JP6589930B2 - 覚醒維持装置 - Google Patents

Description

本発明は、ドライバの覚醒状態を維持するための覚醒維持装置に関するものである。

従来、ドライバの居眠りを検知した場合にドライバに刺激を与えて覚醒状態に回復させることで、覚醒状態を維持しようとする技術が知られている。例えば、特許文献１には、ドライバの居眠りを検知した場合に、第１の刺激としてブザーで警告音を鳴らした後、遅れて第２の刺激として芳香を発生させる技術が開示されている。

特開平５−１６６９４号公報

特許文献１に開示の技術では、警告音に遅れて芳香を発生させることにより、ドライバの覚醒効果を長い時間継続させることを試みている。しかしながら、このような態様の刺激を何度も繰り返すうちにドライバに慣れが生じてしまうため、ドライバの覚醒効果を長い時間継続させることができなくなってしまう問題が生じる。

本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、ドライバの覚醒効果をより長い時間継続させることを可能にする覚醒維持装置を提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するために、第１の覚醒維持装置は、所定のトリガを検知するトリガ検知部（４０１）と、トリガ検知部でトリガを検知した場合に、対象者の覚醒状態を維持するためのそれぞれ異なる種類の刺激を発生する複数の刺激装置（４２，４３，４４，５１，５２）から、それらの刺激を発生させる刺激制御部（４０２）とを備え、刺激制御部は、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる刺激の強度が順番に強くなるように刺激の強度を変更させるローテーション制御部（４０３）を備え、ローテーション制御部は、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる刺激の強度が順番に強くなるように変更させる際の変更の周期を切り替える変更周期制御部（４０６）を備え、刺激制御部は、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように刺激の強度を変更させるゆらぎ制御部（４０８）をさらに備え、ゆらぎ制御部は、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように刺激の強度を変更させる際の、このゆらぎの周期を切り替えるゆらぎ周期制御部（４０９）を備え、ゆらぎ周期制御部は、ゆらぎの周期が、変更周期制御部で切り替えられる変更の周期よりも短くなるように、ゆらぎの周期を切り替える。
上記目的を達成するために、第２の覚醒維持装置は、所定のトリガを検知するトリガ検知部（４０１）と、トリガ検知部でトリガを検知した場合に、対象者の覚醒状態を維持するためのそれぞれ異なる種類の刺激を発生する複数の刺激装置（４２，４３，４４，５１，５２）から、それらの刺激を発生させる刺激制御部（４０２）とを備え、刺激制御部は、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる刺激の強度が順番に強くなるように刺激の強度を変更させるローテーション制御部（４０３）を備え、ローテーション制御部は、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる刺激の強度が順番に強くなるように変更させる際の、各々の刺激についての強度の上限と下限との強度差を切り替える強度差制御部（４０７）を備え、刺激制御部は、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように刺激の強度を変更させるゆらぎ制御部（４０８）をさらに備え、ゆらぎ制御部は、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように刺激の強度を変更させる際の、このゆらぎにおける刺激の強度のゆらぎ幅を切り替えるゆらぎ幅制御部（４１０）を備え、ゆらぎ幅制御部は、ゆらぎ幅が、強度差制御部で切り替えられる強度差よりも小さくなるように、このゆらぎ幅を切り替える。
上記目的を達成するために、第３の覚醒維持装置は、所定のトリガを検知するトリガ検知部（４０１）と、トリガ検知部でトリガを検知した場合に、対象者の覚醒状態を維持するためのそれぞれ異なる種類の刺激を発生する複数の刺激装置（４２，４３，４４，５１，５２）から、それらの刺激を発生させる刺激制御部（４０２）とを備え、刺激制御部は、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる刺激の強度が順番に強くなるように刺激の強度を変更させるローテーション制御部（４０３）を備え、ローテーション制御部は、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる刺激の強度が順番に強くなるように変更させる際の、各々の刺激についての強度の上限と下限との強度差を切り替える強度差制御部（４０７）と、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる刺激の強度が順番に強くなるように変更させる際の変更の周期を切り替える変更周期制御部（４０６）とを備え、刺激制御部は、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように刺激の強度を変更させるゆらぎ制御部（４０８）をさらに備え、ゆらぎ制御部は、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように刺激の強度を変更させる際の、このゆらぎの周期を切り替えるゆらぎ周期制御部（４０９）と、ゆらぎ制御部は、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように刺激の強度を変更させる際の、このゆらぎにおける刺激の強度のゆらぎ幅を切り替えるゆらぎ幅制御部（４１０）とを備え、ゆらぎ周期制御部は、ゆらぎの周期が、変更周期制御部で切り替えられる変更の周期よりも短くなるように、ゆらぎの周期を切り替え、ゆらぎ幅制御部は、ゆらぎ幅が、強度差制御部で切り替えられる強度差よりも小さくなるように、このゆらぎ幅を切り替える。

これによれば、トリガを検知した場合に、対象者の覚醒状態を維持するための複数種類の刺激を発生させるので、単一の刺激を発生させる場合に比べて運転手が刺激に慣れにくい。また、複数種類の刺激の強度を複数の刺激装置からそれぞれ発生させる刺激の強度が順番に強くなるように変更させるので、それぞれの刺激についての慣れも生じにくく、非常に刺激に慣れにくい。その結果、ドライバの覚醒効果をより長い時間継続させることが可能になる。

また、上記目的を達成するために、第４の覚醒維持装置は、所定のトリガを検知するトリガ検知部（４０１）と、トリガ検知部でトリガを検知した場合に、対象者の覚醒状態を維持するためのそれぞれ異なる種類の刺激を発生する複数の刺激装置（４２，４３，４４，５１，５２）から、それらの刺激を発生させる刺激制御部（４０２）とを備え、刺激制御部は、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように刺激の強度を変更させるゆらぎ制御部（４０８）と、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる刺激の強度が順番に強くなるように刺激の強度を変更させるローテーション制御部（４０３）とを備え、ゆらぎ幅制御部は、ローテーション制御部での刺激の強度の変更に合わせて、少なくともゆらぎの減衰を行うものであって、ゆらぎ幅制御部は、ローテーション制御部で刺激の強度を弱く変更した場合に、ゆらぎの周期を長くするゆらぎ周期延長部（４０９１）を備える。
上記目的を達成するために、第５の覚醒維持装置は、所定のトリガを検知するトリガ検知部（４０１）と、トリガ検知部でトリガを検知した場合に、対象者の覚醒状態を維持するためのそれぞれ異なる種類の刺激を発生する複数の刺激装置（４２，４３，４４，５１，５２）から、それらの刺激を発生させる刺激制御部（４０２）とを備え、刺激制御部は、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように刺激の強度を変更させるゆらぎ制御部（４０８）と、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる刺激の強度が順番に強くなるように刺激の強度を変更させるローテーション制御部（４０３）とを備え、ゆらぎ幅制御部は、ローテーション制御部での刺激の強度の変更に合わせて、少なくともゆらぎの減衰を行うものであって、ゆらぎ幅制御部は、ローテーション制御部で刺激の強度を弱く変更した場合に、ゆらぎにおける刺激の強度のゆらぎ幅を小さくするゆらぎ幅減衰部（４１０１）を備える。
上記目的を達成するために、第６の覚醒維持装置は、所定のトリガを検知するトリガ検知部（４０１）と、トリガ検知部でトリガを検知した場合に、対象者の覚醒状態を維持するためのそれぞれ異なる種類の刺激を発生する複数の刺激装置（４２，４３，４４，５１，５２）から、それらの刺激を発生させる刺激制御部（４０２）とを備え、刺激制御部は、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように刺激の強度を変更させるゆらぎ制御部（４０８）と、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる刺激の強度が順番に強くなるように刺激の強度を変更させるローテーション制御部（４０３）とを備え、ゆらぎ幅制御部は、ローテーション制御部での刺激の強度の変更に合わせて、少なくともゆらぎの増幅を行うものであって、ゆらぎ幅制御部は、ローテーション制御部で刺激の強度を強く変更した場合に、ゆらぎの周期を短くするゆらぎ周期短縮部（４０９２）を備える。

これによれば、トリガを検知した場合に、対象者の覚醒状態を維持するための複数種類の刺激を発生させるので、単一の刺激を発生させる場合に比べて運転手が刺激に慣れにくい。また、複数種類の刺激の強度を複数の刺激装置からそれぞれ発生させる刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように変更させるので、このゆらぎによってそれぞれの刺激についての慣れも生じにくく、非常に刺激に慣れにくい。その結果、ドライバの覚醒効果をより長い時間継続させることが可能になる。

運転支援システム１の概略的な構成の一例を示す図である。 ＨＣＵ４０の概略的な構成の一例を示す図である。 ローテーション制御部４０３での覚醒刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ローテーション制御部４０３での覚醒刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ローテーション制御部４０３での覚醒刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ローテーション制御部４０３での覚醒刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ローテーション制御部４０３での覚醒刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ゆらぎ制御部４０８での覚醒刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ゆらぎ制御部４０８での覚醒刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ゆらぎ制御部４０８での覚醒刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ゆらぎ制御部４０８での覚醒刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ゆらぎ制御部４０８での覚醒刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ＨＣＵ４０での覚醒刺激関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 ゆらぎ制御部４０８ａの概略的な構成の一例を示す図である。 ゆらぎ制御部４０８ａでのゆらぎの減衰の制御の一例について説明を行うための図である。 ゆらぎ制御部４０８ａでのゆらぎの減衰の制御の一例について説明を行うための図である。 ゆらぎ制御部４０８ａでのゆらぎの増幅の制御の一例について説明を行うための図である。 ゆらぎ制御部４０８ａでのローテーション強調関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。

図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態及び変形例を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態及び変形例の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態及び／又は変形例における説明を参照することができる。

（実施形態１）
＜運転支援システム１の概略構成＞
以下、本実施形態について図面を用いて説明する。図１に示す運転支援システム１は、自動車（以下、単に車両）で用いられるものであり、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）ロケータ２、周辺監視センサ３、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム４、空調システム５、車両制御ＥＣＵ６、及び運転支援ＥＣＵ７を含んでいる。ＡＤＡＳロケータ２、周辺監視センサ３、ＨＭＩシステム４、空調システム５、車両制御ＥＣＵ６、及び運転支援ＥＣＵ７は、例えば車内ＬＡＮ８に接続されているものとする。運転支援システム１を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。

ＡＤＡＳロケータ２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、慣性センサ、地図データを格納した地図データベース（以下、ＤＢ）を備えている。ＧＮＳＳ受信機は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。慣性センサは、例えば３軸ジャイロセンサ及び３軸加速度センサを備える。地図ＤＢは、不揮発性メモリであって、リンクデータ、ノードデータ、道路形状等の地図データを格納している。

ＡＤＡＳロケータ２は、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号と、慣性センサの計測結果とを組み合わせることにより、ＡＤＡＳロケータ２を搭載した自車の車両位置を逐次測位する。なお、車両位置の測位には、自車に搭載された車輪速センサから逐次出力されるパルス信号から求めた走行距離等を用いる構成としてもよい。そして、測位した車両位置を車内ＬＡＮ８へ出力する。また、ＡＤＡＳロケータ２は、地図ＤＢから地図データを読み出し、車内ＬＡＮ８へ出力することも行う。なお、地図データは、例えば自車に搭載されたＤＣＭ（Data Communication Module）といったテレマティクス通信に用いられる車載通信モジュールを用いて自車外のサーバから取得する構成としてもよい。

周辺監視センサ３は、歩行者、人間以外の動物、自転車、オートバイ、及び他車等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、及び樹木等の静止物体といった自車周辺の障害物を検出する。他にも、自車周辺の走行区画線、停止線等の路面標示を検出する。周辺監視センサ３は、例えば、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）等のセンサである。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として運転支援ＥＣＵ７へ逐次出力する。ソナー、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として運転支援ＥＣＵ７へ逐次出力する。

ＨＭＩシステム４は、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）４０、ＤＳＭ（Driver Status Monitor）４１、表示装置４２、音声出力装置４３、振動子４４、及び操作デバイス４５を備えている。ＨＭＩシステム４は、運転手からの入力操作を受け付けたり、運転手に向けて情報を提示したり、運転手の状態を監視したりする。この運転手が請求項の対象者に相当する。

ＤＳＭ４１は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とによって構成されている。ＤＳＭ４１は、近赤外カメラを自車の運転席側に向けた姿勢にて、例えばインスツルメントパネルの上面に配置される。ＤＳＭ４１は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、例えばドライバの顔向き及び／又は視線方向を、撮像画像から検出する。

また、ＤＳＭ４１は、運転者の目の開き具合等を撮像画像から抽出し、運転者の覚醒度（つまり、眠気）を検知する。このＤＳＭ４１が請求項の検知装置に相当する。本実施形態では、ＤＳＭ４１において覚醒度を１〜６の６段階の眠気に区分して検知する場合を例に挙げて説明を行う。６段階に区分される眠気は、覚醒度の高いものから順に、全く眠くなさそうな（言い換えると覚醒状態である）眠気「１」，やや眠そうな眠気「２」，眠そうな眠気「３」，かなり眠そうな眠気「４」，非常に眠そうな眠気「５」，眠っている（言い換えると睡眠状態である）眠気「６」とする。ＤＳＭ４１は、検知した眠気を車内ＬＡＮ８へ出力する。

表示装置４２としては、例えばコンビネーションメータ、ＣＩＤ（Center Information Display）、ＨＵＤ（Head-Up Display）、ＬＥＤ等がある。この表示装置４２が請求項の刺激装置に相当する。コンビネーションメータは、運転席の前方に配置される。ＣＩＤは、車室内にてセンタクラスタの上方に配置される。コンビネーションメータは、ＨＣＵ４０から取得した画像データに基づいて、情報提示のための種々の画像を液晶ディスプレイの表示画面に表示する。ＨＵＤは、ＨＣＵ４０から取得した画像データに基づく画像の光を、ウインドシールドに規定された投影領域に投影する。ウインドシールドによって車室内側に反射された画像の光は、運転席に着座するドライバによって知覚される。ドライバは、ＨＵＤによって投影された画像の虚像を、自車前方の外界風景と重ねて視認可能となる。ＬＥＤは、インストルメントパネル等の運転手の目に付く位置に配置され、ＨＣＵ４０によって発光が制御される。

音声出力装置４３としては、例えば音声を出力するオーディオスピーカ，音を出力するブザー等がある。この音声出力装置４３も請求項の刺激装置に相当する。振動子４４は、例えばステアリングホイール，運転席のシート等の自車の運転手が接触する箇所に設けられ、運転手に振動による刺激を与える。振動子４４は、ＨＣＵ４０によって振動が制御される。この振動子４４も請求項の刺激装置に相当する。

操作デバイス４５は、運転手が操作するスイッチ群である。例えば、操作デバイス４５としては、自車のステアリングのスポーク部に設けられたステアリングスイッチ，ディスプレイを有する表示装置４２と一体となったタッチスイッチ等がある。本実施形態では、操作デバイス４５に、覚醒を維持するための刺激（以下、覚醒刺激）の発生を運転手が要求するためのスイッチ（以下、刺激要求スイッチ）が含まれるものとして以降の説明を行う。この操作デバイス４５のうちの刺激要求スイッチが請求項の操作入力部に相当する。

ＨＣＵ４０は、ＣＰＵ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。このＨＣＵ４０が請求項の覚醒維持装置に相当する。ＨＣＵ４０での処理の詳細については後述する。

空調システム５は、自車の乗員によって設定された空調関連の設定値等を含む空調要求情報をＨＣＵ４０から取得し、車室内の温度、清浄、及び気流等を調整する車両用の冷暖房システムである。空調システム５は、空調制御ＥＣＵ５０、エアコンユニット５１、及びアロマユニット５２を備えている。

エアコンユニット５１は、インストルメントパネル等に設けられた吹出口から車室内に供給される温風及び冷風を生成する。アロマユニット５２は、芳香（アロマ）成分を含むエッセンシャルオイル等のアロマオイルを霧状にする。芳香成分としては、覚醒効果がある成分を用いるものとする。アロマユニット５２によって霧状にされた芳香成分は、エアコンユニット５１によって生成された気流と混ぜられて車室内へと供給される。このエアコンユニット５１及びアロマユニット５２も請求項の刺激装置に相当する。

空調制御ＥＣＵ５０は、ＣＰＵ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。空調制御ＥＣＵ５０は、車内ＬＡＮ８と接続されており、ＨＣＵ４０から車内ＬＡＮ８に出力された空調要求情報を受信する。空調制御ＥＣＵ５０は、エアコンユニット５１及びアロマユニット５２と接続されており、取得した空調要求情報に基づいて、エアコンユニット５１及びアロマユニット５２の作動を制御する。

車両制御ＥＣＵ６は、自車の加減速制御及び／又は操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ６としては、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ６は、自車に搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車輪速センサ等の各センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。また、車両制御ＥＣＵ６は、上述の各センサの検出信号を車内ＬＡＮ８へ出力可能である。

運転支援ＥＣＵ７は、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。運転支援ＥＣＵ７は、ＡＤＡＳロケータ２から取得した自車の車両位置及び地図データ、周辺監視センサ３から取得したセンシング情報等から、自車の走行環境を認識する。また、運転支援ＥＣＵ７は、認識した走行環境をもとに、自動運転によって自車を走行させるための走行計画を生成する。例えば中長期の走行計画として、自車を目的地へ向かわせるための推奨経路を生成する。また、推奨経路に従った走行を行うための短期の走行計画を生成する。具体例としては、車線変更のための操舵、速度調整のための加減速、及び障害物回避のための操舵及び制動等の実行を決定する。そして、運転支援ＥＣＵ７は、生成した走行計画に従い、自車の加速、制動、及び／又は操舵を車両制御ＥＣＵ６に自動で行わせることで、自動運転を行わせる。

他にも、運転支援ＥＣＵ７は、自動運転の自動化のレベル（以下、自動化レベル）を切り替えられるものとする。一例として、自動化レベルには、ＮＨＴＳＡ（National Highway Traffic Safety Administration）が定義付けている分類に沿った、自動化レベル０（No-Automation）、自動化レベル１（Function-specific Automation）、自動化レベル２（Combined Function Automation）、自動化レベル３（Limited Self-Driving Automation）、自動化レベル４（Full Self-Driving Automation）の５段階が存在する。

自動化レベル０は、自車のブレーキ、ステアリング、スロットル、原動力といった主操縦系統について自動化を行わずにドライバが全て操作する段階である。言い換えると、加速、制動、及び操舵のいずれについても自動で制御しない自動運転不実施の段階である。つまり、手動運転の段階である。自動化レベル１は、自車の主操縦系統の１つを自動化した機能を単独で実行する段階である。言い換えると、加速、制動、及び操舵のいずれかを自動で制御する、特定機能の自動化の段階である。自動化レベル２は、自車の主操縦系統の１つを自動化した機能を複合して実行する段階である。言い換えると、加速、制動、及び操舵のうちの複数を自動で制御する、複合機能の自動化の段階である。自動化レベル３は、自車の主操縦系統の全てを自動化し、ドライバが運転すべき交通状況への変化時に限ってドライバが運転操作を行う段階である。言い換えると、緊急時を除いて、加速、制動、及び操舵の全てを自動で制御する、半自動運転の段階である。自動化レベル４は、自車の主操縦系統の全てを自動化し、走行中のいかなるときもドライバが運転操作を行う必要にない段階である。言い換えると、緊急時にも、加速、制動、及び操舵の全てを自動で制御する、完全自動運転の段階である。自動化レベル１〜自動化レベル４については、加速、制動、及び操舵の少なくともいずれかを自動で制御する自動運転実施の段階と言うこともできる。

運転支援ＥＣＵ７での自動運転の実施不実施の切り替えは、予定している自動運転区間の走行の終了、認識される走行環境若しくは周辺監視センサ３でのセンシングの不具合等に応じて、自律的に行われる構成とすればよい。他にも、操作デバイス４５へのドライバによる入力操作に従って行われる構成としてもよい。また、自動化レベルを切り替える場合の段階分けは、前述した例に限らない。例えば、手動運転の段階、一部の運転操作を自動で行う段階、及び完全自動運転の段階といった段階分けであってもよいし、さらに他の段階分けであってもよい。

＜ＨＣＵ４０の概略構成＞
続いて、図２を用いて、ＨＣＵ４０の概略構成について説明を行う。ＨＣＵ４０は、トリガ検知部４０１及び刺激制御部４０２を備えており、刺激制御部４０２は、ローテーション制御部４０３及びゆらぎ制御部４０８を備えている。また、ローテーション制御部４０３は、順番制御部４０４、急峻さ制御部４０５、変更周期制御部４０６、及び強度差制御部４０７を備えており、ゆらぎ制御部４０８は、ゆらぎ周期制御部４０９及びゆらぎ幅制御部４１０を備えている。なお、ＨＣＵ４０が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

トリガ検知部４０１は、覚醒刺激を発生させるためのトリガを検知する。このトリガが請求項の所定のトリガに相当する。例えばトリガ検知部４０１は、ＤＳＭ４１で検知した眠気が閾値以上であった場合に、これをトリガとして検知する。ここで言うところの閾値とは、運転手による運転操作を行う場合に、覚醒させる必要が生じる程度の眠気であって、一例としては眠気「３」とすればよい。

また、トリガ検知部４０１は、操作デバイス４５のうちの刺激要求スイッチで操作を受け付けた場合に、これをトリガとして検知する。刺激要求スイッチは、運転手が自らのタイミングで覚醒刺激を発生させたい場合に、運転手が操作を行うものとすればよい。運転手が自らのタイミングで覚醒刺激を発生させたい場合の一例としては、運転手が強い眠気を感じ始めたにも関わらず、ＤＳＭ４１で閾値以上の眠気が検知されず、覚醒刺激が発生しない場合等がある。

さらに、トリガ検知部４０１は、運転支援ＥＣＵ７をモニタすることにより、自動運転の自動化レベルが閾値以下に切り替わることをトリガとして検知する構成としてもよい。ここで言うところの閾値とは、運転手が覚醒する必要が生じる自動化レベルの切り替えの境目にあたるレベルとすればよい。一例としては、自動化レベル４から自動化レベル３以下への切り替わりといった、運転手による監視が必要となる境目にあたる自動化レベル３を閾値とすればよい。また、自動化レベル３以上から自動化レベル２以下への切り替わりといった、運転手による運転操作が必要となる境目にあたる自動化レベル２を閾値としてもよい。他にも、自動化レベル１以上（例えば自動化レベル３若しくは４）から自動化レベル０への切り替わりといった、自動運転から手動運転への境目にあたる自動化レベル０を閾値としてもよい。

また、トリガ検知部４０１は、自動運転の自動化レベルが閾値以下に切り替わることをトリガとして検知する場合、自動化レベルが閾値以下に切り替わったことをトリガとして検知する構成としてもよいし、自動化レベルが閾値以下に切り替わることをトリガとして検知する構成としてもよい。自動化レベルが閾値以下に切り替わることをトリガとして検知する構成を採用する場合には、運転支援ＥＣＵ７で生成する走行計画から、自動化レベルが閾値以下に切り替わることを予め予測し、自動化レベルが閾値以下に切り替わるタイミングよりも前にトリガを検知すればよい。自動化レベルが閾値以下に切り替わるタイミングよりもどの程度前にトリガを検知するかは、任意に設定可能とすればよい。例えば４秒前等としてもよいし、１００ｍ前等としてもよい。

刺激制御部４０２は、トリガ検知部４０１でトリガを検知した場合に、覚醒刺激を発生する複数の刺激装置から、覚醒刺激を同時に発生させる。刺激装置としては、表示装置４２、音声出力装置４３、振動子４４、エアコンユニット５１、及びアロマユニット５２がある。刺激制御部４０２は、エアコンユニット５１及びアロマユニット５２については、空調制御ＥＣＵ５０へ向けて空調要求情報を出力することにより作動を制御する。

表示装置４２から発生させる覚醒刺激は、一例としてＬＥＤの発光とする。音声出力装置４３から発生させる覚醒刺激は、一例としてアラーム音とする。振動子４４から発生させる覚醒刺激は、一例として振動とする。エアコンユニット５１から発生させる覚醒刺激は、一例として冷風とする。アロマユニット５２から発生させる覚醒刺激は、一例として覚醒効果のある芳香とする。

また、刺激制御部４０２は、前述したようにローテーション制御部４０３及びゆらぎ制御部４０８を備え、ローテーション制御部４０３によって、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激の強度が順番に強くなるように覚醒刺激の強度を変更させる（つまり、ローテーションさせる）。さらに、刺激制御部４０２は、ゆらぎ制御部４０８によって、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように覚醒刺激の強度を変更させる。ここで言うところのゆらぎとは、覚醒刺激の強度が、基準となる強度を中心に周期的に上下に変動する状態を示す。

表示装置４２から発生させる覚醒刺激の強度を変更させる場合は、一例としてＬＥＤの発光の強度を変更させる構成とすればよい。音声出力装置４３から発生させる覚醒刺激の強度を変更させる場合には、一例としてアラーム音の音量を変更させる構成とすればよい。振動子４４から発生させる覚醒刺激を変更させる場合には、一例として振動の強度を変更させる構成とすればよい。エアコンユニット５１から発生させる覚醒刺激を変更させる場合には、一例として冷風の温度若しくは風量を変更させる構成とすればよい。アロマユニット５２から発生させる覚醒刺激を変更させる場合には、一例として芳香の濃度を変更させる構成とすればよい。

ここで、図３〜図７を用いて、ローテーション制御部４０３での覚醒刺激の強度の制御について説明を行う。図３〜７では、便宜上、覚醒刺激の種類は覚醒刺激Ａ〜Ｃの３種類である場合を例に挙げて説明を行う。図３〜図７のグラフの縦軸が強度を示しており、横軸が時間を示している。

まず、ローテーション制御部４０３は、図３に示すように、複数種類の覚醒刺激の強度をローテーションで順に強くしていく。つまり、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激の発生態様を逐次変更させる。なお、ローテーション制御部４０３では、ある種類の覚醒刺激の強度を強くしている場合には、他の種類の覚醒刺激の強度は弱くしている。図３では、覚醒刺激Ａ，覚醒刺激Ｂ，覚醒刺激Ｃの順に強度を強くしていく場合の例を示している。

さらに、ローテーション制御部４０３は、順番制御部４０４、急峻さ制御部４０５、変更周期制御部４０６、及び強度差制御部４０７により、各刺激装置で覚醒刺激の強度を強くするタイミング，強度の大きさ，強度の時間変化率（つまり、急峻さ）を制御し、切り替える。ローテーション制御部４０３は、この切り替えによっても、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激の発生態様を変更させる。

順番制御部４０４は、各刺激装置から覚醒刺激を発生させるローテーションの順番を制御する。一例として、順番制御部４０４は、ＨＣＵ４０の不揮発性メモリに予め記憶されているローテーションの順番についてのデフォルトの設定値に従い、ローテーションの順番を制御する構成とすればよい。

また、順番制御部４０４は、所定の条件を満たした場合に、図４に示すように、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激の強度をローテーションで順番に強くしていく際の、この順番を切り替える。所定の条件の一例については後述する。図４では、覚醒刺激Ａ，覚醒刺激Ｂ，覚醒刺激Ｃの順番であったローテーションを、覚醒刺激Ｃ，覚醒刺激Ｂ，覚醒刺激Ａの順番に切り替える場合の例を示している。順番制御部４０４は、ローテーションの順番を、ランダムに切り替える構成としてもよいし、デフォルトの設定値と逆の順番に切り替える構成としてもよい。

急峻さ制御部４０５は、各刺激装置から発生させる覚醒刺激の強度をローテーションで強く変更していく際の強度変化の急峻さを制御する。一例として、急峻さ制御部４０５は、ＨＣＵ４０の不揮発性メモリに予め記憶されている覚醒刺激の強度を変化させる際の時間変化率のデフォルトの設定値に従い、ローテーションの順番を制御する構成とすればよい。

また、急峻さ制御部４０５は、所定の条件を満たした場合に、図５に示すように、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激の強度変化の急峻さを切り替える。所定の条件の一例については後述する。図５では、覚醒刺激の強度変化の急峻さが大きくなるように切り替える場合の例を示している。強度変化の急峻さの切り替えは、急峻さが大きくなるように切り替える構成としてもよいし、急峻さが小さくなるように切り替える構成としてもよいし、急峻さをランダムに切り替える構成としてもよい。

変更周期制御部４０６は、各刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激の強度をローテーションで強く変更していく際の変更の周期（以下、変更周期）を制御する。一例として、変更周期制御部４０６は、ＨＣＵ４０の不揮発性メモリに予め記憶されている変更周期のデフォルトの設定値に従い、変更周期を制御する構成とすればよい。

また、変更周期制御部４０６は、所定の条件を満たした場合に、図６に示すように、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激の変更周期を切り替える。所定の条件の一例については後述する。図６では、切り替え前の変更周期Ｐｃ１に比べ、切り替え後の変更周期Ｐｃ２が短くなるように切り替える場合の例を示している。変更周期の切り替えは、変更周期が短くなるように切り替える構成としてもよいし、変更周期が長くなるように切り替える構成としてもよいし、変更周期をランダムに切り替える構成としてもよい。

強度差制御部４０７は、各刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激の強度をローテーションで強く変更していく際の、各々の覚醒刺激の上限と下限との強度差（以下、変更強度差）を制御する。変更強度差は、ローテーションで覚醒刺激の強度を強弱２つのパターンに変化させる際の、強度を強くしているときと強度を弱くしているときの強度差と言い換えることもできる。一例として、強度差制御部４０７は、ＨＣＵ４０の不揮発性メモリに予め記憶されている変更強度差のデフォルトの設定値に従い、変更強度差を制御する構成とすればよい。

また、強度差制御部４０７は、所定の条件を満たした場合に、図７に示すように、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激の変更強度差を切り替える。所定の条件の一例については後述する。図７では、切り替え前の変更強度差Ｉｄ１に比べ、切り替え後の変更強度差Ｉｄ２が大きくなるように切り替える場合の例を示している。変更強度差の切り替えは、変更強度差が大きくなるように切り替える構成としてもよいし、変更強度差が小さくなるように切り替える構成としてもよいし、変更強度差をランダムに切り替える構成としてもよい。また、強度の上限のみを変化させることで変更強度差を切り替える構成としてもよいし、強度の下限のみを変化させることで変更強度差を切り替える構成としてもよいし、強度の上限と下限との両方を変化させることで変更強度差を切り替える構成としてもよい。

なお、急峻さ制御部４０５，変更周期制御部４０６，強度差制御部４０７によって制御する急峻さ，変更周期，変更強度差については、覚醒刺激の種類ごとに異なる値であってもよい。

続いて、図８〜図１２を用いて、ゆらぎ制御部４０８での覚醒刺激の強度の制御について説明を行う。図８〜図１０でも、便宜上、覚醒刺激の種類は覚醒刺激Ａ〜Ｃの３種類である場合を例に挙げて説明を行う。図８〜図１２のグラフの縦軸が強度を示しており、横軸が時間を示している。

まず、ゆらぎ制御部４０８は、図８に示すように、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように覚醒刺激の強度を変更させる。つまり、複数の刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激の発生態様を逐次変更させる。図８では、覚醒刺激Ａ，覚醒刺激Ｂ，覚醒刺激Ｃのそれぞれについて、ローテーション制御部４０３での制御に用いる設定値に従った強度（図８中の破線参照）を基準として、この基準を中心に周期的に強度を上下に変動させる場合の例を示している。

ゆらぎ周期制御部４０９は、各刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように覚醒刺激の強度を変更させる際の、このゆらぎの周期を（以下、ゆらぎ周期）を制御する。一例として、ゆらぎ周期制御部４０９は、ＨＣＵ４０の不揮発性メモリに予め記憶されているゆらぎ周期のデフォルトの設定値に従い、ゆらぎ周期を制御する構成とすればよい。

また、ゆらぎ周期制御部４０９は、所定の条件を満たした場合に、図９に示すように、各刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激のゆらぎ周期を切り替える。所定の条件の一例については後述する。図９では、切り替え前のゆらぎ周期Ｐｃ３に比べ、切り替え後のゆらぎ周期Ｐｃ４が短くなるように切り替える場合の例を示している。ゆらぎ周期の切り替えは、ゆらぎ周期が短くなるように切り替える構成としてもよいし、ゆらぎ周期が長くなるように切り替える構成としてもよいし、ゆらぎ周期をランダムに切り替える構成としてもよい。

さらに、ゆらぎ周期制御部４０９は、ゆらぎ周期（図１０のＰｃ５参照）を切り替える場合に、切り替え後のゆらぎ周期と、変更周期制御部４０６で制御されている変更周期（図１０のＰｃ６参照）とを比較する。そして、ゆらぎ周期が変更周期以上であった場合には、切り替え後のゆらぎ周期を、変更周期よりも短いゆらぎ周期に変更する。つまり、ゆらぎ周期制御部４０９は、ゆらぎ周期を切り替える場合に、ゆらぎ周期が変更周期よりも短くなるようにゆらぎ周期を切り替える。これは、ゆらぎ周期が変更周期以上の長さとなった場合、変更周期制御部４０６での覚醒刺激の強度のローテーションとゆらぎ周期制御部４０９での覚醒刺激の強度のゆらぎとが、運転手に混同され、強度のローテーションとゆらぎとの相乗効果による覚醒状態の維持の効果が弱まるためである。

ゆらぎ幅制御部４１０は、各刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように覚醒刺激の強度を変更させる際の、このゆらぎにおける覚醒刺激の強度のゆらぎ幅を制御する。ゆらぎ幅は、ゆらぎにおける覚醒刺激の強度の上限と下限との強度差と言い換えることもできる。一例として、ゆらぎ幅制御部４１０は、ＨＣＵ４０の不揮発性メモリに予め記憶されているゆらぎ幅のデフォルトの設定値に従い、ゆらぎ幅を制御する構成とすればよい。

また、ゆらぎ幅制御部４１０は、所定の条件を満たした場合に、図１１に示すように、各刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激のゆらぎ幅を切り替える。所定の条件の一例については後述する。図１１では、切り替え前のゆらぎ幅Ｉｄ３に比べ、切り替え後のゆらぎ幅Ｉｄ４が大きくなるように切り替える場合の例を示している。ゆらぎ幅の切り替えは、ゆらぎ幅が大きくなるように切り替える構成としてもよいし、ゆらぎ幅が小さくなるように切り替える構成としてもよいし、ゆらぎ幅をランダムに切り替える構成としてもよい。また、ゆらぎ幅の上限のみを変化させることでゆらぎ幅を切り替える構成としてもよいし、ゆらぎ幅の下限のみを変化させることでゆらぎ幅を切り替える構成としてもよいし、ゆらぎ幅の上限と下限との両方を変化させることでゆらぎ幅を切り替える構成としてもよい。

さらに、ゆらぎ幅制御部４１０は、ゆらぎ幅（図１２のＩｄ５参照）を切り替える場合に、切り替え後のゆらぎ幅と、強度差制御部４０７で制御されている変更強度差（図１２のＩｄ６参照）とを比較する。そして、ゆらぎ幅が変更強度差以上であった場合には、切り替え後のゆらぎ幅を、変更強度差よりも強度の上限と下限との差が小さいゆらぎ幅に変更する。つまり、ゆらぎ幅制御部４１０は、ゆらぎ幅を切り替える場合に、ゆらぎ幅が変更強度差よりも小さくなるようにゆらぎ幅を切り替える。これは、ゆらぎ幅が変更強度差以上の大きさとなった場合、強度差制御部４０７での覚醒刺激の強度のローテーションとゆらぎ幅制御部４１０での覚醒刺激の強度のゆらぎとが、運転手に混同され、強度のローテーションとゆらぎとの相乗効果による覚醒状態の維持の効果が弱まるためである。

＜ＨＣＵ４０での覚醒刺激関連処理＞
続いて、図１３のフローチャートを用いて、ＨＣＵ４０での覚醒刺激を発生させる制御に関連する処理（以下、覚醒刺激関連処理）の流れの一例について説明を行う。図１３のフローチャートは、例えば、自車のイグニッション電源がオンになったときにＨＣＵ４０の電源もオンになり開始する構成とすればよい。

まず、ステップＳ１では、トリガ検知部４０１が、覚醒刺激を発生させるためのトリガを検知した場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、ステップＳ３に移る。一方、トリガを検知していない場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ２に移る。ステップＳ２では、覚醒刺激関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ２でＹＥＳ）には、覚醒刺激関連処理を終了する。一方、覚醒刺激関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ２でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。覚醒刺激関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のイグニッション電源がオフになったこと，完全自動運転に切り替わったこと等がある。

ステップＳ３では、刺激制御部４０２が、複数の刺激装置から、覚醒刺激を同時に発生させる。ステップＳ４では、ローテーション制御部４０３が、各刺激装置から発生させる覚醒刺激の強度をローテーションさせる。つまり、各刺激装置から発生させる覚醒刺激にローテーションを付加する。また、覚醒刺激の強度をローテーションさせる際の順番，強度変化の急峻さ，変更周期，変更強度差については、デフォルトの設定値に従って順番制御部４０４、急峻さ制御部４０５、変更周期制御部４０６、及び強度差制御部４０７で制御される。

ステップＳ５では、ゆらぎ制御部４０８が、各刺激装置から発生させる各覚醒刺激の強度にゆらぎを生じさせる。つまり、各刺激装置から発生させる覚醒刺激にゆらぎを付加する。また、覚醒刺激の強度にゆらぎを生じさせる際のゆらぎ周期，ゆらぎ幅については、デフォルトの設定値に従ってゆらぎ周期制御部４０９及びゆらぎ幅制御部４１０で制御される。

ステップＳ６では、トリガ検知部４０１が、ＤＳＭ４１で検知した眠気が閾値以上であったことをトリガとして検知するか、若しくは刺激要求スイッチで操作を受け付けたことをトリガとして検知した場合に、刺激制御部４０２が運転手の眠気あり（Ｓ６でＹＥＳ）と判断し、ステップＳ７に移る。つまり、これまでの覚醒刺激では覚醒効果が乏しいものとして、Ｓ７に移る。一方、トリガ検知部４０１が、いずれもトリガとして検知していない場合には、運転手の眠気なし（Ｓ６でＮＯ）と判断して、覚醒刺激関連処理を終了する。つまり、覚醒刺激によって運転手が覚醒状態となったものとして覚醒刺激関連処理を終了する。

ステップＳ７では、順番制御部４０４が、各刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激の強度をローテーションで順番に強くしていく際のこの順番を、それまでの順番から切り替える。ステップＳ８では、変更周期制御部４０６が、各刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激の変更周期を、それまでの変更周期から切り替える。覚醒効果を高めるためには、変更周期が短くなるように切り替えることが好ましい。

ステップＳ９では、強度差制御部４０７が、各刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激の変更強度差を、それまでの変更強度差から切り替える。覚醒効果を高めるためには、変更強度差が大きくなるように切り替えることが好ましい。ステップＳ１０では、急峻さ制御部４０５が、各刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激の強度変化の急峻さを、それまでの急峻さから切り替える。覚醒効果を高めるためには、急峻さが増すように切り替えることが好ましい。

ステップＳ１１では、ゆらぎ幅制御部４１０が、各刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激のゆらぎ幅を、それまでのゆらぎ幅から切り替える。覚醒効果を高めるためには、ゆらぎ幅が大きくなるように切り替えることが好ましい。

ステップＳ１２では、ゆらぎ幅制御部４１０が、Ｓ１１で切り替え後のゆらぎ幅と、強度差制御部４０７で制御されている現在の変更強度差とを比較する。そして、ゆらぎ幅が変更強度差未満であった場合（Ｓ１２でＹＥＳ）には、ステップＳ１４に移る。一方、ゆらぎ幅が変更強度差以上であった場合（Ｓ１２でＮＯ）には、ステップＳ１３に移る。ステップＳ１３では、ゆらぎ幅制御部４１０が、Ｓ１１で切り替え後のゆらぎ幅を、Ｓ１１で切り替え前のゆらぎ幅とは異なるようにしつつ、現在の変更強度差よりも小さくなるように変更する。

ステップＳ１４では、ゆらぎ周期制御部４０９が、各刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激のゆらぎ周期を、それまでのゆらぎ周期から切り替える。覚醒効果を高めるためには、ゆらぎ周期が短くなるように切り替えることが好ましい。

ステップＳ１５では、ゆらぎ周期制御部４０９が、Ｓ１４で切り替え後のゆらぎ周期と、変更周期制御部４０６で制御されている現在の変更周期とを比較する。そして、ゆらぎ周期が変更周期未満であった場合（Ｓ１５でＹＥＳ）には、ステップＳ１７に移る。一方、ゆらぎ周期が変更周期以上であった場合（Ｓ１５でＮＯ）には、ステップＳ１６に移る。ステップＳ１６では、ゆらぎ周期制御部４０９が、Ｓ１４で切り替え後のゆらぎ周期を、Ｓ１４で切り替え前のゆらぎ周期とは異なるようにしつつ、現在の変更周期よりも短くなるように変更する。

ステップＳ１７では、覚醒刺激関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ１７でＹＥＳ）には、各刺激装置からの覚醒刺激の発生を終了させ、覚醒刺激関連処理を終了する。一方、覚醒刺激関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ１７でＮＯ）には、Ｓ６に戻って処理を繰り返す。

なお、図１３のフローチャートでは、Ｓ６で刺激制御部４０２が運転手の眠気ありと判断した場合に、覚醒刺激の強度をローテーションさせる際の順番，強度変化の急峻さ，変更周期，変更強度差、並びに覚醒刺激の強度にゆらぎを生じさせる際のゆらぎ周期，ゆらぎ幅といった覚醒刺激の発生態様の全てを切り替える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、覚醒刺激の発生態様を１種類ずつ切り替えながら、その都度刺激制御部４０２が運転手の眠気ありか否かを判断し、運転手の眠気ありとの判断が続く場合に、切り替える覚醒刺激の発生態様の種類を逐一増やしていく構成としてもよい。また、図１３のフローチャートにおけるＳ１２及びＳ１３の処理を省略する構成としてもよいし、Ｓ１５及びＳ１６の処理を省略する構成としてもよい。他にも、覚醒刺激の発生態様を切り替えた後にＳ６で刺激制御部４０２が運転手の眠気なしと判断した場合に、その時点で覚醒刺激の制御に用いている設定値を、新たなデフォルトの設定値として設定し直す構成としてもよい。

＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、複数種類の覚醒刺激を同時に発生させるので、単一の刺激を発生させる場合に比べて運転手が刺激に慣れにくい。また、複数種類の覚醒刺激の強度をローテーションさせたり、ゆらぎを生じさせたりするので、それぞれの覚醒刺激についての慣れも生じにくい。さらに、覚醒刺激による覚醒効果が薄れた場合に、覚醒刺激の強度をローテーションさせる際の順番，強度変化の急峻さ，変更周期，変更強度差、並びに覚醒刺激の強度にゆらぎを生じさせる際のゆらぎ周期，ゆらぎ幅を、切り替えるので、覚醒刺激についての慣れが非常に生じにくくなる。特に、覚醒刺激の強度をローテーションさせる際の順番の切り替えは、運転手が認識しやすいと考えられることから、運転手が違和感を生じやすく、特に覚醒刺激への慣れが生じにくくなると考えられる。以上のように、本実施形態の構成によれば、覚醒刺激への慣れがより生じにくくなるため、ドライバの覚醒効果をより長い時間継続させることが可能になる。

また、実施形態１の構成によれば、トリガ検知部４０１でトリガを検知した場合に覚醒刺激を発生させるため、常に覚醒刺激を発生させ続ける構成に比べ、運転手が覚醒刺激を与えられる機会が少なく、覚醒刺激への慣れが生じにくい。さらに、本実施形態の構成によれば、自動運転の自動化レベルが閾値以下に切り替わることをトリガとしてトリガ検知部４０１が検知する。よって、自動運転中に監視，運転操作が軽減されることにより運転手の覚醒度が低下していた場合でも、自動化レベルが下がって運転手の監視，運転操作等が必要となる際には覚醒させることが可能になる。

（実施形態２）
また、実施形態１に示した構成に限らず、ローテーション制御部４０３での覚醒刺激の強度の変更に合わせて、ゆらぎの減衰及び増幅を行う構成（以下、実施形態２）としてもよい。以下、実施形態２の構成について説明する。

実施形態２の運転支援システム１は、ＨＣＵ４０の刺激制御部４０２にゆらぎ制御部４０８の代わりにゆらぎ制御部４０８ａを備える点を除けば、実施形態１の運転支援システム１と同様である。ここで、図１４を用いて、ゆらぎ制御部４０８ａの概略構成を説明する。

図１４に示すように、ゆらぎ制御部４０８ａは、ゆらぎ周期制御部４０９ａ及びゆらぎ幅制御部４１０ａを備えている。ゆらぎ周期制御部４０９ａ及びゆらぎ幅制御部４１０ａは、ローテーション制御部４０３での覚醒刺激の強度の変更に合わせてゆらぎの減衰及び増幅を行う点を除けば、実施形態１のゆらぎ周期制御部４０９及びゆらぎ幅制御部４１０と同様である。以下では、実施形態１のゆらぎ周期制御部４０９及びゆらぎ幅制御部４１０と異なる、ゆらぎ周期制御部４０９ａ及びゆらぎ幅制御部４１０ａでの、このゆらぎの減衰及び増幅に関する構成について説明を行う。

まず、ゆらぎ周期制御部４０９ａは、図１４に示すように、ゆらぎ周期延長部４０９１及びゆらぎ周期短縮部４０９２を備えている。ゆらぎ周期延長部４０９１は、ローテーション制御部４０３で覚醒刺激の強度を弱く変更する場合に、ゆらぎ周期をこの変更前よりも長く切り替える。ゆらぎ周期が長く切り替わることにより、運転手にとってゆらぎがより目立たなくなり、覚醒刺激の強度の変更を運転手がより認識しやすくなる。ゆらぎ周期短縮部４０９２は、ローテーション制御部４０３で覚醒刺激の強度を強く変更する場合に、ゆらぎ周期をこの変更前よりも短く切り替える。ゆらぎ周期が短く切り替わることにより、覚醒刺激の強度の変更を運転手がより認識しやすくなる。なお、ゆらぎ周期制御部４０９ａは、ゆらぎ周期を切り替える場合に、ゆらぎ周期が変更周期制御部４０６で制御されている変更周期よりも短くなるようにゆらぎ周期を切り替えることが好ましい。

続いて、ゆらぎ幅制御部４１０ａは、図１４に示すように、ゆらぎ幅減衰部４１０１及びゆらぎ幅増幅部４１０２を備えている。ゆらぎ幅減衰部４１０１は、ローテーション制御部４０３で覚醒刺激の強度を弱く変更する場合に、ゆらぎ幅をこの変更前よりも小さく切り替える。ゆらぎ幅が小さく切り替わることにより、運転手にとってゆらぎがより目立たなくなり、覚醒刺激の強度の変更を運転手がより認識しやすくなる。ゆらぎ幅増幅部４１０２は、ローテーション制御部４０３で覚醒刺激の強度を強く変更する場合に、ゆらぎ幅をこの変更前よりも大きく切り替える。ゆらぎ幅が大きく切り替わることにより、覚醒刺激の強度の変更を運転手がより認識しやすくなる。なお、ゆらぎ幅制御部４１０ａは、ゆらぎ幅を切り替える場合に、ゆらぎ幅が強度差制御部４０７で制御されている変更強度差よりも小さくなるようにゆらぎ幅を切り替えることが好ましい。

ゆらぎ制御部４０８ａは、ローテーション制御部４０３で覚醒刺激の強度を弱く変更する場合に、図１５に示すように、ゆらぎ自体を止めることで覚醒刺激の強度の変更を運転手により認識しやすくしてもよい。他にも、ゆらぎ制御部４０８ａは、ローテーション制御部４０３で覚醒刺激の強度を弱く変更する場合に、図１６に示すように、ゆらぎ周期をより長く切り替えるとともにゆらぎ幅をより小さく切り替えることで覚醒刺激の強度の変更を運転手により認識しやすくしてもよい。また、ゆらぎ制御部４０８ａは、ローテーション制御部４０３で覚醒刺激の強度を強く変更する場合に、図１７に示すように、ゆらぎ周期をより短く切り替えるとともにゆらぎ幅をより大きく切り替えることで覚醒刺激の強度の変更を運転手により認識しやすくしてもよい。

ここで、図１８を用いて、ローテーション制御部４０３での覚醒刺激の強度の変更に合わせたゆらぎ制御部４０８ａでのゆらぎの減衰及び増幅に関する処理（以下、ローテーション強調関連処理）の流れの一例について説明を行う。図１８では、ローテーションで覚醒刺激の強度を弱く変更する場合に、ゆらぎ周期をより長く切り替えるとともにゆらぎ幅をより小さく切り替える一方、ローテーションで覚醒刺激の強度を強く変更する場合に、ゆらぎ周期をより短く切り替えるとともにゆらぎ幅をより大きく切り替える場合を例に挙げて説明を行う。

図１８のフローチャートは、ＨＣＵ４０の覚醒刺激関連処理で各刺激装置から発生させる覚醒刺激にローテーションを付加した場合に開始する構成とすればよい。ローテーション強調関連処理は、各刺激装置のそれぞれでの覚醒刺激のローテーションについて行う構成とすればよい。

まず、ステップＳ２１では、ローテーション制御部４０３での覚醒刺激の強度の変更がある場合（Ｓ２１でＹＥＳ）には、ステップＳ２２に移る。一方、ローテーション制御部４０３での覚醒刺激の強度の変更がない場合（Ｓ２１でＮＯ）には、ステップＳ２７に移る。ステップＳ２２では、覚醒刺激の強度の変更が強度を弱くする変更である場合（Ｓ２２でＹＥＳ）には、ステップＳ２３に移る。一方、覚醒刺激の強度の変更が強度を強くする変更である場合（Ｓ２２でＮＯ）には、ステップＳ２５に移る。

ステップＳ２３では、ゆらぎ周期延長部４０９１が、覚醒刺激の強度を弱くする刺激装置について、ゆらぎ周期を覚醒刺激の強度の変更前よりも長く切り替える。ステップＳ２４では、ゆらぎ幅減衰部４１０１が、覚醒刺激の強度を弱くする刺激装置について、ゆらぎ幅を覚醒刺激の強度の変更前よりも小さく切り替え、ステップＳ２７に移る。

一方、ステップＳ２５では、ゆらぎ周期短縮部４０９２が、覚醒刺激の強度を強くする刺激装置について、ゆらぎ周期を覚醒刺激の強度の変更前よりも短く切り替える。ステップＳ２６では、ゆらぎ幅増幅部４１０２が、覚醒刺激の強度を強くする刺激装置について、ゆらぎ幅を覚醒刺激の強度の変更前よりも大きく切り替え、ステップＳ２７に移る。

ステップＳ２７では、ローテーション強調関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ２７でＹＥＳ）には、ローテーション強調関連処理を終了する。一方、ローテーション強調関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ２７でＮＯ）には、Ｓ２１に戻って処理を繰り返す。ローテーション強調関連処理の終了タイミングの一例としては、ＨＣＵ４０の覚醒刺激関連処理が終了したこと等がある。

以上の構成によれば、実施形態１の構成による効果に加え、ゆらぎを覚醒刺激に付加しながらも覚醒刺激の強度の変更を運転手がより認識しやすくなるという効果を奏することが可能になる。詳しくは、覚醒刺激の強度が強弱変化する際の、弱の時にはゆらぎを減衰したり、強の時にはゆらぎを増幅したりすることで、覚醒刺激の強度のローテーションに注意を向けさせることで、覚醒刺激の強度のローテーションを運転手に認識しやすくする。従って、覚醒刺激のローテーションとゆらぎといった２種類の覚醒刺激の慣れ防止の両方の高い効果が期待でき、運転手の覚醒度を高く維持することが可能になる。

なお、ここでは、ゆらぎの減衰及び増幅のいずれも行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ゆらぎの減衰及び増幅のうちのいずれか一方を行うことによって、覚醒刺激の強度のローテーションを運転手に認識しやすくする構成であっても構わない。また、ここでは、ゆらぎの減衰及び増幅を、ゆらぎ周期及びゆらぎ幅の切り替えによって行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ゆらぎの減衰及び増幅を、ゆらぎ周期及びゆらぎ幅のいずれか一方の切り替えによって行う構成としても構わない。

ゆらぎ周期及びゆらぎ幅のいずれか一方の切り替えのみを行う場合には、ゆらぎ幅の切り替えの方が覚醒刺激の強度の変化に運転手が気づきやすくなるため、ゆらぎ幅の切り替えを行う構成の方がより好ましい。また、ゆらぎの減衰としてゆらぎ自体を止めることで、覚醒刺激の強度の変化に運転手がより気づきやすくなるため、ゆらぎの減衰としてゆらぎ自体を止めることがより好ましい。

（変形例１）
前述の実施形態では、ローテーション制御部４０３が、覚醒刺激の強度をローテーションさせる際の順番、強度変化の急峻さ、変更周期、及び変更強度差を切り替える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、覚醒刺激の強度をローテーションさせる際の順番、強度変化の急峻さ、変更周期、及び変更強度差のうちの一部のみを切り替える構成としてもよい。

（変形例２）
前述の実施形態では、ゆらぎ制御部４０８が、覚醒刺激の強度にゆらぎを生じさせる際のゆらぎ周期及びゆらぎ幅を切り替える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、覚醒刺激の強度にゆらぎを生じさせる際のゆらぎ周期及びゆらぎ幅のうちのいずれかのみを切り替える構成としてもよい。

（変形例３）
前述の実施形態では、刺激制御部４０２がローテーション制御部４０３とゆらぎ制御部４０８とを備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、刺激制御部４０２がローテーション制御部４０３とゆらぎ制御部４０８とのいずれか一方のみを備える構成としてもよい。

（変形例４）
前述の実施形態では、覚醒刺激として、光、音、振動、風、及び芳香を用いる場合を例に挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。覚醒刺激の種類が複数種類であれば、光、音、振動、風、及び芳香のうちの一部を用いる構成としてもよいし、他の種類の覚醒刺激を用いる構成としてもよい。また、複数種類の刺激としては、生じる感覚が異なる刺激を複数種類の刺激として用いる構成に限らず、刺激を行う人体の部位が異なる刺激を複数種類の刺激として用いる構成としてもよい。さらに、複数種類の刺激としては、生じる感覚が異なる刺激と刺激を行う人体の部位が異なる刺激とが混在したものを用いる構成としてもよい。

（変形例５）
前述の実施形態では、トリガ検知部４０１が、ＤＳＭ４１で検知した眠気が閾値以上であったこと、刺激要求スイッチで操作を受け付けたこと、及び自動運転の自動化レベルが閾値以下に切り替わることをトリガとして検知する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、上述のうちの一部のみをトリガとして検知する構成としてもよい。また、覚醒刺激の発生を運転手が要求する音声コマンドを音声認識装置で認識したことをトリガとする等してもよい。

（変形例６）
前述の実施形態では、複数の刺激装置から覚醒刺激を同時に発生させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、複数の刺激装置から発生させる覚醒刺激のうちの一部の覚醒刺激の強度が０になるタイミングが存在する構成としてもよい。つまり、複数の刺激装置から覚醒刺激の少なくとも一部を同時に発生させる構成としてもよいし、複数の刺激装置から全ての覚醒刺激を異なるタイミングで順番に発生させる構成としてもよい。

（変形例７）
前述の実施形態では、ＤＳＭ４１で検知した運転手の眠気が閾値以上であったことをトリガ検知部４０１がトリガとして検知する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、運転手の生体情報を計測する計測装置で計測した計測結果から検知した運転手の眠気が閾値以上であったことをトリガ検知部４０１がトリガとして検知する構成としてもよい。計測装置で計測した計測結果からの眠気の検知は、例えばＨＣＵ４０で行う構成とすればよい。

眠気の検知に用いる計測装置及び計測結果の一例としては、脳波計で計測する脳波、心拍計で計測する心拍数，心拍ゆらぎ、脈波計で計測する脈波、皮膚電気活動計で計測する皮膚コンダクタンス等がある。また、計測結果からの眠気の検知方法については、公知の方法を用いればよい。なお、計測装置は、運転手に装着されて生体情報を計測するウェアラブルデバイスであってもよいし、車両のステアリングホイール等に設けられたものであってもよい。

他にも、自車に搭載された車載センサで検出した情報から検知した運転手の眠気が閾値以上であったことをトリガ検知部４０１がトリガとして検知する構成としてもよい。自車に搭載されたセンサで検出した情報からの眠気の検知は、例えばＨＣＵ４０で行う構成とすればよい。眠気の検知に用いる車載センサ及び情報の一例としては、舵角センサで検出する操舵角、周辺監視カメラで検出した走行区画線等がある。車載センサで検出した情報からの眠気の検知方法については、公知の方法を用いればよい。例えば、周辺監視カメラで逐次検出する走行区画線の位置から求められる自車の横揺れから眠気を検知したり、舵角センサで逐次検出する操舵角から求められるステアリング操作のばらつき量から眠気を検知したりすればよい。

（変形例８）
前述の実施形態では、運転支援システム１が自動車で用いられる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。運転支援システム１は種々の移動体で用いることが可能であり、例えば、鉄道車両，原動機付自転車等の自動車以外の車両で用いられる構成としてもよいし、航空機，船舶等の車両以外の移動体で用いる構成としてもよい。また、本発明は、移動体以外の家屋，施設等の室内で用いる構成としてもよい。この場合、この室内における覚醒状態の維持の対象者が請求項の対象者に相当する。

なお、本発明は、上述した実施形態及び変形例に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態及び変形例にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１ 運転支援システム、４ ＨＭＩシステム、５ 空調制御システム、７ 運転支援ＥＣＵ、４０ ＨＣＵ（覚醒維持装置）、４１ ＤＳＭ（検知装置）、４２ 表示装置（刺激装置）、４３ 音声出力装置（刺激装置）、４４ 振動子（刺激装置）、４５ 操作デバイス（操作入力部）、５０ 空調制御ＥＣＵ、５１ エアコンユニット（刺激装置）、５２ アロマユニット（刺激装置）、４０１ トリガ検知部、４０２ 刺激制御部、４０３ ローテーション制御部、４０４ 順番制御部、４０５ 急峻さ制御部、４０６ 変更周期制御部、４０７ 強度差制御部、４０８，４０８ａ ゆらぎ制御部、４０９，４０９ａ ゆらぎ周期制御部、４１０，４１０ａ ゆらぎ幅制御部、４０９１ ゆらぎ周期延長部、４０９２ ゆらぎ周期短縮部、４１０１ ゆらぎ幅減衰部、４１０２ ゆらぎ幅増幅部

Claims (18)

1. 所定のトリガを検知するトリガ検知部（４０１）と、
   前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、対象者の覚醒状態を維持するためのそれぞれ異なる種類の刺激を発生する複数の刺激装置（４２，４３，４４，５１，５２）から、それらの刺激を発生させる刺激制御部（４０２）とを備え、
   前記刺激制御部は、複数の前記刺激装置からそれぞれ発生させる前記刺激が強くなるタイミングをずらすことで、それぞれ発生させる前記刺激の強度が順番に強くなるように前記刺激の強度を変更させるローテーション制御部（４０３）を備え、
   前記ローテーション制御部は、複数の前記刺激装置からそれぞれ発生させる前記刺激の強度が順番に強くなるように変更させる際の変更の周期を切り替える変更周期制御部（４０６）を備え、
   前記刺激制御部は、複数の前記刺激装置からそれぞれ発生させる前記刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように前記刺激の強度を変更させるゆらぎ制御部（４０８）をさらに備え、
   前記ゆらぎ制御部は、複数の前記刺激装置からそれぞれ発生させる前記刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように前記刺激の強度を変更させる際の、このゆらぎの周期を切り替えるゆらぎ周期制御部（４０９）を備え、
   前記ゆらぎ周期制御部は、前記ゆらぎの周期が、前記変更周期制御部で切り替えられる前記変更の周期よりも短くなるように、前記ゆらぎの周期を切り替える覚醒維持装置。
2. 所定のトリガを検知するトリガ検知部（４０１）と、
   前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、対象者の覚醒状態を維持するためのそれぞれ異なる種類の刺激を発生する複数の刺激装置（４２，４３，４４，５１，５２）から、それらの刺激を発生させる刺激制御部（４０２）とを備え、
   前記刺激制御部は、複数の前記刺激装置からそれぞれ発生させる前記刺激が強くなるタイミングをずらすことで、それぞれ発生させる前記刺激の強度が順番に強くなるように前記刺激の強度を変更させるローテーション制御部（４０３）を備え、
   前記ローテーション制御部は、複数の前記刺激装置からそれぞれ発生させる前記刺激の強度が順番に強くなるように変更させる際の、各々の刺激についての強度の上限と下限との強度差を切り替える強度差制御部（４０７）を備え、
   前記刺激制御部は、複数の前記刺激装置からそれぞれ発生させる前記刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように前記刺激の強度を変更させるゆらぎ制御部（４０８）をさらに備え、
   前記ゆらぎ制御部は、複数の前記刺激装置からそれぞれ発生させる前記刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように前記刺激の強度を変更させる際の、このゆらぎにおける前記刺激の強度のゆらぎ幅を切り替えるゆらぎ幅制御部（４１０）を備え、
   前記ゆらぎ幅制御部は、前記ゆらぎ幅が、前記強度差制御部で切り替えられる前記強度差よりも小さくなるように、このゆらぎ幅を切り替える覚醒維持装置。
3. 所定のトリガを検知するトリガ検知部（４０１）と、
   前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、対象者の覚醒状態を維持するためのそれぞれ異なる種類の刺激を発生する複数の刺激装置（４２，４３，４４，５１，５２）から、それらの刺激を発生させる刺激制御部（４０２）とを備え、
   前記刺激制御部は、複数の前記刺激装置からそれぞれ発生させる前記刺激が強くなるタイミングをずらすことで、それぞれ発生させる前記刺激の強度が順番に強くなるように前記刺激の強度を変更させるローテーション制御部（４０３）を備え、
   前記ローテーション制御部は、
   複数の前記刺激装置からそれぞれ発生させる前記刺激の強度が順番に強くなるように変更させる際の、各々の刺激についての強度の上限と下限との強度差を切り替える強度差制御部（４０７）と、
   複数の前記刺激装置からそれぞれ発生させる前記刺激の強度が順番に強くなるように変更させる際の変更の周期を切り替える変更周期制御部（４０６）とを備え、
   前記刺激制御部は、複数の前記刺激装置からそれぞれ発生させる前記刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように前記刺激の強度を変更させるゆらぎ制御部（４０８）をさらに備え、
   前記ゆらぎ制御部は、
   複数の前記刺激装置からそれぞれ発生させる前記刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように前記刺激の強度を変更させる際の、このゆらぎの周期を切り替えるゆらぎ周期制御部（４０９）と、
   前記ゆらぎ制御部は、複数の前記刺激装置からそれぞれ発生させる前記刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように前記刺激の強度を変更させる際の、このゆらぎにおける前記刺激の強度のゆらぎ幅を切り替えるゆらぎ幅制御部（４１０）とを備え、
   前記ゆらぎ周期制御部は、前記ゆらぎの周期が、前記変更周期制御部で切り替えられる前記変更の周期よりも短くなるように、前記ゆらぎの周期を切り替え、
   前記ゆらぎ幅制御部は、前記ゆらぎ幅が、前記強度差制御部で切り替えられる前記強度差よりも小さくなるように、このゆらぎ幅を切り替える覚醒維持装置。
4. 前記ローテーション制御部は、複数の前記刺激装置からそれぞれ発生させる前記刺激の強度が順番に強くなるように変更させる際の、この順番を切り替える順番制御部（４０４）を備える請求項１〜３のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。
5. 前記ローテーション制御部は、複数の前記刺激装置からそれぞれ発生させる前記刺激の強度が順番に強くなるように変更させる際の強度変化の急峻さを切り替える急峻さ制御部（４０５）を備える請求項１〜４のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。
6. 前記刺激制御部は、複数の前記刺激装置からそれぞれ発生させる前記刺激の強度が順番に強くなるように前記刺激の強度を変更させるローテーション制御部（４０３）を備えるものであって、
   前記ゆらぎ幅制御部は、前記ローテーション制御部での前記刺激の強度の変更に合わせて、前記ゆらぎの減衰及び増幅の少なくともいずれかを行う請求項１〜５のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。
7. 所定のトリガを検知するトリガ検知部（４０１）と、
   前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、対象者の覚醒状態を維持するためのそれぞれ異なる種類の刺激を発生する複数の刺激装置（４２，４３，４４，５１，５２）から、それらの刺激を発生させる刺激制御部（４０２）とを備え、
   前記刺激制御部は、
   複数の前記刺激装置からそれぞれ発生させる前記刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように前記刺激の強度を変更させるゆらぎ制御部（４０８）と、
   複数の前記刺激装置からそれぞれ発生させる前記刺激が強くなるタイミングをずらすことで、それぞれ発生させる前記刺激の強度が順番に強くなるように前記刺激の強度を変更させるローテーション制御部（４０３）とを備え、
   前記ゆらぎ幅制御部は、前記ローテーション制御部での前記刺激の強度の変更に合わせて、少なくとも前記ゆらぎの減衰を行うものであって、
   前記ゆらぎ幅制御部は、前記ローテーション制御部で前記刺激の強度を弱く変更した場合に、前記ゆらぎの周期を長くするゆらぎ周期延長部（４０９１）を備える覚醒維持装置。
8. 所定のトリガを検知するトリガ検知部（４０１）と、
   前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、対象者の覚醒状態を維持するためのそれぞれ異なる種類の刺激を発生する複数の刺激装置（４２，４３，４４，５１，５２）から、それらの刺激を発生させる刺激制御部（４０２）とを備え、
   前記刺激制御部は、
   複数の前記刺激装置からそれぞれ発生させる前記刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように前記刺激の強度を変更させるゆらぎ制御部（４０８）と、
   複数の前記刺激装置からそれぞれ発生させる前記刺激が強くなるタイミングをずらすことで、それぞれ発生させる前記刺激の強度が順番に強くなるように前記刺激の強度を変更させるローテーション制御部（４０３）とを備え、
   前記ゆらぎ幅制御部は、前記ローテーション制御部での前記刺激の強度の変更に合わせて、少なくとも前記ゆらぎの減衰を行うものであって、
   前記ゆらぎ幅制御部は、前記ローテーション制御部で前記刺激の強度を弱く変更した場合に、前記ゆらぎにおける前記刺激の強度のゆらぎ幅を小さくするゆらぎ幅減衰部（４１０１）を備える覚醒維持装置。
9. 前記ゆらぎ幅制御部は、前記ローテーション制御部での前記刺激の強度の変更に合わせて、少なくとも前記ゆらぎの増幅を行うものであって、
   前記ゆらぎ幅制御部は、前記ローテーション制御部で前記刺激の強度を強く変更した場合に、前記ゆらぎの周期を短くするゆらぎ周期短縮部（４０９２）を備える請求項７又は８に記載の覚醒維持装置。
10. 所定のトリガを検知するトリガ検知部（４０１）と、
    前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、対象者の覚醒状態を維持するためのそれぞれ異なる種類の刺激を発生する複数の刺激装置（４２，４３，４４，５１，５２）から、それらの刺激を発生させる刺激制御部（４０２）とを備え、
    前記刺激制御部は、
    複数の前記刺激装置からそれぞれ発生させる前記刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように前記刺激の強度を変更させるゆらぎ制御部（４０８）と、
    複数の前記刺激装置からそれぞれ発生させる前記刺激が強くなるタイミングをずらすことで、それぞれ発生させる前記刺激の強度が順番に強くなるように前記刺激の強度を変更させるローテーション制御部（４０３）とを備え、
    前記ゆらぎ幅制御部は、前記ローテーション制御部での前記刺激の強度の変更に合わせて、少なくとも前記ゆらぎの増幅を行うものであって、
    前記ゆらぎ幅制御部は、前記ローテーション制御部で前記刺激の強度を強く変更した場合に、前記ゆらぎの周期を短くするゆらぎ周期短縮部（４０９２）を備える覚醒維持装置。
11. 前記ゆらぎ制御部は、複数の前記刺激装置からそれぞれ発生させる前記刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように前記刺激の強度を変更させる際の、このゆらぎの周期を切り替えるゆらぎ周期制御部（４０９）を備える請求項７〜１０のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。
12. 前記ゆらぎ制御部は、複数の前記刺激装置からそれぞれ発生させる前記刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように前記刺激の強度を変更させる際の、このゆらぎにおける前記刺激の強度のゆらぎ幅を切り替えるゆらぎ幅制御部（４１０）を備える請求項７〜１１のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。
13. 前記ゆらぎ幅制御部は、前記ローテーション制御部での前記刺激の強度の変更に合わせて、少なくとも前記ゆらぎの増幅を行うものであって、
    前記ゆらぎ幅制御部は、前記ローテーション制御部で前記刺激の強度を強く変更した場合に、前記ゆらぎにおける前記刺激の強度のゆらぎ幅を大きくするゆらぎ幅増幅部（４１０２）を備える請求項７〜１０のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。
14. 前記刺激制御部は、複数の前記刺激装置から前記刺激を同時に発生させる請求項１〜１３のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。
15. 移動体で用いられ、
    前記刺激制御部は、前記対象者としての前記移動体の運転手の覚醒状態を維持するためのそれぞれ異なる種類の刺激を発生する複数の刺激装置から、それらの刺激を発生させる請求項１〜１４のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。
16. 前記トリガ検知部は、前記運転手の眠気を検知する検知装置（４１）で閾値以上の眠気を検知したことを前記トリガとして検知する請求項１５に記載の覚醒維持装置。
17. 前記トリガ検知部は、前記運転手の覚醒状態を維持するための刺激を前記運転手が要求する際に操作入力を行う操作入力部（４５）でこの操作入力を受け付けたことを前記トリガとして検知する請求項１５又は１６に記載の覚醒維持装置。
18. 加速、制動、及び操舵の少なくともいずれかを自動で制御する自動運転を行うことができる車両で用いられ、
    前記自動運転は、自動化のレベルを切り替えられるものであり、
    前記トリガ検知部は、前記自動運転の自動化のレベルが閾値以下に切り替わることを前記トリガとして検知する請求項１５〜１７のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。

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