動運転システムを搭載した自車両の概略内観図である。 図４は、本発明の第１実施形態によるドライバ監視制御について説明するフローチャートである。 図５は、本発明の第１実施形態による自動運転制御について説明するフローチャートである。 図６は、本発明の第２実施形態による車両用の自動運転システムの概略構成図である。 図７は、本発明の第２実施形態によるカメラ位置制御について説明するフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態による車両用の自動運転システム１００の概略構成図である。図２は、本実施形態による自動運転システム１００を搭載した自車両１の概略外観図である。図３は、本実施形態による自動運転システム１００を搭載した自車両１の概略内観図である。

図１に示すように、本実施形態による自動運転システム１００は、周辺環境情報取得装置１０と、自車両情報取得装置２０と、ドライバ情報取得装置３０と、地図データベース４０と、記憶装置５０と、ヒューマン・マシン・インターフェース（Human Machine Interface；以下「ＨＭＩ」という。）６０と、ナビゲーション装置７０と、電子制御ユニット８０と、を備える。

周辺環境情報取得装置１０は、自車両周辺の障害物（例えば建物や、道路上の先行車や後続車、対向車といった走行車両、停止車両、縁石、落下物、歩行者等）や天候といった自車両１の周辺環境状態に関する情報（以下「周辺環境情報」という。）を取得するための装置である。図１から図３に示すように、本実施形態による周辺環境情報取得装置１０は、ライダ（LIDAR；Laser Imaging Detection And Ranging）１１と、ミリ波レーダーセンサ１２と、外部カメラ１３と、照度センサ１４と、レインセンサ１５と、外部情報受信装置１６と、を備える。

ライダ１１は、レーザー光を利用して自車両周辺の道路や障害物を検出する。図２に示すように、本実施形態ではライダ１１は、自車両１のルーフ上に取り付けられている。ライダ１１は、自車両１の全周囲に向けてレーザー光を順次照射し、その反射光から道路及び自車両周辺の障害物までの距離を計測する。そしてライダ１１は、その計測結果に基づいて自車両１の全周囲における道路及び障害物の三次元画像を生成し、生成した三次元画像の情報を電子制御ユニット８０に送信する。

なお、ライダ１１の取り付け箇所や個数は、三次元画像を生成するために必要な情報を取得できるのであれば特に限られるものではない。例えば、自車両１のグリルや、ヘッドライトやブレーキランプといったライト類の内部に分割して取り付けても良いし、自車両１の車両本体部分（骨格）に分割して取り付けても良い。

ミリ波レーダーセンサ１２は、電波を利用してライダ１１よりも遠距離に亘る自車両周辺の障害物を検出する。図２に示すように、本実施形態ではミリ波レーダーセンサ１２は、自車両１のフロントバンパー及びリヤバンパーにそれぞれ取り付けられている。ミリ波レーダーセンサ１２は、自車両１の周囲（本実施形態では自車両１の前方、後方及び側方）に電波を発射し、その反射波から自車両周辺の障害物までの距離や当該障害物との相対速度を計測する。そしてミリ波レーダーセンサ１２は、その計測結果を自車両周辺情報として電子制御ユニット８０に送信する。

なお、ミリ波レーダーセンサ１２の取り付け箇所や個数は、必要な自車両周辺情報を取得できるのであれば特に限られるものではない。例えば、自車両１のグリルや、ヘッドライトやブレーキランプといったライト類の内部に取り付けても良いし、自車両１の車両本体部分（骨格）に取り付けても良い。

外部カメラ１３は、自車両１の前方を撮影する。図２に示すように、本実施形態では外部カメラ１３は、自車両１のルーフ先端の中央部に取り付けられている。外部カメラ１３は、撮影した自車両前方の映像の画像処理を行うことで、自車両前方の障害物情報や、走行レーンの車線幅や道路形状、道路標識、白線の有無、信号機の状態といった自車両前方の道路情報、ヨー角（走行レーンに対する車両の相対的な方向）や走行レーン中央からの車両オフセット位置といった自車両１の走行情報、雨や雪、霧といった自車両周辺の気象情報などを検出する。そして外部カメラ１３は、検出したこれらの撮影情報を電子制御ユニット８０に送信する。

なお、外部カメラ１３の取り付け箇所や個数は、自車両１の前方を撮影できるのであれば特に限られるものではない。例えば、自車両内のフロントガラス裏面の中央上部に取り付けても良い。

照度センサ１４は、自車両周囲の照度を検出する。図２に示すように、本実施形態では、照度センサ１４は自車両内のインストルメントパネルの上面に取り付けられている。照度センサ１４は、検出した自車両周囲の照度情報を電子制御ユニット８０に送信する。

レインセンサ１５は、降水の有無及び降水量を検出する。図２に示すように、本実施形態では、レインセンサ１５は自車両１のフロントガラス表面の中央上部に取り付けられている。レインセンサ１５は、内蔵された発光素子によって生じさせた光をフロントガラス表面に向けて照射し、そのときの反射光の変化を計測することで、降水の有無や降水量といった降水情報を検出する。そしてレインセンサ１５は、検出した降水情報を電子制御ユニット８０に送信する。

外部情報受信装置１６は、例えば道路交通情報通信システムセンタなどの外部の通信センタから送信されてくる渋滞情報や気象情報（雨や雪、霧、風速等の情報）などの外部情報を受信する。外部情報受信装置１６は、受信した外部情報を電子制御ユニット８０に送信する。

自車両情報取得装置２０は、自車両１の速度や加速度、姿勢、現在位置といった自車両１の状態に関する情報（以下「自車両情報」という。）を取得するための装置である。図１に示すように、本実施形態による自車両情報取得装置２０は、車速センサ２１と、加速度センサ２２と、ヨーレートセンサ２３と、ＧＰＳ受信機２４と、を備える。

車速センサ２１は、自車両１の速度を検出するためのセンサである。車速センサ２１は、検出した自車両１の車速情報を電子制御ユニット８０に送信する。

加速度センサ２２は、加速時や制動時における自車両１の加速度を検出するためのセンサである。加速度センサ２２は、検出した自車両１の加速度情報を電子制御ユニット８０に送信する。

ヨーレートセンサ２３は、自車両１の姿勢を検出するためのセンサであって、詳しくは自車両１の旋回時におけるヨー角の変化速度、すなわち自車両１の鉛直軸まわりの回転角速度（ヨーレート）を検出する。ヨーレートセンサ２３は、検出した自車両１の姿勢情報を電子制御ユニット８０に送信する。

ＧＰＳ受信機２４は、３個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信して自車両１の緯度及び経度を特定し、自車両１の現在位置を検出する。ＧＰＳ受信機２４は、検出した自車両１の現在位置情報を電子制御ユニット８０に送信する。

ドライバ情報取得装置３０は、自車両１のドライバの状態に関する情報（以下「ドライバ情報」という。）を取得するための装置である。図１及び図３に示すように、本実施形態によるドライバ情報取得装置３０は、ドライバモニタカメラ３１と、ステアリングタッチセンサ３２と、着座センサ３３と、を備える。

ドライバモニタカメラ３１は、ステアリングコラム３４の上面に取り付けられ、ドライバの外観を撮影する。ドライバモニタカメラ３１は、撮影したドライバの映像を画像処理することで、ドライバの表情や姿勢といったドライバの外観情報を検出する。そしてドライバモニタカメラ３１は、検出したドライバの外観情報を電子制御ユニット８０に送信する。

ステアリングコラム３４は、ステアリングコラム３４の上下位置（角度）、及び前後位置（長さ）を任意の位置に調整可能な電動チルト・テレスコピック機構を備える。この電動チルト・テレスコピック機構によって、ステアリングコラム３４の上面に取り付けられたドライバモニタカメラ３１の撮影位置を自動で変更できるようになっている。

ステアリングタッチセンサ３２は、ステアリングに取り付けられる。ステアリングタッチセンサ３２は、ドライバがステアリングを把持しているか否かを検出し、検出したステアリングの把持情報を電子制御ユニット８０に送信する。

着座センサ３３は、シートの座面下部に設けられる。着座センサ３３は、シートの座面に加わる荷重に基づいて、ドライバの体重や体格（座高や身長）等を検出し、検出したシートからの入力情報を電子制御ユニット８０に送信する。

地図データベース４０は、地図情報に関するデータベースである。この地図データベース４０は、例えば車両に搭載されたハードディスクドライブ（HDD；Hard Disk Drive）内に記憶されている。地図情報には、道路の位置情報や道路形状の情報（例えばカーブと直線部の種別、カーブの曲率など）、交差点及び分岐点の位置情報、道路種別などの情報などが含まれる。

記憶装置５０は、自動運転専用の道路地図を記憶する。自動運転専用の道路地図は、ライダ１１が生成した三次元画像に基づいて電子制御ユニット８０が作成しており、電子制御ユニット８０によって常時又は定期的に更新される。

ＨＭＩ６０は、ドライバ又は車両乗員と自動運転システム１００との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。本実施形態によるＨＭＩ６０は、ドライバに各種の情報を提供するための情報提供装置６１と、ドライバの音声を認識するためのマイク６２と、ドライバが入力操作を行うためのタッチパネルや操作ボタンなど入力操作器６３と、を備える。

情報提供装置６１は、文字情報や画像情報を表示するためのディスプレイ６１１と、音を発生させるためのスピーカ６１２と、を備える。

ナビゲーション装置７０は、ＨＭＩ６０を介してドライバによって設定された目的地まで自車両１を案内する装置である。ナビゲーション装置７０は、ＧＰＳ受信機２４で検出した自車両１の現在位置情報と地図データベース４０の地図情報とに基づいて、目的地までの走行ルートを設定し、設定した走行ルートに関する情報をナビゲーション情報として電子制御ユニット８０に送信する。

電子制御ユニット８０は、双方向性バスによって相互に接続された中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、入力ポート、及び出力ポートを備えたマイクロコンピュータである。

電子制御ユニット８０は、自動運転制御部９０を備えており、ドライバが手動運転モード（加速、操舵、及び制動に関する運転操作をドライバが行うモード）から自動運転モードに切り替えたときに、加速、操舵、及び制動に関する運転操作を自動的に行って車両を走行させる自動運転を実施できるように構成される。具体的には自動運転制御部９０は、目標走行ルート設定部９１と、目標走行ライン設定部９２と、運転操作実施部９３と、を備えるように構成される。

目標走行ルート設定部９１は、自動運転モード中における車両の目標走行ルートを設定する。具体的には目標走行ルート設定部９１は、ナビゲーション情報に含まれる目的地までの走行ルートを目標走行ルートとして設定する。

目標走行ライン設定部９２は、目標走行ルート上の走行レーンを走行する際の目標走行ラインを設定する。具体的には目標走行ライン設定部９２は、自車両周辺の障害物情報（先行車や落下物などの情報）や、走行レーンの車線幅や道路形状といった自車両前方の道路情報、自車両の車速情報に基づいて、自車両前方の道路を道路状況（混雑具合や道路形状、路面状態など）に応じた適切な車速で通過することができる走行ラインを目標走行ラインとして設定する。

運転操作実施部９３は、目標走行ラインに沿って車両が走行するように、加速、操舵、及び制動に関する運転操作を自動的に実施する。具体的には運転操作実施部９３は、周辺環境情報、自車両情報、及び必要に応じてドライバ情報などの各種の情報に基づいて、加速、操舵、及び制動に関する運転操作を行うために必要な各種の制御部品を制御し、車両の運転操作を自動的に実施する。

また電子制御ユニット８０は、自動運転制御部９０の他にも運転支援実施部９４を備えており、手動運転モード中及び自動運転モード中のドライバの安全確保などを目的とした各種の運転支援を自動的に実施できるように構成される。

本実施形態による運転支援実施部９４は、このような運転支援を行うために、ドライバモニタカメラ３１によって撮影されたドライバの画像、すなわち前述したドライバの外観情報に基づいてドライバの状態を監視するドライバ状態監視部９５を備えており、例えばドライバが脇見等をして周辺監視を怠っているときに注意喚起を促すなど、ドライバ状態に応じた適切な運転支援を実施することができるように構成されている。

具体的にはドライバ状態監視部９５は、ドライバの外観情報に含まれるドライバの両眼の位置や鼻の位置、両眼の間隔等に基づいてドライバの顔を認識し、ドライバの顔向きや視線方向等を監視している。

しかしながら、ドライバの姿勢や体格によっては、ドライバの顔の一部がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まらずに見切れてしまい、ドライバの顔の認識精度が低下するおそれがある。そうすると、例えばドライバが脇見等をしていないにもかかわらず注意喚起を促してしまうなど、適切な運転支援を実施することができなくなるおそれがある。またドライバの顔の認識精度が顕著に低下してドライバの顔を正常に認識できなくなった場合には、ドライバ状態の監視自体を実施することができなくなるおそれがある。さらに、ドライバの顔の認識精度が低下してドライバの状態を十分に監視できていない状況で、何らの措置も取らずに自動運転を実施することは、ドライバの安全確保の観点から可能な限り避けることが望ましい。

そこで本実施形態では、ドライバの顔の一部がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まっていないときは、ドライバに対してドライバの顔を画角内に収めるために必要な動作を促すための情報を、文字や音声によって通知することができるように、ドライバ状態監視部９５を構成することとした。

また、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１画角内に収まっていないときは、ドライバの安全確保の観点から、ドライバがステアリングを把持しているときに限り自動運転を実施することができるように、自動運転制御部９０を構成することした。以下、この本実施形態によるドライバ状態監視制御、及び自動運転制御について説明する。

図４は、本実施形態によるドライバ監視制御について説明するフローチャートである。電子制御ユニット８０は、車両の運転中に本ルーチンを所定の演算周期で繰り返し実施する。

ステップＳ１において、電子制御ユニット８０は、ドライバ外観情報に含まれるドライバの両眼の位置や鼻の位置、両眼の間隔等に基づいて、ドライバの顔認識を行う。

ステップＳ２において、電子制御ユニット８０は、ドライバの顔認識結果に基づいて、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まっているか否かを判定する。例えば電子制御ユニット８０は、ドライバの顔認識を行った結果、顔の一部が見切れている場合等に、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まっていないと判定する。電子制御ユニット８０は、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まっていれば、ステップＳ３の処理に進む。一方で電子制御ユニット８０は、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まっていなければ、ステップＳ５の処理に進む。

ステップＳ３において、電子制御ユニット８０は、フラグＦ１を１に設定する。フラグＦ１は、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まっているときに１に設定され、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まっていないときに０に設定されるフラグである。フラグＦ１の初期値は０に設定される。

ステップＳ４において、電子制御ユニット８０は、ドライバの顔認識結果に基づいて、ドライバの顔向きや視線方向等を検出してドライバ状態の監視を行う。

ステップＳ５において、電子制御ユニット８０は、フラグＦ１を０に設定する。

ステップＳ６において、電子制御ユニット８０は、ドライバに対してドライバの顔を画角内に収めるために必要な動作を促すための情報（以下「動作情報」という。）を、情報提供装置６１を介して提供する。

動作情報は、例えば「姿勢を直してください」、「顔の位置を変更して下さい」といった内容の文字情報や音声情報である。このような動作情報を、情報提供装置６１を介してドライバに提供することで、ドライバに対してドライバの顔をドライバモニタカメラ３１の画角内に収めるために必要な動作を促すことができる。

なお動作情報の内容を、ドライバモニタカメラ３１の画角内から見切れているドライバの顔の見切れ部分に応じて変更するようにしても良い。例えば、ドライバの目が見切れている場合であれば、動作情報の内容を「目が見切れているので、顔の位置を下げて下さい」といった内容の情報に変更しても良い。これにより、ドライバの顔をドライバモニタカメラ３１の画角内に収めるための動作として、顔の見切れ部分に応じた的確な動作をドライバに対して促すことができる。

また動作情報の内容を、ドライバモニタカメラ３１の画角内から見切れているドライバの顔の見切れ度合いに応じて変更するようにしても良い。例えばドライバの顔が上側に見切れている場合であれば、画角中心からのズレ量［ｃｍ］に応じて、動作情報の内容を「顔の位置を数センチ下げて下さい」といった内容の情報に変更しても良い。これにより、ドライバの顔をドライバモニタカメラ３１の画角内に収めるための動作として、顔の見切れ度合いに応じた的確な動作をドライバに対して促すことができる。

図５は、本実施形態による自動運転制御について説明するフローチャートである。電子制御ユニット８０は、車両の運転中に本ルーチンを所定の演算周期で繰り返し実施する。

ステップＳ１１において、電子制御ユニット８０は、自動運転要求があるか否かを判定する。具体的には電子制御ユニット８０は、運転モードが自動運転モードに切り替えられているか否かを判定する。電子制御ユニット８０は、運転モードが自動運転モードに切り替えられていれば、自動運転要求があると判定してステップＳ１２の処理に進む。一方で電子制御ユニット８０は、運転モードが手動運転モードであれば、自動運転要求がないと判定して今回の処理を終了する。

ステップＳ１２において、電子制御ユニット８０は、ドライバ監視制御において随時設定、更新されるフラグＦ１の値を読み込み、フラグＦ１の値が１であるか否かを判定する。すなわち電子制御ユニット８０は、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まっており、ドライバの状態を十分に監視できている状況であるか否かを判定する。電子制御ユニット８０は、フラグＦ１の値が１であれば、ドライバの状態を十分に監視できていると判定してステップＳ１３の処理に進む。一方で電子制御ユニット８０は、フラグＦ１の値が０であれば、ドライバの状態を十分に監視できていないと判定してステップＳ１４の処理に進む。

ステップＳ１３において、電子制御ユニット８０は、自動運転の実施を許可し、自動運転を実施する。

ステップＳ１４において、電子制御ユニット８０は、ステアリングの把持情報に基づいて、ドライバがステアリングを把持しているか否かを判定する。電子制御ユニット８０は、ドライバがステアリングを把持していれば、仮にドライバの状態を十分に監視できていない状況であったとしても、自動運転を実施するにあたって最低限の安全は確保できていると判断してステップＳ１３の処理に進む。一方で電子制御ユニット８０は、ドライバがステアリングを把持していなければ、ステップＳ１５の処理に進む。

ステップＳ１５において、電子制御ユニット８０は、自動運転の実施を禁止する。具体的には電子制御ユニット８０は、自動運転の開始要求時であれば、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まるか、又はドライバがステアリングを把持するまで、自動運転の開始を保留する。また自動運転の実施中であれば、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まるか、又はドライバがステアリングを把持するまで自動運転を中断すべく、例えば情報提供装置６１を介してドライバに運転操作の交代を要求する。

以上説明した本実施形態によれば、自車両のドライバの顔を撮影するドライバモニタカメラ３１と、自車両のドライバに情報を提供するための情報提供装置６１と、を備える車両を制御するための電子制御ユニット８０（制御装置）が、ドライバモニタカメラ３１の撮影画像に基づいて、ドライバの状態を監視するドライバ状態監視部９５を備える。

そしてドライバ状態監視部９５は、ドライバモニタカメラ３１の撮影画像に基づいて、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まっているか否かを判定し、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まっていないと判定したときは、情報提供装置６１を介してドライバに対してドライバの顔を画角内に収めるために必要な動作に関する動作情報を提供するように構成されている。

これにより、ドライバに対してドライバの顔をドライバモニタカメラ３１の画角内に収めるために必要な動作を促すことができるので、ドライバの顔の認識精度の低下を抑制することができる。

このとき、ドライバモニタカメラ３１の画角内から見切れているドライバの顔の見切れ部分に応じて、ドライバに提供する動作情報の内容を変更するようにドライバ状態監視部９５を構成すれば、ドライバの顔をドライバモニタカメラ３１の画角内に収めるための動作として、顔の見切れ部分に応じた的確な動作をドライバに対して促すことができる。そのため、ドライバの顔認識の精度の低下を効果的に抑制することができる。

またドライバモニタカメラ３１の画角内からのドライバの顔の見切れ度合いに応じて、ドライバに提供する動作情報の内容を変更するようにドライバ状態監視部９５を構成すれば、ドライバの顔をドライバモニタカメラ３１の画角内に収めるための動作として、顔の見切れ度合いに応じた的確な動作をドライバに対して促すことができる。そのため、ドライバの顔認識の精度の低下を効果的に抑制することができる。

また本実施形態による電子制御ユニット８０（制御装置）は、車両の運転操作を自動的に行う自動運転を実施する自動運転制御部９０をさらに備え、自動運転制御部９０は、車両のステアリングに対するドライバからの入力情報に基づいて、ドライバがステアリングを把持しているか否かを判定し、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まっていないと判定されている場合は、ドライバがステアリングを把持しているときに限り自動運転を許可するように構成されている。

これにより、ドライバの顔認識の精度が低下している状況であっても、安全を確保した状態で自動運転を実施することができる。

（第２実施形態）
次に本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態は、ドライバ状態の監視を開始するときに、ドライバモニタカメラ３１の撮影位置をドライバの体格に応じて適切な位置に自動的に調節する点で、第１実施形態と相違する。以下、この相違点を中心に説明する。

ステアリングコラムが電動チルト・テレスコピック機構を備える場合などは、ステアリングコラムの上面に取り付けられたドライバモニタカメラ３１の撮影位置を自動で変更することができる。

そのため、例えば車両の始動時や自動運転の開始時など、ドライバ状態の監視を開始するときに、ドライバモニタカメラ３１の撮影位置をドライバの体格に応じて適切な位置に自動的に調節することができれば、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まらなくなる確率を下げることができ、ひいては顔認識の精度低下を抑制できる。

そこで本実施形態では、ドライバ状態の監視を開始するときに、ドライバモニタカメラ３１の撮影位置をドライバの体格に応じて適切な位置に調節することができるようにした。

図６は、本発明の第２実施形態による車両用の自動運転システム１００の概略構成図である。

図６に示すように、本実施形態による電子制御ユニット８０は、カメラ位置制御部９６をさらに備える。カメラ位置制御部９６は、ドライバ状態の監視を開始するときに、ドライバモニタカメラ３１による撮影位置をドライバの体格に応じて適切な位置に調節する。以下、この本実施形態によるカメラ位置制御について説明する。

図７は、本実施形態によるカメラ位置制御について説明するフローチャートである。

ステップＳ２１において、電子制御ユニット８０は、ドライバ状態の監視を開始するときか否かを判定する。本実施形態では電子制御ユニット８０は、車両の始動時か否かを判定するが、判定時期はこれに限られるものではなく、例えば自動運転の開始時でも良い。またドライバ状態の監視をドライバの意思によってＯＮ／ＯＦＦできる場合であれば、ドライバがドライバ状態の監視をＯＮにしたときでも良い。

ステップＳ２２において、電子制御ユニット８０は、着座センサ３３によって検出されたシートからの入力情報に基づいてドライバの座高を推定する。

ステップＳ２３において、電子制御ユニット８０は、ドライバの座高に基づいて、ドライバモニタカメラ３１の目標初期位置を設定し、当該目標初期位置となるように、ステアリングコラムの電動チルト・テレスコピック機構を制御する。なお本実施形態では、ドライバの座高と顔との平均的な位置関係を予め実験等によって求めておき、これらの関係を纏めたマップを参照することによって、ドライバの座高に基づいて、ドライバモニタカメラ３１の目標初期位置を設定している。

以上説明した本実施形態による電子制御ユニット８０は、ドライバモニタカメラ３１の位置を自動で調節するための電動チルト・テレスコピック機構（カメラ位置調節機構）を制御するカメラ位置制御部９６をさらに備え、カメラ位置制御部９６は、ドライバが着座するシートからの入力情報に基づいてドライバの座高を推定し、当該座高に基づいてドライバモニタカメラ３１の目標初期位置を設定し、当該目標初期位置となるように、電動チルト・テレスコピック機構を制御するように構成されている。

このように、ドライバの座高に基づいてドライバモニタカメラ３１の初期位置を自動で調整することで、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まらなくなる確率を下げることができる。そのため、ドライバの顔認識の精度低下を抑制できる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

１ 自車両
３１ ドライバモニタカメラ
６１ 情報提供装置
８０ 電子制御ユニット（制御装置）
９０ 自動運転制御部
９５ ドライバ状態監視部
９６ カメラ位置制御部

Claims (5)

1. 自車両のドライバの顔を撮影するドライバモニタカメラと、
   自車両のドライバに情報を提供するための情報提供装置と、
   を備える車両を制御するための車両の制御装置であって、
   前記ドライバモニタカメラの撮影画像に基づいて、ドライバの状態を監視するドライバ状態監視部を備え、
   前記ドライバ状態監視部は、
   前記ドライバモニタカメラの撮影画像に基づいて、ドライバの顔が前記ドライバモニタカメラの画角内に収まっているか否かを判定し、
   ドライバの顔が前記ドライバモニタカメラの画角内に収まっていないと判定したときは、前記情報提供装置を介してドライバに対してドライバの顔を前記画角内に収めるために必要な動作に関する動作情報を提供するように構成される、
   車両の制御装置。
2. 前記車両の運転操作を自動的に行う自動運転を実施する自動運転制御部をさらに備え、
   前記自動運転制御部は、
   前記車両のステアリングに対するドライバからの入力情報に基づいて、ドライバがステアリングを把持しているか否かを判定し、
   ドライバの顔が前記画角内に収まっていないと判定されている場合は、ドライバがステアリングを把持しているときに限り前記自動運転を許可するように構成される、
   請求項１に記載の車両の制御装置。
3. 前記ドライバ状態監視部は、
   前記ドライバモニタカメラの画角内から見切れているドライバの顔の見切れ部分に応じて、ドライバに提供する前記動作情報の内容を変更するように構成される、
   請求項１又は請求項２に記載の車両の制御装置。
4. 前記ドライバ状態監視部は、
   前記ドライバモニタカメラの画角内からのドライバの顔の見切れ度合いに応じて、ドライバに提供する前記動作情報の内容を変更するように構成される、
   請求項１又は請求項２に記載の車両の制御装置。
5. 前記ドライバモニタカメラの位置を自動で調節するためのカメラ位置調節機構を制御するカメラ位置制御部をさらに備え、
   前記カメラ位置制御部は、
   ドライバが着座するシートからの入力情報に基づいて、ドライバの座高を推定し、
   前記座高に基づいて前記ドライバモニタカメラの目標初期位置を設定し、当該目標初期位置となるように、前記カメラ位置調節機構を制御する、
   ように構成される、
   請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の車両の制御装置。

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