JP2019031376A - 過負荷防止装置 - Google Patents
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Abstract
Description
自走可能な走行体、前記走行体上に水平旋回可能に配置された旋回台、前記旋回台上に起伏可能に配置されたブーム、及び張出幅を複数段階で設定可能な複数のアウトリガーを備える移動式作業機に搭載される過負荷防止装置であって、
作業状態ごとに吊上げ性能が設定されている吊上げ性能データと、前方領域、後方領域及び側方領域を含む性能領域を規定する切替角度が設定されている性能領域データと、を記憶する記憶部と、
前記移動式作業機の現在の作業状態に対応する前記吊上げ性能と、実負荷とに基づいて、前記移動式作業機の動作を制御する作業機制御部と、を備え、
前記吊上げ性能は、前方領域及び後方領域に対して設定される第1の吊上げ性能と、アウトリガーが異張出状態である場合に遷移領域を除く側方領域に対して設定される第2の吊上げ性能と、前記遷移領域に対して設定される第3の吊上げ性能と、を有し、
前記切替角度は、前記アウトリガーが異張出状態である場合に、前記前方領域と前記側方領域の境界、及び前記後方領域と前記側方領域の境界を規定する第1の切替角度と、前記側方領域における遷移領域を規定する第2の切替角度と、を有し、
前記第3の吊上げ性能、前記第1の切替角度及び前記第2の切替角度は、安定度計算及びジャッキ強度などの強度要因に基づいて設定されていることを特徴とする。
起伏角度検出部112は、上部旋回体10の旋回面に対する伸縮ブーム17の起伏角度を検出し、検出した起伏角度データを処理部101に出力する。
旋回角度検出部113は、上部旋回体10の旋回角度(作業機1の前方向を基準角0°とする)を検出し、検出した旋回角度データを処理部101に出力する。
負荷検出部114は、伸縮ブーム17に吊り下げられた荷の重量(フック15の重量を含む実荷重)検出し、検出した負荷データを処理部101に出力する。
アウトリガー張出幅検出部115は、アウトリガーOR1〜OR4の張出状態を検出し、張出状態データを処理部101に出力する。
RX[m]=(Rmid[m]−Rmax[m])/100×X+Rmax[m] ・・・(1)
R=(Rmid−Rmax)/100×X+Rmax
=(Rmid−Rmax)/100×f(θ)+Rmax
=g(θ)
過負荷防止装置100は、作業状態ごとに吊上げ性能が設定されている吊上げ性能データと、前方領域、後方領域及び側方領域を含む性能領域を規定する切替角度が設定されている性能領域データと、を記憶する記憶部102と、作業機1の現在の作業状態に対応する吊上げ性能と実負荷とに基づいて作業機1の動作を制御する作業機制御部と、を備える。
吊上げ性能は、前方領域及び後方領域に対して設定される最大張出幅性能(第1の吊上げ性能)と、アウトリガーOR1〜OR4が異張出状態である場合に遷移領域を除く側方領域に対して設定される中間張出幅性能又は最小張出幅性能(第2の吊上げ性能)と、遷移領域に対して設定される第3の吊上げ性能と、を有する。
切替角度は、アウトリガーOR1〜OR4が異張出状態である場合に、前方領域と側方領域の境界、及び後方領域と側方領域の境界を規定する第1の切替角度θ1と、側方領域における遷移領域を規定する第2の切替角度θ2と、を有する。
第3の吊上げ性能、第1の切替角度θ1及び第2の切替角度θ2は、安定度計算及びジャッキ強度などの強度要因に基づいて設定されている。
10 上部旋回体
20 下部走行体
100 過負荷防止装置
101 処理部
101A 作業状態取得部
101B 吊上げ性能設定部
101C 負荷状態判断部
101D 駆動制御部
101E 表示/音声制御部
102 記憶部
Claims (6)
- 自走可能な走行体、前記走行体上に水平旋回可能に配置された旋回台、前記旋回台上に起伏可能に配置されたブーム、及び張出幅を複数段階で設定可能な複数のアウトリガーを備える移動式作業機に搭載される過負荷防止装置であって、
作業状態ごとに吊上げ性能が設定されている吊上げ性能データと、前方領域、後方領域及び側方領域を含む性能領域を規定する切替角度が設定されている性能領域データと、を記憶する記憶部と、
前記移動式作業機の現在の作業状態に対応する前記吊上げ性能と、実負荷とに基づいて、前記移動式作業機の動作を制御する作業機制御部と、を備え、
前記吊上げ性能は、前方領域及び後方領域に対して設定される第1の吊上げ性能と、アウトリガーが異張出状態である場合に遷移領域を除く側方領域に対して設定される第2の吊上げ性能と、前記遷移領域に対して設定される第3の吊上げ性能と、を有し、
前記切替角度は、前記アウトリガーが異張出状態である場合に、前記前方領域と前記側方領域の境界、及び前記後方領域と前記側方領域の境界を規定する第1の切替角度と、前記側方領域における遷移領域を規定する第2の切替角度と、を有し、
前記第3の吊上げ性能、前記第1の切替角度及び前記第2の切替角度は、安定度計算及びジャッキ強度などの強度要因に基づいて設定されている
ことを特徴とする過負荷防止装置。 - 前記第3の吊上げ性能は、前記第1の吊上げ性能と前記第2の吊上げ性能との間を段階的に補間した補間性能と、前記補間性能に対応する旋回角度範囲の限界値と、に基づいて算出される補間関数で表され、
前記第1の切替角度及び前記第2の切替角度は、前記補間関数に基づいて設定されることを特徴とする請求項1に記載の過負荷防止装置。 - 前記補間関数は、一次直線近似、多直線近似、又は曲線近似によって算出される関数であることを特徴とする請求項2に記載の過負荷防止装置。
- 前記補間関数は、外部のコンピューターで生成され、前記吊上げ性能データとして前記記憶部に記憶されていることを特徴とする請求項2又は3に記載の過負荷防止装置。
- 前記作業状態は、ブーム長、作業半径、アウトリガーの張出状態、及び旋回角度を含み、 前記第3の吊上げ性能、前記第1の切替角度及び前記第2の切替角度は、前記アウトリガーの張出状態ごとに設定されることを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の過負荷防止装置。
- 前記移動式作業機の表示部に前記作業状態に関する情報を表示させる表示制御部を備え、
前記表示制御部は、前記吊上げ性能データ及び前記性能領域データに基づいて生成される吊上げ性能図を、作業半径を半径方向、旋回角度を周方向、吊上げ性能を軸方向とした円筒座標系を用いて立体的に表示させることを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の過負荷防止装置。
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