JP2019008468A - 覚醒維持装置 - Google Patents

Abstract

【課題】覚醒効果をより長い時間継続させることを可能にする。【解決手段】運転手の覚醒状態を維持するための刺激である覚醒刺激を発生する刺激装置から、覚醒刺激を発生させる刺激制御部２０３と、運転手に向けて報知を行う報知制御部２０２とを備え、刺激制御部２０３は、覚醒刺激の発生態様を変更可能であり、報知制御部２０２で報知を開始させるのに同期して、覚醒刺激の発生態様を変更する。これにより、覚醒刺激が継続されている場合であっても、運転手が覚醒刺激に対して注意を向けやすくなり、運転手の覚醒刺激への慣れが抑制される。【選択図】図２

Description

本発明は、対象者の覚醒状態を維持するための覚醒維持装置に関するものである。

従来、運転手に刺激を与えて覚醒状態を維持しようとする技術が知られている。例えば、特許文献１には、車速変動率若しくはアクセル変動率に基づいて検出した走行環境に応じて、運転手に刺激を付与する刺激時間間隔を変更する技術が開示されている。

特開平７−２０１０００号公報

しかしながら、特許文献１に開示の技術では、例えば車速の増減があまり生じない高速道路といった同一環境を長時間走行する場合には、刺激時間間隔が一定となってしまって、刺激への慣れが生じ、覚醒効果が低下するおそれがある。

この開示のひとつの目的は、覚醒効果をより長い時間継続させることを可能にする覚醒維持装置を提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するために、本発明の覚醒維持装置は、対象者の覚醒状態を維持するための刺激である覚醒刺激を発生する刺激装置（９１，９２）から、覚醒刺激を発生させる刺激制御部（２０３）と、対象者に向けて報知を行う報知制御部（２０２）とを備え、刺激制御部は、刺激の発生態様を変更可能であり、報知制御部で報知を開始させるのに同期して、刺激の発生態様を変更する。

これによれば、報知制御部で対象者に向けて報知を開始させるのに同期して、覚醒刺激の発生態様を変更するので、覚醒刺激が継続されている場合であっても、対象者が覚醒刺激に対して注意を向けやすくなる。よって、対象者の覚醒刺激への慣れが抑制され、覚醒効果をより長い時間継続させることが可能になる。

運転支援システム１の概略的な構成の一例を示す図である。 ＨＣＵ２０の概略的な構成の一例を示す図である。 ローテーション制御部２０５とゆらぎ制御部２０６との概略的な構成の一例を示す図である。 ローテーション制御部２０５での覚醒刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 ゆらぎ制御部２０６での覚醒刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。 報知要因別の、刺激パターンと情報重要度との対応関係の一例について説明するための図である。 ＨＣＵ２０での覚醒刺激関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 ＨＣＵ２０での割り込み制御関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。

図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。

（実施形態１）
＜運転支援システム１の概略構成＞
以下、本実施形態について図面を用いて説明する。図１に示す運転支援システム１は、自動車（以下、単に車両）で用いられるものであり、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム２、ロケータ３、地図データベース（以下、地図ＤＢ）４、周辺監視センサ５、運転支援ＥＣＵ６、車両状態センサ７、車両制御ＥＣＵ８、及び空調システム９を含んでいる。ＨＭＩシステム２、ロケータ３、地図ＤＢ４、運転支援ＥＣＵ６、車両状態センサ７、車両制御ＥＣＵ８、及び空調システム９は、例えば車内ＬＡＮに接続されているものとする。運転支援システム１を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。

ロケータ３は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機及び慣性センサを備えている。ＧＮＳＳ受信機は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。慣性センサは、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを備える。ロケータ３は、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号と、慣性センサの計測結果とを組み合わせることにより、ロケータ３を搭載した自車の車両位置を逐次測位する。なお、車両位置の測位には、自車に搭載された車速センサから逐次出力される信号から求めた走行距離を用いる構成としてもよい。

地図ＤＢ４は、例えば不揮発性メモリであって、リンクデータ，ノードデータ，道路形状，構造物等の地図データを格納している。リンクデータは、リンクを特定するリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長、リンク方位、リンク旅行時間、リンクの形状情報、リンクの始端と終端とのノード座標（緯度／経度）、及び道路属性等の各データから構成される。道路属性のデータは、例えば制限速度のデータ、警戒標識，案内標識等の道路標識についてのデータ、及びＰＯＩ（Points Of Interest）のデータを含むものとする。ＰＯＩのデータは、施設の名称，住所，位置，種別等のデータから構成される。なお、地図データは、道路形状及び構造物の特徴点の点群からなる三次元地図を含む構成であってもよい。また、地図データは、通信モジュールを用いて自車の外部から取得する構成としてもよい。

周辺監視センサ５は、歩行者，他車等の移動物体、及び路上の落下物等の静止物体といった自車周辺の障害物を検出する。他にも、自車周辺の走行区画線等の路面標示を検出する。周辺監視センサ５は、例えば、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）等のセンサである。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として運転支援ＥＣＵ６へ逐次出力する。ソナー、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として運転支援ＥＣＵ６へ逐次出力する。

運転支援ＥＣＵ６は、自車の運転支援を行う電子制御装置である。運転支援ＥＣＵ６は、ロケータ３から取得した自車の車両位置，地図ＤＢ４から取得した地図データ，周辺監視センサ５から取得したセンシング情報等から、自車の周辺環境を認識する。また、運転支援ＥＣＵ６は、認識した周辺環境をもとに、車両制御ＥＣＵ８との連携によって自車の加減速制御及び／又は操舵制御を行うことにより、自車の運転支援を行う。運転支援の一例としては、自車を自車線内に維持して走行させる支援、自車を定速走行させる支援、障害物回避のために自動減速する支援等がある。また、運転支援として、自車の加速、制動、及び操舵を車両制御ＥＣＵ８に自動で行わせることで、自動運転を行わせる構成としてもよい。なお、本実施形態では、自動運転を行う場合でも、予定している自動運転区間の走行の終了、認識される周辺環境若しくは周辺監視センサ５でのセンシングの不具合等に応じて、手動運転への交代が可能であることが好ましい。

車両状態センサ７は、自車の走行状態，操作状態等の自車の挙動に関する情報を検出するためのセンサ群である。車両状態センサ７としては、自車の車速を検出する車速センサ，自車のステアリングの操舵角を検出する操舵センサ，自車のアクセルペダルの開度を検出するアクセルポジションセンサ，自車のブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキストロークセンサ等がある。車両状態センサ７は、検出結果を車内ＬＡＮへ出力する。なお、車両状態センサ７での検出結果は、自車に搭載されるＥＣＵを介して車内ＬＡＮへ出力される構成であってもよい。

車両制御ＥＣＵ８は、自車の加減速制御及び／又は操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ８としては、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ８は、自車に搭載されたアクセルポジションセンサ，ブレーキストロークセンサ，舵角センサ，車速センサ等の各センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル，ブレーキアクチュエータ，ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。

空調システム９は、自車の乗員によって設定された空調関連の設定値等を含む空調要求情報をＨＣＵ２０から取得し、車室内の温度、清浄、及び気流等を調整する車両用の冷暖房システムである。空調システム９は、空調制御ＥＣＵ９０、エアコンユニット９１、及びアロマユニット９２を備えている。

エアコンユニット９１は、インストルメントパネル等に設けられた吹出口から車室内に供給される温風及び冷風を生成する。本実施形態では、一例として、エアコンユニット９１は、風向を調整することができるとともに、運転席に対して前後左右の４方向から選択して風を送ることができるようになっているものとする。例えば、運転席に対して前後左右の４つの吹き出し口から風を送る構成であってもよいし、風向の制御によって運転席に対して前後左右の４方向から選択して風を送る構成としてもよい。運転席に対して後方の吹き出し口は、例えば運転席のヘッドレスト付近に設ける等すればよい。

アロマユニット９２は、芳香（アロマ）成分を含むエッセンシャルオイル等のアロマオイルを霧状にする。芳香成分としては、覚醒効果がある成分を用いるものとする。アロマユニット９２によって霧状にされた芳香成分は、エアコンユニット９１によって生成された気流と混ぜられて車室内へと供給される。このエアコンユニット９１及びアロマユニット９２が請求項の刺激装置に相当する。

空調制御ＥＣＵ９０は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non- transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。空調制御ＥＣＵ９０は、車内ＬＡＮと接続されており、ＨＣＵ２０から車内ＬＡＮに出力された空調要求情報を受信する。空調制御ＥＣＵ９０は、エアコンユニット９１及びアロマユニット９２と接続されており、取得した空調要求情報に基づいて、エアコンユニット９１及びアロマユニット９２の作動を制御する。

ＨＭＩシステム２は、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）２０、ＤＳＭ（Driver Status Monitor）２１、表示装置２２、音声出力装置２３、及び操作デバイス２４を備えている。ＨＭＩシステム２は、運転手からの入力操作を受け付けたり、運転手に向けて情報を提示したり、運転手の状態を監視したりする。この運転手が請求項の対象者に相当する。

ＤＳＭ２１は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とによって構成されている。ＤＳＭ２１は、近赤外カメラを自車の運転席側に向けた姿勢にて、例えばインスツルメントパネルの上面に配置される。ＤＳＭ２１は、近赤外光源によって近赤外光を照射された運転手の頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、例えば運転手の顔向き及び／又は視線方向を、撮像画像から検出する。

ＤＳＭ２１は、運転手の目の開き具合等を撮像画像から抽出し、運転者の覚醒度（つまり、眠気）を検知する。このＤＳＭ４１が請求項の検知装置に相当する。本実施形態では、ＤＳＭ４１において覚醒度を０〜５の６段階の眠気に区分して検知する場合を例に挙げて説明を行う。６段階に区分される眠気は、覚醒度の高いものから順に、全く眠くなさそうな（言い換えると覚醒状態である）眠気「０」，やや眠そうな眠気「１」，眠そうな眠気「２」，かなり眠そうな眠気「３」，非常に眠そうな眠気「４」，眠っている（言い換えると睡眠状態である）眠気「５」とする。ＤＳＭ２１は、検知した眠気をＨＣＵ２０へ出力する。

表示装置２２としては、例えばコンビネーションメータ、ＣＩＤ（Center Information Display）、ＨＵＤ（Head-Up Display）、ＬＥＤ、ナビゲーション装置のディスプレイ（以下、ナビ画面）等がある。コンビネーションメータは、運転席の前方に配置される。ＣＩＤは、車室内にてセンタクラスタの上方に配置される。コンビネーションメータは、ＨＣＵ２０から取得した画像データに基づいて、情報提示のための種々の画像を液晶ディスプレイの表示画面に表示する。ＨＵＤは、ＨＣＵ２０から取得した画像データに基づく画像の光を、ウインドシールドに規定された投影領域に投影する。ウインドシールドによって車室内側に反射された画像の光は、運転席に着座する運転手によって知覚される。運転手は、ＨＵＤによって投影された画像の虚像を、自車前方の外界風景と重ねて視認可能となる。ＬＥＤは、インストルメントパネル，運転席足元等に設けられ、ＨＣＵ２０によって発光が制御される。音声出力装置２３としては、例えば音声を出力するオーディオスピーカ，音を出力するブザー等がある。

操作デバイス２４は、運転手が操作するスイッチ群である。例えば、操作デバイス２４としては、自車のステアリングのスポーク部に設けられたステアリングスイッチ，ディスプレイを有する表示装置２２と一体となったタッチスイッチ等がある。本実施形態では、操作デバイス２４に、覚醒を維持するための刺激（以下、覚醒刺激）の発生を運転手が要求するためのスイッチ（以下、刺激要求スイッチ）が含まれるものとして以降の説明を行う。

ＨＣＵ２０は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non- transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。ＨＣＵ２０が請求項の覚醒維持装置に相当する。なお、ＨＣＵ２０での処理の詳細については後述する。

＜ＨＣＵ２０の概略構成＞
続いて、図２を用いて、ＨＣＵ２０の概略構成について説明を行う。ＨＣＵ２０は、トリガ検知部２０１、報知制御部２０２、及び刺激制御部２０３を備えている。なお、ＨＣＵ２０が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、ＨＣＵ２０が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。

トリガ検知部２０１は、覚醒刺激を発生させるためのトリガを検知する。例えばトリガ検知部２０１は、ＤＳＭ２１で検知した眠気を取得し、この眠気が閾値以上であった場合に、これをトリガとして検知する。よって、トリガ検知部２０１が請求項の眠気検知部に相当する。ここで言うところの閾値とは、運転手による運転操作を行う場合に、覚醒させる必要が生じると推定される眠気であって、一例としては眠気「２」とすればよい。また、トリガ検知部２０１は、操作デバイス２４のうちの刺激要求スイッチで操作を受け付けた場合に、これをトリガとして検知する構成としてもよい。刺激要求スイッチは、運転手が自らのタイミングで覚醒刺激を発生させたい場合に、運転手が操作を行うものとすればよい。

他にも、トリガ検知部２０１は、運転支援ＥＣＵ６をモニタすることにより、自動運転の自動化レベルが運転手に監視義務のないレベルから運転手に監視義務のあるレベルに切り替わることを、覚醒刺激を発生させるためのトリガとして検知する構成としてもよい。

報知制御部２０２は、運転支援ＥＣＵ６で認識した周辺環境及び／又は車両状態センサ７で検出した自車の挙動に関する情報をもとに、自車の周辺環境及び／又は挙動といった報知要因に関する報知を行わせる。報知要因は、自車の運転手の注意を喚起するための注意喚起の区分と、自車の運転手に情報を提示するための情報提示の区分とに区分されるものである。例えば、注意喚起の区分の報知要因としては、他車の接近，自車の速度超過，警戒標識等があり、情報提示の区分の報知要因としては、案内標識，施設案内等がある。

一例として、他車の接近については、運転支援ＥＣＵ６で認識した周辺環境のうちの自車と他車との位置をもとに、自車と対象となる他車との距離が閾値未満となった場合に、他車の接近を注意喚起する報知を行わせればよい。ここで言うところの閾値は、任意に設定可能であって、自車及び／又は他車の速度に応じて設定される構成としてもよい。また、対象となる他車とは、先行車，後続車，自車線と同一進行方向の隣接車線における並走車等である。並走車については自車の死角位置のものに限ってもよい。他車の接近を注意喚起する報知としては、表示装置２２に他車の接近を注意喚起する表示を行わせたり、音声出力装置２３に他車の接近を注意喚起するアナウンス音声を出力させたりアラーム音を出力させたりすればよい。他車の接近を注意喚起する報知は、例えば自車と他車との距離が閾値以上に復帰した場合に終了させる等すればよい。

自車の速度超過については、運転支援ＥＣＵ６で認識した周辺環境のうちの自車の走行路の制限速度と、車両状態センサ７で検出した自車の速度とをもとに、自車の速度が自車の走行路の制限速度を超過した場合に、自車の速度超過を注意喚起する報知を行わせればよい。自車の速度超過を注意喚起する報知としては、表示装置２２に自車の速度超過を注意喚起する表示を行わせたり、音声出力装置２３に自車の速度超過を注意喚起するアナウンス音声を出力させたりアラーム音を出力させたりすればよい。自車の速度超過を注意喚起する報知は、例えば自車の速度が自車の走行路の制限速度を下回った場合に終了させる等すればよい。

警戒標識については、運転支援ＥＣＵ６で認識した周辺環境のうちの警戒標識をもとに、自車が警戒標識の設けられた道路区間（つまり、リンク）に進入した場合に、警戒標識を注意喚起する報知を行わせればよい。警戒標識を注意喚起する報知としては、音声出力装置２３に警戒標識を注意喚起するアナウンス音声を出力させればよい。警戒標識を注意喚起する報知は、例えば自車が警戒標識の設けられた道路区間から退出した場合に終了させる等すればよい。

案内標識については、運転支援ＥＣＵ６で認識した周辺環境のうちの経路案内の案内標識をもとに、自車の進路前方に位置する経路案内の案内標識までの距離が閾値未満となった場合に、経路案内の案内標識を情報提示する報知を行わせればよい。ここで言うところの閾値は、任意に設定可能である。経路案内の案内標識を情報提示する報知としては、表示装置２２のうちのナビ画面に経路案内の案内標識の内容を示す表示を行わせればよい。経路案内の案内標識を情報提示する報知は、例えば報知から一定時間が経過した場合に終了させる等すればよい。

施設案内については、運転支援ＥＣＵ６で認識した周辺環境のうちのＰＯＩをもとに、自車の進路前方に位置する報知対象施設までの距離が閾値未満となった場合に、報知対象施設の施設案内を情報提示する報知を行わせればよい。ここで言うところの閾値は、任意に設定可能である。また、報知対象施設としては、サービスエリア（以下、ＳＡ），パーキングエリア（ＰＡ），道の駅といった道路施設等がある。報知対象施設の施設案内を情報提示する報知としては、音声出力装置２３に報知対象施設を説明するアナウンス音声を出力させればよい。報知対象施設の施設案内を情報提示する報知は、例えば報知対象施設を通過した場合に終了させたり、報知から一定時間が経過した場合に終了させたりすればよい。

刺激制御部２０３は、図２に示すように、標準制御部２０４と割り込み制御部２１３とを備える。標準制御部２０４は、トリガ検知部２０１で覚醒刺激を発生させるためのトリガを検知した場合に、覚醒刺激を発生する刺激装置から、複数種類の覚醒刺激を同時に発生させる。刺激装置としては、エアコンユニット９１及びアロマユニット９２がある。刺激制御部２０３は、エアコンユニット９１及びアロマユニット９２について、空調制御ＥＣＵ９０へ向けて空調要求情報を出力することにより作動を制御する。

エアコンユニット９１から発生させる覚醒刺激は、一例として冷風とする。アロマユニット９２から発生させる覚醒刺激は、一例として覚醒効果のある芳香とする。また、覚醒刺激の種類としては、刺激を行う人体の部位が異なる場合は異なる種類の覚醒刺激とする。例えば、首に向けての風と手に向けての風は、それぞれ異なる種類の覚醒刺激とする。つまり、覚醒刺激の種類には、風，芳香といった物理的に異なる種類だけでなく、刺激部位の違いも種類に含む。

また、標準制御部２０４は、図２に示すようにローテーション制御部２０５及びゆらぎ制御部２０６を備えている。さらに、図３に示すように、ローテーション制御部２０５は、順番制御部２０７、急峻さ制御部２０８、変更周期制御部２０９、及び強度差制御部２１０を備えており、ゆらぎ制御部２０６は、ゆらぎ周期制御部２１１及びゆらぎ幅制御部２１２を備えている。

ローテーション制御部２０５は、刺激装置から発生させる複数種類の覚醒刺激のそれぞれの強度が順番に強くなるように覚醒刺激の強度を変更させる（つまり、ローテーションさせる）。また、ゆらぎ制御部２０６は、刺激装置から発生させる複数種類の覚醒刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように覚醒刺激の強度を変更させる。ここで言うところのゆらぎとは、覚醒刺激の強度が、基準となる強度を中心に周期的に上下に変動する状態を示す。

ここで、図４を用いて、ローテーション制御部２０５での覚醒刺激の強度の制御について説明を行う。図４では、便宜上、覚醒刺激の種類は覚醒刺激Ａ〜Ｃの３種類である場合を例に挙げて説明を行う。図４のグラフの縦軸が強度を示しており、横軸が時間を示している。

図４に示すように、ローテーション制御部２０５は、複数種類の覚醒刺激の強度をローテーションで順に強くしていく。つまり、刺激装置から発生させる複数種類の覚醒刺激の発生態様を逐次変更させる。ローテーション制御部２０５では、ある種類の覚醒刺激の強度を強くしている場合には、他の種類の覚醒刺激の強度は弱くしている。図４では、覚醒刺激Ａ，覚醒刺激Ｂ，覚醒刺激Ｃの順に強度を強くしていく場合の例を示している。

また、ローテーション制御部２０５は、順番制御部２０７、急峻さ制御部２０８、変更周期制御部２０９、及び強度差制御部２１０により、各刺激装置で覚醒刺激の強度を強くするタイミング，強度の大きさ，強度の時間変化率（つまり、急峻さ）を制御し、切り替える。ローテーション制御部２０５は、この切り替えによっても、刺激装置から発生させる複数種類の覚醒刺激の発生態様を変更させる。

順番制御部２０７は、各刺激装置から覚醒刺激を発生させるローテーションの順番を制御する。一例として、順番制御部２０７は、ＨＣＵ２０の不揮発性メモリに予め記憶されているローテーションの順番についてのデフォルトの設定値に従い、ローテーションの順番を制御する構成とすればよい。

また、順番制御部２０７は、所定の条件を満たした場合に、刺激装置から発生させる複数種類の覚醒刺激のそれぞれの強度をローテーションで順番に強くしていく際の、この順番を切り替える。所定の条件の一例としては、刺激制御部２０３で覚醒刺激を発生させたにもかかわらず、トリガ検知部２０１で閾値以上の眠気を検知した場合等がある。なお、順番制御部２０７は、ローテーションの順番を、ランダムに切り替える構成としてもよいし、デフォルトの設定値と逆の順番に切り替える構成としてもよい。

急峻さ制御部２０８は、各刺激装置から発生させる覚醒刺激の強度をローテーションで強く変更していく際の強度変化の急峻さを制御する。一例として、急峻さ制御部２０８は、ＨＣＵ２０の不揮発性メモリに予め記憶されている覚醒刺激の強度を変化させる際の時間変化率のデフォルトの設定値に従い、ローテーションの順番を制御する構成とすればよい。また、急峻さ制御部２０８は、所定の条件を満たした場合に、刺激装置から発生させる複数種類の覚醒刺激の強度変化の急峻さを切り替える。所定の条件の一例については、順番制御部２０７で説明したものと同様とすればよい。強度変化の急峻さの切り替えは、急峻さが大きくなるように切り替える構成としてもよいし、急峻さが小さくなるように切り替える構成としてもよいし、急峻さをランダムに切り替える構成としてもよい。

変更周期制御部２０９は、各刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激の強度をローテーションで強く変更していく際の変更の周期（以下、変更周期）を制御する。一例として、変更周期制御部２０９は、ＨＣＵ２０の不揮発性メモリに予め記憶されている変更周期のデフォルトの設定値に従い、変更周期を制御する構成とすればよい。また、変更周期制御部２０９は、所定の条件を満たした場合に、刺激装置から発生させる複数種類の覚醒刺激の変更周期を切り替える。所定の条件の一例については、順番制御部２０７で説明したものと同様とすればよい。変更周期の切り替えは、変更周期が短くなるように切り替える構成としてもよいし、変更周期が長くなるように切り替える構成としてもよいし、変更周期をランダムに切り替える構成としてもよい。

強度差制御部２１０は、各刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激の強度をローテーションで強く変更していく際の、各々の覚醒刺激の上限と下限との強度差（以下、変更強度差）を制御する。変更強度差は、ローテーションで覚醒刺激の強度を強弱２つのパターンに変化させる際の、強度を強くしているときと強度を弱くしているときの強度差と言い換えることもできる。一例として、強度差制御部２１０は、ＨＣＵ２０の不揮発性メモリに予め記憶されている変更強度差のデフォルトの設定値に従い、変更強度差を制御する構成とすればよい。

また、強度差制御部２１０は、所定の条件を満たした場合に、刺激装置から発生させる複数種類の覚醒刺激の変更強度差を切り替える。所定の条件の一例については、順番制御部２０７で説明したものと同様とすればよい。変更強度差の切り替えは、変更強度差が大きくなるように切り替える構成としてもよいし、変更強度差が小さくなるように切り替える構成としてもよいし、変更強度差をランダムに切り替える構成としてもよい。また、強度の上限のみを変化させることで変更強度差を切り替える構成としてもよいし、強度の下限のみを変化させることで変更強度差を切り替える構成としてもよいし、強度の上限と下限との両方を変化させることで変更強度差を切り替える構成としてもよい。

なお、急峻さ制御部２０８，変更周期制御部２０９，強度差制御部２１０によって制御する急峻さ，変更周期，変更強度差については、覚醒刺激の種類ごとに異なる値であってもよい。

続いて、図５を用いて、ゆらぎ制御部２０６での覚醒刺激の強度の制御について説明を行う。図５でも、便宜上、覚醒刺激の種類は覚醒刺激Ａ〜Ｃの３種類である場合を例に挙げて説明を行う。図５のグラフの縦軸が強度を示しており、横軸が時間を示している。

図５に示すように、ゆらぎ制御部２０６は、刺激装置から発生させる複数種類の覚醒刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように覚醒刺激の強度を変更させる。つまり、刺激装置から発生させる複数種類の覚醒刺激の発生態様を逐次変更させる。図５では、覚醒刺激Ａ，覚醒刺激Ｂ，覚醒刺激Ｃのそれぞれについて、ローテーション制御部２０５での制御に用いる設定値に従った強度（図５中の破線参照）を基準として、この基準を中心に周期的に強度を上下に変動させる場合の例を示している。

ゆらぎ周期制御部２１１は、各刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように覚醒刺激の強度を変更させる際の、このゆらぎの周期を（以下、ゆらぎ周期）を制御する。一例として、ゆらぎ周期制御部２１１は、ＨＣＵ２０の不揮発性メモリに予め記憶されているゆらぎ周期のデフォルトの設定値に従い、ゆらぎ周期を制御する構成とすればよい。

また、ゆらぎ周期制御部２１１は、所定の条件を満たした場合に、各刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激のゆらぎ周期を切り替える。所定の条件の一例については、順番制御部２０７で説明したものと同様とすればよい。ゆらぎ周期の切り替えは、ゆらぎ周期が短くなるように切り替える構成としてもよいし、ゆらぎ周期が長くなるように切り替える構成としてもよいし、ゆらぎ周期をランダムに切り替える構成としてもよい。

さらに、ゆらぎ周期制御部２１１は、ゆらぎ周期を切り替える場合に、切り替え後のゆらぎ周期と、変更周期制御部２０９で制御されている変更周期とを比較する。そして、ゆらぎ周期が変更周期以上であった場合には、切り替え後のゆらぎ周期を、変更周期よりも短いゆらぎ周期に変更する。つまり、ゆらぎ周期制御部２１１は、ゆらぎ周期を切り替える場合に、ゆらぎ周期が変更周期よりも短くなるようにゆらぎ周期を切り替える。これは、ゆらぎ周期が変更周期以上の長さとなった場合、変更周期制御部２０９での覚醒刺激の強度のローテーションとゆらぎ周期制御部２１１での覚醒刺激の強度のゆらぎとが、運転手に混同され、強度のローテーションとゆらぎとの相乗効果による覚醒状態の維持の効果が弱まるためである。

ゆらぎ幅制御部２１２は、各刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように覚醒刺激の強度を変更させる際の、このゆらぎにおける覚醒刺激の強度のゆらぎ幅を制御する。ゆらぎ幅は、ゆらぎにおける覚醒刺激の強度の上限と下限との強度差と言い換えることもできる。一例として、ゆらぎ幅制御部２１２は、ＨＣＵ２０の不揮発性メモリに予め記憶されているゆらぎ幅のデフォルトの設定値に従い、ゆらぎ幅を制御する構成とすればよい。

また、ゆらぎ幅制御部２１２は、所定の条件を満たした場合に、各刺激装置からそれぞれ発生させる覚醒刺激のゆらぎ幅を切り替える。所定の条件の一例については、順番制御部２０７で説明したものと同様とすればよい。ゆらぎ幅の切り替えは、ゆらぎ幅が大きくなるように切り替える構成としてもよいし、ゆらぎ幅が小さくなるように切り替える構成としてもよいし、ゆらぎ幅をランダムに切り替える構成としてもよい。また、ゆらぎ幅の上限のみを変化させることでゆらぎ幅を切り替える構成としてもよいし、ゆらぎ幅の下限のみを変化させることでゆらぎ幅を切り替える構成としてもよいし、ゆらぎ幅の上限と下限との両方を変化させることでゆらぎ幅を切り替える構成としてもよい。

さらに、ゆらぎ幅制御部２１２は、ゆらぎ幅を切り替える場合に、切り替え後のゆらぎ幅と、強度差制御部２１０で制御されている変更強度差とを比較する。そして、ゆらぎ幅が変更強度差以上であった場合には、切り替え後のゆらぎ幅を、変更強度差よりも強度の上限と下限との差が小さいゆらぎ幅に変更する。つまり、ゆらぎ幅制御部２１２は、ゆらぎ幅を切り替える場合に、ゆらぎ幅が変更強度差よりも小さくなるようにゆらぎ幅を切り替える。これは、ゆらぎ幅が変更強度差以上の大きさとなった場合、強度差制御部２１０での覚醒刺激の強度のローテーションとゆらぎ幅制御部２１２での覚醒刺激の強度のゆらぎとが、運転手に混同され、強度のローテーションとゆらぎとの相乗効果による覚醒状態の維持の効果が弱まるためである。

図２に戻って、割り込み制御部２１３は、報知制御部２０２で報知を開始させるのに同期して、刺激制御部２０３で発生させている覚醒刺激の発生態様を変更する。割り込み制御部２１３は、報知制御部２０２で行わせる報知の報知要因に応じて、覚醒刺激の発生態様を変更する場合の、変更後の覚醒刺激の発生態様として刺激パターンを調整する。例えば、割り込み制御部２１３は、標準制御部２０４でそれまでに覚醒刺激を発生させていた制御に割り込んで、割り込み制御部２１３で調整した刺激パターンで覚醒刺激を発生させることで、刺激制御部２０３で発生させている覚醒刺激の発生態様を変更する構成とすればよい。

刺激パターンは、例えば刺激の変化度合い，刺激の発生位置，ゆらぎの状態，刺激強度を含み、報知要因による報知の内容を補強するものとする。例えば、刺激の発生位置を報知の対象に対応付けることで、報知要因による報知の内容を補強するものとする。本実施形態の例では、刺激の変化度合いは、エアコンユニット９１で生成する風の温度変化である。刺激の発生位置は、エアコンユニット９１から吹き出す風の運転席に対する方向である。ゆらぎの状態は、前述したゆらぎの有無，ゆらぎの周期，ゆらぎ幅である。刺激強度は、覚醒刺激の強さであって、例えば強度が低いものから順に１〜３の３段階のレベルに区分されるものとする。

本実施形態では、一例として、ＨＣＵ２０の不揮発性メモリに、報知要因別に、刺激パターンと、報知要因の重要度を示す情報重要度との対応関係が予め記憶されているものとする。情報重要度は、例えば重要度の低いものから順の１〜３の３段階のレベルに区分されるものとする。ここで、図６を用いて、報知要因別の、刺激パターンと情報重要度との対応関係の一例について説明する。図６では、便宜上、対応関係の一部の例についてのみ示している。

区分「注意喚起」の報知要因「他車の接近」については、情報重要度「３」と、刺激パターンとして、温度変化「−５℃」，刺激発生位置「他車方向」，ゆらぎ状態「定常」，刺激強度「３」とが対応付けられるものとする。ゆらぎ状態「定常」とは、ゆらぎのない状態を示す。刺激発生位置「対象他車方向」は、報知の対象である他車が自車に対してどの方向に位置するかによって、割り込み制御部２１３で刺激発生位置が決定されるものとする。刺激発生位置は、例えば運転席に対して前後の２方向に区分されるものであってもよいし、前後左右の４方向に区分されるものであってもよい。

区分「注意喚起」の報知要因「自車の速度超過」については、情報重要度「２」と、刺激パターンとして、温度変化「−５℃」，刺激発生位置「前方」，ゆらぎ状態「周期１／２」，刺激強度「２」とが対応付けられるものとする。区分「注意喚起」の報知要因「警戒標識」については、情報重要度「１」と、刺激パターンとして、温度変化「０℃」，刺激発生位置「警戒標識方向」，ゆらぎ状態「定常」，刺激強度「１」とが対応付けられるものとする。刺激発生位置「警戒標識方向」は、報知の対象である警戒標識が自車に対してどの方向に位置するかによって、割り込み制御部２１３で刺激発生位置が決定されるものとする。刺激発生位置は、例えば運転席に対して左右の２方向に区分されるものとすればよい。

区分「情報提示」の報知要因「経路案内の案内標識」については、情報重要度「２」と、刺激パターンとして、温度変化「＋５℃」，刺激発生位置「左右交互」，ゆらぎ状態「定常」，刺激強度「２」とが対応付けられるものとする。区分「情報提示」の報知要因「報知対象施設の施設案内」については、情報重要度「１」と、刺激パターンとして、温度変化「＋５℃」，刺激発生位置「対象施設方向」，ゆらぎ状態「ゆらぎ幅増大」，刺激強度「２」とが対応付けられるものとする。刺激発生位置「対象施設方向」は、報知の対象である施設が自車に対してどの方向に位置するかによって、割り込み制御部２１３で刺激発生位置が決定されるものとする。刺激発生位置は、例えば運転席に対して左右の２方向に区分されるものとすればよい。ゆらぎ状態「ゆらぎ幅増大」は、ゆらぎ幅をそれまでのゆらぎ幅よりも増大させる状態を示す。

割り込み制御部２１３は、報知制御部２０２が１種類の報知要因の報知を単発で行わせる場合には、この報知要因に対応付けられた刺激パターンに従って覚醒刺激を発生させる。例えば、割り込み制御部２１３は、報知制御部２０２が報知要因「自車の速度超過」の報知を単発で行わせる場合には、標準制御部２０４でそれまでに発生させていた覚醒刺激について、風の温度を５度下げるとともに、風の吹き出し方向を運転席前方からとし、ゆらぎの周期を１／２，覚醒刺激の基準となる刺激強度を「２」とすることになる。

また、割り込み制御部２１３は、報知制御部２０２が報知要因の異なる複数の報知を同時に行わせる場合には、優先すべき報知要因を選択して、選択した報知要因に対応付けられた刺激パターンに従って覚醒刺激を発生させることが好ましい。例えば、割り込み制御部２１３は、複数の報知要因の区分がそれぞれ「注意喚起」と「情報提示」とであった場合には、「注意喚起」に区分される報知要因を優先させる構成とすればよい。これによれば、「注意喚起」と「情報提示」とのうち、より運転手に気付いて欲しい区分の報知要因の報知について補強する刺激を発生させることができるので、より運転手に気付いて欲しい区分の報知要因の報知が運転手に伝わりやすくなる。

さらに、割り込み制御部２１３は、複数の報知要因の区分がそれぞれ同じ区分であった場合には、トリガ検知部２０１で取得した運転手の眠気と、報知要因に対応付けられている情報重要度及び刺激強度とから、優先すべき報知要因を選択する。例えば、割り込み制御部２１３は、眠気が閾値未満の場合には、対応付けられている情報重要度がより高い報知要因を優先させる一方、眠気が閾値以上の場合には、対応付けられている刺激強度がより高い報知要因を優先させることが好ましい。ここで言うところの閾値とは、運転手による運転操作を行う場合に、覚醒させる必要が生じると推定される眠気とすればよい。これによれば、覚醒させる必要がある場合には刺激強度を優先して覚醒効果を高める一方、覚醒させる必要性が低い場合には情報重要度を優先して、より運転手に気付いて欲しい報知要因の報知を運転手に伝わりやすくすることができる。

＜ＨＣＵ２０での覚醒刺激関連処理＞
続いて、図７のフローチャートを用いて、ＨＣＵ２０での覚醒刺激を発生させる制御に関連する処理（以下、覚醒刺激関連処理）の流れの一例について説明を行う。図７のフローチャートは、例えば、自車のイグニッション電源がオンになったときにＨＣＵ２０の電源もオンになり開始する構成とすればよい。

まず、ステップＳ１では、トリガ検知部２０１が、覚醒刺激を発生させるためのトリガを検知した場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、ステップＳ３に移る。一方、覚醒刺激を発生させるためのトリガを検知していない場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ２に移る。ステップＳ２では、覚醒刺激関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ２でＹＥＳ）には、覚醒刺激関連処理を終了する。一方、覚醒刺激関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ２でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。覚醒刺激関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のイグニッション電源がオフになったこと，運転手の監視義務のない自動化レベルの自動運転に切り替わったこと等がある。

ステップＳ３では、標準制御部２０４が、刺激装置から複数種類の覚醒刺激を同時に発生させる。ステップＳ４では、ローテーション制御部２０５が、刺激装置から発生させる複数種類の覚醒刺激のそれぞれの強度をローテーションさせる。つまり、刺激装置から発生させる複数種類の覚醒刺激にローテーションを付加する。また、覚醒刺激の強度をローテーションさせる際の順番，強度変化の急峻さ，変更周期，変更強度差については、デフォルトの設定値に従って順番制御部２０７、急峻さ制御部２０８、変更周期制御部２０９、及び強度差制御部２１０で制御される。

ステップＳ５では、ゆらぎ制御部２０６が、刺激装置から発生させる複数種類の覚醒刺激の強度にゆらぎを生じさせる。つまり、刺激装置から発生させる複数種類の覚醒刺激にゆらぎを付加する。また、覚醒刺激の強度にゆらぎを生じさせる際のゆらぎ周期，ゆらぎ幅については、デフォルトの設定値に従ってゆらぎ周期制御部２１１及びゆらぎ幅制御部２１２で制御される。

ステップＳ６では、トリガ検知部２０１が、覚醒刺激を発生させるためのトリガを再度検知した場合（Ｓ６でＹＥＳ）には、ステップＳ７に移る。つまり、これまでの覚醒刺激では覚醒効果が乏しかった場合には、Ｓ７に移る。一方、トリガ検知部２０１が、覚醒刺激を発生させるためのトリガを検知していない場合（Ｓ６でＮＯ）には、Ｓ２に移る。つまり、覚醒刺激によって運転手が覚醒状態となった場合には、Ｓ２に移る。なお、Ｓ６の処理は、Ｓ３での覚醒刺激の開始から一定時間以上経過したことを条件として行われる構成としてもよい。ここで言うところの一定時間とは、任意に設定可能な時間とすればよい。

ステップＳ７では、順番制御部２０７が、刺激装置から発生させる複数種類の覚醒刺激のそれぞれの強度をローテーションで順番に強くしていく際のこの順番を、それまでの順番から切り替える。ステップＳ８では、変更周期制御部２０９が、刺激装置から発生させる複数種類の覚醒刺激の変更周期を、それまでの変更周期から切り替える。覚醒効果を高めるためには、変更周期が短くなるように切り替えることが好ましい。

ステップＳ９では、強度差制御部２１０が、刺激装置から発生させる複数種類の覚醒刺激の変更強度差を、それまでの変更強度差から切り替える。覚醒効果を高めるためには、変更強度差が大きくなるように切り替えることが好ましい。ステップＳ１０では、急峻さ制御部２０８が、刺激装置から発生させる複数種類の覚醒刺激の強度変化の急峻さを、それまでの急峻さから切り替える。覚醒効果を高めるためには、急峻さが増すように切り替えることが好ましい。

ステップＳ１１では、ゆらぎ幅制御部２１２が、刺激装置から発生させる複数種類の覚醒刺激のゆらぎ幅を、それまでのゆらぎ幅から切り替える。覚醒効果を高めるためには、ゆらぎ幅が大きくなるように切り替えることが好ましい。

ステップＳ１２では、ゆらぎ幅制御部２１２が、Ｓ１１で切り替え後のゆらぎ幅と、強度差制御部２１０で制御されている現在の変更強度差とを比較する。そして、ゆらぎ幅が変更強度差未満であった場合（Ｓ１２でＹＥＳ）には、ステップＳ１４に移る。一方、ゆらぎ幅が変更強度差以上であった場合（Ｓ１２でＮＯ）には、ステップＳ１３に移る。ステップＳ１３では、ゆらぎ幅制御部２１２が、Ｓ１１で切り替え後のゆらぎ幅を、Ｓ１１で切り替え前のゆらぎ幅とは異なるようにしつつ、現在の変更強度差よりも小さくなるように変更する。

ステップＳ１４では、ゆらぎ周期制御部２１１が、刺激装置から発生させる複数種類の覚醒刺激のゆらぎ周期を、それまでのゆらぎ周期から切り替える。覚醒効果を高めるためには、ゆらぎ周期が短くなるように切り替えることが好ましい。

ステップＳ１５では、ゆらぎ周期制御部２１１が、Ｓ１４で切り替え後のゆらぎ周期と、変更周期制御部２０９で制御されている現在の変更周期とを比較する。そして、ゆらぎ周期が変更周期未満であった場合（Ｓ１５でＹＥＳ）には、ステップＳ１７に移る。一方、ゆらぎ周期が変更周期以上であった場合（Ｓ１５でＮＯ）には、ステップＳ１６に移る。ステップＳ１６では、ゆらぎ周期制御部２１１が、Ｓ１４で切り替え後のゆらぎ周期を、Ｓ１４で切り替え前のゆらぎ周期とは異なるようにしつつ、現在の変更周期よりも短くなるように変更する。

ステップＳ１７では、覚醒刺激関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ１７でＹＥＳ）には、刺激装置からの覚醒刺激の発生を終了させ、覚醒刺激関連処理を終了する。一方、覚醒刺激関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ１７でＮＯ）には、Ｓ６に戻って処理を繰り返す。

なお、図７のフローチャートでは、Ｓ６でトリガ検知部２０１が覚醒刺激を発生させるためのトリガを検知した場合に、覚醒刺激の強度をローテーションさせる際の順番，強度変化の急峻さ，変更周期，変更強度差、並びに覚醒刺激の強度にゆらぎを生じさせる際のゆらぎ周期，ゆらぎ幅といった覚醒刺激の発生態様の全てを切り替える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、覚醒刺激の発生態様を１種類ずつ切り替えながら、その都度、トリガ検知部２０１が覚醒刺激を発生させるためのトリガを検知したかを標準制御部２０４が判断し、覚醒刺激を発生させるためのトリガの検知が続く場合に、切り替える覚醒刺激の発生態様の種類を逐一増やしていく構成としてもよい。また、図７のフローチャートにおけるＳ１２及びＳ１３の処理を省略する構成としてもよいし、Ｓ１５及びＳ１６の処理を省略する構成としてもよい。

＜ＨＣＵ２０での割り込み制御関連処理＞
続いて、図８のフローチャートを用いて、ＨＣＵ２０での報知に同期して覚醒刺激の発生態様を変更する制御に関連する処理（以下、割り込み制御関連処理）の流れの一例について説明を行う。図８のフローチャートは、例えば、覚醒刺激関連処理が開始されてＳ５の処理まで実行されたときに開始する構成とすればよい。

まず、ステップＳ３１では、「注意喚起」に区分される報知要因が、報知制御部２０２で報知を行わせる対象となっている場合（Ｓ３１でＹＥＳ）には、ステップＳ３２に移る。一方、「注意喚起」に区分される報知要因が、報知を行わせる対象となっていない場合（Ｓ３１でＮＯ）には、ステップＳ３８に移る。

ステップＳ３２では、「情報提供」に区分される報知要因が、報知制御部２０２で報知を行わせる対象となっている場合（Ｓ３２でＹＥＳ）には、ステップＳ３３に移る。一方、「情報提供」に区分される報知要因が、報知を行わせる対象となっていない場合（Ｓ３２でＮＯ）には、ステップＳ３４に移る。

ステップＳ３３では、割り込み制御部２１３が、報知制御部２０２で報知を行わせる対象となっている、「注意喚起」に区分される報知要因と「情報提供」に区分される報知要因とのうち、「注意喚起」に区分される報知要因を優先して選択する。

ステップＳ３４では、報知制御部２０２で報知を行わせる対象となっている、「注意喚起」に区分される報知要因が複数種類存在する場合（Ｓ３４でＹＥＳ）には、ステップＳ３５に移る。一方、「注意喚起」に区分される報知要因が１種類しか存在しない場合（Ｓ３４でＮＯ）には、この１種類の報知要因を選択し、ステップＳ４３に移る。

ステップＳ３５では、トリガ検知部２０１で取得した運転手の眠気が閾値以上の場合（Ｓ３５でＹＥＳ）には、ステップＳ３６に移る一方、運転手の眠気が閾値未満の場合（Ｓ３５でＮＯ）には、ステップＳ３７に移る。ステップＳ３６では、割り込み制御部２１３が、報知制御部２０２で報知を行わせる対象となっている、「注意喚起」に区分される複数種類の報知要因のうち、対応付けられている刺激強度がより高い報知要因を優先して選択し、ステップＳ４３に移る。また、ステップＳ３７では、割り込み制御部２１３が、報知制御部２０２で報知を行わせる対象となっている、「注意喚起」に区分される複数種類の報知要因のうち、対応付けられている情報重要度がより高い報知要因を優先して選択し、ステップＳ４３に移る。

ステップＳ３８では、「情報提供」に区分される報知要因が、報知制御部２０２で報知を行わせる対象となっている場合（Ｓ３８でＹＥＳ）には、ステップＳ３９に移る。一方、「情報提供」に区分される報知要因が、報知を行わせる対象となっていない場合（Ｓ３８でＮＯ）には、ステップＳ４６に移る。

ステップＳ３９では、報知制御部２０２で報知を行わせる対象となっている、「情報提供」に区分される報知要因が複数種類存在する場合（Ｓ３９でＹＥＳ）には、ステップＳ４０に移る。一方、「情報提供」に区分される報知要因が１種類しか存在しない場合（Ｓ３９でＮＯ）には、この１種類の報知要因を選択し、ステップＳ４３に移る。

ステップＳ４０では、トリガ検知部２０１で取得した運転手の眠気が閾値以上の場合（Ｓ４０でＹＥＳ）には、ステップＳ４１に移る一方、運転手の眠気が閾値未満の場合（Ｓ４０でＮＯ）には、ステップＳ４２に移る。ステップＳ４１では、割り込み制御部２１３が、報知制御部２０２で報知を行わせる対象となっている、「情報提供」に区分される複数種類の報知要因のうち、対応付けられている刺激強度がより高い報知要因を優先して選択し、ステップＳ４３に移る。また、ステップＳ４２では、割り込み制御部２１３が、報知制御部２０２で報知を行わせる対象となっている、「情報提供」に区分される複数種類の報知要因のうち、対応付けられている情報重要度がより高い報知要因を優先して選択し、ステップＳ４３に移る。

ステップＳ４３では、割り込み制御部２１３が、選択した報知要因に対応付けられた刺激パターンを、標準制御部２０４でそれまでに覚醒刺激を発生させていた制御に割り込んで発生させる覚醒刺激の刺激パターンとして決定する。ステップＳ４４では、割り込み制御部２１３が、Ｓ４３で決定した刺激パターンで覚醒刺激を発生させるためのパラメータを設定する。

ステップＳ４５では、割り込み制御部２１３が、報知制御部２０２で報知を開始させるのに同期して、標準制御部２０４でそれまでに覚醒刺激を発生させていた制御に、Ｓ４４で設定したパラメータに従って覚醒刺激を発生させる制御を割り込ませる。Ｓ４５の処理により、報知制御部２０２で報知を開始させるのに同期して、標準制御部２０４でそれまでに発生させていた覚醒刺激の発生態様から、割り込み制御部２１３で発生させる覚醒刺激の発生態様に変更される。割り込み制御部２１３によって割り込みで発生させる覚醒刺激は、例えば一定時間が経過した場合に終了して、標準制御部２０４で覚醒刺激を発生させる制御に復帰する構成とすればよい。他にも、割り込み制御部２１３によって割り込みで発生させる覚醒刺激は、例えば報知制御部２０２での報知が終了した場合に終了して、標準制御部２０４で覚醒刺激を発生させる制御に復帰する構成としてもよい。

ステップＳ４６では、割り込み制御関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ４６でＹＥＳ）には、割り込み制御関連処理を終了する。一方、割り込み制御関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ４６でＮＯ）には、Ｓ３１に戻って処理を繰り返す。割り込み制御関連処理の終了タイミングの一例としては、覚醒刺激関連処理のＳ１，Ｓ６で覚醒刺激を発生させるためのトリガを検知しなかったこと、自車のイグニッション電源がオフになったこと，運転手の監視義務のない自動化レベルの自動運転に切り替わったこと等がある。

＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、報知制御部２０２で運転手に向けて報知を開始させるのに同期して、覚醒刺激の発生態様を変更するので、覚醒刺激が継続されている場合であっても、運転手が覚醒刺激に対して注意を向けやすくなる。よって、運転手の覚醒刺激への慣れが抑制され、覚醒効果をより長い時間継続させることが可能になる。

また、実施形態１の構成によれば、報知制御部２０２で運転手に向けて報知を開始させるのに同期して、覚醒刺激の発生態様を変更する場合に、変更後の覚醒刺激の発生態様を、報知の内容を補強する発生態様とする。よって、変更後の覚醒刺激への報知の内容を補強する意味合いの付加によって、運転手が変更後の覚醒刺激に注意をより向けやすくなり、運転手の覚醒刺激への慣れがさらに抑制される。

さらに、実施形態１の構成によれば、複数種類の覚醒刺激を同時に発生させるので、単一の刺激を発生させる場合に比べて運転手が刺激に慣れにくい。また、複数種類の覚醒刺激の強度をローテーションさせたり、ゆらぎを生じさせたりするので、それぞれの覚醒刺激についての慣れも生じにくい。さらに、覚醒刺激による覚醒効果が薄れた場合に、覚醒刺激の強度をローテーションさせる際の順番，強度変化の急峻さ，変更周期，変更強度差、並びに覚醒刺激の強度にゆらぎを生じさせる際のゆらぎ周期，ゆらぎ幅を、切り替えるので、覚醒刺激についての慣れが非常に生じにくくなる。特に、覚醒刺激の強度をローテーションさせる際の順番の切り替えは、運転手が認識しやすいと考えられることから、運転手が違和感を生じやすく、特に覚醒刺激への慣れが生じにくくなると考えられる。以上のように、本実施形態の構成によれば、覚醒刺激への慣れがより生じにくくなるため、運転手の覚醒効果をより長い時間継続させることが可能になる。

（実施形態２）
前述の実施形態では、ローテーション制御部２０５が、覚醒刺激の強度をローテーションさせる際の順番、強度変化の急峻さ、変更周期、及び変更強度差を切り替える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、覚醒刺激の強度をローテーションさせる際の順番、強度変化の急峻さ、変更周期、及び変更強度差のうちの一部のみを切り替える構成としてもよい。

（実施形態３）
前述の実施形態では、ゆらぎ制御部２０６が、覚醒刺激の強度にゆらぎを生じさせる際のゆらぎ周期及びゆらぎ幅を切り替える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、覚醒刺激の強度にゆらぎを生じさせる際のゆらぎ周期及びゆらぎ幅のうちのいずれかのみを切り替える構成としてもよい。

（実施形態４）
前述の実施形態では、標準制御部２０４がローテーション制御部２０５とゆらぎ制御部２０６とを備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、標準制御部２０４がローテーション制御部２０５とゆらぎ制御部２０６とのいずれか一方のみを備える構成としてもよい。

（実施形態５）
前述の実施形態では、複数種類の覚醒刺激を同時に発生させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、複数種類の覚醒刺激のうちの一部の覚醒刺激の強度が０になるタイミングが存在する構成としてもよい。つまり、複数種類の覚醒刺激の少なくとも一部を同時に発生させる構成としてもよいし、複数種類の覚醒刺激の全てを異なるタイミングで順番に発生させる構成としてもよい。

（実施形態６）
前述の実施形態では、覚醒刺激として、風，芳香を例に挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。覚醒刺激として、風，芳香以外にも、発光，音，振動等を用いる構成としてもよい。発光については、表示装置２２のうちのＬＥＤ等から、覚醒効果があると考えられる波長の発光を行わせる構成とすればよい。この場合、表示装置２２が刺激装置に相当する。音については、音声出力装置２３のうちのスピーカ，ブザー等が、アラーム音，ブザー音を出力させる構成とすればよい。この場合には、音声出力装置２３が刺激装置に相当する。振動については、例えばステアリングホイール，運転席のシート等の自車の運転手が接触する箇所に設けられた振動子を振動させる構成とすればよい。この場合には、振動子が刺激装置に相当する。

（実施形態７）
前述の実施形態では、標準制御部２０４が複数種類の覚醒刺激を発生させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、標準制御部２０４が１種類の覚醒刺激しか発生させない構成としてもよい。

（実施形態８）
前述の実施形態では、刺激パターンとして、刺激の変化度合い、刺激の発生位置、ゆらぎの状態、及び刺激強度を含む構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、刺激パターンを刺激の変化度合い、刺激の発生位置、ゆらぎの状態、及び刺激強度のうちの一部とする構成としてもよい。

（実施形態９）
前述の実施形態では、ＤＳＭ２１で検知した運転手の眠気が閾値以上であったことをトリガ検知部２０１が覚醒刺激を発生させるためのトリガとして検知する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、生体センサで計測した計測結果から検知した運転手の眠気が閾値以上であったことをトリガ検知部２０１が覚醒刺激を発生させるためのトリガとして検知する構成としてもよい。生体センサで計測した計測結果からの眠気の検知は、例えばＨＣＵ２０で行う構成とすればよい。

眠気の検知に用いる生体センサ及び計測結果の一例としては、脳波計で計測する脳波、心拍計で計測する心拍数，心拍ゆらぎ、脈波計で計測する脈波、皮膚電気活動計で計測する皮膚コンダクタンス等がある。また、計測結果からの眠気の検知方法については、公知の方法を用いればよい。

他にも、車両状態センサ７，周辺監視センサ５で検出した情報から検知した運転手の眠気が閾値以上であったことをトリガ検知部２０１が覚醒刺激を発生させるためのトリガとして検知する構成としてもよい。車両状態センサ７で検出した情報からの眠気の検知は、例えばＨＣＵ２０で行う構成とすればよい。眠気の検知に用いるセンサ及び情報の一例としては、舵角センサで検出する操舵角、周辺監視カメラで検出した走行区画線等がある。例えば、周辺監視カメラで逐次検出する走行区画線の位置から求められる自車の横揺れから眠気を検知したり、舵角センサで逐次検出する操舵角から求められるステアリング操作のばらつき量から眠気を検知したりすればよい。

（実施形態１０）
前述の実施形態では、覚醒刺激関連処理及び割り込み制御関連処理をＨＣＵ２０が担う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、覚醒刺激関連処理及び割り込み制御関連処理をＨＣＵ２０と他のＥＣＵとで担う構成としてもよいし、覚醒刺激関連処理及び割り込み制御関連処理を他のＥＣＵが担う構成としてもよい。

（実施形態１１）
前述の実施形態では、運転支援システム１が自動車で用いられる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。運転支援システム１は種々の移動体で用いることが可能であり、例えば、鉄道車両，原動機付自転車等の自動車以外の車両で用いられる構成としてもよいし、航空機，船舶等の車両以外の移動体で用いる構成としてもよい。

また、本発明は、移動体以外の家屋，施設等の室内で用いる構成としてもよい。この場合、この室内における覚醒状態の維持の対象者が請求項の対象者に相当する。本発明を、移動体以外の家屋，施設等の室内で用いる構成に適用する場合、覚醒刺激の発生態様を変更する際に同期させる報知については、この室内の対象者に対する報知を用いる構成とすればよい。

なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１ 運転支援システム、２ ＨＭＩシステム、３ ロケータ、４ 地図ＤＢ、５ 周辺監視センサ、６ 運転支援ＥＣＵ、７ 車両状態センサ、８ 車両制御ＥＣＵ、９ 空調システム、２０ ＨＣＵ（覚醒維持装置）、２１ ＤＳＭ、２２ 表示装置、２３ 音声出力装置、２４ 操作デバイス、９０ 空調制御ＥＣＵ、９１ エアコンユニット（刺激装置）、９２ アロマユニット（刺激装置）、２０１ トリガ検知部（眠気検知部）、２０２ 報知制御部、２０３ 刺激制御部、２０４ 標準制御部、２０５ ローテーション制御部、２０６ ゆらぎ制御部、２０７ 順番制御部、２０８ 急峻さ制御部、２０９ 変更周期制御部、２１０ 強度差制御部、２１１ ゆらぎ周期制御部、２１２ ゆらぎ幅制御部、２１３ 割り込み制御部

Claims (8)

1. 対象者の覚醒状態を維持するための刺激である覚醒刺激を発生する刺激装置（９１，９２）から、前記覚醒刺激を発生させる刺激制御部（２０３）と、
   前記対象者に向けて報知を行う報知制御部（２０２）とを備え、
   前記刺激制御部は、前記刺激の発生態様を変更可能であり、前記報知制御部で報知を開始させるのに同期して、前記刺激の発生態様を変更する覚醒維持装置。
2. 前記刺激制御部は、前記覚醒刺激として、前記対象者の覚醒状態を維持するためのそれぞれ異なる複数種類の刺激を前記刺激装置から発生させるものであって、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記刺激の強度が順番に強くなるように前記刺激の強度を変更させるローテーションを行わせるものであり、
   前記刺激制御部は、前記報知制御部で報知を開始させるのに同期して、前記ローテーションの途中に前記刺激の発生態様を変更する請求項１に記載の覚醒維持装置。
3. 前記刺激制御部は、前記覚醒刺激として、前記対象者の覚醒状態を維持するためのそれぞれ異なる複数種類の刺激を前記刺激装置から発生させるものであって、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように前記刺激の強度を変更させるものであり、
   前記刺激制御部は、前記報知制御部で報知を開始させるのに同期して、前記ゆらぎを生じさせている途中に前記刺激の発生態様を変更する請求項１又は２に記載の覚醒維持装置。
4. 車両で用いられ、
   前記報知制御部は、前記対象者に向けて、前記車両の周辺環境及び挙動の少なくともいずれかである報知要因に関する報知を行わせる請求項１〜３のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。
5. 前記刺激制御部は、前記報知要因に応じて、前記刺激の発生態様を変更する場合の、変更後の前記刺激の発生態様を調整する請求項４に記載の覚醒維持装置。
6. 前記刺激制御部は、前記報知要因に応じて、前記刺激の発生態様を変更する場合の、変更後の前記刺激の刺激強度を少なくとも調整する請求項５に記載の覚醒維持装置。
7. 前記報知制御部から行わせる前記報知要因に関する報知は、報知要因別に、重要度と前記刺激強度とが少なくとも対応付けられているとともに、前記車両の運転手の注意を喚起するための注意喚起の区分と、前記運転手に情報を提示するための情報提示の区分とに区分されるものであり、
   前記車両の運転手の眠気を検知する眠気検知部（２０１）を備え、
   前記刺激制御部は、
   前記報知制御部が報知要因の異なる複数の前記報知を同時に行わせる場合であって、且つ、この複数の前記報知が前記注意喚起及び前記情報提示のうちの同じ区分に区分される場合には、
   前記眠気検知部で検知する眠気が閾値未満であれば、対応付けられている前記重要度がより高い報知要因に応じて、前記刺激の発生態様を変更する場合の、変更後の前記刺激の刺激強度を少なくとも調整する一方、
   前記眠気検知部で検知する眠気が閾値以上であれば、対応付けられている前記刺激強度がより高い報知要因に応じて、前記刺激の発生態様を変更する場合の、変更後の前記刺激の刺激強度を少なくとも調整する請求項６に記載の覚醒維持装置。
8. 前記報知制御部から行わせる前記報知要因に関する報知は、前記車両の運転手の注意を喚起するための注意喚起の区分と、前記運転手に情報を提示するための情報提示の区分とに区分されるものであり、
   前記刺激制御部は、
   前記報知制御部が報知要因の異なる複数の前記報知を同時に行わせる場合であって、且つ、この複数の前記報知が前記注意喚起の区分と前記情報提示の区分とにそれぞれ区分される場合には、前記注意喚起の区分に区分される報知要因に応じて、前記刺激の発生態様を変更する場合の、変更後の前記刺激の発生態様を調整する請求項５〜７のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。

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