JP6627275B2 - 校正治具及び校正用マーカ配置方法 - Google Patents
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Description
(1)車両と校正用マーカとの間の幾何学的配置関係を計測する方法
(2)校正用マーカに対して車両を高精度に位置合わせする方法
上記(1)の配置方法のうち、校正指標測定装置を用いる方法では、車両の製造工程において大規模な校正指標測定装置が設備側に設置されるが、このような校正指標測定装置を、市販品取付工場を含む自動車ディーラの店舗に設置することは困難である。また、メジャーによる計測は計測誤差が大きく、校正用マーカを高精度に配置することが困難であるとともに、作業者が複数の校正用マーカの位置を個別に計測するため、計測時間が長くなる。
(a)車輪331の中心と車輪332の中心とを結ぶ直線402は、車両中心線401と直交する。
(b)車輪333の中心と車輪334の中心とを結ぶ直線403は、車両中心線401と直交する。
(c)直線403は、直線402と平行である。
(付記1)
車両の前方又は後方から前記車両の両側に位置する2個の車輪に接触させて配置される基準治具と、
前記車両に搭載される撮像装置の校正に用いられ、前記基準治具に対して複数の相対位置それぞれに配置される複数の校正用マーカと、
を備えることを特徴とする校正治具。
(付記2)
前記複数の相対位置は、前記車両の前面前方又は背面後方の第1の相対位置と、前記車両の左前方又は左後方の第2の相対位置と、前記車両の右前方又は右後方の第3の相対位置とを含み、前記複数の校正用マーカは、前記第1の相対位置に配置される第1の校正用マーカと、前記第2の相対位置に配置される第2の校正用マーカと、前記第3の相対位置に配置される第3の校正用マーカとを含むことを特徴とする付記1記載の校正治具。
(付記3)
前記基準治具から第1の相対位置までの距離は、前記基準治具から前記第2の相対位置までの距離とは異なるとともに、前記基準治具から前記第3の相対位置までの距離とも異なることを特徴とする付記2記載の校正治具。
(付記4)
前記基準治具は、前記2個の車輪に接触するための直線部分を含む部材であり、前記第1の校正用マーカ、前記第2の校正用マーカ、及び前記第3の校正用マーカは、前記直線部分を含む平面に対して垂直方向に配置されることを特徴とする付記2又は3記載の校正治具。
(付記5)
前記第1の校正用マーカが配置される前記第1の相対位置から前記平面に対する垂線と前記平面との交点は、前記平面内において前記2個の車輪から等距離の点を通り前記直線部分と直交する直線上に位置することを特徴とする付記4記載の校正治具。
(付記6)
前記基準治具は、前記2個の車輪に接触するための直線部材であり、
前記校正治具は、前記基準治具を含む平面内において前記基準治具と所定の角度を成す第1の方向に前記基準治具と連結されて配置される第1の直線部材、第2の直線部材、及び第3の直線部材と、前記平面と所定の角度を成す第2の方向に前記第1の直線部材と連結されて配置される第4の直線部材と、前記第2の方向に前記第2の直線部材と連結されて配置される第5の直線部材と、前記第2の方向に前記第3の直線部材と連結されて配置される第6の直線部材とをさらに備え、
前記第1の相対位置、前記第2の相対位置、及び前記第3の相対位置は、それぞれ、前記第4の直線部材、前記第5の直線部材、及び前記第6の直線部材上の位置であることを特徴とする付記2記載の校正治具。
(付記7)
前記第1の方向は、前記基準治具と直交する方向であり、前記第2の方向は、前記平面と直交する方向であり、
前記第1の直線部材は、前記平面内において前記2個の車輪から等距離の点を通るように配置され、
前記第2の直線部材及び前記第3の直線部材は、前記平面内において前記第1の直線部材の両側にそれぞれ配置されることを特徴とする付記6記載の校正治具。
(付記8)
前記第1の直線部材から前記第2の直線部材までの距離は、前記第1の直線部材から前記第3の直線部材までの距離と同じであることを特徴とする付記7記載の校正治具。
(付記9)
前記第2の直線部材の長さは、前記第3の直線部材の長さと同じであり、前記第1の直線部材の長さは、前記第2の直線部材及び前記第3の直線部材の長さとは異なることを特徴とする付記8記載の校正治具。
(付記10)
前記第1の直線部材の長さは、前記第2の直線部材及び前記第3の直線部材の長さよりも長いことを特徴とする付記9記載の校正治具。
(付記11)
前記第2の直線部材から前記第3の直線部材までの距離は、前記車両の幅よりも大きいことを特徴とする付記10記載の校正治具。
(付記12)
前記平面内において前記基準治具と平行な第3の方向に前記第1の直線部材及び前記第2の直線部材と連結されて配置される第7の直線部材と、前記第3の方向に前記第1の直線部材及び前記第3の直線部材と連結されて配置される第8の直線部材とをさらに備えることを特徴とする付記10又は11記載の校正治具。
(付記13)
前記第1の方向に前記第2の直線部材と連結されて配置される第9の直線部材と、前記第1の方向に前記第3の直線部材と連結されて配置される第10の直線部材と、前記第3の方向に前記第1の直線部材及び前記第9の直線部材と連結されて配置される第11の直線部材と、前記第3の方向に前記第1の直線部材及び前記第10の直線部材と連結されて配置される第12の直線部材とをさらに備えることを特徴とする付記12記載の校正治具。
(付記14)
前記第1の方向に前記第9の直線部材と連結されて配置される1本以上の第13の直線部材と、前記第1の方向に前記第3の直線部材と連結されて配置される1本以上の第14の直線部材と、前記第3の方向に前記第1の直線部材及び前記1本以上の第13の直線部材と連結されて配置される1本以上の第15の直線部材と、前記第3の方向に前記第1の直線部材及び前記1本以上の第14の直線部材と連結されて配置される1本以上の第16の直線部材とをさらに備えることを特徴とする付記13記載の校正治具。
(付記15)
前記第4の直線部材には第4の校正用マーカがさらに配置され、前記第5の直線部材には第5の校正用マーカがさらに配置され、前記第6の直線部材には第6の校正用マーカがさらに配置されることを特徴とする付記6乃至14のいずれか1項に記載の校正治具。
(付記16)
車両に搭載される撮像装置の校正に用いられる複数の校正用マーカを、基準治具に対して複数の相対位置それぞれに配置し、
前記車両の前方又は後方から、前記車両の両側に位置する2個の車輪に前記基準治具を接触させて配置する、
ことを特徴とする校正用マーカ配置方法。
(付記17)
前記複数の相対位置は、前記車両の前面前方又は背面後方の第1の相対位置と、前記車両の左前方又は左後方の第2の相対位置と、前記車両の右前方又は右後方の第3の相対位置とを含み、前記複数の校正用マーカは、前記第1の相対位置に配置される第1の校正用マーカと、前記第2の相対位置に配置される第2の校正用マーカと、前記第3の相対位置に配置される第3の校正用マーカとを含むことを特徴とする付記16記載の校正用マーカ配置方法。
(付記18)
前記基準治具から第1の相対位置までの距離は、前記基準治具から前記第2の相対位置までの距離とは異なるとともに、前記基準治具から前記第3の相対位置までの距離とも異なることを特徴とする付記17記載の校正用マーカ配置方法。
(付記19)
前記基準治具は、前記2個の車輪に接触するための直線部分を含む部材であり、前記第1の校正用マーカ、前記第2の校正用マーカ、及び前記第3の校正用マーカは、前記直線部分を含む平面に対して垂直方向に配置されることを特徴とする付記17又は18記載の校正用マーカ配置方法。
(付記20)
前記第1の校正用マーカが配置される前記第1の相対位置から前記平面に対する垂線と前記平面との交点は、前記平面内において前記2個の車輪から等距離の点を通り前記直線部分と直交する直線上に位置することを特徴とする付記19記載の校正用マーカ配置方法。
111、501、601 基準治具
112−1〜112−M、503−1〜503−9、605−1〜605−9 校正用マーカ
301 車両
302 原点
303 車載カメラ
312 横オフセット
313 前後オフセット
321 ヨー角
322 ロール角
323 ピッチ角
331〜334、511、512 車輪
401 車両中心線
402、403、1002、1201 直線
502−1〜502−3、603−1〜603−3 マーカ配置治具
504 直線部分
602−1〜602−3、801−1、801−2、1001−1、1001−2 接合治具
604−1〜604−6、1502 連結部材
611 中央位置
612 紐
701−1〜701−3、1703−1、1703−2、1811−1〜1811−N、1812−1〜1812−N、1813−1〜1813−N、1814 連結部材
802 オーバーハング
1101 地面
1102−1〜1102−3、1103−1〜1103−3、1301−1〜1301−3、1302−1〜1302−3、1303−1〜1303−3 位置
1401−1〜1401−3、1601 たわみ
1501−1、1501−2、1701−1、1701−2、1702−1、1702−2、1801−1〜1801−N、1802−1〜1802−N、1803−1〜1803−N、1804−1〜1804−N、1805−1〜1805−N、1806 直線部材
Claims (11)
- 車両の両側に位置する2個の車輪に接触するための直線部分を含み、前記車両の前方又は後方から前記車両の両側に位置する2個の車輪に接触させて配置される基準治具と、
前記基準治具に対して、前記車両の前面前方又は背面後方の第1の相対位置に、前記直線部分を含む平面に対して垂直方向に配置され、前記車両に搭載される撮像装置の校正に用いられる第1の校正用マーカと、
前記基準治具に対して、前記車両の左前方又は左後方の第2の相対位置に、前記平面に対して垂直方向に配置され、前記撮像装置の校正に用いられる第2の校正用マーカと、
前記基準治具に対して、前記車両の右前方又は右後方の第3の相対位置に、前記平面に対して垂直方向に配置され、前記撮像装置の校正に用いられる第3の校正用マーカと、
を備えることを特徴とする校正治具。 - 前記基準治具から前記第1の相対位置までの距離は、前記基準治具から前記第2の相対位置までの距離とは異なるとともに、前記基準治具から前記第3の相対位置までの距離とも異なることを特徴とする請求項1記載の校正治具。
- 前記第1の校正用マーカが配置される前記第1の相対位置から前記平面に対する垂線と前記平面との交点は、前記平面内において前記2個の車輪から等距離の点を通り前記直線部分と直交する直線上に位置することを特徴とする請求項1記載の校正治具。
- 車両の前方又は後方から前記車両の両側に位置する2個の車輪に接触させて配置される直線部材である基準治具と、
前記基準治具を含む平面内において前記基準治具と所定の角度を成す第1の方向に前記基準治具と連結されて配置される第1の直線部材、第2の直線部材、及び第3の直線部材と、
前記平面と所定の角度を成す第2の方向に前記第1の直線部材と連結されて配置される第4の直線部材と、
前記第2の方向に前記第2の直線部材と連結されて配置される第5の直線部材と、
前記第2の方向に前記第3の直線部材と連結されて配置される第6の直線部材と、
前記基準治具に対して、前記車両の前面前方又は背面後方の第1の相対位置に配置され、前記車両に搭載される撮像装置の校正に用いられる第1の校正用マーカと、
前記基準治具に対して、前記車両の左前方又は左後方の第2の相対位置に配置され、前記撮像装置の校正に用いられる第2の校正用マーカと、
前記基準治具に対して、前記車両の右前方又は右後方の第3の相対位置に配置され、前記撮像装置の校正に用いられる第3の校正用マーカとを備え、
前記第1の相対位置、前記第2の相対位置、及び前記第3の相対位置は、それぞれ、前記第4の直線部材、前記第5の直線部材、及び前記第6の直線部材上の位置であることを特徴とする校正治具。 - 前記第1の方向は、前記基準治具と直交する方向であり、前記第2の方向は、前記平面と直交する方向であり、
前記第1の直線部材は、前記平面内において前記2個の車輪から等距離の点を通るように配置され、
前記第2の直線部材及び前記第3の直線部材は、前記平面内において前記第1の直線部材の両側にそれぞれ配置されることを特徴とする請求項4記載の校正治具。 - 前記第1の直線部材から前記第2の直線部材までの距離は、前記第1の直線部材から前記第3の直線部材までの距離と同じであることを特徴とする請求項5記載の校正治具。
- 前記第2の直線部材の長さは、前記第3の直線部材の長さと同じであり、前記第1の直線部材の長さは、前記第2の直線部材及び前記第3の直線部材の長さとは異なることを特徴とする請求項6記載の校正治具。
- 前記第1の直線部材の長さは、前記第2の直線部材及び前記第3の直線部材の長さよりも長いことを特徴とする請求項7記載の校正治具。
- 前記第2の直線部材から前記第3の直線部材までの距離は、前記車両の幅よりも大きいことを特徴とする請求項8記載の校正治具。
- 前記第4の直線部材には第4の校正用マーカがさらに配置され、前記第5の直線部材には第5の校正用マーカがさらに配置され、前記第6の直線部材には第6の校正用マーカがさらに配置されることを特徴とする請求項4乃至9のいずれか1項に記載の校正治具。
- 車両に搭載される撮像装置の校正に用いられる第1の校正用マーカ、第2の校正用マーカ、及び第3の校正用マーカを、前記車両の両側に位置する2個の車輪に接触するための直線部分を含む基準治具に対して第1の相対位置、第2の相対位置、及び第3の相対位置に、前記直線部分を含む平面に対して垂直方向にそれぞれ配置し、
前記車両の前方又は後方から、前記車両の両側に位置する2個の車輪に前記基準治具を接触させて配置し、
前記第1の校正用マーカは、前記車両の前面前方又は背面後方の第1の相対位置に配置され、前記第2の校正用マーカは、前記車両の左前方又は左後方の第2の相対位置に配置され、前記第3の校正用マーカは、前記車両の右前方又は右後方の第3の相対位置に配置される、
ことを特徴とする校正用マーカ配置方法。
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