JP2019026247A - 覚醒維持装置 - Google Patents

Abstract

【課題】より高い覚醒効果を得つつも、対象者が寒くなり過ぎることを防ぐことを可能にする。【解決手段】運転手の覚醒状態を維持するための運転手の顔への冷刺激、胴体への冷刺激と、手への冷刺激とを発生する空調装置５から、それらの冷刺激を発生させる刺激制御部２０３と、運転手の寒さの高まりが推定される変更トリガを検知する変更トリガ検知部２０２とを備え、刺激制御部２０３は、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激の強度が順番に強くなるように冷刺激の強度を変更させるローテーションを行わせるローテーション制御部２０４を備え、ローテーション制御部２０４は、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、胴体への冷刺激による冷感を弱めるように冷刺激の発生態様を変更する。【選択図】図３

Description

本開示は、対象者の覚醒状態を維持するための覚醒維持装置に関するものである。

従来、運転手に刺激を与えて覚醒状態を維持しようとする技術が知られている。例えば、特許文献１には、空調システムの左右の吹き出し口からの低温の送風によって運転手の左右の手と首とに交互に覚醒維持のための刺激を与える技術が開示されている。

特許第５６０１０４３号公報

しかしながら、特許文献１に開示の技術では、運転手の手と首とに交互に冷風による刺激を与えるといった、覚醒維持のための刺激の発生態様を変更することは開示されているが、冷風による運転手の寒さをどのように防ぐかについては考慮されていない。

この開示のひとつの目的は、より高い覚醒効果を得つつも、対象者が寒くなり過ぎることを防ぐことを可能にする覚醒維持装置を提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するために、本開示の第１の覚醒維持装置は、対象者の覚醒状態を維持するための、対象者の顔へ冷感を与える冷刺激と、対象者が着座するシートから対象者の胴体へ冷感を与える冷刺激と、対象者の手へ冷感を与える冷刺激とのうちの少なくともいずれかである特定部位刺激を含む複数種類の冷刺激を発生する刺激装置（５）から、それらの冷刺激を発生させる刺激制御部（２０３）と、対象者の寒さの高まりが推定されるトリガを検知するトリガ検知部（２０２）とを備え、刺激制御部は、刺激装置から発生させる複数種類の冷刺激の強度が順番に強くなるように冷刺激の強度を変更させるローテーションを行わせるローテーション制御部（２０４）を備え、ローテーション制御部は、トリガ検知部でトリガを検知した場合に、刺激装置から発生させる複数種類の冷刺激のうちの、特定部位刺激の発生態様を変更する。

これによれば、刺激装置から発生させる複数種類の冷刺激の強度が順番に強くなるように冷刺激の強度を変更させるローテーションを行わせるので、それぞれの冷刺激についての慣れが生じにくく、より高い覚醒効果を得ることが可能になる。また、対象者の寒さの高まりが推定されるトリガを検知した場合に、この複数種類の冷刺激に含まれる特定部位刺激の発生態様を変更するので、運転手の寒さの高まりが推定される場合に、ローテ−ションを行わせつつも特定部位刺激を抑えることが可能になる。特定刺激部位は、冷感を与える冷刺激への感度が特に高い身体部位である顔、胴体、及び手の少なくともいずれかへの冷刺激であるので、特定部位刺激を抑えるだけであっても対象者の寒さを軽減しやすい。よって、ローテ−ションを行わせつつも特定部位刺激を抑えることを可能にすることで、より高い覚醒効果を得つつも、対象者が寒くなり過ぎることを防ぐことを可能にする。

また、本開示の第２の覚醒維持装置は、対象者の覚醒状態を維持するための、対象者の顔へ冷感を与える冷刺激と、対象者が着座するシートから対象者の胴体へ冷感を与える冷刺激と、対象者の手へ冷感を与える冷刺激とのうちの少なくともいずれかである特定部位刺激を含む複数種類の冷刺激を発生する刺激装置（５）から、それらの冷刺激を発生させる刺激制御部（２０３）と、対象者の寒さの高まりが推定されるトリガを検知するトリガ検知部（２０２）とを備え、刺激制御部は、刺激装置から発生させる複数種類の冷刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように冷刺激の強度を変更させるゆらぎ制御部（２０９）を備え、ゆらぎ制御部は、トリガ検知部でトリガを検知した場合に、ゆらぎにおける特定部位刺激の強度の上限と下限との少なくともいずれかを小さくさせる。

これによれば、刺激装置から発生させる複数種類の冷刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように冷刺激の強度を変更させるので、それぞれの冷刺激についての慣れが生じにくく、より高い覚醒効果を得ることが可能になる。また、対象者の寒さの高まりが推定されるトリガを検知した場合に、この複数種類の冷刺激に含まれる特定部位刺激の強度の上限と下限との少なくともいずれかを小さくさせるので、ゆらぎを生じさせつつも特定部位刺激を抑えることが可能になる。特定刺激部位は、冷感を与える冷刺激への感度が特に高い身体部位である顔、胴体、及び手の少なくともいずれかへの冷刺激であるので、特定部位刺激を抑えるだけであっても対象者の寒さを軽減しやすい。よって、ゆらぎを行わせつつも特定部位刺激を抑えることを可能にすることで、より高い覚醒効果を得つつも、対象者が寒くなり過ぎることを防ぐことを可能にする。

運転支援システム１の概略的な構成の一例を示す図である。 空調装置５の概略的な構成の一例を示す図である。 ＨＣＵ２０の概略的な構成の一例を示す図である。 ローテーション制御部２０４での冷刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ローテーション制御部２０４での冷刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ローテーション制御部２０４での冷刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ローテーション制御部２０４での冷刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ローテーション制御部２０４での冷刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ゆらぎ制御部２０９での冷刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ゆらぎ制御部２０９での冷刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ゆらぎ制御部２０９での冷刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ゆらぎ制御部２０９での冷刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ゆらぎ制御部２０９での冷刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ゆらぎ制御部２０９での冷刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ＨＣＵ２０での覚醒刺激関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態１におけるＨＣＵ２０での制御切替関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 複数種類の冷刺激の強度をローテーションさせる際の胴体，手，顔への冷刺激の発生態様を変更した場合の冷感低減効果の一例を示す ローテーション制御部２０４での冷刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ローテーション制御部２０４での冷刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ローテーション制御部２０４での冷刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 実施形態６におけるＨＣＵ２０での制御切替関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 ローテーション制御部２０４での冷刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ローテーション制御部２０４での冷刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ローテーション制御部２０４での冷刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ローテーション制御部２０４での冷刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ゆらぎ制御部２０９での冷刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ローテーション制御部２０４での冷刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ローテーション制御部２０４での冷刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ローテーション制御部２０４での冷刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ローテーション制御部２０４での冷刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ゆらぎ制御部２０９ａの概略的な構成の一例を示す図である。 ゆらぎ制御部２０９ａでのゆらぎの減衰の制御の一例について説明を行うための図である。 ゆらぎ制御部２０９ａでのゆらぎの減衰の制御の一例について説明を行うための図である。 ゆらぎ制御部２０９ａでのゆらぎの増幅の制御の一例について説明を行うための図である。 ゆらぎ制御部２０９ａでのローテーション強調関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。

図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。

（実施形態１）
＜運転支援システム１の概略構成＞
以下、本実施形態について図面を用いて説明する。図１に示す運転支援システム１は、自動車（以下、単に車両）で用いられるものであり、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム２、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）ロケータ３、周辺監視センサ４、空調装置５、車両状態センサ６、車両制御ＥＣＵ７、及び運転支援ＥＣＵ８を含んでいる。ＨＭＩシステム２、ＡＤＡＳロケータ３、周辺監視センサ４、空調装置５、車両状態センサ６、車両制御ＥＣＵ７、及び運転支援ＥＣＵ８は、例えば車内ＬＡＮに接続されているものとする。運転支援システム１を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。

ＡＤＡＳロケータ３は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、慣性センサ、地図データを格納した地図データベース（以下、ＤＢ）を備えている。ＧＮＳＳ受信機は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。慣性センサは、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを備える。地図ＤＢは、不揮発性メモリであって、リンクデータ、ノードデータ、道路形状等の地図データを格納している。なお、地図データは、道路形状及び構造物の特徴点の点群からなる三次元地図を含む構成であってもよい。

ＡＤＡＳロケータ３は、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号と、慣性センサの計測結果とを組み合わせることにより、ＡＤＡＳロケータ３を搭載した自車の車両位置を逐次測位する。なお、車両位置の測位には、自車に搭載された車輪速センサから逐次出力されるパルス信号から求めた走行距離等を用いる構成としてもよい。そして、測位した車両位置を車内ＬＡＮへ出力する。また、ＡＤＡＳロケータ３は、地図ＤＢから地図データを読み出し、車内ＬＡＮへ出力することも行う。なお、地図データは、例えば車載通信モジュールを介して自車外のサーバから取得する構成としてもよい。

周辺監視センサ４は、自車の周辺環境を監視する。一例として、周辺監視センサ４は、歩行者，他車等の移動物体、及び路上の落下物等の静止物体といった自車周辺の障害物を検出する。他にも、自車周辺の走行区画線等の路面標示を検出する。周辺監視センサ４は、例えば、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）等のセンサである。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として運転支援ＥＣＵ８へ逐次出力する。ソナー、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として運転支援ＥＣＵ８へ逐次出力する。

また、周辺監視センサ４として、日射量を検出する日射センサを含んでいてもよい。日射センサは、自車の例えばウインドシールド間際のインスツルメントパネル部に設けられて、自車の車室内への日射量を検出する。他にも、周辺監視センサ４として、自車の外気温を検出する温度センサを含んでいてもよい。日射センサで検出した日射量、及び自車の外気温を検出する温度センサで検出した外気温は、運転支援ＥＣＵ８へ出力してもよいが、例えば車内ＬＡＮへ出力すればよい。

空調装置５は、図２に示すように、主空調部５０及びシート空調部５１を備えており、主空調部５０は、エアコンＥＣＵ５００、閉塞板５０１、開閉用モータ５０２、横ルーバ５０３、横ルーバ用モータ５０４、縦ルーバ５０５、縦ルーバ用モータ５０６、ブロア５０７、及び温度調整部５０８を備えている。

閉塞板５０１は、吹き出し口よりも風の流路の上流側でその風の流路を塞ぐための可動式の閉塞板である。開閉用モータ５０２は、閉塞板５０１を駆動するモータである。

横ルーバ５０３は、吹き出し口よりも風の流路の上流側であって、吹き出し口の付近に設けられている。横ルーバ５０３は、自車の車幅方向に延びるように形成されている複数の長板を備える。これら複数の長板は、自車の高さ方向に互いに間隔をおいて配列されている。横ルーバ５０３の各長板は、それぞれ車幅方向に延びたシャフトを中心に回動可能に配置されている。横ルーバ用モータ５０４は、横ルーバ５０３の各長板のシャフト駆動用のモータであって、各長板のシャフトを個別に駆動できるように例えば複数個のモータからなる。

縦ルーバ５０５も、吹き出し口よりも風の流路の上流側であって、吹き出し口の付近に設けられている。縦ルーバ５０５は、自車の高さ方向に延びるように形成されている複数の長板を備える。これら複数の長板は、車幅方向に互いに間隔をおいて配列されている。縦ルーバ５０５の各長板は、それぞれ自車の高さ方向に延びたシャフトを中心に回動可能に配置されている。縦ルーバ用モータ５０６は、縦ルーバ５０５の各長板のシャフト駆動用のモータであって、各長板のシャフトを個別に駆動できるように例えば複数個のモータからなる。

横ルーバ５０３の向きが横ルーバ用モータ５０４により制御されることで、その横ルーバ５０３の下流にある吹き出し口から吹き出される風の上下方向の向きが調整される。また、縦ルーバ５０５の向きが縦ルーバ用モータ５０６により制御されることで、その縦ルーバ５０５の下流にある吹き出し口から吹き出される風の左右方向の向きが調整される。

また、縦ルーバ用モータ５０６によって、縦ルーバ５０５の隣接する長板同士の間隔が、吹き出し方向に向かうほど狭くなるように各長板を回動させるとともに、横ルーバ用モータ５０４によって、横ルーバ５０３の隣接する長板同士の間隔が、吹き出し方向に向かうほど狭くなるように各長板を回動させることにより、吹き出す風の範囲を集中させる調整を行うことができる。一方、縦ルーバ５０５の隣接する長板同士の間隔と横ルーバ５０３の隣接する長板同士の間隔とが、吹き出し方向に向かうほど広くなるように各長板を回動させることにより、吹き出す風の範囲を拡散させる調整を行うこともできる。

ブロア５０７は、吹き出し口から吹き出される風の風量を調整する。温度調整部５０８は、熱交換器を備えており、吹き出し口から吹き出す風の温度を調整する。

エアコンＥＣＵ５００は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non- transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。エアコンＥＣＵ５００は、ＨＣＵ２０から出力された空調要求情報を取得し、取得した空調要求情報に基づいて、風向，風量，風の集中拡散，風の温度等の調整を実行する。

シート空調部５１は、運転席シート内部に配置されており、運転席シートを介して、運転席シートに着座した運転手の胴体に対する空調を行う。シート空調部５１も、エアコンＥＣＵ５００によって制御される。シート空調部５１の空調の方式としては、一例として、運転席シート内部にダクトを備え、そのダクト内に冷風若しくは温風を流すことで冷却したり暖房したりする方式を用いればよい。他にも、例えば運転席シート内部に吸い込み口を備え、その吸い込み口から車室の空気を吸い込むことで冷却する方式を用いてもよい。

車両状態センサ６は、自車の走行状態，操作状態等の各種状態を検出するためのセンサ群である。車両状態センサ６としては、自車の車速を検出する車輪速センサ，自車のステアリングの操舵角を検出する操舵センサ，自車のアクセルペダルの開度を検出するアクセルポジションセンサ，自車のブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキ踏力センサ、自車の室温を検出する温度センサ等がある。車両状態センサ６は、検出結果を車内ＬＡＮへ出力する。なお、車両状態センサ６での検出結果は、自車に搭載されるＥＣＵを介して車内ＬＡＮへ出力される構成であってもよい。

車両制御ＥＣＵ７は、自車の加減速制御及び／又は操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ７としては、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ７は、自車に搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車輪速センサ等の各センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。また、車両制御ＥＣＵ７は、上述の各センサの検出信号を車内ＬＡＮへ出力可能である。

運転支援ＥＣＵ８は、ＡＤＡＳロケータ３から取得した自車の車両位置及び地図データ、周辺監視センサ４から取得したセンシング情報等から、自車の周辺環境を認識する。また、運転支援ＥＣＵ８は、認識した周辺環境をもとに、車両制御ＥＣＵ７との連携によって自車の加減速制御及び／又は操舵制御を行うことにより、自車の運転支援を行う。運転支援の一例としては、自車を自車線内に維持して走行させる支援、自車を定速走行させる支援、障害物回避のために自動減速する支援等がある。また、運転支援として、自車の加速、制動、及び操舵を車両制御ＥＣＵ７に自動で行わせることで、自動運転を行わせる構成としてもよい。なお、本実施形態では、自動運転を行う場合でも、予定している自動運転区間の走行の終了、認識される周辺環境若しくは周辺監視センサ４でのセンシングの不具合等に応じて、手動運転への交代が可能であることが好ましい。

ＨＭＩシステム２は、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）２０、ＤＳＭ（Driver Status Monitor）２１、生体センサ２２、表示装置２３、音声出力装置２４、及び操作デバイス２５を備えている。ＨＭＩシステム２は、運転手からの入力操作を受け付けたり、運転手に向けて情報を提示したり、運転手の状態を監視したりする。この運転手が対象者に相当する。

ＤＳＭ２１は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とによって構成されている。ＤＳＭ２１は、近赤外カメラを自車の運転席側に向けた姿勢にて、例えばインスツルメントパネルの上面に配置される。ＤＳＭ２１は、近赤外光源によって近赤外光を照射された運転手の頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、例えば運転手の顔向き及び／又は視線方向を、撮像画像から検出する。

ＤＳＭ２１は、運転手の目の開き具合等を撮像画像から抽出し、運転者の覚醒度（つまり、眠気の度合い）を検知する。このＤＳＭ２１が眠気検知装置に相当する。本実施形態では、ＤＳＭ２１において覚醒度を０〜５の６段階の眠気の度合いに区分して検知する場合を例に挙げて説明を行う。６段階に区分される眠気の度合いは、覚醒度の高いものから順に、全く眠くなさそうな（言い換えると覚醒状態である）眠気レベル「０」，やや眠そうな眠気レベル「１」，眠そうな眠気レベル「２」，かなり眠そうな眠気レベル「３」，非常に眠そうな眠気レベル「４」，眠っている（言い換えると睡眠状態である）眠気レベル「５」とする。ＤＳＭ２１は、検知した眠気の度合いをＨＣＵ２０へ出力する。

生体センサ２２は、運転手の生体情報を計測し、計測した生体情報を、ＨＣＵ２０へ逐次出力する。生体センサ２２は、ステアリングホイール，運転席シート等に設けるといったように自車に設ける構成としてもよいし、運転手が装着するウェアラブルデバイスに設けられる構成としてもよい。運転手が装着するウェアラブルデバイスに生体センサ２２が設けられている場合には、例えば無線通信を介して、生体センサ２２での計測結果をＨＣＵ２０が取得する構成とすればよい。

生体センサ２２としては、例えば生体情報として運転手の皮膚温を検出する温度センサを用いればよい。温度センサによる皮膚温の検出は、運転手に接触して検出する方法によって行ってもよいし、皮膚から放射される赤外線を利用することで運転手に非接触で検出する方法によって行ってもよい。また、生体センサ２２としては、運転手の例えば手等の血流量を計測する血流センサを用いてもよい。血流センサは、例えばレーザードップラーフローメトリー法によって血流量を計測する構成とすればよい。

表示装置２３としては、例えばコンビネーションメータ、ＣＩＤ（Center Information Display）、ＨＵＤ（Head-Up Display）、ＬＥＤ、ナビゲーション装置のディスプレイ等がある。コンビネーションメータは、運転席の前方に配置される。ＣＩＤは、車室内にてセンタクラスタの上方に配置される。コンビネーションメータは、ＨＣＵ２０から取得した画像データに基づいて、情報提示のための種々の画像を液晶ディスプレイの表示画面に表示する。ＨＵＤは、ＨＣＵ２０から取得した画像データに基づく画像の光を、ウインドシールドに規定された投影領域に投影する。ウインドシールドによって車室内側に反射された画像の光は、運転席に着座する運転手によって知覚される。運転手は、ＨＵＤによって投影された画像の虚像を、自車前方の外界風景と重ねて視認可能となる。ＬＥＤは、インストルメントパネル，運転席足元等に設けられ、ＨＣＵ２０によって発光が制御される。音声出力装置２４としては、例えば音声を出力するオーディオスピーカ，音を出力するブザー等がある。

操作デバイス２５は、運転手が操作するスイッチ群である。例えば、操作デバイス２５としては、自車のステアリングのスポーク部に設けられたステアリングスイッチ，ディスプレイを有する表示装置２３と一体となったタッチスイッチ等がある。本実施形態では、操作デバイス２５に、覚醒を維持するための刺激（以下、覚醒刺激）の発生を運転手が要求するためのスイッチ（以下、刺激要求スイッチ）、及び寒くなりすぎていることを申告するためのスイッチ（以下、寒さ申告スイッチ）が含まれるものとして以降の説明を行う。

ＨＣＵ２０は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。プロセッサがこの制御プログラムを実行することは、制御プログラムに対応する方法が実行されることに相当する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non- transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。ＨＣＵ２０が覚醒維持装置に相当する。なお、ＨＣＵ２０での処理の詳細については後述する。

＜ＨＣＵ２０の概略構成＞
続いて、図３を用いて、ＨＣＵ２０の概略構成について説明を行う。ＨＣＵ２０は、開始トリガ検知部２０１、変更トリガ検知部２０２、及び刺激制御部２０３を備えており、刺激制御部２０３は、ローテーション制御部２０４及びゆらぎ制御部２０９を備えている。また、ローテーション制御部２０４は、順番制御部２０５、急峻さ制御部２０６、変更周期制御部２０７、及び強度制御部２０８を備えており、ゆらぎ制御部２０９は、ゆらぎ周期制御部２１０及びゆらぎ幅制御部２１１を備えている。なお、ＨＣＵ２０が実行する機能の一部または全部を、１つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、ＨＣＵ２０が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。

開始トリガ検知部２０１は、覚醒刺激を発生させるためのトリガ（以下、開始トリガ）を検知する。例えば開始トリガ検知部２０１は、ＤＳＭ２１で検知した眠気の度合いが閾値以上であった場合に、これを開始トリガとして検知する。ここで言うところの閾値とは、運転手による運転操作を行う場合に、覚醒させる必要が生じる程度の眠気の度合いであって、一例としては眠気レベル「２」とすればよい。

また、開始トリガ検知部２０１は、操作デバイス２５のうちの刺激要求スイッチで操作を受け付けた場合に、これを開始トリガとして検知する。刺激要求スイッチは、運転手が自らのタイミングで覚醒刺激を発生させたい場合に、運転手が操作を行うものとすればよい。さらに、開始トリガ検知部２０１は、運転支援ＥＣＵ８をモニタすることにより、自動運転の自動化レベルが運転手に監視義務のないレベルから運転手に監視義務のあるレベルに切り替わることを開始トリガとして検知する構成としてもよい。

変更トリガ検知部２０２は、後述する刺激制御部２０３で覚醒刺激を発生させている状況において、運転手の寒さの高まりが推定されるトリガ（以下、変更トリガ）を検知する。この変更トリガ検知部２０２がトリガ検知部に相当する。例えば、操作デバイス２５のうちの寒さ申告スイッチで操作を受け付けた場合に、これを変更トリガとして検知すればよい。また、生体センサ２２で検出した運転手の血流量，皮膚温等が、運転手の寒さの高まりが推定される閾値以下である場合に、これを変更トリガとして検知してもよい。他にも、周辺監視センサ４のうちの日射センサで検出した日射量，自車の外気温を検出する温度センサで検出した外気温が、運転手の寒さの高まりが推定される閾値以下である場合に、これを変更トリガとして検知してもよい。また、車両状態センサ６のうちの自車の室温を検出する温度センサで検出した室温が、運転手の寒さの高まりが推定される閾値以下である場合に、これを変更トリガとして検知してもよい。

また、変更トリガ検知部２０２は、刺激制御部２０３で覚醒刺激を発生開始してからの経過時間を例えばタイマ回路等によってカウントし、この経過時間が規定時間となった場合に、これを変更トリガとして検知する構成としてもよい。ここで言うところの規定時間とは、数十分といった任意に設定可能な時間であって、例えば刺激制御部２０３でのそれまでの発生態様の覚醒刺激によって運転手の寒さの高まりが推定される時間を設定すればよい。

なお、変更トリガ検知部２０２は、運転手の寒さの高まりが推定されるトリガを検知できるのであれば、上述した以外の方法で変更トリガを検知する構成としてもよい。例えば、エージェント装置といった車両用コミュニケーション装置とのコミュニケーションにおける運転者の応答から、運転手の寒さの高まりを推定して変更トリガを検知する構成としてもよい。

刺激制御部２０３は、開始トリガ検知部２０１で開始トリガを検知した場合に、覚醒刺激を発生する刺激装置から、複数種類の覚醒刺激を同時に発生させる。刺激装置としては、空調装置５を用いる。刺激制御部２０３は、空調装置５のエアコンＥＣＵ５００へ向けて空調要求情報を出力することにより作動を制御する。空調装置５から発生させる覚醒刺激は、一例として冷風といった対象者に冷感を与える冷刺激とする。

冷刺激の種類としては、冷刺激を行う人体の部位が異なる場合は、異なる種類とする。本実施形態では、空調装置５から、顔を対象部位とする冷刺激、手を対象部位とする冷刺激、及び胴体を対象部位とする冷刺激といった複数種類の覚醒刺激を発生させる。顔を対象部位とする冷刺激は、より詳しくは頬を対象部位とする冷刺激とすればよい。また、手を対象部位とする冷刺激は、片手のみを対象とする構成としても、両手を対象とする構成としてもよい。両手を対象とする場合には、左手を対象部位とする冷刺激と右手を対象部位とする冷刺激とを異なる種類の冷刺激として扱う構成としてもよいが、本実施形態では、左手を対象部位とする冷刺激と右手を対象部位とする冷刺激とを同じ種類の冷刺激として扱う場合を例に挙げて説明を行う。また、胴体を対象部位とする冷刺激は、体幹を対象部位とする冷刺激と言い換えてもよい。

一例として、顔及び手については、顔、左手、及び右手のそれぞれに風が向かうように専用の吹き出し口を車両に設け、空調装置５の主空調部５０によって各吹き出し口からの冷風の風量，温度を調整することにより、顔を対象部位とする冷刺激と手を対象部位とする冷刺激との調整を行う構成とすればよい。また、胴体については、空調装置５のシート空調部５１によって運転席シートを冷却する冷風の風量，温度を調整することにより、胴体を対象部位とする冷刺激の調整を行う構成とすればよい。

なお、顔及び手については、顔、左手、及び右手のそれぞれに風が向かうように専用の吹き出し口を車両に設ける構成に限らない。例えば、１つの吹き出し口に設けられた横ルーバ５０３及び縦ルーバ５０５の各長板を個別に回動させることで、１つの吹き出し口から複数の対象部位に向けて送風する構成としてもよい。

また、刺激制御部２０３は、前述したようにローテーション制御部２０４及びゆらぎ制御部２０９を備え、ローテーション制御部２０４によって、空調装置５による冷刺激の強度が複数の対象部位別に順番に強くなるように冷刺激の強度を変更させる（つまり、ローテーションさせる）。冷刺激として冷風を用いる場合には、冷刺激の強度は、風の有無、風量、風の温度等を変更することで変更する構成とすればよい。

一例としては、顔と手とについては、冷風を向かわせる対象部位が逐次変更されるように、冷風の風向を逐次変更させる一方、胴体についてはシート空調部５１からの冷風による運転席シートの冷却有無を変更させることでローテーションさせればよい。なお、複数の対象部位を同時に刺激する構成とする場合には、対象部位別に風量が順番に強くなるように調整することでローテーションさせたり、対象部位別に冷風の温度が順番に低くなるように調整することでローテーションさせたりすればよい。言い換えると、冷刺激として少なくとも冷風による刺激を含み、刺激制御部２０３は、対象部位別の冷刺激（つまり、複数種類の冷刺激）の強度が順番に強くなるように冷刺激の有無、温度、及び風量の少なくともいずれかを変更させるローテーションを行わせる。冷刺激の強度が複数の対象部位別に順番に強くなるように冷刺激の強度を変更させるローテーションによって、それぞれの冷刺激についての慣れが生じにくく、より高い覚醒効果を得ることが可能になる。

一例として、対象部位別に風量が強くなる調整とは、対象部位別に一定以上の風量の差（例えば１ｍ／ｓ〜１．５ｍ／ｓ以上の差）が生じる調整とすればよい。以降についても、風量を風速で表す場合の例を挙げて説明を行う。冷刺激として冷風の温度を用いる場合には、対象部位別に一定以上の冷風の温度の差（例えば１０℃の差）が生じる調整とすればよい。

さらに、ローテーション制御部２０４は、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、胴体への冷刺激の発生態様を変更する。言い換えると、ローテーション制御部２０４は、対象者の寒さの高まりが推定される場合に、胴体で感じられる冷感のより弱い発生態様に変更する。胴体への冷刺激は対象者の全身の冷感を高める冷刺激であるため、ローテーションにおける冷刺激の発生態様を、胴体で感じられる冷感のより弱い発生態様に変更することで、ローテーションによってより高い覚醒効果を得つつも、対象者が寒くなり過ぎることを防ぐことが可能になる。

また、刺激制御部２０３は、ゆらぎ制御部２０９によって、空調装置５による冷刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように冷刺激の強度を変更させる。ここで言うところのゆらぎとは、冷刺激の強度が、基準となる強度を中心に周期的に上下に変動する状態、若しくは冷刺激を断続的に発生させる状態を示す。対象部位別の冷刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように冷刺激の強度を変更させるので、それぞれの冷刺激についての慣れが生じにくく、より高い覚醒効果を得ることが可能になる。

さらに、ゆらぎ制御部２０９は、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、胴体への冷刺激の発生態様を変更する。言い換えると、ローテーション制御部２０４は、対象者の寒さの高まりが推定される場合に、胴体で感じられる冷感のより弱い発生態様に変更する。胴体への冷刺激は対象者の全身の冷感を高める冷刺激であるため、ゆらぎの発生態様を胴体で感じられる冷感のより弱い発生態様に変更することで、ゆらぎによってより高い覚醒効果を得つつも、対象者が寒くなり過ぎることを防ぐことが可能になる。

ここで、図４〜図８を用いて、ローテーション制御部２０４での冷刺激の強度の制御について説明を行う。図４〜８では、冷刺激の種類は顔への冷刺激Ａ，手への冷刺激Ｂ，胴体への冷刺激Ｃの３種類である場合を例に挙げて説明を行う。図４〜図８のグラフの縦軸が強度を示しており、横軸が時間を示している。

まず、ローテーション制御部２０４は、図４に示すように、複数種類の冷刺激の強度をローテーションで順に強くしていく。なお、ローテーション制御部２０４では、ある種類の冷刺激の強度を強くしている場合には、他の種類の冷刺激の強度は弱くしている。図４では、顔への冷刺激Ａ，手への冷刺激Ｂ，胴体への冷刺激Ｃの順に強度を強くしていく場合の例を示している。

さらに、ローテーション制御部２０４は、順番制御部２０５、急峻さ制御部２０６、変更周期制御部２０７、及び強度制御部２０８により、空調装置５で複数種類の冷刺激の強度を強くするタイミング，時間，上限及び／又は下限の強度，強度の時間変化率（つまり、急峻さ）を制御し、切り替える。ローテーション制御部２０４は、この切り替えによって、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激の発生態様を変更させる。

順番制御部２０５は、空調装置５から冷刺激を発生させるローテーションの順番を制御する。一例として、順番制御部２０５は、ＨＣＵ２０の不揮発性メモリに予め記憶されているローテーションの順番についてのデフォルトの設定値に従い、ローテーションの順番を制御する構成とすればよい。

急峻さ制御部２０６は、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激の強度をローテーションで強く変更していく際の強度変化の急峻さを制御する。一例として、急峻さ制御部２０６は、ＨＣＵ２０の不揮発性メモリに予め記憶されている冷刺激の強度を変化させる際の時間変化率のデフォルトの設定値に従い、強度変化の急峻さを制御する構成とすればよい。

また、急峻さ制御部２０６は、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、図５に示すように、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうちの胴体への冷刺激の強度変化がよりなだらかになるように切り替える。一方、顔への冷刺激及び手への冷刺激については、変更トリガを検知前後で強度変化の急峻さを変更しない。これによれば、胴体への冷刺激は対象者の全身の冷感を高める冷刺激であるため、手及び顔への冷刺激の強度変化の急峻さを変更しなくても、胴体への冷刺激の強度変化をよりなだらかにすることによって、運転手の感じる寒さをやわらげることができる。よって、手及び顔への冷刺激の強度変化をなだらかに変更せずに覚醒効果をより高く維持しつつも、対象者が寒くなり過ぎることを防ぐことが可能になる。

変更周期制御部２０７は、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激の強度をローテーションで強く変更していく際の変更の周期（以下、変更周期）を制御する。一例として、変更周期制御部２０７は、ＨＣＵ２０の不揮発性メモリに予め記憶されている変更周期のデフォルトの設定値に従い、変更周期を制御する構成とすればよい。

また、変更周期制御部２０７は、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、図６に示すように、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうち、胴体への冷刺激については、ローテーションにおいて連続して強度が強くなる時間をより短くさせるように変更周期を切り替える。一方、顔への冷刺激及び手への冷刺激については、胴体への冷刺激の強度が連続して強くなる時間を短くした分を補う時間だけ、強度が連続して強くなる時間を長くさせる。つまり、ローテーションの１サイクルあたりの冷刺激が強くなる時間自体は変更しない。これによれば、胴体への冷刺激は対象者の全身の冷感を高める冷刺激であるため、手及び顔への冷刺激が強くなる時間を胴体への冷刺激が強くなる時間を短くした分だけ長くしたとしても、胴体への冷刺激が強くなる時間をより短くすることによって、運転手の感じる寒さをやわらげることができる。よって、手及び顔への冷刺激が強くなる時間を胴体への冷刺激が強くなる時間を短くした分だけ長くして覚醒効果をより高く維持しつつも、対象者が寒くなり過ぎることを防ぐことが可能になる。

強度制御部２０８は、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激の強度をローテーションで強く変更していく際の、各々の冷刺激の上限及び／又は下限の強度を制御する。冷刺激の上限と下限とは、ローテーションで冷刺激の強度を強弱２つのパターンに変化させる際の、強度を強くしているときの強度と強度を弱くしているときの強度と言い換えることもできる。強度制御部２０８は、ＨＣＵ２０の不揮発性メモリに予め記憶されている冷刺激の上限と下限との強度のデフォルトの設定値に従い、冷刺激の上限及び／又は下限の強度を制御する構成とすればよい。

例えば、強度制御部２０８は、図７に示すように、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうち、胴体への冷刺激の上限と下限との強度差（以下、変更強度差）がより小さくなるように切り替える。一方、顔への冷刺激及び手への冷刺激については、変更トリガを検知前後で変更強度差を変更しない。これによれば、胴体への冷刺激は対象者の全身の冷感を高める冷刺激であるため、手及び顔への冷刺激の変更強度差を変更しなくても、胴体への冷刺激の変更強度差をより小さくすることによって、運転手の感じる寒さをやわらげることができる。よって、手及び顔への冷刺激の変更強度差を小さく変更せずに覚醒効果をより高く維持しつつも、対象者が寒くなり過ぎることを防ぐことが可能になる。

また、強度制御部２０８は、図８に示すように、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、空調装置５から発生させる複数種類のうち、胴体への冷刺激の上限及び下限の強度を、変更強度差は一定に保ったまま、強度がより小さくなるように切り替える構成としてもよい。この場合、顔への冷刺激及び手への冷刺激については、変更トリガを検知前後で上限及び下限の強度を変更しない。これによれば、胴体への冷刺激は対象者の全身の冷感を高める冷刺激であるため、手及び顔への冷刺激の強度を変更しなくても、胴体への冷刺激の強度がより小さくなるようにすることによって、運転手の感じる寒さをやわらげることができる。よって、手及び顔への冷刺激の強度を小さく変更せずに覚醒効果をより高く維持しつつも、対象者が寒くなり過ぎることを防ぐことが可能になる。

続いて、図９〜図１４を用いて、ゆらぎ制御部２０９での冷刺激の強度の制御について説明を行う。図９〜図１４でも、冷刺激の種類は顔への冷刺激Ａ，手への冷刺激Ｂ，胴体への冷刺激Ｃの３種類である場合を例に挙げて説明を行う。図９〜図１４のグラフの縦軸が強度を示しており、横軸が時間を示している。

まず、ゆらぎ制御部２０９は、図９に示すように、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように冷刺激の強度を変更させる。図９では、顔への冷刺激Ａ、手への冷刺激Ｂ、胴体への冷刺激Ｃのそれぞれについて、ローテーション制御部２０４での制御に用いる設定値に従った強度である基準強度（図９中の破線参照）を基準として、この基準強度を中心に周期的に強度を上下に変動させる場合の例を示している。なお、ゆらぎ制御部２０９は、図１０に示すように、基準強度（図１０中の破線参照）を基準として、各冷刺激を断続的に発生させる構成としてもよい。

ゆらぎ周期制御部２１０は、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように冷刺激の強度を変更させる際の、このゆらぎの周期を（以下、ゆらぎ周期）を制御する。一例として、ゆらぎ周期制御部２１０は、ＨＣＵ２０の不揮発性メモリに予め記憶されているゆらぎ周期のデフォルトの設定値に従い、ゆらぎ周期を制御する構成とすればよい。

また、ゆらぎ周期制御部２１０は、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、図１１に示すように、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のゆらぎ周期がより長くなるように切り替える。なお、図１１及び以降の図１２〜図１４では、基準強度を中心に周期的に強度を上下に変動させてゆらぎを生じさせる場合を例に挙げて説明を行う。図１１のＰｃｆがゆらぎ周期にあたる。ゆらぎ周期制御部２１０は、胴体への冷刺激のゆらぎ周期がより長くなるように切り替える一方、顔への冷刺激及び手への冷刺激については、変更トリガを検知前後でゆらぎ周期を変更しない構成としてもよい。

さらに、ゆらぎ周期制御部２１０は、ゆらぎ周期（図１２のＰｃｆ参照）を切り替える場合に、切り替え後のゆらぎ周期と、変更周期制御部２０７で制御されている変更周期（図１２のＰｃａ参照）とを比較する。そして、ゆらぎ周期が変更周期以上であった場合には、切り替え後のゆらぎ周期を、変更周期よりも短いゆらぎ周期に変更する。つまり、ゆらぎ周期制御部２１０は、ゆらぎ周期を切り替える場合に、ゆらぎ周期が変更周期よりも短くなるようにゆらぎ周期を切り替える。これは、ゆらぎ周期が変更周期以上の長さとなった場合、変更周期制御部２０７での冷刺激の強度のローテーションとゆらぎ周期制御部２１０での冷刺激の強度のゆらぎとが、運転手に混同され、強度のローテーションとゆらぎとの相乗効果による覚醒状態の維持の効果が弱まるためである。

ゆらぎ幅制御部２１１は、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように冷刺激の強度を変更させる際の、このゆらぎにおける冷刺激の強度のゆらぎ幅を制御する。ゆらぎ幅は、ゆらぎにおける冷刺激の強度の上限と下限との強度差と言い換えることもできる。一例として、ゆらぎ幅制御部２１１は、ＨＣＵ２０の不揮発性メモリに予め記憶されているゆらぎ幅のデフォルトの設定値に従い、ゆらぎ幅を制御する構成とすればよい。

また、ゆらぎ幅制御部２１１は、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、図１３に示すように、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうちの、胴体への冷刺激のゆらぎ幅がより小さくなるように切り替える。一方、顔への冷刺激及び手への冷刺激については、変更トリガを検知前後でゆらぎ幅を変更しない。図１３のＩｄｆがゆらぎ周期にあたる。これによれば、胴体への冷刺激は対象者の全身の冷感を高める冷刺激であるため、手及び顔への冷刺激のゆらぎ幅を変更しなくても、胴体への冷刺激のゆらぎ幅をより小さくすることによって、運転手の感じる寒さをやわらげることができる。よって、手及び顔への冷刺激のゆらぎ幅を小さく変更せずに覚醒効果をより高く維持しつつも、対象者が寒くなり過ぎることを防ぐことが可能になる。

なお、ゆらぎ幅の上限のみを変化させることでゆらぎ幅を切り替える構成としてもよいし、ゆらぎ幅の下限のみを変化させることでゆらぎ幅を切り替える構成としてもよいし、ゆらぎ幅の上限と下限との両方を変化させることでゆらぎ幅を切り替える構成としてもよい。また、ゆらぎによる覚醒状態の維持の効果があるため、空調装置５から発生させる胴体への冷刺激、顔への冷刺激、手への冷刺激といった複数種類の冷刺激のゆらぎ幅がより大きくなるように切り替える。

さらに、ゆらぎ幅制御部２１１は、ゆらぎ幅（図１４のＩｄｆ参照）を切り替える場合に、切り替え後のゆらぎ幅と、強度制御部２０８で制御されている変更強度差（図１４のＩｄａ参照）とを比較する。そして、ゆらぎ幅が変更強度差以上であった場合には、切り替え後のゆらぎ幅を、変更強度差よりも強度の上限と下限との差が小さいゆらぎ幅に変更する。つまり、ゆらぎ幅制御部２１１は、ゆらぎ幅を切り替える場合に、ゆらぎ幅が変更強度差よりも小さくなるようにゆらぎ幅を切り替える。これは、ゆらぎ幅が変更強度差以上の大きさとなった場合、強度制御部２０８での冷刺激の強度のローテーションとゆらぎ幅制御部２１１での冷刺激の強度のゆらぎとが、運転手に混同され、強度のローテーションとゆらぎとの相乗効果による覚醒状態の維持の効果が弱まるためである。

＜ＨＣＵ２０での覚醒刺激関連処理＞
続いて、図１５のフローチャートを用いて、ＨＣＵ２０での冷刺激を発生させる制御に関連する処理（以下、覚醒刺激関連処理）の流れの一例について説明を行う。図１５のフローチャートは、例えば、自車のイグニッション電源がオンになったときにＨＣＵ２０の電源もオンになり開始する構成とすればよい。

まず、ステップＳ１では、開始トリガ検知部２０１が、覚醒刺激を発生させるための開始トリガを検知した場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、ステップＳ３に移る。一方、開始トリガを検知していない場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ２に移る。ステップＳ２では、覚醒刺激関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ２でＹＥＳ）には、覚醒刺激関連処理を終了する。一方、覚醒刺激関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ２でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。覚醒刺激関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のイグニッション電源がオフになったこと，運転手の監視義務のない自動化レベルの自動運転に切り替わったこと等がある。

ステップＳ３では、刺激制御部２０３が、空調装置５から、顔への冷刺激，手への冷刺激，胴体への冷刺激といった複数種類の冷刺激を同時に発生させる。ステップＳ４では、ローテーション制御部２０４が、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激の強度をローテーションさせる。つまり、空調装置５から発生させる冷刺激にローテーションを付加する。また、冷刺激の強度をローテーションさせる際の順番，強度変化の急峻さ，変更周期，強度の上限及び下限については、デフォルトの設定値に従って順番制御部２０５、急峻さ制御部２０６、変更周期制御部２０７、及び強度制御部２０８で制御される。

ステップＳ５では、ゆらぎ制御部２０９が、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激の強度にゆらぎを生じさせる。つまり、空調装置５から発生させる冷刺激にゆらぎを付加する。また、冷刺激の強度にゆらぎを生じさせる際のゆらぎ周期，ゆらぎ幅については、デフォルトの設定値に従ってゆらぎ周期制御部２１０及びゆらぎ幅制御部２１１で制御される。

ステップＳ６では、変更トリガ検知部２０２が、運転手の寒さの高まりが推定される変更トリガを検知した場合（Ｓ６でＹＥＳ）に、ステップＳ７に移る。つまり、これまでの冷刺激での運転手の寒さの高まりが推定される場合に、Ｓ７に移る。一方、変更トリガ検知部２０２が、変更トリガを検知していない場合（Ｓ６でＮＯ）には、ステップＳ１０に移る。

ステップＳ７では、刺激制御部２０３が制御切替関連処理を行って、胴体への冷刺激の発生態様を、冷感を弱める発生態様に変更し、ステップＳ８に移る。ここで、図１６のフローチャートを用いて、制御切替関連処理の流れの一例についての説明を行う。実施形態１では、胴体への冷刺激が特定部位刺激に相当する。

まず、ステップＳ７１では、変更周期制御部２０７が、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうちの胴体への冷刺激の強度が連続して強くなる時間がより短くなるように変更周期を切り替える。一方、変更周期制御部２０７は、顔への冷刺激及び手への冷刺激については、胴体への冷刺激の強度が連続して強くなる時間を短くした分を補う時間だけ、強度が連続して強くなる時間を長くさせる。

ステップＳ７２では、急峻さ制御部２０６が、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうちの胴体への冷刺激の強度変化がよりなだらかになるように切り替える。一方、急峻さ制御部２０６は、顔への冷刺激及び手への冷刺激については、変更トリガを検知前後で強度変化の急峻さを変更しない。

ステップＳ７３では、強度制御部２０８が、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうちの胴体への冷刺激の変更強度差がより小さくなるように切り替える。一方、強度制御部２０８は、顔への冷刺激及び手への冷刺激については、変更トリガを検知前後で変更強度差を変更しない。なお、Ｓ７３では、強度制御部２０８が、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうちの胴体への冷刺激の上限及び下限の強度を、変更強度差は一定に保ったまま、強度がより小さくなるように切り替える構成としてもよい。この場合、顔への冷刺激及び手への冷刺激については、変更トリガを検知前後で上限及び下限の強度を変更しない。

ステップＳ７４では、ゆらぎ幅制御部２１１が、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうちの胴体への冷刺激のゆらぎ幅がより小さくなるように切り替える。一方、ゆらぎ幅制御部２１１は、顔への冷刺激及び手への冷刺激については、ゆらぎ幅がより小さくなるように切り替えてもよいが、変更トリガを検知前後でゆらぎ幅を変更しないことが好ましい。

ステップＳ７５では、ゆらぎ幅制御部２１１が、Ｓ７４で切り替え後のゆらぎ幅と、強度制御部２０８で制御されている現在の変更強度差とを比較する。そして、ゆらぎ幅が変更強度差未満であった場合（Ｓ７５でＹＥＳ）には、ステップＳ７７に移る。一方、ゆらぎ幅が変更強度差以上であった場合（Ｓ７５でＮＯ）には、ステップＳ７６に移る。ステップＳ７６では、ゆらぎ幅制御部２１１が、Ｓ７４で切り替え後のゆらぎ幅を、Ｓ７４で切り替え前のゆらぎ幅とは異なるようにしつつ、現在の変更強度差よりも小さくなるように変更する。

ステップＳ７７では、ゆらぎ周期制御部２１０が、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうちの胴体への冷刺激のゆらぎ周期がより長くなるように切り替える。一方、ゆらぎ周期制御部２１０は、顔への冷刺激及び手への冷刺激については、ゆらぎ周期がより長くなるように切り替えてもよいし、変更トリガを検知前後でゆらぎ周期を変更しない構成としてもよい。

ステップＳ７８では、ゆらぎ周期制御部２１０が、Ｓ７７で切り替え後のゆらぎ周期と、変更周期制御部２０７で制御されている現在の変更周期とを比較する。そして、ゆらぎ周期が変更周期未満であった場合（Ｓ７８でＹＥＳ）には、ステップＳ８に移る。一方、ゆらぎ周期が変更周期以上であった場合（Ｓ７８でＮＯ）には、ステップＳ７９に移る。ステップＳ７９では、ゆらぎ周期制御部２１０が、Ｓ７７で切り替え後のゆらぎ周期を、Ｓ７７で切り替え前のゆらぎ周期とは異なるようにしつつ、現在の変更周期よりも短くなるように変更する。

図１５に戻って、ステップＳ８では、ＤＳＭ２１で検知した眠気の度合いが閾値以上であった場合（Ｓ８でＹＥＳ）には、Ｓ９に移る。ここで言うところの閾値とは、運転手による運転操作を行う場合に、覚醒させる必要が生じる程度の眠気の度合いであって、一例としては眠気レベル「２」とすればよい。一方、ＤＳＭ２１で検知した眠気の度合いが閾値未満となった場合（Ｓ８でＮＯ）には、ステップＳ１０に移る。ＤＳＭ２１で検知した眠気の度合いが閾値以上か否かは刺激制御部２０３が判断すればよい。

ステップＳ９では、ローテーション制御部２０４及びゆらぎ制御部２０９が、Ｓ７の制御切替関連処理で変更した冷刺激の発生態様を、Ｓ６で変更トリガを検知する前の発生態様に戻し、ステップＳ１０に移る。つまり、制御切替関連処理によって冷感を弱めたことによって覚醒効果が不十分となった場合には、弱めていた冷感を元に戻し、覚醒効果を高める。

なお、Ｓ９では、Ｓ６で変更トリガを検知する前の発生態様よりも冷感を強めることで、覚醒効果を高める構成としてもよい。冷感を強める態様としては、胴体への冷刺激について、強度が連続して強くなる時間がより長くなるように変更周期を切り替えればよい。また、胴体への冷刺激、若しくは胴体、顔、及び手へ冷刺激といった複数種類の冷刺激について、強度変化の急峻さを大きくしたり、変更強度差を大きくしたり、上限及び下限の強度を、変更強度差は一定に保ったまま、強度がより大きくなるようにしたりしてもよい。他にも、胴体への冷刺激、若しくは胴体、顔、及び手へ冷刺激といった複数種類の冷刺激について、ゆらぎ幅をより大きくしたりしてもよい。また、Ｓ９の処理を実行したにもかかわらず、ＤＳＭ２１で検知した眠気の度合いが閾値以上であった場合には、さらに冷感を強める構成としてもよい。

また、ローテーション制御部２０４及びゆらぎ制御部２０９は、ＤＳＭ２１で検知した眠気の度合いが閾値未満となった場合に、変更トリガを検知して変更した身体部位（実施形態１では胴体）への冷刺激以外の冷刺激の発生態様については、変更しないか、若しくはその変更トリガを検知する前の発生態様に戻す構成とすればよい。

ステップＳ１０では、覚醒刺激関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ１０でＹＥＳ）には、空調装置５からの冷刺激の発生を終了させ、覚醒刺激関連処理を終了する。一方、覚醒刺激関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ１０でＮＯ）には、Ｓ６に戻って処理を繰り返す。

図１６のフローチャートでは、Ｓ７の制御切替関連処理で冷感を弱めたにもかかわらず、再度Ｓ６で変更トリガを検知する場合には、再度の制御切替関連処理において冷感をさらに弱める構成としてもよい。

また、図１６のフローチャートでは、変更トリガを検知した場合に、冷刺激の強度をローテーションさせる際の強度変化の急峻さ，変更周期，上限及び／又は下限の強度、並びに冷刺激の強度にゆらぎを生じさせる際のゆらぎ周期，ゆらぎ幅といった冷刺激の発生態様の全てを切り替える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、冷刺激の発生態様を１種類ずつ切り替えながら、変更トリガの検知が続く場合に、切り替える冷刺激の発生態様の種類を逐一増やしていく構成としてもよい。また、図１６のフローチャートにおけるＳ７５及びＳ７６の処理を省略する構成としてもよいし、Ｓ７８及びＳ７９の処理を省略する構成としてもよい。

＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激の強度が順番に強くなるように冷刺激の強度を変更させるローテーションを行わせるので、それぞれの冷刺激についての慣れが生じにくく、より高い覚醒効果を得ることが可能になる。また、運転手の寒さの高まりが推定される変更トリガを検知した場合に、この複数種類の冷刺激に含まれる胴体への冷刺激の発生態様を変更するので、運転手の寒さの高まりが推定される場合に、ローテーションを行わせつつも胴体への冷刺激を抑えることが可能になる。胴体への冷刺激は対象者の全身の冷感を高める冷刺激であるため、胴体への冷刺激を抑えるだけであっても運転手の寒さを軽減しやすい。実施形態１の構成によれば、変更トリガを検知した場合に、ローテーションにおける冷刺激の発生態様を、胴体で感じられる冷感のより弱い発生態様に変更するので、ローテーションによってより高い覚醒効果を得つつも、対象者が寒くなり過ぎることを防ぐことが可能になる。

ここで、図１７を用いて、複数種類の冷刺激の強度をローテーションさせる際の胴体，手，顔への冷刺激の発生態様を変更した場合の冷感低減効果の一例を示す。図１７は、複数種類の冷刺激の強度をローテーションさせた場合の冷温感と、複数種類の冷刺激の強度をローテーションさせる際の胴体，手，顔への冷刺激の発生態様を変更した場合の冷温感とを比較した図である。図１７の例では、十数人を被験者としてドライビングシミュレーターにおいて運転を継続させ、複数種類の冷刺激の強度をローテーションさせた上で被験者から申告を受けた冷温感の平均値を示している。冷温感の「０」が無感を示しており、正の値が大きいほど温感が強く、負の値が大きいほど冷感が強いことを示している。

図１７の例では、複数種類の冷刺激として、顔、手、胴体といった対象部位別の冷風による冷刺激を用いている。また、図１７の例では、対象部位別に冷刺激の強度を変更させるローテーションとして、冷風の温度は固定のまま冷風の風量を変更させた場合の例を示す。図１７の例では、冷刺激の強度を強くする対象部位への冷風の風量が他の対象部位への冷風の風量よりも１ｍ／ｓ程度強くなるようにしてローテーションを行った。また、図１７では、複数種類の冷刺激の強度をローテーションさせる際の胴体，手，顔への冷刺激の発生態様の変更として、胴体への冷刺激については停止させる一方、手及び顔への冷刺激についてはローテーションを行わせつつ、手及び顔への冷刺激についての強度の上限と下限との強度差をより小さくした場合の例を示す。

図１７に示すように、複数種類の冷刺激の強度をローテーションさせる際の胴体，手，顔への冷刺激の発生態様を変更しない場合の温冷感は「−３」程度であったのに対し、胴体，手，顔への冷刺激の発生態様を変更した場合の温冷感は「−２」程度となり、被験者に与える冷感が低減されている。また、図に示さないが、眠気レベル２未満となってからの眠気レベル２未満の状態が維持される覚醒維持時間は、複数種類の冷刺激の強度をローテーションさせる際の胴体，手，顔への冷刺激の発生態様を変更しない場合に比べ、変更した場合では１０分程度長くなっていた。これは、ローテーションの態様を変更することによって冷刺激への慣れが生じにくくなったためと考えられる。よって、複数種類の冷刺激の強度をローテーションさせる際の胴体，手，顔への冷刺激の発生態様を変更することによって、より高い覚醒効果を得つつ、被験者に与える冷感を低減する効果が得られる。

また、実施形態１の構成によれば、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように冷刺激の強度を変更させるので、それぞれの冷刺激についての慣れが生じにくく、より高い覚醒効果を得ることが可能になる。また、開始トリガを検知した場合に、この複数種類の冷刺激に含まれる胴体への冷刺激の強度の上限と下限との少なくともいずれかを小さくさせるので、ゆらぎを生じさせつつも、対象者の全身の冷感を高める胴体への冷刺激を抑えることが可能になる。よって、ゆらぎを行わせつつも胴体への冷刺激を抑えることで、より高い覚醒効果を得つつも、運転手が寒くなり過ぎることを防ぐことを可能にする。

他にも、変更トリガを検知した場合に、冷刺激の強度をローテーションさせる際の強度変化の急峻さ，変更周期，上限及び／又は下限の強度、並びに冷刺激の強度にゆらぎを生じさせる際のゆらぎ周期，ゆらぎ幅を切り替えるので、これによっても冷刺激についての慣れが生じにくくなり、覚醒効果が高まる。さらに、複数種類の冷刺激を同時に発生させるので、単一の冷刺激を発生させる場合に比べて運転手が刺激に慣れにくい。

また、実施形態１の構成によれば、開始トリガ検知部２０１で開始トリガを検知した場合に冷刺激を発生させるため、常に冷刺激を発生させ続ける構成に比べ、運転手が冷刺激を与えられる機会が少なく、冷刺激への慣れが生じにくい。さらに、実施形態１の構成によれば、自動運転の自動化レベルが運転手に監視義務のあるレベルに切り替わることを開始トリガとして開始トリガ検知部２０１が検知する。よって、自動運転中に監視，運転操作が軽減されることにより運転手の覚醒度が低下していた場合でも、自動化レベルが下がって運転手の監視，運転操作等が必要となる際には覚醒させることが可能になる。

（実施形態２）
前述の実施形態では、空調装置５から複数種類の冷刺激を同時に発生させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうちの一部の冷刺激の強度が０になるタイミングが存在する構成としてもよい。つまり、空調装置５から複数種類の冷刺激の少なくとも一部を同時に発生させる構成としてもよいし、空調装置５から複数種類の冷刺激の全てを異なるタイミングで順番に発生させる構成としてもよい。

（実施形態３）
なお、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、胴体への冷刺激についての強度の上限と下限とのうち、下限を０にさせる構成（以下、実施形態３）としてもよい。

実施形態３では、ローテーション制御部２０４が、図１８に示すように、変更トリガを検知した場合に、胴体への冷刺激Ｃについては、強度を強くしないタイミングにおいて冷刺激を行わずに強度を０とする一方、顔への冷刺激Ａ及び手への冷刺激Ｂについては変更トリガを検知前後で発生態様を変更しない構成とすればよい。強度を強くしないタイミングにおいて冷刺激を行わずに強度を０とするように変更するのは、ローテーション制御部２０４のうちの強度制御部２０８で行う構成とすればよい。

実施形態３の構成によれば、胴体への冷刺激は対象者の全身の冷感を高める冷刺激であるため、手及び顔への冷刺激の発生態様を変更しなくても、胴体への冷刺激の強度の下限を０にすることによって、運転手の感じる寒さをやわらげることができる。よって、手及び顔への冷刺激の発生態様を変更せずに覚醒効果をより高く維持しつつも、対象者が寒くなり過ぎることを防ぐことが可能になる。

（実施形態４）
実施形態１では、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、胴体への冷刺激について、ローテーションにおいて連続して強度が強くなる時間をより短くさせるように変更周期を切り替える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、変更トリガを検知した場合に、胴体への冷刺激については、強度が強くならないようにさせることでローテーションから外す構成（以下、実施形態４）としてもよい。

実施形態４では、ローテーション制御部２０４が、図１９に示すように、変更トリガを検知した場合に、胴体への冷刺激Ｃについては、強度を強くせずに維持させるようにする一方、顔への冷刺激Ａ及び手への冷刺激Ｂについては、変更トリガを検知する前と同じ時間間隔でローテーションを行わせればよい。胴体に対する冷刺激Ｃの強度を強くさせずに維持させるように変更するのは、ローテーション制御部２０４のうちの変更周期制御部２０７で行う構成とすればよい。また、胴体に対する冷刺激Ｃをローテーションから外すのは、ローテーション制御部２０４のうちの順番制御部２０５で行う構成とすればよい。

実施形態４の構成によれば、胴体への冷刺激は対象者の全身の冷感を高める冷刺激であるため、手及び顔への冷刺激の発生態様を変更しなくても、胴体への冷刺激の強度が強くならないように維持させることによって、運転手の感じる寒さをやわらげることができる。よって、手及び顔への冷刺激の発生態様を変更せずに覚醒効果をより高く維持しつつも、対象者が寒くなり過ぎることを防ぐことが可能になる。

なお、実施形態１と実施形態４とを組み合わせる構成としてもよい。例えば、実施形態１における図１６のフローチャートで、Ｓ７の制御切替関連処理で冷刺激の強度を弱めたにもかかわらず、再度Ｓ６で変更トリガを検知する場合に、再度の制御切替関連処理において実施形態４の構成を採用する構成としてもよい。

（実施形態５）
実施形態１では、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、胴体への冷刺激について、ローテーションにおいて連続して強度が強くなる時間をより短くさせるように変更周期を切り替える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、変更トリガを検知した場合に、胴体への冷刺激については停止させることでローテーションから外す構成（以下、実施形態５）としてもよい。

実施形態５では、ローテーション制御部２０４が、図２０に示すように、変更トリガを検知した場合に、胴体への冷刺激Ｃについては停止させるようにする一方、顔への冷刺激Ａ及び手への冷刺激Ｂについては、変更トリガを検知する前と同じ時間間隔でローテーションを行わせればよい。胴体への冷刺激Ｃを停止させるように変更するのは、ローテーション制御部２０４のうちの強度制御部２０８で行う構成とすればよい。また、胴体への冷刺激Ｃをローテーションから外すのは、ローテーション制御部２０４のうちの順番制御部２０５で行う構成とすればよい。

実施形態５の構成によれば、胴体への冷刺激は対象者の全身の冷感を高める冷刺激であるため、手及び顔への冷刺激の発生態様を変更しなくても、胴体への冷刺激を停止させることによって、運転手の感じる寒さをやわらげることができる。よって、手及び顔への冷刺激の発生態様を変更せずに覚醒効果をより高く維持しつつも、対象者が寒くなり過ぎることを防ぐことが可能になる。

なお、実施形態１と実施形態５とを組み合わせる構成としてもよい。例えば、実施形態１における図１６のフローチャートで、Ｓ７の制御切替関連処理で冷感を弱めたにもかかわらず、再度Ｓ６で変更トリガを検知する場合に、再度の制御切替関連処理において実施形態５の構成を採用する構成としてもよい。

また、実施形態１と実施形態４と実施形態５とを組み合わせる構成としてもよい。例えば、実施形態１における図１６のフローチャートで、Ｓ７の制御切替関連処理で冷感を弱めたにもかかわらず、再度Ｓ６で変更トリガを検知するたびに、段階的に実施形態４，実施形態５の構成を採用する構成としてもよい。

（実施形態６）
前述の実施形態では、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうちに顔への冷刺激及び手への冷刺激を含む構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうちに顔への冷刺激及び／又は手への冷刺激を含まない構成としてもよい。また、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうちに、胴体、顔、及び手以外への冷刺激を含む構成としてもよい。例えば、首への冷刺激、足への冷刺激等を含む構成としてもよい。

なお、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうちに顔への冷刺激及び／又は手への冷刺激を含まない構成とした場合であっても、覚醒効果をより高く維持するために、複数種類の冷刺激によるローテーションは行わせることが好ましい。

（実施形態７）
前述の実施形態では、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、刺激制御部２０３が胴体への冷刺激の発生態様を変更する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、刺激制御部２０３が手への冷刺激の発生態様を変更する構成（以下、実施形態７）としてもよい。以下、実施形態６の構成について説明する。実施形態７では、手への冷刺激及び顔への冷刺激が特定部位刺激に相当する。

実施形態７の運転支援システム１は、ＨＣＵ２０の刺激制御部２０３での制御切替関連処理が一部異なる点を除けば、実施形態１の運転支援システム１と同様である。ここで、図２１のフローチャートを用いて、実施形態７６におけるＨＣＵ２０での制御切替関連処理について説明する。

まず、ステップＳ７１ａでは、変更周期制御部２０７が、図２２に示すように、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうちの手への冷刺激の強度が連続して強くなる時間がより短くなるように変更周期を切り替える。一方、変更周期制御部２０７は、顔への冷刺激については、手への冷刺激の強度が連続して強くなる時間を短くした分を補う時間だけ、強度が連続して強くなる時間を長くさせる。

これによれば、手の血管は冷風によって収縮しやすく、他の部位よりも冷たくなりやすいため、顔への冷刺激が強くなる時間を手への冷刺激が強くなる時間を短くした分だけ長くしたとしても、手への冷刺激が強くなる時間をより短くすることによって、運転手の感じる寒さをやわらげることができる。よって、顔への冷刺激が強くなる時間を手への冷刺激が強くなる時間を短くした分だけ長くして覚醒効果をより高く維持しつつも、対象者が寒くなり過ぎることを防ぐことが可能になる。

Ｓ７１ａでは、胴体への冷刺激については、変更トリガを検知前後で強度が連続して強くなる時間を変更しない構成とすればよい。なお、実施形態１，３〜５の構成と併用する場合には、変更トリガを検知前後で発生態様を変更させる構成とすればよい。この場合には、胴体への冷刺激の強度が連続して強くなる時間が短くなる分を補う時間だけ、顔への冷刺激の強度が連続して強くなる時間をさらに長くさせる構成とすればよい。

ステップＳ７２ａでは、急峻さ制御部２０６が、図２３に示すように、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうちの手への冷刺激の強度変化がよりなだらかになるように切り替える。一方、急峻さ制御部２０６は、顔への冷刺激については、変更トリガを検知前後で強度変化の急峻さを変更しない。

これによれば、手は他の部位よりも冷たくなりやすいため、顔への冷刺激の強度変化の急峻さを変更しなくても、手への冷刺激の強度変化をよりなだらかにすることによって、運転手の感じる寒さをやわらげることができる。よって、顔への冷刺激の強度変化をなだらかに変更せずに覚醒効果をより高く維持しつつも、対象者が寒くなり過ぎることを防ぐことが可能になる。

Ｓ７２ａでは、胴体への冷刺激については、変更トリガを検知前後で強度変化の急峻さを変更しない構成とすればよい。なお、実施形態１，３〜５の構成と併用する場合には、変更トリガを検知前後で発生態様を変更させる構成とすればよい。

ステップＳ７３ａでは、強度制御部２０８が、図２４に示すように、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうちの手への冷刺激の変更強度差がより小さくなるように切り替える。一方、強度制御部２０８は、顔への冷刺激については、変更トリガを検知前後で変更強度差を変更しない。これによれば、手は他の部位よりも冷たくなりやすいため、顔への冷刺激の変更強度差を変更しなくても、手への冷刺激の変更強度差をより小さくすることによって、運転手の感じる寒さをやわらげることができる。よって、顔への冷刺激の変更強度差を小さく変更せずに覚醒効果をより高く維持しつつも、対象者が寒くなり過ぎることを防ぐことが可能になる。

なお、Ｓ７３ａでは、強度制御部２０８が、図２５に示すように、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうちの手への冷刺激の上限及び下限の強度を、変更強度差は一定に保ったまま、強度がより小さくなるように切り替える構成としてもよい。この場合、顔への冷刺激については、変更トリガを検知前後で上限及び下限の強度を変更しない。これによれば、手は他の部位よりも冷たくなりやすいため、顔への冷刺激の強度を変更しなくても、手への冷刺激の強度をより小さくすることによって、運転手の感じる寒さをやわらげることができる。よって、顔への冷刺激の強度を小さく変更せずに覚醒効果をより高く維持しつつも、対象者が寒くなり過ぎることを防ぐことが可能になる。

Ｓ７３ａでは、胴体への冷刺激については、変更トリガを検知前後で変更強度差や強度を変更しない構成とすればよい。なお、実施形態１，３〜５の構成と併用する場合には、変更トリガを検知前後で発生態様を変更させる構成とすればよい。

ステップＳ７４ａでは、ゆらぎ幅制御部２１１が、図２６に示すように、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうちの手への冷刺激のゆらぎ幅がより小さくなるように切り替える。一方、ゆらぎ幅制御部２１１は、顔への冷刺激については、ゆらぎ幅がより小さくなるように切り替えてもよいが、変更トリガを検知前後でゆらぎ幅を変更しないことが好ましい。これによれば、手は他の部位よりも冷たくなりやすいため、顔への冷刺激のゆらぎ幅を変更しなくても、手への冷刺激のゆらぎ幅をより小さくすることによって、運転手の感じる寒さをやわらげることができる。よって、顔への冷刺激のゆらぎ幅を小さく変更せずに覚醒効果をより高く維持しつつも、対象者が寒くなり過ぎることを防ぐことが可能になる。

Ｓ７４ａでは、胴体への冷刺激については、変更トリガを検知前後でゆらぎ幅を変更しない構成とすればよい。なお、実施形態１の構成と併用する場合には、変更トリガを検知前後でゆらぎ幅をより小さく変更させる構成とすればよい。

ステップＳ７５ａ〜ステップＳ７６ａについては、Ｓ７５〜Ｓ７６と同様である。ステップＳ７７ａでは、ゆらぎ周期制御部２１０が、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうちの手への冷刺激のゆらぎ周期がより長くなるように切り替える。一方、ゆらぎ周期制御部２１０は、顔への冷刺激及び胴体への冷刺激については、ゆらぎ周期がより長くなるように切り替えてもよいし、変更トリガを検知前後でゆらぎ周期を変更しない構成としてもよい。ステップＳ７８ａ〜ステップＳ７９ａについては、Ｓ７８〜Ｓ７９と同様である。

（実施形態８）
なお、実施形態８の構成に限らず、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、手への冷刺激についての強度の上限と下限とのうち、下限を０にさせる構成（以下、実施形態８）としてもよい。

実施形態８では、ローテーション制御部２０４が、図２７に示すように、変更トリガを検知した場合に、手への冷刺激Ｂについては、強度を強くしないタイミングにおいて冷刺激を行わずに強度を０とする一方、顔への冷刺激Ａについては変更トリガを検知前後で発生態様を変更しない構成とすればよい。強度を強くしないタイミングにおいて冷刺激を行わずに強度を０とするように変更するのは、ローテーション制御部２０４のうちの強度制御部２０８で行う構成とすればよい。

実施形態８の構成によれば、手は他の部位よりも冷たくなりやすいため、顔への冷刺激の発生態様を変更しなくても、手への冷刺激の強度の下限を０にすることによって、運転手の感じる寒さをやわらげることができる。よって、顔への冷刺激の発生態様を変更せずに覚醒効果をより高く維持しつつも、対象者が寒くなり過ぎることを防ぐことが可能になる。

実施形態８では、胴体への冷刺激については、変更トリガを検知前後で発生態様を変更しない構成とすればよい。なお、実施形態１，３〜５の構成と併用する場合には、変更トリガを検知前後で発生態様を変更させる構成とすればよい。

（実施形態９）
実施形態７では、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、手への冷刺激について、ローテーションにおいて連続して強度が強くなる時間をより短くさせるように変更周期を切り替える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、変更トリガを検知した場合に、手への冷刺激については、強度が強くならないようにさせることでローテーションから外す構成（以下、実施形態９）としてもよい。

実施形態９では、ローテーション制御部２０４が、図２８に示すように、変更トリガを検知した場合に、手への冷刺激Ｂについては、強度を強くせずに維持させるようにする一方、顔への冷刺激Ａについては、手への冷刺激の強度が連続して強くなる時間がなくなる分を補う時間だけ、強度が連続して強くなる時間を長くさせる。

手への冷刺激Ｂの強度を強くさせずに維持させるように変更するのは、ローテーション制御部２０４のうちの変更周期制御部２０７で行う構成とすればよい。また、手に対する冷刺激Ｂをローテーションから外すのは、ローテーション制御部２０４のうちの順番制御部２０５で行う構成とすればよい。

実施形態９では、胴体への冷刺激については、変更トリガを検知前後で強度が連続して強くなる時間を変更しない構成とすればよい。なお、実施形態１，３〜５の構成と併用する場合には、変更トリガを検知前後で発生態様を変更させる構成とすればよい。この場合には、胴体への冷刺激の強度が連続して強くなる時間が短くなる分を補う時間だけ、顔への冷刺激の強度が連続して強くなる時間をさらに長くさせる構成とすればよい。

実施形態９の構成によれば、手は他の部位よりも冷たくなりやすいため、顔への冷刺激が強くなる時間を手への冷刺激が強くなる時間がなくなる分だけ長くしたとしても、手への冷刺激の強度が強くならないように維持させることによって、運転手の感じる寒さをやわらげることができる。よって、顔への冷刺激が強くなる時間を手への冷刺激が強くなる時間がなくなる分だけ長くして覚醒効果をより高く維持しつつも、対象者が寒くなり過ぎることを防ぐことが可能になる。

なお、実施形態７と実施形態９とを組み合わせる構成としてもよい。例えば、実施形態７における覚醒刺激関連処理のフローチャートにおいて、制御切替関連処理で冷感を弱めたにもかかわらず、変更トリガを再度検知する場合に、再度の制御切替関連処理において実施形態９の構成を採用する構成としてもよい。

（実施形態１０）
実施形態７では、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、手への冷刺激について、ローテーションにおいて連続して強度が強くなる時間をより短くさせるように変更周期を切り替える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、変更トリガを検知した場合に、手への冷刺激については停止させることでローテーションから外す構成（以下、実施形態１０）としてもよい。

実施形態１０では、ローテーション制御部２０４が、図２９に示すように、変更トリガを検知した場合に、手への冷刺激Ｂについては停止させるようにする一方、顔への冷刺激Ａについては、手への冷刺激の強度が連続して強くなる時間がなくなる分を補う時間だけ、強度が連続して強くなる時間を長くさせる。

手への冷刺激Ｂを停止させるように変更するのは、ローテーション制御部２０４のうちの強度制御部２０８で行う構成とすればよい。また、手への冷刺激Ｂをローテーションから外すのは、ローテーション制御部２０４のうちの順番制御部２０５で行う構成とすればよい。

実施形態１０では、胴体への冷刺激については、変更トリガを検知前後で強度が連続して強くなる時間を変更しない構成とすればよい。なお、実施形態１，３〜５の構成と併用する場合には、変更トリガを検知前後で発生態様を変更させる構成とすればよい。この場合には、胴体への冷刺激の強度が連続して強くなる時間が短くなる分を補う時間だけ、顔への冷刺激の強度が連続して強くなる時間をさらに長くさせる構成とすればよい。

実施形態１０の構成によれば、手は他の部位よりも冷たくなりやすいため、顔への冷刺激が強くなる時間を手への冷刺激が強くなる時間がなくなる分だけ長くしたとしても、手への冷刺激の強度が強くならないように維持させることによって、運転手の感じる寒さをやわらげることができる。よって、顔への冷刺激が強くなる時間を手への冷刺激が強くなる時間がなくなる分だけ長くして覚醒効果をより高く維持しつつも、対象者が寒くなり過ぎることを防ぐことが可能になる。

なお、実施形態７と実施形態１０とを組み合わせる構成としてもよい。例えば、実施形態７における覚醒刺激関連処理のフローチャートにおいて、制御切替関連処理で冷感を弱めたにもかかわらず、変更トリガを再度検知する場合に、再度の制御切替関連処理において実施形態１０の構成を採用する構成としてもよい。

また、実施形態７と実施形態９と実施形態１０とを組み合わせる構成としてもよい。例えば、実施形態７における覚醒刺激関連処理のフローチャートにおいて、制御切替関連処理で冷感を弱めたにもかかわらず、変更トリガを再度検知するたびに、段階的に実施形態９，実施形態１０の構成を採用する構成としてもよい。

（実施形態１１）
また、刺激制御部２０３は、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、手への冷刺激及び顔への冷刺激の両方の強度をより小さく変更する構成（以下、実施形態１１）としてもよい。以下、実施形態１１の構成について説明する。実施形態１１では、手への冷刺激及び顔への冷刺激が特定部位刺激に相当する。

実施形態１１では、強度制御部２０８が、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうちの手及び顔への冷刺激の上限及び／又は下限の強度がより小さくなるように切り替える構成とすればよい。強度制御部２０８は、図３０に示すように、手及び顔への冷刺激の上限及び下限のうちの上限のみが小さくなるように切り替えてもよいし、下限のみが小さくなるように切り替えてもよいし、変更強度差を保ちつつ上限及び下限が小さくなるように切り替えてもよい。一方、強度制御部２０８は、胴体への冷刺激については、変更トリガを検知前後で上限及び下限の強度を変更しない構成とすればよい。

これによれば、冷刺激への感度が特に高い身体部位である手及び顔への冷刺激の上限及び／又は下限の強度を小さくするため、胴体への冷刺激の強度の上限及び下限を変更しなくても、運転手の感じる寒さをやわらげることができる。よって、胴体への冷刺激の強度の上限及び下限を小さく変更せずに覚醒効果をより高く維持しつつも、対象者が寒くなり過ぎることを防ぐことが可能になる。

（実施形態１２）
実施形態７〜１１では、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうちに胴体への冷刺激を含む構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうちに胴体への冷刺激を含まない構成としてもよい。また、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうちに、胴体、顔、及び手以外への冷刺激を含む構成としてもよい。例えば、首への冷刺激、足への冷刺激等を含む構成としてもよい。

なお、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激のうちに胴体への冷刺激を含まない構成とした場合であっても、覚醒効果をより高く維持するために、複数種類の冷刺激によるローテーションは行わせることが好ましい。

（実施形態１３）
また、ローテーション制御部２０４でのローテーションのための冷刺激の強度の変更に合わせて、ゆらぎの減衰及び増幅を行う構成（以下、実施形態１３）としてもよい。以下、実施形態１３の構成について説明する。

実施形態１３の運転支援システム１は、ＨＣＵ２０の刺激制御部２０３にゆらぎ制御部２０９の代わりにゆらぎ制御部２０９ａを備える点を除けば、実施形態１の運転支援システム１と同様である。ここで、図３１を用いて、ゆらぎ制御部２０９ａの概略構成を説明する。

図３１に示すように、ゆらぎ制御部２０９ａは、ゆらぎ周期制御部２１０ａ及びゆらぎ幅制御部２１１ａを備えている。ゆらぎ周期制御部２１０ａ及びゆらぎ幅制御部２１１ａは、ローテーション制御部２０４での冷刺激の強度の変更に合わせてゆらぎの減衰及び増幅を行う点を除けば、実施形態１のゆらぎ周期制御部２１０及びゆらぎ幅制御部２１１と同様である。以下では、実施形態１のゆらぎ周期制御部２１０及びゆらぎ幅制御部２１１と異なる、ゆらぎ周期制御部２１０ａ及びゆらぎ幅制御部２１１ａでの、このゆらぎの減衰及び増幅に関する構成について説明を行う。

まず、ゆらぎ周期制御部２１０ａは、図３１に示すように、ゆらぎ周期延長部２１０１及びゆらぎ周期短縮部２１０２を備えている。ゆらぎ周期延長部２１０１は、ローテーション制御部２０４でローテーションのために冷刺激の強度を弱く変更する場合に、ゆらぎ周期をこの変更前よりも長く切り替える。ゆらぎ周期が長く切り替わることにより、運転手にとってゆらぎがより目立たなくなり、冷刺激の強度の変更を運転手がより認識しやすくなる。ゆらぎ周期短縮部２１０２は、ローテーション制御部２０４でローテーションのために冷刺激の強度を強く変更する場合に、ゆらぎ周期をこの変更前よりも短く切り替える。ゆらぎ周期が短く切り替わることにより、冷刺激の強度の変更を運転手がより認識しやすくなる。なお、ゆらぎ周期制御部２１０ａは、ゆらぎ周期を切り替える場合に、ゆらぎ周期が変更周期制御部２０７で制御されている変更周期よりも短くなるようにゆらぎ周期を切り替えることが好ましい。

続いて、ゆらぎ幅制御部２１１ａは、図３１に示すように、ゆらぎ幅減衰部２１１１及びゆらぎ幅増幅部２１１２を備えている。ゆらぎ幅減衰部２１１１は、ローテーション制御部２０４でローテーションのために冷刺激の強度を弱く変更する場合に、ゆらぎ幅をこの変更前よりも小さく切り替える。ゆらぎ幅が小さく切り替わることにより、運転手にとってゆらぎがより目立たなくなり、冷刺激の強度の変更を運転手がより認識しやすくなる。ゆらぎ幅増幅部２１１２は、ローテーション制御部２０４でローテーションのために冷刺激の強度を強く変更する場合に、ゆらぎ幅をこの変更前よりも大きく切り替える。ゆらぎ幅が大きく切り替わることにより、冷刺激の強度の変更を運転手がより認識しやすくなる。なお、ゆらぎ幅制御部２１１ａは、ゆらぎ幅を切り替える場合に、ゆらぎ幅が強度制御部２０８で制御されている変更強度差よりも小さくなるようにゆらぎ幅を切り替えることが好ましい。

ゆらぎ幅制御部２１１ａは、ローテーション制御部２０４でローテーションのために冷刺激の強度を弱く変更する場合に、図３２に示すように、ゆらぎ自体を止めることで冷刺激の強度の変更を運転手により認識しやすくしてもよい。他にも、ゆらぎ制御部２０９ａは、ローテーション制御部２０４でローテーションのために冷刺激の強度を弱く変更する場合に、図３３に示すように、ゆらぎ周期をより長く切り替えるとともにゆらぎ幅をより小さく切り替えることで冷刺激の強度の変更を運転手により認識しやすくしてもよい。また、ゆらぎ制御部２０９ａは、ローテーション制御部２０４でローテーションのために冷刺激の強度を強く変更する場合に、図３４に示すように、ゆらぎ周期をより短く切り替えるとともにゆらぎ幅をより大きく切り替えることで冷刺激の強度の変更を運転手により認識しやすくしてもよい。

ここで、図３５を用いて、ローテーション制御部２０４でのローテーションのための冷刺激の強度の変更に合わせたゆらぎ制御部２０９ａでのゆらぎの減衰及び増幅に関する処理（以下、ローテーション強調関連処理）の流れの一例について説明を行う。図３５では、ローテーションのために冷刺激の強度を弱く変更する場合に、ゆらぎ周期をより長く切り替えるとともにゆらぎ幅をより小さく切り替える一方、ローテーションのために冷刺激の強度を強く変更する場合に、ゆらぎ周期をより短く切り替えるとともにゆらぎ幅をより大きく切り替える場合を例に挙げて説明を行う。

図３５のフローチャートは、ＨＣＵ２０の覚醒刺激関連処理で空調装置５から発生させる冷刺激にローテーションを付加した場合に開始する構成とすればよい。ローテーション強調関連処理は、空調装置５で発生させる複数種類の冷刺激のそれぞれについて行う構成とすればよい。

まず、ステップＳ１０１では、ローテーション制御部２０４のための冷刺激の強度の変更がある場合（Ｓ１０１でＹＥＳ）には、ステップＳ１０２に移る。一方、ローテーション制御部２０４でのローテーションのための冷刺激の強度の変更がない場合（Ｓ１０１でＮＯ）には、ステップＳ１０７に移る。ステップＳ１０２では、ローテーションのための冷刺激の強度の変更が強度を弱くする変更である場合（Ｓ１０２でＹＥＳ）には、ステップＳ１０３に移る。一方、ローテーションのための冷刺激の強度の変更が強度を強くする変更である場合（Ｓ１０２でＮＯ）には、ステップＳ１０５に移る。

ステップＳ１０３では、ゆらぎ周期延長部２１０１が、ローテーションのために強度を弱くする冷刺激について、ゆらぎ周期を冷刺激の強度の変更前よりも長く切り替える。ステップＳ１０４では、ゆらぎ幅減衰部２１１１が、ローテーションのために強度を弱くする冷刺激について、ゆらぎ幅を覚醒刺激の強度の変更前よりも小さく切り替え、ステップＳ１０７に移る。

一方、ステップＳ１０５では、ゆらぎ周期短縮部２１０２が、ローテーションのために強度を強くする冷刺激について、ゆらぎ周期を冷刺激の強度の変更前よりも短く切り替える。ステップＳ１０６では、ゆらぎ幅増幅部２１１２が、ローテーションのために強度を強くする冷刺激について、ゆらぎ幅を覚醒刺激の強度の変更前よりも大きく切り替え、ステップＳ１０７に移る。

ステップＳ１０７では、ローテーション強調関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ１０７でＹＥＳ）には、ローテーション強調関連処理を終了する。一方、ローテーション強調関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ１０７でＮＯ）には、Ｓ１０１に戻って処理を繰り返す。ローテーション強調関連処理の終了タイミングの一例としては、ＨＣＵ２０での覚醒刺激関連処理が終了したこと等がある。

以上の構成によれば、ゆらぎを冷刺激に付加しながらも冷刺激の強度の変更を運転手がより認識しやすくなるという効果を奏することが可能になる。詳しくは、冷刺激の強度が強弱変化する際の、弱の時にはゆらぎを減衰したり、強の時にはゆらぎを増幅したりすることで、冷刺激の強度のローテーションに注意を向けさせることで、冷刺激の強度のローテーションを運転手に認識しやすくする。従って、冷刺激のローテーションとゆらぎといった２種類の冷刺激への慣れ防止の両方の高い効果が期待でき、運転手の覚醒度を高く維持することが可能になる。

なお、ここでは、ゆらぎの減衰及び増幅のいずれも行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ゆらぎの減衰及び増幅のうちのいずれか一方を行うことによって、冷刺激の強度のローテーションを運転手に認識しやすくする構成であっても構わない。また、ここでは、ゆらぎの減衰及び増幅を、ゆらぎ周期及びゆらぎ幅の切り替えによって行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ゆらぎの減衰及び増幅を、ゆらぎ周期及びゆらぎ幅のいずれか一方の切り替えによって行う構成としても構わない。

ゆらぎ周期及びゆらぎ幅のいずれか一方の切り替えのみを行う場合には、ゆらぎ幅の切り替えの方が冷刺激の強度の変化に運転手が気づきやすくなるため、ゆらぎ幅の切り替えを行う構成の方がより好ましい。また、ゆらぎの減衰としてゆらぎ自体を止めることで、冷刺激の強度の変化に運転手がより気づきやすくなるため、ゆらぎの減衰としてゆらぎ自体を止めることがより好ましい。

（実施形態１４）
また、刺激制御部２０３で冷刺激を開始した場合に、変更トリガ検知部２０２で運転手の寒さの高まりが推定される変更トリガを検知する処理を行うよりも前に、ＤＳＭ２１で検知した眠気の度合いが閾値以上か否かに応じて、冷刺激の発生態様を、冷感のより高くなる発生態様に変更する構成（以下、実施形態１４）としてもよい。図１５のフローチャートを例に挙げると、Ｓ５の処理とＳ６の処理との間に、ＤＳＭ２１で検知した眠気の度合いが閾値以上か否かに応じて、冷刺激の発生態様を変更する処理を追加すればよい。

実施形態１４では、ローテーション制御部２０４は、ローテーション開始から所定時間経過以降に、ＤＳＭ２１で検知した眠気の度合いが閾値以上であった場合に、ローテーションにおける冷刺激の発生態様を変更すればよい。ここで言うところの所定時間とは、ローテーション開始によって運転手の眠気の度合いが一旦下がるのに必要な時間以上であればよく、任意に設定可能な時間である。これによれば、ローテーションにおける冷刺激の発生態様を変更することで、それまでのローテーションに対する運転手の慣れが生じて覚醒効果が下がった場合であっても、覚醒効果を高めることが可能になる。

ローテーション制御部２０４は、順番制御部２０５、急峻さ制御部２０６、変更周期制御部２０７、及び強度制御部２０８により、空調装置５で冷刺激の強度を強くするタイミング，時間、上限及び／又は下限の強度，急峻さを制御し、冷刺激の発生態様に変更する。

順番制御部２０５は、ＤＳＭ２１で検知した眠気の度合いが閾値以上であった場合に、空調装置５から発生させる複数種類の冷覚刺激の強度をローテーションで順番に強くしていく際の、この順番を切り替える構成とすればよい。ローテーションの順番は、ランダムに切り替える構成としてもよいし、デフォルトの設定値と逆の順番に切り替える構成としてもよい。

急峻さ制御部２０６は、ＤＳＭ２１で検知した眠気の度合いが閾値以上であった場合に、空調装置５から発生させる複数種類の冷覚刺激の強度をローテーションで順番に強くしていく際の、強度変化の急峻さを切り替える構成とすればよい。強度変化の急峻さの切り替えは、例えば急峻さが大きくなるように切り替える構成とすればよい。

変更周期制御部２０７は、ＤＳＭ２１で検知した眠気の度合いが閾値以上であった場合に、空調装置５から発生させる複数種類の冷覚刺激の強度をローテーションで順番に強くしていく際の、変更周期を切り替える構成とすればよい。変更周期の切り替えは、例えば変更周期が長くなるように切り替える構成とすればよい。

強度制御部２０８は、ＤＳＭ２１で検知した眠気の度合いが閾値以上であった場合に、空調装置５から発生させる複数種類の冷覚刺激の強度をローテーションで順番に強くしていく際の、冷刺激の強度の上限及び／又は下限の強度を切り替える構成とすればよい。例えば、上限と下限との強度差（つまり、変更強度差）が大きくなるように切り替える構成としてもよいし、上限及び下限の強度がより大きくなるように変更強度差を保ったまま切り替える構成としてもよい。

また、ゆらぎ制御部２０９，２０９ａは、ゆらぎ開始から前述の所定時間経過以降に、ＤＳＭ２１で検知した眠気の度合いが閾値以上であった場合に、ゆらぎにおける冷刺激の発生態様を変更する構成とすることが好ましい。これによれば、ゆらぎにおける冷刺激の発生態様を変更することで、それまでのゆらぎに対する運転手の慣れが生じて覚醒効果が下がった場合であっても、覚醒効果を高めることが可能になる。

ゆらぎ制御部２０９，２０９ａは、ゆらぎ周期制御部２１０，２１０ａ、及びゆらぎ幅制御部２１１，２１１ａにより、空調装置５から発生させる複数種類の冷刺激の各々の強度にゆらぎが生じるよう冷刺激の強度を変更させる際のゆらぎ周期，ゆらぎ幅を制御し、冷刺激の発生態様に変更する。

ゆらぎ周期制御部２１０，２１０ａは、ＤＳＭ２１で検知した眠気の度合いが閾値以上であった場合に、空調装置５から発生させる複数種類の冷覚刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように冷刺激の強度を変更させる際の、ゆらぎ周期を切り替える構成とすればよい。ゆらぎ周期を切り替える場合には、例えばゆらぎ周期がより短くなるように切り替える構成とすればよい。

ゆらぎ幅制御部２１１，２１１ａは、ＤＳＭ２１で検知した眠気の度合いが閾値以上であった場合に、空調装置５から発生させる複数種類の冷覚刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように冷刺激の強度を変更させる際の、ゆらぎ幅を切り替える構成とすればよい。ゆらぎ幅を切り替える場合には、例えばゆらぎ幅がより大きくなるように切り替える構成とすればよい。

（実施形態１５）
前述の実施形態では、空調装置５から発生させる風によって運転手に冷刺激を与える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ペルチェ素子等を用いることにより、空調装置５から発生させる風以外によって運転手に冷刺激を与える構成としてもよい。例えば、運転席シートに設けたペルチェ素子によって胴体への冷刺激を与えたり、ステアリングホイールに設けたペルチェ素子によって手への冷刺激を与えたりする構成としてもよい。

（実施形態１６）
前述の実施形態では、ローテーション制御部２０４が、冷刺激の強度をローテーションさせる際の順番、強度変化の急峻さ、変更周期、上限及び／又は下限の強度を切り替える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、冷刺激の強度をローテーションさせる際の順番、強度変化の急峻さ、変更周期、上限及び／又は下限の強度のうちの一部のみを切り替える構成としてもよい。

（実施形態１７）
前述の実施形態では、ゆらぎ制御部２０９が、冷刺激の強度にゆらぎを生じさせる際のゆらぎ周期及びゆらぎ幅を切り替える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、冷刺激の強度にゆらぎを生じさせる際のゆらぎ周期及びゆらぎ幅のうちのいずれかのみを切り替える構成としてもよい。

（実施形態１８）
前述の実施形態では、刺激制御部２０３がローテーション制御部２０４とゆらぎ制御部２０９とを備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、刺激制御部２０３がゆらぎ制御部２０９を備えない構成としてもよい。また、刺激制御部２０３がローテーション制御部２０４を備えない構成としてもよい。

（実施形態１９）
前述の実施形態では、開始トリガ検知部２０１が、ＤＳＭ２１で検知した眠気の度合いが閾値以上であったこと、刺激要求スイッチで操作を受け付けたこと、及び自動運転の自動化レベルが運転手に監視義務のあるレベルに切り替わることを開始トリガとして検知する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、上述のうちの一部のみを開始トリガとして検知する構成としてもよい。また、覚醒刺激の発生を運転手が要求する音声コマンドを音声認識装置で認識したことを開始トリガとする等してもよい。

（実施形態２０）
前述の実施形態では、開始トリガ検知部２０１が開始トリガを検知した場合に、ローテーション及び／又はゆらぎを付加した冷刺激を開始する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車のイグニッション電源がオンになった場合に、ローテーション及び／又はゆらぎを付加した冷刺激を開始する構成としてもよい。

（実施形態２１）
前述の実施形態では、覚醒刺激として、冷刺激を例に挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。覚醒刺激として、冷刺激に加え、発光，音，振動等も用いる構成としてもよい。発光については、表示装置２３のうちのＬＥＤ等から、覚醒効果があると考えられる波長の発光を行わせる構成とすればよい。音については、音声出力装置２４のうちのスピーカ，ブザー等が、アラーム音，ブザー音を出力させる構成とすればよい。振動については、例えばステアリングホイール，運転席のシート等の自車の運転手が接触する箇所に設けられた振動子を振動させる構成とすればよい。

（実施形態２２）
前述の実施形態では、運転手の眠気の度合いを、ＤＳＭ２１を用いて検知する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、生体センサ２２で計測した計測結果から運転手の眠気の度合いを検知する構成としてもよい。生体センサ２２で計測した計測結果からの眠気の度合いの検知は、例えばＨＣＵ２０で行う構成とすればよい。

眠気の度合いの検知に用いる生体センサ２２及び計測結果の一例としては、脳波計で計測する脳波、心拍計で計測する心拍数，心拍ゆらぎ、脈波計で計測する脈波、皮膚電気活動計で計測する皮膚コンダクタンス等がある。また、計測結果からの眠気の度合いの検知方法については、公知の方法を用いればよい。なお、計測装置は、運転手に装着されて生体情報を計測するウェアラブルデバイスであってもよいし、車両のステアリングホイール等に設けられたものであってもよい。

他にも、自車に搭載された車両状態センサ６で検出した情報から運転手の眠気の度合いを検知する構成としてもよい。自車に搭載されたセンサで検出した情報からの眠気の度合いの検知は、例えばＨＣＵ２０で行う構成とすればよい。眠気の度合いの検知に用いる車載センサ及び情報の一例としては、舵角センサで検出する操舵角、周辺監視カメラで検出した走行区画線等がある。車載センサで検出した情報からの眠気の度合いの検知方法については、公知の方法を用いればよい。例えば、周辺監視カメラで逐次検出する走行区画線の位置から求められる自車の横揺れから眠気の度合いを検知したり、舵角センサで逐次検出する操舵角から求められるステアリング操作のばらつき量から眠気の度合いを検知したりすればよい。

（実施形態２３）
前述の実施形態では、運転支援システム１が自動車で用いられる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。運転支援システム１は種々の移動体で用いることが可能であり、例えば、鉄道車両，原動機付自転車等の自動車以外の車両で用いられる構成としてもよいし、航空機，船舶等の車両以外の移動体で用いる構成としてもよい。また、移動体以外の家屋，施設等の室内で用いる構成としてもよい。この場合、この室内における覚醒状態の維持の対象者が対象者に相当する。また、移動体以外の家屋，施設等の室内で用いる構成を採用する場合には、運手席シートの代わりに対象者が着座するシートを用いればよい。

なお、本開示は、上述した実施形態及び変形例に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態及び変形例にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。

１ 運転支援システム、２ ＨＭＩシステム、３ ＡＤＡＳロケータ、４ 周辺監視センサ、５ 空調装置、６ 車両状態センサ、７ 車両制御ＥＣＵ、８ 運転支援ＥＣＵ、２０ ＨＣＵ（覚醒維持装置）、２１ ＤＳＭ、２２ 生体センサ、２３ 表示装置、２４ 音声出力装置、２５ 操作デバイス、５０ 主空調部、５１ シート空調部、２０１ 開始トリガ検知部、２０２ 変更トリガ検知部（トリガ検知部）、２０３ 刺激制御部、２０４ ローテーション制御部、２０５ 順番制御部、２０６ 急峻さ制御部、２０７ 変更周期制御部、２０８ 強度制御部、２０９，２０９ａ ゆらぎ制御部、２１０，２１０ａ ゆらぎ周期制御部、２１１，２１１ａ ゆらぎ幅制御部、２１０１ ゆらぎ周期延長部、２１０２ ゆらぎ周期短縮部、２１１１ ゆらぎ減衰部、２１１２ ゆらぎ増幅部

Claims (21)

1. 対象者の覚醒状態を維持するための、前記対象者の顔へ冷感を与える冷刺激と、前記対象者が着座するシートから前記対象者の胴体へ冷感を与える冷刺激と、前記対象者の手へ冷感を与える冷刺激とのうちの少なくともいずれかである特定部位刺激を含む複数種類の冷刺激を発生する刺激装置（５）から、それらの冷刺激を発生させる刺激制御部（２０３）と、
   前記対象者の寒さの高まりが推定されるトリガを検知するトリガ検知部（２０２）とを備え、
   前記刺激制御部は、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記冷刺激の強度が順番に強くなるように前記冷刺激の強度を変更させるローテーションを行わせるローテーション制御部（２０４）を備え、
   前記ローテーション制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記冷刺激のうちの、前記特定部位刺激の発生態様を変更する覚醒維持装置。
2. 前記ローテーション制御部は、前記対象者の眠気の度合いを検知するのに用いられる眠気検知装置（２１）を用いて検知する前記眠気の度合いが閾値未満となった場合に、前記トリガ検知部で前記トリガを検知して変更した前記特定部位刺激の発生態様を、そのトリガを検知する前の発生態様に戻すか、若しくは前記特定部位刺激の強度のより高い発生態様に変更する請求項１に記載の覚醒維持装置。
3. 前記刺激制御部は、前記特定部位刺激として、前記胴体へ冷感を与える冷刺激を発生させるものであり、
   前記ローテーション制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記冷刺激のうちの、前記胴体へ冷感を与える冷刺激の発生態様を変更する請求項１又は２に記載の覚醒維持装置。
4. 前記ローテーション制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記冷刺激のうちの、前記胴体への冷刺激については、前記ローテーションにおいて連続して強度が強くなる時間をより短くさせる一方、前記胴体以外への冷刺激については、前記胴体への冷刺激の強度が連続して強くなる時間を短くした分を補う時間だけ、強度が連続して強くなる時間を長くさせる請求項３に記載の覚醒維持装置。
5. 前記ローテーション制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記冷刺激の強度が順番に強くなるように変更させる前記ローテーションを行わせる際の、前記胴体への冷刺激についての強度変化をよりなだらかにさせる請求項３又は４に記載の覚醒維持装置。
6. 前記ローテーション制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記冷刺激の強度が順番に強くなるように変更させる前記ローテーションを行わせる際の、前記胴体への冷刺激についての強度の上限と下限との強度差をより小さくさせる請求項３〜５のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。
7. 前記ローテーション制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記冷刺激の強度が順番に強くなるように変更させる前記ローテーションを行わせる際の、前記胴体への冷刺激についての強度を、強度の上限と下限との強度差を保ったまま、より小さくさせる請求項３〜５のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。
8. 前記ローテーション制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記冷刺激の強度が順番に強くなるように変更させる前記ローテーションを行わせる際の、前記胴体への冷刺激についての強度の上限と下限とのうち、下限を０にさせる請求項３〜７のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。
9. 前記ローテーション制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記冷刺激のうちの、前記胴体への冷刺激については、強度が強くならないようにさせることで前記ローテーションから外す一方、前記胴体以外への冷刺激については、前記トリガ検知部で前記トリガを検知する前と同じ時間間隔で前記ローテーションを行わせる請求項３に記載の覚醒維持装置。
10. 前記ローテーション制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記冷刺激のうちの、前記胴体への冷刺激については停止させる一方、前記胴体以外への冷刺激については前記ローテーションを行わせる請求項３に記載の覚醒維持装置。
11. 前記刺激制御部は、前記特定部位刺激として、前記手へ冷感を与える冷刺激と前記顔へ冷感を与える冷刺激とを発生させるものであり、
    前記ローテーション制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記冷刺激のうちの、少なくとも前記手へ冷感を与える冷刺激の発生態様を変更する請求項１〜１０のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。
12. 前記ローテーション制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記冷刺激のうちの、前記手への冷刺激については、前記ローテーションにおいて連続して強度が強くなる時間をより短くさせる一方、前記顔への冷刺激については、前記手への冷刺激の強度が連続して強くなる時間を短くした分を補う時間だけ、強度が連続して強くなる時間を長くさせる請求項１１に記載の覚醒維持装置。
13. 前記ローテーション制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記冷刺激の強度が順番に強くなるように変更させる前記ローテーションを行わせる際の、前記手へ冷感を与える冷刺激と前記顔へ冷感を与える冷刺激とのうちの少なくとも前記手への冷刺激についての強度変化をよりなだらかにさせる請求項１１又は１２に記載の覚醒維持装置。
14. 前記ローテーション制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記冷刺激の強度が順番に強くなるように変更させる前記ローテーションを行わせる際の、前記手へ冷感を与える冷刺激と前記顔へ冷感を与える冷刺激とのうちの少なくとも前記手への冷刺激についての強度の上限と下限との強度差をより小さくさせる請求項１１〜１３のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。
15. 前記ローテーション制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記冷刺激の強度が順番に強くなるように変更させる前記ローテーションを行わせる際の、前記手へ冷感を与える冷刺激と前記顔へ冷感を与える冷刺激とのうちの少なくとも前記手への冷刺激についての強度を、強度の上限と下限との強度差を保ったまま、より小さくさせる請求項１１〜１４のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。
16. 前記ローテーション制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記冷刺激の強度が順番に強くなるように変更させる前記ローテーションを行わせる際の、前記手へ冷感を与える冷刺激と前記顔へ冷感を与える冷刺激とのうちの少なくとも前記手への冷刺激についての強度の上限と下限とのうち、下限を０にさせる請求項１１〜１５のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。
17. 前記ローテーション制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記冷刺激のうちの、前記手への冷刺激については、強度が強くならないようにさせることで前記ローテーションから外す一方、前記顔への冷刺激については、前記手への冷刺激の強度が強くなる時間が生じなくなる分を補う時間だけ、強度が強くなる時間を長くさせる請求項１１に記載の覚醒維持装置。
18. 前記ローテーション制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記冷刺激のうちの、前記手への冷刺激については停止させる一方、前記手以外への冷刺激については前記ローテーションを行わせる請求項１１に記載の覚醒維持装置。
19. 前記刺激制御部は、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記冷刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように前記冷刺激の強度を変更させるゆらぎ制御部（２０９）を備え、
    前記ゆらぎ制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記ゆらぎにおける前記特定部位刺激の強度の上限と下限との少なくともいずれかを小さくさせる請求項１〜１８のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。
20. 対象者の覚醒状態を維持するための、前記対象者の顔へ冷感を与える冷刺激と、前記対象者が着座するシートから前記対象者の胴体へ冷感を与える冷刺激と、前記対象者の手へ冷感を与える冷刺激とのうちの少なくともいずれかである特定部位刺激を含む複数種類の冷刺激を発生する刺激装置（５）から、それらの冷刺激を発生させる刺激制御部（２０３）と、
    前記対象者の寒さの高まりが推定されるトリガを検知するトリガ検知部（２０２）とを備え、
    前記刺激制御部は、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記冷刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように前記冷刺激の強度を変更させるゆらぎ制御部（２０９）を備え、
    前記ゆらぎ制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記ゆらぎにおける前記特定部位刺激の強度の上限と下限との少なくともいずれかを小さくさせる覚醒維持装置。
21. 前記ゆらぎ制御部は、前記対象者の眠気の度合いを検知するのに用いられる眠気検知装置（２１）を用いて検知する前記眠気の度合いが閾値未満となった場合に、前記トリガ検知部で前記トリガを検知して変更した前記特定部位刺激の発生態様を、そのトリガを検知する前の発生態様に戻すか、若しくは前記特定部位刺激の強度のより高い発生態様に変更する請求項１９又は２０に記載の覚醒維持装置。

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