JP2011069708A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車体をカーブで走行させる際に、カーブの環境の変化や運転者の意識に対応して適正に報知を行うナビゲーション装置を構成する。
【解決手段】車体がカーブに接近した際に、カーブの半径に基づいてカーブでの適正走行速度を算出し、車体の走行速度が適正走行速度より高速である場合に、減速度設定手段２８が車体の走行時における基準減速度を算出し、基準減速度が閾値を超えることを報知出力手段３０が判別したタイミングで左振動体ＶＬと右振動体ＶＲを同時に駆動する等の報知を行う。
【選択図】図４

Description

本発明は、車体が走行経路上のカーブに接近した際に、このカーブの半径に基づいてカーブでの適正走行速度を求めるナビゲーション装置に関し、詳しくは、車体の走行速度が前記適正走行速度を超えることを判定した場合に報知出力を行うナビゲーション装置に関する。

上記のように構成されたナビゲーション装置としては特許文献１に記載されるものが存在する。つまり、特許文献１ではカーブ（文献ではコーナ）の情報から、コーナを安全に走行し得る目標速度、又は、コーナ部で安全に走行し得るための基準横加速度を算出し、この算出結果からカーブに基準走行速度で進入するために必要な必要減速度を求めてインジケータに表示出力するように構成されている。このインジケータは複数の表示セクションにおいて異なる色による点灯が可能であり、運転者は必要減速度のレベルを視覚によって把握できる。

特開２００６‐１４６７８３号公報 （段落番号〔０００７〜００４６〕、図１〜図７）

高速道路に限らずカーブにおいて車体を走行させる際には、車体のカーブ外方への横滑りを発生しない速度であることが求められる。このようなカーブにおいて設定された速度で車体を走行させるため、車体をカーブに進入させる以前に走行速度を減ずる必要から特許文献１に示される技術も提案されている。

しかしながら、カーブにおいて車体を横滑りさせないための走行速度は車体の路面状態に影響を受けるものであり、例えば、晴天時と比較すると、降雨時にはカーブにおいて横滑りを発生させない目標速度を減ずる必要がある。

つまり、カーブにおいて車体に横風が作用する場合があり、また、カーブの路面温度が低く凍結している可能性が想定される場合もあり、これらを考えると環境からの影響を無視できないものであった。

別の観点から考えると、車体をカーブに進入させる際には、余裕をもって、滑らかな減速を実現するためにカーブから比較的離間した位置から減速を開始することが望ましく、アラームやメッセージを出力するタイミングも、カーブから大きく離れた所定の位置に設定されることも多い。

しかしながら、前述した所定の位置に車体が達したタイミングにおいて既に減速を開始している場合には、運転者がカーブを意識しており、カーブに進入する際には適正な速度まで減速していることも想定され、この所定の位置での減速度が高いことを理由に、アラームやメッセージが出力された場合には運転者が煩わしく感ずることもあった。

これと同様に、山間部での走行時のようにカーブが連続して続き、しかも、カーブが登り勾配を持っている場合や、下り勾配を持っている場合には運転者が車速に充分に注意を払っていることが多く、前述した所定の位置で減速度が高いことが理由にアラームやメッセージが出力された場合には運転者に煩わしさ感じさせるものであった。

本発明の目的は、車体をカーブで走行させる際に、カーブの環境の変化や運転者の意識に対応して適正に報知を行うナビゲーション装置を合理的に構成する点にある。

本発明の特徴は、車体が走行経路上のカーブに接近した際に、このカーブの半径に基づいてカーブでの適正走行速度を求めると共に、
前記車体がカーブ開始点に到達する以前に前記適正走行速度、車体の走行速度、及び、車体からカーブ開始点までの距離に基づいて、走行速度を前記適正走行速度まで減ずるために必要な基準減速度を設定する減速度設定手段と、
前記車体が前記カーブ開始点に向けて走行する状況において、前記基準減速度が、予め設定された閾値を超えたことを判定した際に報知出力を行う報知出力手段と、
前記閾値を修正する修正手段とを備え、
この修正手段は、前記車体が有する環境情報、又は、運転者がカーブに進入する際に通常行う操作の操作情報の少なくとも一方を前記閾値に反映させる点にある。

この構成により、車体がカーブ開始点に到達する以前に適正走行速度まで減ずるために必要な基準減速度が設定され、このように基準減速度が設定された状況において、車体が有する環境情報、又は、運転者がカーブに進入する際に通常行う操作の操作情報に基づいて閾値が修正される。これにより、例えば、カーブの路面が降雨によって滑り易い状況にある場合には早期に報知を行うことや、車体がカーブの開始点に到達する以前に運転者がブレーキ操作によって減速を開始した場合のように、運転者がカーブの存在を認識しており、適正な減速が可能な状況にある場合には報知を遅らせることや、報知を解消することも可能となる。その結果、車体をカーブで走行させる際に、カーブの環境の変化や運転者の意識に対応して適正に報知を行うナビゲーション装置が合理的に構成された。

本発明は、車体が走行経路上のカーブに接近した際に、このカーブに対する適正走行速度を演算によって設定すると共に、
前記適正走行速度の演算において、前記車体が有する環境情報、又は、運転者がカーブに進入する際に通常行う操作の操作情報の少なくとも一方に基づく修正を行う修正手段を備えても良い。

この構成によると、車体がカーブに接近した際には、このカーブに対する適正走行速度を演算によって設定され、車体が有する環境情報、又は、運転者が通常行う操作の操作情報の少なくとも一方に基づいて、適正走行速度が修正される。

本発明は、前記修正手段は、運転者によるブレーキ操作を前記操作情報として用いても良い。

この構成によると、運転者がカーブの手前において減速を開始することにより、カーブ開始点に達した時点で、適正走行速度まで減速している可能性がある場合には、閾値を高める方向に修正することや、カーブに対して設定される適正走行速度を高速側に修正することによって、報知のタイミングを遅らせることや、報知を行わないことも可能となり運転者に煩わしさを感じさせないものとにできる。

本発明は、前記修正手段は、ワイパーが作動する状況にある際に、この状況を環境情報として用いても良い。

この構成によると、ワイパーが作動する状況ではカーブの路面が降雨によって滑動しやすい状況にあることを判定できるので、閾値を低減する方向に修正することや、カーブに対して設定される適正走行速度を低速側に修正することによって早期に報知を行い、減速開始のタイミングを早めることも可能となる。

本発明は、車体外部から伝えられる気象情報を前記環境情報として取得する環境情報取得手段を備え、前記修正手段は、前記環境情報取得手段で取得した情報を用いても良い。

この構成によると、例えば、ＶＩＣＳ（ Vehicle Information and Communication Systemの略： 登録商標）のように車体が走行する道路に関連する情報を案内するシステムを用いて環境情報取得手段を構成することにより、この環境情報取得手段で取得した気象情報の横風情報等から、カーブにおいて車体の横滑りの可能性の増大を判定した場合には、閾値を低減することによって早期に報知を行い、減速開始のタイミングを早めることも可能となる。

本発明は、測地情報から前記車体の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記車体が走行する走行経路を設定する走行経路設定手段とを備えると共に、
前記走行経路の情報から前記カーブの半径の値を取得しても良い。

この構成によると、例えば、ＧＰＳ（ Global Positioning Systemの略）による測地情報と、設定された走行経路とに基づいて、車体を走行経路に案内するシステムを用いる場合には、そのシステム内に保存されている走行経路の情報からカーブの半径の値を取得することで容易に適正走行速度を設定できる。

本発明は、前記報知出力の出力対象として、運転者の身体に振動として伝えるバイブレータを備えても良い。

この構成によると、運転者はバイブレータから身体に伝えられる振動から、車速を減ずる操作が必要であることを把握できる。

本発明は、前記修正手段が、前記走行経路の勾配を前記閾値に反映されても良い。

この構成によると、例えば、走行経路の登り勾配が急である場合には車速が減じられるので、閾値の初期値を高め、カーブが下り勾配である場合には車速が加速されるので、閾値の初期値を低く設定することで勾配に対応した適正な報知が可能となる。

車体が走行経路上のカーブに接近した際に、このカーブの半径に基づいてカーブでの適正走行速度を求めると共に、
前記車体がカーブ開始点に到達するまでに、適正走行速度で前記車体を前記カーブに進入させることに役立つ情報を、運転者の身体に振動で伝えるバイブレータに出力しても良い。

この構成により、例えば、ＧＰＳ（ Global Positioning Systemの略）による測地情報と、設定された走行経路とに基づいて、車体を走行経路に案内するシステムを用いることができる。この場合には、そのシステム内に保存されている走行経路の情報からカーブの半径の値を取得することで容易に適正走行速度を設定できる。基準減速度を求めた後、車体がカーブの開始点に到達する以前に減速が得られていない場合には、バイブレータが作動することにより、運転者に対して減速操作が必要であることを認識させることが可能となる。

乗用車の運転座席の近傍位置の平面図である。 乗用車の運転座席の近傍位置の斜視図である。 制御系のブロック回路図である。 ナビコントローラの構成を示すブロック図である。 ナビゲーション処理のフローチャートである。 カーブを模式的に示す図である。 カーブ前報知処理ルーチンのフローチャートである。 複数の走行速度毎に基準減速度をグラフ化した図である。 別実施形態のカーブ前報知処理ルーチンのフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
〔全体構成〕
図１及び図２には乗用車の運転座席１の近傍位置を示しており、運転座席１の前方位置にはステアリングホイール２と、メータパネル３とが配置され、このメータパネル３の側部位置のコンソール４の上部にナビゲーション装置Ｎが備えられている。

前記運転座席１の前方位置にはアクセルペダル５とブレーキペダル６とが配置され、前記ステアリングホイール２の近傍位置にはウインカーレバー７と、マルチレバー８を備えている。前記ブレーキペダル６の近傍にはブレーキ操作を検出するブレーキセンサ６Ｓが備えられ、マルチレバー８にはワイパー９を制御するワイパースイッチ９Ｓが備えられている。

前記ナビゲーション装置Ｎは、図３に示すように、アンテナ１１Ａを備えたＧＰＳ受信器１１と（ＧＰＳとは Global Positioning Systemの略）、アンテナ１２Ａを備えたＶＩＣＳ受信機１２と（ＶＩＣＳとは Vehicle Information and Communication Systemの略： 登録商標）、方位センサ１３と、車速センサ１４と、前記ブレーキペダル６の操作を検出するブレーキセンサ６Ｓと、前記ワイパースイッチ９Ｓで取得した情報をナビコントローラ２０に入力するナビ情報の取得系を備えると共に、このナビコントローラ２０からの情報をディスプレイ１５と、スピーカ１６と、左振動体ＶＬ及び右振動体ＶＲで成るバイブレータＶとに出力するナビ情報の出力系を備え、更に、ナビコントローラ２０に対して複数の入力スイッチ１７、ディスプレイ１５の表示面に形成したタッチパネル１５Ｔからの人為操作情報の取得系を備え、ハードディスクＨＤ、メディアドライブＭＤとの間で情報のアクセス系を備えている。

前記ディスプレイ１５は、カラー表示が可能な液晶型のものが用いられ、車体を経路に沿って走行させる際の案内情報が表示される。前記スピーカ１６は音声情報を出力する。尚、ディスプレイ１５として液晶型を用いているがＣＲＴやプラズマディスプレイを用いて良い。また、スピーカ１６は図１、図２に示す如く、車体の左右のドアーの内面側に備えたものを用いているが、ナビゲーション装置Ｎの本体に備えても良い。

前記左振動体ＶＬ及び右振動体ＶＲは、電動モータの出力軸に偏芯ウエイトを連結し、出力軸の回転により振動を発生させる構造のものを用いているが、電磁石のコイルに間歇的に電力を供給することや、交流電力を供給することで振動を発生させる構造のものを使用しても良い。

このナビゲーション装置Ｎは、複数のＧＰＳ衛星からの信号をＧＰＳ受信器１１で受信することにより、車体（自車輌）が存在する位置情報（経度・緯度で示される測地情報）をリアルタイムで取得し、この位置情報と、方位センサ１３で取得する車体の走行方向情報と、車速センサ１４で取得する車速情報とからディスプレイ１５に表示された地図上に車体（自車輌）の位置と、走行方向とを表示する位置表示処理を実現する。

このナビゲーション装置Ｎは、目標地設定モードにおいて前記複数の入力スイッチ１７、あるいは、タッチパネル１５Ｔの操作によって目的地を指定することにより、その目的地に至るために走行すべき走行経路（推奨走行経路）がナビゲーション装置Ｎでの処理によって求められる。前記目的地は、個人の住所や、特定の地番、郵便番号を入力すること、あるいは、目的地を含む地図をディスプレイ１５に表示し、その地図上の目的地を直接的に指定する等の操作によって指定が可能である。前記走行経路（推奨走行経路）は、走行距離が最短となるもの、走行時間が最短になるもののうち運転者が選択したもの、あるいは、運転者が指定したルートを含むものを探索して求めるように処理形態が設定されている。

そして、車体の走行時には、ディスプレイ１５に地図を表示し、この地図上に走行経路Ｒと、車体の位置を表示する。更に、走行経路上に存在する交差点や分岐点等の案内ポイントに車体が達する以前に、その案内ポイントに関連する情報をディスプレイ１５に表示し、スピーカ１６に出力することにより、運転者に対して案内ポイントに接近したことを認識させ、案内ポイントでの案内方向（左折や右折の方向）を報知する経路案内処理を実現する。

このナビゲーション装置Ｎは、走行時において前記ＶＩＣＳ受信機１２によってＶＩＣＳ用の電波ビーコン（光ビーコンに対応するものでも良い）や、ＦＭ放送に多重されたＶＩＣＳ信号を受信することで走行経路Ｒの渋滞情報、現在位置情報、駐車場情報、気象情報等の各種交通情報を取得してディスプレイ１５やスピーカ１６に出力する周辺情報出力処理を実現する。

前記方位センサ１３は、地磁気センサやジャイロセンサ等を備えることにより車体の走行方向の情報を出力する。前記車速センサ１４は車輪の単位時間内の回転数から車体の走行速度の情報を出力する。

図１及び図２に示すように、前記運転座席１は、シートクッション部１Ａと、シートバック部１Ｂと、ヘッドレスト部１Ｃとで構成され、シートクッション部１Ａに前記左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとを左右に振り分けて配置している。このように左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとを備えることにより案内ポイントでの案内方向が右折である場合には、右振動体ＶＲを駆動し、その振動を運転者の右脚に伝えることで案内方向を運転者に認識させ得るものにしている。

本発明では、前記左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとを運転座席１のシートクッション部１Ａに備えなくても良く、例えば、直進姿勢におけるステアリングホイール２の左右に備えることや、シートベルトのように運転者の体に直接的に接触させるものに備えても良い。

前記タッチパネル１５Ｔは、前記ディスプレイ１５の表示面に形成され、運転者が指等を接触させることにより、その接触位置の情報を出力する。前記複数の入力スイッチ１７は人操作によって選択や設定を実現する。

前記ハードディスクＨＤは、情報記憶手段として機能するものであり、地図情報のデータベースと、道路情報のデータベース等が予め記憶されている。これらのデータベースは前記メディアドライブＭＤにセットされたＣＤ−ＲやＤＶＤ等から取り込まれ、ナビコントローラ２０がハードディスクＨＤに記憶する。

前記メディアドライブＭＤは、ＣＤ−ＲやＤＶＤ等のディスク型のメディアに対応したものに限らず、コンパクトフラッシュ（登録商標）・スマートメディア（登録商標）・メモリースティック（登録商標）、ＳＤメモリカード（ SanDisk、松下電器産業、東芝の3社が共同開発したメモリカードの規格）等のフラッシュメモリとの間で情報のアクセスを実現する構造のものであっても良い。

〔ナビコントローラの構成〕
前記ナビコントローラ２０は、図面には示していないが、情報処理を行うＣＰＵ（central processing unit ）、情報を記憶する半導体メモリ、入出力用のインタフェース等のハードウエアを備えると共に、半導体メモリに展開されたプログラム、このプログラムを管理するＯＳ（operating system）等のソフトウエアを備えている。

このナビコントローラ２０での処理を実現する処理系の概要を図４のように示すことが可能である。つまり、このナビコントローラ２０には、前記ＧＰＳ受信器１１からの位置情報（測地情報）、方位センサ１３からの方位情報、車速センサ１４からの車速情報に基づいて車体の現在位置を取得する現在位置取得手段２１と、現在位置に対応する地図情報と走行経路とを抽出するマッチング処理手段２２と、マッチング処理手段２２が抽出した地図情報と走行経路とからディスプレイ１５に表示可能な情報を生成する表示処理手段２３とで成る位置表示処理系を備えている。

この位置表示処理系での処理を行う際に地図上に表示される走行経路（推奨走行経路）の情報は、前述したように、目標地設定モードにおいて指定された目標地と、運転者が選択した条件等と、車体の現在位置と、道路情報のデータベースとに基づいて走行経路設定手段２４が探索処理によって求め、前記ハードディスクＨＤや半導体メモリに記憶する。

このナビコントローラ２０には、前記現在位置取得手段２１からの位置情報と、地図データベースからの情報とが入力する案内処理手段２６で成る経路案内処理系を備えている。

また、このナビコントローラ２０は、前記ＶＩＣＳ受信機１２から渋滞情報、現在位置情報、駐車場情報等の各種交通情報、および、気象情報を取得する情報取得手段２７（環境情報取得手段の一例）で成る周辺情報出力処理系を備えている。

更に、このナビコントローラ２０には、前記道路データベースから走行経路上のカーブの半径の情報と、前記車速センサ１４から車速情報とを取得する減速度設定手段２８と、前記ブレーキセンサ６Ｓ、ワイパースイッチ９Ｓ、前記情報取得手段２７夫々からの情報を取得する修正手段２９と、車体がカーブ開始点Ｃｓに向けて走行する際に基準減速度Ｇｎが閾値を超えたことを判定した際に報知出力を行う報知出力手段３０とで成る判定部Ｄを備えている。

このナビコントローラ２０には、前記ディスプレイ１５に画像情報を出力する画像出力回路３１、前記スピーカ１６に音声情報を出力する音声出力回路３２、前記左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとを駆動する振動体駆動回路３３、これらに対して前記表示処理手段２３、案内処理手段２６、情報取得手段２７、判定部Ｄ夫々からの信号を出力する出力制御部Ｅを備えている。尚、振動体駆動回路３３はデューティ制御によって左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとに供給する電圧を調節できるように構成されている。

このナビコントローラ２０では、前記現在位置取得手段２１、マッチング処理手段２２、表示処理手段２３、走行経路設定手段２４、案内処理手段２６、情報取得手段２７、減速度設定手段２８、修正手段２９夫々として前述したように半導体メモリに展開したプログラム（ソフトウエア）で構成するものであるが、ロジック等のハードウエアで構成することや、ハードウエアとの組み合わせによって構成するものであっても良い。

本発明のナビゲーション装置Ｎでは、図６に示すように、前記走行経路上に存在するカーブＣの手前に車体が到達した時点で、そのカーブＣ（カーブ開始点Ｃｓとカーブ終了点Ｃｅとの間の領域）において横加速度（遠心力）によって横滑りを発生させず、円滑に車体を走行させる適正走行速度が演算によって設定される。この適正走行速度より車体の走行速度が高速である場合には、車体がカーブ開始点Ｃｓに到達するまでに減速すべき基準減速度が演算によって求められ、カーブＣの手前側に形成された減速領域ＤＥにおいて、その基準減速度が閾値を超えた場合には、報知可能領域ＡＥにおいて前記バイブレータＶの左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとを同時に駆動し、前記ディスプレイ１５にメッセージを表示し、前記スピーカ１６から音声によるメッセージを出力するカーブ前報知処理（この処理は後述する）が実行される。尚、報知可能領域ＡＥが減速領域ＤＥに含むように設定されているが、夫々の領域を一致させても良い。

〔制御形態・メインルーチン〕
本発明のナビゲーション装置Ｎによる基本的な処理形態を図５のフローチャートに示している。つまり、走行経路に基づいて案内ポイントと案内方向とを設定する（＃０１ステップ）。

この処理を実行する際には、前述したように目的地を指定することにより、前記現在位置取得手段２１で取得した車体の現在位置と、ハードディスクＨＤに記憶されている道路情報のデータベースとに基づいて走行経路設定手段２４が探索処理によって走行経路（推奨走行経路）が求められる。次に、前記案内処理手段２６が走行経路に存在する交差点や分岐点を案内ポイントに設定し、その案内ポイントでの走行方向（左折や右折）を設定し、前記走行経路と関連付けてハードディスクＨＤやメモリ等に保存される。

次に、前記ＧＰＳ受信器１１からの位置情報（測地情報）、方位センサ１３からの方位情報、車速センサ１４からの車速情報に基づいて前記現在位置取得手段２１が車体の現在位置を取得し、この現在位置に基づいて、車体の現在位置と走行経路とが対応する位置の地図情報と重ね合わせた状態でディスプレイ１５に表示され、案内ポイントに接近した際に必要とする情報を出力し、更に、カーブ前処理を行い、これらの処理を反復して行う（＃０２、＃１００、＃０３ステップ）。

前記マッチング処理手段２２は、現在位置取得手段２１で取得した現在位置に対応した地図情報と、走行経路情報とを前記ハードディスクＨＤから取得し、この地図情報と経路情報とから表示処理手段２３がディスプレイ１５の画面に表示可能な画像データを生成し、このように生成された画像データが前記画像出力回路３１を介してディスプレイ１５に出力される。

この位置表示処理系の処理を行う状況において車体を走行させた場合には、車体の表示位置が固定された状態でディスプレイ１５に表示される地図情報がスクロールされる表示形態となる。

〔サブルーチン〕
前記カーブ前報知処理（＃１００ステップ）を図７のフローチャートのように示すことが可能である。つまり、カーブ情報がある状況において、車体が既に図６に示す減速領域ＤＥに到達している場合を除いて、車体が減速領域ＤＥの始端に到達した場合に、そのカーブＣの半径の値Ｒを道路情報データベースから取得し、カーブＣにおける適正走行速度を演算によって算出すると共に、減速領域ＤＥにおける基準減速度を演算によって算出し、閾値を初期値に設定する（＃１０１〜＃１０５ステップ）。

この適正走行速度をＶｒとし、半径ＲのカーブＣにおいて推奨される（横滑りが発生しない）横加速度をＧｒとすると、Ｇｒ＝Ｖｒ²／Ｒと考えることができ、この式から、Ｖｒ² ＝ Ｒ・Ｇｒを求めることが可能である。尚、車体が横滑りしない横加速度Ｇｒとは、降雨時のように路面に水分が存在するように横滑りを生じやすい状況においても、横滑りを発生することのない値が採用され、この横加速度Ｇｒは車体固有の値をとる。

また、車体の走行速度をＶｎとし、必要とする基準減速度をＧｎとし、カーブ開始点Ｃｓまでの距離をＬとすると、
Ｇｎ＝（Ｖｎ²−Ｒ・Ｇｒ）／２Ｌを求めることも可能である。

このように求めた基準減速度Ｇｎとして、半径：Ｒ＝４５ｍ、推奨横加速度：Ｇｒ＝０．５Ｇ、減速領域：ＤＥ＝１５０ｍである場合に、車体の走行速度が６０ｋｍ、７０ｋｍ、８０ｋｍについて基準減速度Ｇｎをグラフ化したものを図８のように示すことが可能である。また、同図では、閾値を初期値の０．２Ｇに設定している。

次に、情報を取得し、修正が必要と判断した場合には、閾値を修正する（＃１０４ステップ）。つまり、ブレーキセンサ６Ｓからの信号に基づいてブレーキペダル６の操作情報を取得した場合には、閾値を高める側に修正する。これとは逆に、ワイパースイッチ９Ｓからの信号に基づいてワイパー９を作動させた場合、あるいは、ＶＩＣＳ受信機１２（環境情報取得手段の一例）を介して取得した気象情報から降雨や、設定値以上の横風等の情報を取得した場合には、閾値を低下させる側に修正を行うことになる。

このように閾値を修正する際に、運転者による操作情報と、環境情報との一方だけを用いても良いが、本発明では、操作情報と環境情報とを併せて用いる処理を行っており、この操作情報と環境情報とを併せて用いることで、一方だけを用いるものと比較すると閾値を大きく修正する処理形態となる。

これらの処理の後（車体が既に減速領域ＤＥに到達している場合）には、車体の現在位置から、この車体とカーブ開始点Ｃｓまでの距離Ｌを取得し、車速センサ１４から車体の走行速度を取得し、これらに基づいて基準減速度Ｇｎを算出し、更に、ブレーキセンサ６Ｓからの信号に基づいてブレーキペダル６が操作されたことを判別した場合には、閾値を高める側に修正し（＃１０６ステップ）、このように求めた基準減速度Ｇｎと、閾値との比較を行い、基準減速度Ｇｎが閾値を超えた場合に報知出力が行われる（＃１０７〜＃１０９ステップ）。

＃１０５ステップでの処理は、減速領域ＤＥにおいて、車体が走行することにより、車体とカーブ開始点Ｃｓとの距離Ｌが短縮するため、この距離Ｌと走行速度とから基準減速度Ｇｎを算出する。また、＃１０６ステップの処理では、この減速領域ＤＥにおいて、車体の走行時において比較的短い周期で取得した基準減速度と、設定された閾値とを比較することになる。

＃１０８ステップでは、ディスプレイ１５に減速を促すメッセージを表示し、スピーカ１６から「減速して下さい」等の音声によるメッセージを出力すると同時に、左振動体ＶＬと、右振動体ＶＲとを同時に設定時間だけ駆動する処理が行われるのである。

この処理に関連して、車体が減速領域ＤＥに到達した後にも減速を行わず、決まった速度で走行し続けた状況での報知出力（警報）のタイミングを図８に基づいて説明すると、例えば、走行速度が８０ｋｍであり、閾値が０．２Ｇである場合には、カーブ開始点Ｃｓから７０ｍ手前の位置（距離Ｌが７０ｍの位置）で報知出力が行われる。これに対して、ブレーキペダル６が操作された場合のように、減速が既に行われている場合には、閾値を高める（高い値の加速度に修正する）ことにより、報知が開始されるタイミングを遅らせることや、一定時間報知を控えることや、報知を行わせないこともある。

この実施形態では、閾値を超えたタイミングで１度だけ報知出力を行うように処理形態が設定されているが、設定されたインターバルで車体の基準減速度Ｇｎと閾値とを比較し、基準減速度Ｇｎが閾値を超えている場合に再度報知出力を行うように処理形態を設定することや、基準減速度Ｇｎが閾値を超えている場合には継続的に報知出力を行うように処理形態を設定しても良い。

このように本発明によると、車体がカーブＣに到達する以前に、半径ＲのカーブＣにおいて推奨される（横滑りが発生しない）横加速度をＧｒからカーブＣでの安定的な走行を実現する適正走行速度Ｖｒを算出しておき、車体の走行速度が、この適正走行速度Ｖｒより高速であると判定した場合には、車体がカーブ開始点Ｃｓ手前において適正走行速度Ｖｒまで減速するために必要な基準減速度Ｇｎを算出し、この基準減速度Ｇｎと予め設定された閾値とを比較し、基準減速度Ｇｎが閾値を超える場合に減速領域ＤＥにおいて、ディスプレイ１５において視覚で認識可能な報知と、スピーカ１６による聴覚での認識可能な報知と、左振動体ＶＬと右振動体ＶＲの同時作動により運転者の身体で認識可能な報知とを行うので、減速が必要であることを運転者が確実に認識して、減速操作を行えるのである。

〔別実施形態〕
本発明は、上記した実施の形態以外に以下のように構成しても良い。

（ａ）前記カーブ前報知処理を図９のフローチャートに従って行う。つまり、このフローチャートでは、前述した図７に示したフローチャートの＃１０３ステップと＃１０４ステップとの間に、新たにＶＩＣＳで気象情報を取得し、横風や路面温度等に基づいて横加速度の限度値を設定する（＃１０４ステップ）、との処理を付加したものである。

このフローチャートのように処理形態を設定することにより、横風が強く車体の姿勢が不安定になりやすい状況や、路面温度が低く凍結によりスリップを生じやすい状況では、横加速度の限度値を低く設定することにより、カーブＣでの適正走行速度を低く設定することになる。その結果として、基準減速度が大きくなり閾値を超えやすくなるため、報知出力を早期に行うことになり、車体がカーブ開始点Ｃｓに到達するまでに大きく減速させて適正走行速度で車体をカーブＣに進入させることを実現する。

（ｂ）閾値の初期値を、運転者が任意に設定できるように処理形態を設定する。このように処理形態を設定することにより、報知出力のタイミングの変更が可能となる。

（ｃ）基準減速度が閾値を超えない状況にあることを運転者に認識させるための報知を行う。この報知として音声やバイブレータ等の出力を用いることが可能であり、この出力を行うことにより、減速を行うことにより適正な基準減速度を得ている運転者が認識できることになる。

（ｄ）先のカーブと次のカーブとの距離が予め設定された値より小さいことを道路情報から取得した場合には、運転者は減速操作が必要であることを認識しているので、ブレーキ操作がない状況でも閾値の初期値を高めても良い。

（ｅ）カーブに登り勾配を持っていることを道路情報から判別した場合には、車体の減速が促進されるので、閾値の初期値を高めて良く、カーブが下り勾配を持っていることを道路情報から判別した場合には、車体が加速されやすいので閾値の初期値を低く設定しても良い。

（ｆ）本実施の形態においては、カーブ前報知処理として、車体が減速領域ＤＥに到達しているか、又、減速領域ＤＥの始端に到達したかの判定を行っているが、特にこれに限定するものではなく、例えば、カーブ開始点Ｃｓから所定の距離として予め設定されている報知可能領域ＡＥに到達しているか、又、報知可能領域ＡＥの始端に到達したかの判定を行っても良い。

（ｇ）また、本実施の形態においては、目的地を指定することにより、カーブ前報知処理を行う構成としているが、特にこの構成に限定するものではなく、例えば、ナビゲーション装置をオンすることにより、目的地を指定せずとも、カーブ前処理を行うものとしても良い。

（ｈ）また、本実施の形態においては、全ての処理をナビコントローラ２０で行っているが、特にこの構成に限定するものではなく、例えば、一部の処理を別のＥＣＵで行っても良い。

本発明は、ナビゲーション装置を備えた車輌全般に利用することができる。

９ ワイパー
２１ 現在位置取得手段
２４ 走行経路設定手段
２６ 案内処理手段
２７ 環境情報取得手段（情報取得手段）
２８ 減速度設定手段
２９ 修正手段
３０ 報知出力手段
Ｃ カーブ
Ｃｓ カーブ開始点
Ｇｎ 基準減速度
Ｌ 距離
Ｒ カーブの半径
Ｖ バイブレータ
Ｖｎ 車体の走行速度
Ｖｒ 適正走行速度

Claims (9)

1. 車体が走行経路上のカーブに接近した際に、このカーブの半径に基づいてカーブでの適正走行速度を求めると共に、
   前記車体がカーブ開始点に到達する以前に前記適正走行速度、車体の走行速度、及び、車体からカーブ開始点までの距離に基づいて、走行速度を前記適正走行速度まで減ずるために必要な基準減速度を設定する減速度設定手段と、
   前記車体が前記カーブ開始点に向けて走行する状況において、前記基準減速度が、予め設定された閾値を超えたことを判定した際に報知出力を行う報知出力手段と、
   前記閾値を修正する修正手段とを備え、
   この修正手段は、前記車体が有する環境情報、又は、運転者がカーブに進入する際に通常行う操作の操作情報の少なくとも一方を前記閾値に反映させるナビゲーション装置。
2. 車体が走行経路上のカーブに接近した際に、このカーブに対する適正走行速度を演算によって設定すると共に、
   前記適正走行速度の演算において、前記車体が有する環境情報、又は、運転者がカーブに進入する際に通常行う操作の操作情報の少なくとも一方に基づく修正を行う修正手段を備えているナビゲーション装置。
3. 前記修正手段は、運転者によるブレーキ操作を前記操作情報として用いる請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
4. 前記修正手段は、ワイパーが作動する状況にある際に、この状況を環境情報として用いる請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
5. 車体外部から伝えられる気象情報を前記環境情報として取得する環境情報取得手段を備え、前記修正手段は、前記環境情報取得手段で取得した情報を用いる請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
6. 測地情報から前記車体の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記車体が走行する走行経路を設定する走行経路設定手段とを備えると共に、
   前記走行経路の情報から前記カーブの半径の値を取得する請求項１から５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
7. 前記報知出力の出力対象として、運転者の身体に振動として伝えるバイブレータを備えている請求項１、３、４、５、６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
8. 前記修正手段は、前記走行経路の勾配を前記閾値に反映させる請求項１から７のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
9. 車体が走行経路上のカーブに接近した際に、このカーブの半径に基づいてカーブでの適正走行速度を求めると共に、
   前記車体がカーブ開始点に到達するまでに、適正走行速度で前記車体を前記カーブに進入させることに役立つ情報を、運転者の身体に振動で伝えるバイブレータに出力するナビゲーション装置。

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