JP2019007953A

JP2019007953A - マーカー設置システムおよび方法

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Publication number: JP2019007953A
Application number: JP2018113914A
Authority: JP
Inventors: 真人横山; Masato Yokoyama; 岩渕　寛; Hiroshi Iwabuchi; 寛岩渕
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 2017-06-21
Filing date: 2018-06-14
Publication date: 2019-01-17
Anticipated expiration: 2038-06-14
Also published as: DE102018114652A1; US10466027B2; DE102018114652B4; US20180372467A1; JP6946237B2

Abstract

【課題】センサーのキャリブレーションに使用されるマーカーを迅速に設置可能とする。【解決手段】マーカー配置システムは連結機構により連結可能な複数のパズルブロックを備える。複数のパズルブロックは所定の形状に配置された複数のマーカーを有する。センサーをキャリブレーションするため、パズルブロックは複数のマーカーでセンサーを囲むために連結機構により互いに連結される。パズルブロックは一つまたは二つ以上のサイズを有し、センサーのキャリブレーションのパラメータに基づく数量を有する。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態はマーカー配置システムと方法に関するものである。

車両周辺の鳥瞰図を表示する米国特許公報No. 20150356735に記載のカメラセンサーシステムなどの車載カメラまたはセンサーシステムは、カメラのキャリブレーション作業中、車両周辺の厳密に計測された位置に複数のセンサーマーカーを配置する必要がある。現在、自動車メーカやディーラーは、カメラまたはセンサーを較正するために、発行された測定仕様書を用いて必要なマーカーを作成し、車両周辺の指定位置を測定し、その車両周辺の指定位置に作成したマーカーを配置している。システムを較正するために必要なマーカーを作成し、車両周辺の距離を測定し、車両周辺の指定位置にマーカーを配置することは時間と労力を要する作業である。さらに、本キャリブレーション作業はコスト高になりうる。例えば、車載カメラシステムのキャリブレーション作業には数時間かかると共に、完了には複数の技術者が必要であることが知られており、非常に非効率的である。

本発明の少なくとも一つの実施形態は、連結機構により連結可能な複数のパズルブロックまたは部品を備えるマーカー配置システムを提供する。複数のパズルブロックは所定距離を置いてキャリブレーション対象のセンサーシステムを囲む所定の形状に配置可能な複数のマーカーを備える。パズルブロックは、センサーシステムを囲むための連結機構により互いに連結可能である。結果として、複数のマーカーはセンサーキャリブレーションのために配置可能である。これにより、個別計測を必要とせずにマーカーを迅速に設置でき、センサーシステムの周りに全てのマーカーの配置が可能となる。

本発明の少なくとも一つの別の実施形態はキャリブレーション対象のセンサーシステムを包囲するまたは囲む指定外周線を備えるマーカー配置方法を提供する。前述のようなカメラセンサーシステムなどのセンサーシステムが車両に搭載される場合、外周線には、車両のリアバンパーとシャーシの左後方交差部分と右後方交差部分の夫々に固定された側方ライン、例えば紐、が含まれてもよい。側方の重りを各側方ラインに取り付け可能であるので、各側方ラインが側方レッグ交差マーカーの対応する所定位置に対して整列する。外周線には、車両の前方、例えば車両のフロントバンパー端部の下面、に固定された前方ライン、例えば別の紐、を含むことも可能である。前方の重りを前方ラインに取り付け可能であるので、前方中央マーカーの中心に対して前方ラインが整列する。同様に、後方ライン、例えば別の紐、は車両のリアバンパー端部の下面に固定可能である。後方の重りを後方ラインに取り付け可能であるので、後方中央マーカーの中心に対して後方ラインが整列する。複数のパズルブロックは一つまたは複数の連結機構により組み立て可能である。組み立てには、前方中央マーカーの調節可能前方スペーサーの第一端部への連結を含むことができる。調節可能前方スペーサーの第二端部を前方交差マーカーの第一端部に連結可能である。前方交差マーカーの第二端部を前側方交差マーカーの第一端部に連結可能である。前側方交差マーカーの第二端部を調節可能側方スペーサーの第一端部に連結可能である。可動サイドマーカーを調節可能側方スペーサーの上面に取り付け可能である。調節可能側方スペーサーの第二端部を後側方レッグ交差マーカーの第一端部に連結可能である。後側方レッグ交差マーカーの第二端部を後方交差マーカーの第一端部に連結可能である。後方交差マーカーの第二端部を後方中央マーカーの第一端部に連結可能である。車両の前方を前方中央マーカーの中心に対して整列させるため、調節可能前方スライダーを前方中央マーカーの中心に連結可能である。車両の後方を後方中央マーカーの中心に対して整列させるため、調節可能後方スライダーを後方中央マーカーの中心に連結可能である。車両の側面を側方交差マーカーの所定位置に対して整列させるため、調節可能側方サイドスライダーを側方交差マーカーの対応する所定位置に連結可能である。パズルブロックは一つまたは二つ以上のサイズを有し、センサーのキャリブレーションのパラメータに基づく数量を有する。

本実施形態の目的および利点は少なくとも、特に請求の範囲で示された要素、特徴、および組合せにより実現および達成される。

前述の発明の開示及び以下の詳細な説明は共に本発明の実施形態についての説明であり、請求の範囲に記載された本発明を制限するものではないことを理解されたい。

例示的な実施形態においてさらなる特徴と詳細を以下の添付の図を用いて説明する。

図１は本発明の実施形態の例に係るマーカー配置システムを示す。図２は本発明の実施形態の例に係るフック型の連結機構を示す。図３は本発明の実施形態の例に係る側方スペーサーの図を示す。図４Ａは本発明の実施形態の例に係る側方スペーサーの別の図を示す。図４Ｂは本発明の実施形態の例に係る側方スペーサーの別の図を示す。図５Ａは本発明の実施形態の例に係る調節可能スライダーの図を示す。図５Ｂは本発明の実施形態の例に係る調節可能スライダーの図を示す。図６は本発明の実施形態の例に係るマーカー配置方法のフロー図である。図７は本発明の実施形態の例に係るマーカー配置システムの複数車種の所定形状の一覧表を示す。図８は、本発明の実施形態の例に係る図７で示した所定形状７００の一覧表に従い、モデルFのパズルブロックシステム１００における所定形状を示す。図９は車両のリアバンパーとシャーシの後方交差部に固定し、取り付けられた重りを有する側方ラインの例を示す。

図では、説明を明確にするためにサイズおよび／または比率が誇張されることがある。要素が別の要素「に接続されている」と記載される場合、直接または間接的に接続されていれば良いと理解される。つまり、介在要素も存在する可能性がある。さらに、ある要素が２つの要素の「間」に存在すると記載される場合、その要素層のみが当該２つの要素間に存在しても良いし、または、１つ以上の介在要素が存在しても良いと理解される。また、全体を通して、類似符号は類似要素を意味する。

以下に添付の図を参照して本発明の実施形態を説明する。

カメラのキャリブレーション作業の効率を向上させ、それに伴うコストを低減するため、車載カメラシステムのキャリブレーション作業を簡素化するツールに対するニーズがある。特に、本発明の実施形態は、計測を行うことなく技術者が迅速かつ容易に車両周辺に組み立て配置可能なツールを提供する。技術者はシンプルな組み立て指示に従い、車種やサイズ毎の所定形状に基づいてツールを組み立てることが可能である。

図１はマーカー配置のためのパズルブロックシステム１００を示す。パズルブロックシステム１００は、キャリブレーション対象であるセンサーやセンサーシステムの周辺にフレームを形成する複数のパズルブロックを備えることができる。例えば、図１はキャリブレーション対象のカメラセンサーシステムを備える車両１０５を示し、パズルブロックシステム１００は車両１０５に対して設定されてもよい。パズルブロックは、ポリビニル（ＰＶＣ）や拡張ＰＶＣプラスチック、アクリロニトリル・ブタジエン・スチレン（ＡＢＳ）プラスチック、耐環境性のある素材や丈夫な素材など、適切な材料で作られている。

パズルブロックシステム１００は以下に定義する複数のパズルブロックを有していても良い：前方中央マーカー１０、調節可能前方スペーサー２０、調節可能前方スペーサー２５、前方フレーム部品３５、前方交差マーカー３０、第１軸（以下、ｙ軸と称す）に沿った調節可能前方スライダー４０、および前側方交差マーカー５０、調節可能側方スペーサー６０、調節可能側方スペーサー６５、側方スペーサー７０、可動スライドマーカー８０、調節可能側方スライダー９０、第２軸（以下、ｘ軸と称す）に沿った車両の両サイドの後側方レッグ交差マーカー１１０、後方交差マーカー１２０、後側方交差マーカー１５０、調節可能後方スペーサー１３０、調節可能後方スペーサー１３５、後方フレーム部品１５５、後方中央マーカー１６０、ｙ軸に沿った調節可能後方スライダー１４０。これらのブロック用語は本発明の様々な実施形態の記載においてパズルブロックシステム１００内の各ブロックの位置や配置、および車両やキャリブレーション対象のセンサーシステムに対する位置や配置を容易に特定するために使用される。これらブロックの中には、システム１００の他の位置や配置で使用される別の要素と相互交換可能なものがあることを理解されたい。例えば、スペーサーはスペーサー間で相互交換可能であってもよい。同様に、キャリブレーション対象のセンサーシステム特有の条件に応じて、センサーのキャリブレーションに使用されるマーカーは、マーカー間で相互交換可能であってもよい。

パズルブロックシステム１００は、前述のｘ軸とｙ軸を有するフレームをキャリブレーション対象のセンサーまたはセンサーシステムの周りに形成するように２次元平面のいかなる向きに方向を定めてもよい。

前方中央マーカー１０は車両１０５の中心線に対応する前方ラインに対してパズルブロックシステム１００を平行に整列させるために使用され、調節可能前方スライダー４０を用いて車両１０５の前部から所定距離をおいてパズルブロックシステム１００を整列させることができる。したがって、調節可能前方スライダー４０は車両１０５の中心線と前方中央マーカー１０とに対応する前方ラインに対してパズルブロックシステム１００を整列させるために使用可能である。

調節可能前方スペーサー２０と調節可能前方スペーサー２５はｙ軸に沿ってパズルブロックシステム１００のサイズを調整するために使用可能であり、複数の車種（または、キャリブレーション対象のカメラ／センサーシステム）に使用可能に構成される。調節可能前方スペーサー２０および調節可能前方スペーサー２５は連結可能な複数のサイズのスペーサーを有してもよい。複数のサイズには、例えば、１００ｍｍスペーサー、２００ｍｍスペーサーおよび３００ｍｍスペーサーが含まれる。一つまたは複数の調節可能前方スペーサー２０と調節可能前方スペーサー２５は、車種の所定形状に基づき、ｙ軸に沿ってパズルブロックシステム１００を拡張または縮小するためにパズルブロックシステム１００において使用可能である。図１は、異なるサイズの前方スペーサーを組合せて使用可能であることを示すため、調節可能前方スペーサー２０と調節可能前方スペーサー２５の使用を示している。しかし、パズルブロックシステム１００の前方側の長さを調整するために、スペーサー２０および／またはスペーサー２５がパズルブロックシステム１００において全く使用されなくてもよく、また、使用される数は問わない。

前方交差マーカー３０と前側方交差マーカー５０は一つまたは複数のカメラおよび／またはセンサーをキャリブレーションするために使用可能である。例えば、交差マーカー３０、５０は車両１０５の、３６０度ビューカメラ、死角センサー、駐車支援カメラ、前方カメラ、または車線検知カメラまたはセンサーなどの一つまたは複数のセンサーシステムをキャリブレーションするために使用可能である。

調節可能側方スペーサー６０および／または調節可能側方スペーサー６５はパズルブロックシステム１００のサイズを調整するために使用可能であり、複数の車種に使用されるように構成されていてもよい。調節可能側方スペーサー６０および調節可能側方スペーサー６５は連結可能な複数のサイズのスペーサーを有してもよい。複数のサイズには、例えば、１００ｍｍスペーサー、２００ｍｍスペーサーおよび３００ｍｍスペーサーが含まれる。一つまたは複数の調節可能側方スペーサー６０と調節可能側方スペーサー６５は、車種の所定形状に基づきパズルブロックシステム１００において使用可能である。図１は、異なるサイズの側方スペーサーを組合せて使用可能であることを示すため、調節可能側方スペーサー６０と調節可能側方スペーサー６５の使用を示している。しかし、パズルブロックシステム１００の側方の長さ調整を目的としてスペーサー６０および／またはスペーサー６５がパズルブロックシステム１００において全く使用されなくてもよく、また、使用される数は問わない。

固定長の側方スペーサー７０は可動スライドマーカー８０の配置に使用可能であり、可動スライドマーカー８０は側方スペーサー７０に沿って移動し、車種やサイズの所定形状に基づいて側方スペーサー７０の特定の位置に配置される。あるいは、側方の長さを所望通りに調節するために、複数の側方スペーサー７０は側方スペーサー６０、６５の代わりに、または、側方スペーサー６０、６５に追加して連結可能であり、スライドマーカー８０は複数の側方スペーサー７０に沿ってスライド可能である。

調節可能側方スライダー９０の一端は車両１０５の側端に対して整列させるために使用可能である。例えば、調節可能側方スライダー９０は、車両のリアバンパーとシャーシとの後部交差部に固定され、車両の側端を示すために地面に懸垂させた重りを有する紐に対して整列されてもよい。調節可能側方スライダー９０の他端は、側方レッグ交差マーカー１１０の特定部分に対して整列させるために使用可能である。車両の側端と側方レッグ交差マーカー１１０に対する調節可能側方スライダー９０の配置は車種またはサイズの所定形状に基づいて行われる。

後側方交差マーカー１５０と後方交差マーカー１２０は、上述したように、車両センサーシステムの一つまたは複数のセンサーをキャリブレーションするために使用可能である。

調節可能後方スペーサー１３０および／または調節可能後方スペーサー１３５はパズルブロックシステム１００のサイズを調整するために使用可能であり、複数の車種に使用されるように構成されていてもよい。これら調節可能後方スペーサーは連結可能な複数のサイズのスペーサーを有してもよい。一つまたは複数の調節可能後方スペーサーは、車種の所定形状に基づきパズルブロックシステム１００において使用可能である。図１は、異なるサイズの後方スペーサーを組合せて使用可能であることを示すため、調節可能後方スペーサー１３０と調節可能後方スペーサー１３５が使用されている。しかし、パズルブロックシステム１００の後方の長さ調整を目的として調節可能後方スペーサー１３０および／または調節可能後方スペーサー１３５がパズルブロックシステム１００において全く使用されなくてもよく、また、使用される数は問わない。

調節可能後方スライダー１４０は車両１０５の中心線と後方中央マーカー１６０とに対応する後方ラインに対してパズルブロックシステム１００を整列させるために使用可能である。

後方中央マーカー１６０は、車両１０５の中心線に対応する後方ラインに対してパズルブロックシステム１００を整列させるために使用され、調節可能後方スライダー１４０を用いて車両１０５の後部から所定距離をおいてパズルブロックシステム１００を整列可能である。

前方フレーム部品３５と後方フレーム部品１５５は、フレームがキャリブレーション対象のセンサーまたはセンサーシステムを最小距離で囲むために使用可能であり、パズルブロックシステム１００の他のブロックはフレームを形成するために互いに連結可能である。

図２は実施形態に係るフック型の連結機構２００を示す。フック型の連結機構は図１に示す複数のパズルブロックを連結するために用いることができる。しかし、パズルブロックは適切な連結機構により、連結されればよい。フック型連結機構２００は、図示されているように、例えば、前方交差マーカー３０と前側方交差マーカー５０にメスフック部材２１０とオスフック部材２２０を備えても良い。オスフック部材２２０はメスフック部材２１０に挿入されると、その接続により、例えば、前方交差マーカー３０と前側方交差マーカー５０との間にロックが形成される。同様にフック型連結機構２００は後方交差マーカー１２０と後側方交差マーカー１５０にも使用することができ、また、パズルブロックシステムの他のパズルブロックにも使用できる。

図３は側方スペーサー７０の詳細図３００を示す。側方スペーサー７０は複数の均等な間隔を空けた側方スペーサー位置決め穴３１０を備えても良い。各側方スペーサー位置決め穴３１０は０から９までの対応する番号が付けられていてもよい。側方スペーサー７０の一端はメスフック部材２１０を備え、他端にはオスフック部材２２０が備えられていても良い。

図４Ａは実施形態に係る側方スペーサー７０と可動スライドマーカー８０を示す別の図４００である。可動スライドマーカー８０は側方スペーサー７０に沿って移動可能であり、車種の所定形状に基づき、特定の場所（例えば、位置マークのために付けられた０から９までの番号を使用）に位置決めされ、車両１０５の３６０度ビューカメラ、死角センサー、駐車支援カメラ、フロントカメラ、車線検知カメラまたはセンサーの一つまたは複数をキャリブレーションするために使用可能である。別の実施形態では、車両の前方および後方に位置するカメラおよび／またはセンサーをキャリブレーションするため、一つまたは複数の側方スペーサー７０と可動スライドマーカー８０の類似形状がパズルブロックシステムの前方または後方のスライドマーカー８０の位置決めに使用されてもよい。

図４Ｂは側方スペーサー７０と可動スライドマーカー８０を示す別の図４１０である。側方スペーサー位置決め穴オス部材４２０を備えてもよい可動スライドマーカー８０の底面を示している。車種またはサイズの所定形状に従い、側方スペーサー位置決め穴オス部材４２０は、可動スライドマーカー８０を特定の位置に位置決めするために、側方スペーサー７０に沿って対応する番号が付けられた側方スペーサー位置決め穴３１０の特定の一の位置決め穴に挿入可能である。さらに、可動スライドマーカー８０は、パズルブロックシステムの整列させた側方のパズルブロックに対して正確な角度を設けることができるように側方スペーサー７０に対して可動スライドマーカー８０を固定するための側端を含む。他の位置決め機構をここで使用し、スライドマーカー８０を側方スペーサー７０の長さ方向に沿って移動させ、側方スペーサー７０の様々な指定位置にスライドマーカー８０を固定しても良い。

図５Ａは調節可能スライダー５１０を示す図５００である。調節可能スライダー５１０は調節可能前方スライダー４０、調節可能側方スライダー９０および／または調節可能後方スライダー１４０の例である。調節可能スライダー５１０はスライド部材５４０を備えてもよい。

図５Ｂは調節可能スライダー５１０の他の図５５０を示す。調節可能スライダー５１０は前方部品５２０、後方部品５３０とスライド部材５４０を備えてもよい。前方部品５２０は、例えば、車両の中心線と前方中央マーカー１０とに対応する前方ラインに対してパズルブロックシステム１００を整列させるために使用可能である。前方部品５２０と後方部品５３０は前方部品５２０と後方部品５３０とをスライド部材５４０を介して互いの方向、または、お互いの反対へスライドさせることにより調節される。スライド部材５４０は、例えば、互いに隣接する調節可能スライダー５１０の前方部品５２０と後方部品５３０を保持するクリップでもよい。

図６はマーカー配置方法６００のフロー図である。マーカー配置方法には、６０５において、車両のリアバンパーと車体シャーシとの左後方交差部と右後方交差部のそれぞれに側方ラインを固定することを含んでもよい。

６１０において、側方の重りは、側方レッグ交差マーカーの対応する所定位置に対して各側方ラインが整列するように、各側方ラインに取り付けられてもよい。

６１５において、前述したように、前方ラインは車両前方端に固定してよい。

６２０において、前方の重りは、前方中央マーカーの中心に対して前方ラインが整列するように、前方ラインに取り付けられてもよい。

６２５において、前述したように、後方ラインは、車両の後方端部に固定してよい。

６３０において、後方の重りは、後方中央マーカーの中心に対して後方ラインが整列するように、後方ラインに取り付けられてもよい。

複数のパズルブロックは連結部材により組み立て可能である。

６３５において、組み立てには前方中央マーカーの調節可能前方スペーサーの第一端部への連結を含んでもよい。

６４０において、調節可能前方スペーサーの第二端部は前方交差マーカーの第一端部へ連結されてもよい。

６４５において、前方交差マーカーの第二端部は前側方交差マーカーの第一端部へ連結されてもよい。

６５０において、前側方交差マーカーの第二端部は調節可能側方スペーサーの第一端部へ連結されてもよい。

６５５において、可動サイドマーカーは調節可能側方スペーサーの上面に取り付けられてもよい。

６６０において、調節可能側方スペーサーの第二端部は後側方レッグ交差マーカーの第一端部に連結されてもよい。

６６５において、後側方レッグ交差マーカーの第二端部は後方交差マーカーの第一端部に連結されてもよい。

６７０において、後方交差マーカーの第二端部は後方中央マーカーの第一端部に連結されてもよい。

６７５において、調節可能前方スライダーは車両の前方と前方中央マーカーの中心に対して整列するように、前方中央マーカーの中心に連結されてもよい。

６８０において、調節可能後方スライダーは、車両の後方と後方中央マーカーの中心に対して整列するように、後方中央マーカーの中心に連結されてもよい。

６８０において、調節可能側面スライダーは、側方交差マーカーの所定位置に対して車両の側面を整列させるため、側方交差マーカーの対応する所定位置に連結されてもよい。

図９は車両のリアバンパーとシャーシの後方交差部に固定し、取り付けられた重りを有する側方ラインの例９００を示す。側方ライン９１０は車両９４０のリアバンパー９３０の後方交差部に固定されてもよいが、側方ライン９１０は車両９４０のリアバンパーや後方交差部以外の位置に固定されてもよい。側方の重り９２０は、図１に示された側方レッグ交差マーカー１００の対応する所定位置に対して側方ライン９１０を整列させるため、側方ライン９１０に取り付け可能である。

図７は複数の車種７００に対応する実施形態に係るパズルブロックシステム１００の所定形状の一覧表の例である。複数の車種７００に対応する所定形状の一覧表はコラム７１０に複数の車両モデルを一覧にした表でもよい。マーカー配置システムはコラム７１０に記載された車両に限定されないが、いかなるブランドおよび車種に対応するよう構成されていてもよい。

調節可能前方スペーサー２０、２５の形状と調節可能後方スペーサー１３０、１３５は車種ごとにコラム７２０に記載されている。

コラム７１０に記載された複数の車両モデルの側方レッグ交差マーカー１１０の指定位置は、コラム７３０に記載されている。側方レッグ交差マーカー１１０の指定位置は、車両のリアバンパーとシャーシとの後部交差部に固定された側方ラインに対して整列されても良い。

調節可能側方スペーサー６０、６５の形状は車両モデルごとにコラム７４０に記載されている。

コラム７１０に記載されている複数の車両モデルに対応する側方スペーサー７０の可動スライドマーカー８０毎の指定位置はコラム７５０に記載されている。

行７６０において、モデルFのパズルブロックシステムの所定形状が例として挙げられている。モデルFの調節可能前方スペーサー２０、２５と調節可能後方スペーサー１３０、１３５の形状はコラム７２０に記載されている。例えば、調節可能前方スペーサー２０と２５、および、調節可能後方スペーサー１３０、１３５にはそれぞれ１００ｍｍ調節可能スペーサーと２００ｍｍ調節可能スペーサーの組合せが指定されている。モデルFの側方レッグ交差マーカー１１０の指定位置がコラム７３０に記載されている。例えば、側方レッグ交差マーカー１１０の指定位置は位置２であり、モデルFのリアバンパーとシャーシとの車両後方交差部に固定された側方ラインに対して整列させることが可能である。モデルFの調節可能側方スペーサー６０、６５の形状はコラム７４０に記載されている。例えば、調節可能側方スペーサー６０と６５にはそれぞれ３００ｍｍの調節可能スペーサーと２００ｍｍの調節可能スペーサーとの組合せが指定されている。モデルFの側方スペーサー７０の各可動スライドマーカー８０の指定位置はコラム７５０に記載されている。例えば、図３で示したように、各側方スペーサー７０は複数の均等に間隔が空いた側方スペーサー位置決め穴３１０を備えても良い。各側方スペーサー位置決め穴３１０は０から９までの対応する番号が付けられていてもよい。モデルFの形状には４つの側方スペーサー７０が指定されている。そのため、４つの側方スペーサー７０を組合せることにより、側方スペーサー位置決め穴３１０の数は０から３９の位置に対応する４０となる。モデルFの形状において、各可動スライドマーカー８０の指定位置は１６と３１であると記載されている。

図８は、図７で示した所定形状７００の一覧表に従い、モデルFのパズルブロックシステム１００における所定形状８００を示す。例えば、２００ｍｍ調節可能スペーサー８１０と１００ｍｍ調節可能スペーサー８１１の組合せは、各調節可能前方スペーサー２０、２５と調節可能後方スペーサー１３０、１３５の目的で使用可能である。例えば、部品８２０は側方レッグ交差マーカー１１０の指定位置を位置２とし、後方ホイールカバーに固定された側方ラインに対して整列させることが可能である。３００ｍｍ調節可能スペーサー８３０と２００ｍｍ調節可能スペーサー８３２の組合せはそれぞれ調節可能側方スペーサー６０と６５として指定する。各可動スライドマーカー８０の指定位置は８４０と８５０により指定されるように、それぞれ１６と３１である。

本発明の実施形態の例はここに開示され、特定の用語が使用されているが、これら用語は一般的で説明的な意味で使用され、そのように解釈されるべきであり、発明の範囲を限定する意図ではない。したがって、請求の範囲に明記されているように本発明の精神及び範囲から逸脱することなく他の様々な変更及び修正を行えることが当業者には明白であろう。

Claims

マーカー配置システムであって
連結機構により連結可能な複数のパズルブロックと、
所定の形状に配置された複数のマーカーを有する前記複数のパズルブロックとを備えたシステムであり、
前記パズルブロックは、前記複数のマーカーでセンサーを囲むために連結機構により互いに連結され、
前記パズルブロックは一つまたは二つ以上のサイズを有し、前記センサーのキャリブレーションのパラメータに基づく数量を有する。
前記連結機構は前記複数のパズルブロックを互いに係合するために連結可能なオスとメスのフック型の部材を備える請求項１記載のマーカー配置システム。
キャリブレーション対象の前記センサーは車両に搭載されるセンサーである請求項１記載のマーカー配置システム。
前記パズルブロックは複数の車両夫々のセンサーキャリブレーションのための所定の形状を含む請求項１記載のマーカー配置システム。
前方中央マーカーと、
調節可能前方スライダーと、
調節可能前方スペーサーと、
前方交差マーカーと、
前側方交差マーカーと、
側方スペーサーと、
調節可能側方スペーサーと、
可動サイドマーカーと、
調節可能側方スライダーと、
後側方レッグ交差マーカーと、
後側方交差マーカーと、
後方交差マーカーと、
調節可能後方スペーサーと、
後方中央マーカーと、
調節可能後方スライダーとを含む前記パズルブロックをさらに備える請求項１記載のマーカー配置システム。
側方スペーサーは番号が付与された位置決め穴を含む請求項５記載のマーカー配置システム。
前記可動サイドマーカーは側方スペーサーの番号が付与された位置決め穴に連結可能な底面にオス部材を備える請求項６記載のマーカー配置システム。
前記前方交差マーカー、前記側方交差マーカーおよび前記後方交差マーカーは３６０度ビューカメラ、死角センサー、駐車支援カメラ、前方カメラおよび車線検知カメラの少なくとも一つをキャリブレーションするために配置される請求項６記載のマーカー配置システム。
マーカー配置方法であり、
車両のリアバンパーとシャーシの左後方交差部分とリアバンパーとシャーシの右後方交差部分の夫々に側方ラインを固定するステップと、
各側方ラインが側方レッグ交差マーカーの対応する所定位置に対して整列するように、側方の重りを各側方ラインに取り付けるステップと、
前記車両のフロントバンパー端部の下面に前方ラインを固定するステップと、
前記前方ラインが前方中央マーカーの中心に対して整列するように前方の重りを前記前方ラインに取り付けるステップと、
前記車両のリアバンパー端部の下面に後方ラインを固定するステップと、
前記後方ラインが後方中央マーカーの中心に対して整列するように後方の重りを後方ラインに取り付けるステップと、
複数のパズルブロックを連結機構により組み立てるステップとを備え、
前記組み立てステップは
前記前方中央マーカーを調節可能前方スペーサーの第一端部に連結するステップと、
前記調節可能前方スペーサーの第二端部を前方交差マーカーの第一端部に連結するステップと
前記前方交差マーカーの第二端部を前側方交差マーカーの第一端部に連結するステップと、
前記前側方交差マーカーの第二端部を調節可能側方スペーサーの第一端部に連結するステップと、
可動サイドマーカーを前記調節可能側方スペーサーの上面に取り付けるステップと、
前記調節可能側方スペーサーの第二端部を後側方レッグ交差マーカーの第一端部に連結するステップと、
前記後側方レッグ交差マーカーの第二端部を後方交差マーカーの第一端部に連結するステップと、
前記後方交差マーカーの第二端部を後方中央マーカーの第一端部に連結するステップと、
前記車両の前方を前記前方中央マーカーの中心に対して整列させるため、調節可能前方スライダーを前記前方中央マーカーの中心に連結するステップと、
前記車両の後方を前記後方中央マーカーの中心に対して整列させるため、調節可能後方スライダーを前記後方中央マーカーの中心に連結するステップと、
前記車両の側面を前記側方交差マーカーの所定位置に対して整列させるため、調節可能側方サイドスライダーを前記側方交差マーカーの対応する所定位置に連結するステップ、とを備える。
連結機構は前記複数のパズルブロックを互いに係合するために連結可能なオスとメスのフック型の部材を備える請求項１３記載のマーカー配置方法。
側方スペーサーは番号が付与された位置決め穴を含む請求項１３記載のマーカー配置方法。
前記可動サイドマーカーは側方スペーサーの番号が付与された位置決め穴に連結可能な底面にオス部材を備える請求項１５記載のマーカー配置方法。
前記パズルブロックは前記車両を囲むために連結される請求項１３記載のマーカー配置方法。
前記パズルブロックは複数の車両夫々の所定の形状を含む請求項１３記載のマーカー配置方法。
前記前方交差マーカー、前記側方交差マーカーおよび前記後方交差マーカーは３６０度ビューカメラ、死角センサー、駐車支援カメラ、前方カメラおよび車線検知カメラの少なくとも一つをキャリブレーションするために配置される請求項１３記載のマーカー配置方法。