CN113358021A - 用于使车辆服务系统相对于车辆对准的方法 - Google Patents

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Abstract

描述了一种用于使车辆服务系统(1)相对于定位在服务区(8)中的车辆(2)对准的方法，其中车辆服务系统(1)包括：用于校准车辆(2)的高级驾驶辅助系统的ADAS传感器的校准结构(3)；用于测量车辆(2)的对准度的设备(4)，在该设备上安装设备摄像机(41)；其中所述方法包括以下步骤：将前轮标靶(51)和后轮标靶(52)施加在车辆(2)的前轮和后轮上；通过设备摄像机(41)捕获图像，其中该图像表示前轮标靶(51)和后轮标靶(52)；处理图像以得出对于校准结构(3)相对于车辆(2)的定位有用的信息；将定位装置(7)放置在与校准结构(3)间隔开、位于设备(4)前方并且位于车辆(2)的第一侧旁边的操作位置处。

Description

用于使车辆服务系统相对于车辆对准的方法
技术领域
本发明涉及一种用于使车辆服务系统相对于车辆对准的方法以及一种车辆服务系统。
背景技术
在车辆服务系统的领域中，已知一种系统包括：用于测量车辆的对准度的设备，其用于检查车辆车轮的对准度；以及用于校准车辆的高级驾驶辅助系统的ADAS传感器的校准结构。这些系统的例子在例如以下专利文献中进行了描述：US8244024B2、US7382913B2、US7121011B2、US7424387B2、US2004/049930A1、US2005/096807A1。
在这些系统中，用于测量对准度的设备和校准结构都必须相对于车辆精确地定位。借助于光学装置(摄像机)和标靶执行定位，它们与用于测量车辆的对准度的设备、校准结构和/或车辆相关联。例如，文献US8244024B2公开了的一个实施方式中对准度测量设备安装有用于观察车轮上的四个标靶的四个摄像机，并且校准结构安装有还用于观察车轮上的四个标靶中的两个的另外两个摄像机，并且在另一个实施方式中对准度测量设备安装有六个摄像机，其中四个摄像机观察车轮上的四个标靶并且另外两个摄像机观察校准结构上的标靶。该系统需要大量的摄像机，这意味着高成本。
因此，需要一种系统，其允许相对于车辆进行精确对准，但同时又简单且便宜。
发明内容
本公开的目的在于提供一种用于使车辆服务系统相对于车辆对准的方法和一种车辆服务系统，以克服现有技术的至少一个上述缺陷。
上述目的通过具有所附权利要求中的特征的、本公开的用于使车辆服务系统相对于车辆对准的方法和车辆服务系统完全实现。
根据本公开的一个方面，本公开涉及一种用于使车辆服务系统相对于车辆对准的方法。车辆定位在服务区中；“服务区”是指例如在车辆维修店中可以接收车辆的任何区域；服务区可设有标记或指引以帮助车辆定位。
服务系统包括校准结构。校准结构包括校准辅助装置，其被配置为校准车辆的高级驾驶辅助系统的ADAS传感器。在一个实施方式中，车辆的ADAS传感器是摄像机；例如，ADAS传感器可以是负责检测车道变化的摄像机，或者是负责检测物体(例如，行人或其他车辆)的接近度的摄像机。在这种情况下，校准辅助装置是承载有图形特征的预定组合的面板。在一个实施方式中，ADAS传感器是雷达传感器。在这种情况下，校准辅助装置是反射器面板或反射镜或棱镜。在一个实施方式中，ADAS传感器是超声波传感器。在一个实施方式中，ADAS传感器是LIDAR传感器。
校准结构包括用于测量车辆的对准度的设备(以下称为设备)；在该设备上安装有用于捕获图像的摄像机。该设备与校准结构不同并且是分开的。
该方法包括将前轮标靶和后轮标靶分别施加在车辆的前轮和后轮上的步骤。前轮标靶和后轮标靶(分别)承载有图形特征的组合。呈现在前轮标靶和后轮标靶上的图形特征的组合可以相同或不同。前轮标靶和后轮标靶的尺寸可以相同或不同。前轮标靶和后轮标靶分别固定到前轮和后轮上。更具体地，前轮标靶和后轮标靶可以固定到前轮和后轮的轮辋和/或轮胎上。前轮和后轮位于车辆的第一侧。
该方法包括将校准结构定位在车辆前方的位置的步骤；该方法还包括定位设备的步骤。优选地，校准结构和设备被定位成使得校准结构介于设备和车辆之间。校准结构和设备不必同时定位。应当注意，该定位步骤是初步定位的步骤(至少针对校准结构)。
该方法包括通过设备摄像机捕获图像的步骤。该图像表示前轮标靶和后轮标靶。
应当注意，在本公开的上下文中，明确参考了通过摄像机捕获图像；但是，代替本公开中描述的每个摄像机，可以存在彼此连接为立体构造、捕获多个图像的多个摄像机，然后对这些图像进行处理以得出图像。
应当注意，校准结构可以在捕获表示前轮标靶和后轮标靶的图像之前或之后定位在车辆前方的位置处；更具体地，在校准结构可以覆盖前轮标靶和/或后轮标靶的情况下，在图像被捕获之后对其进行定位。
该方法包括处理图像以得出对于校准结构相对于车辆的定位有用的信息的步骤；该处理步骤由控制单元执行。此信息可以传达给操作者，操作者移动校准结构以使其相对于车辆定位在符合制造商的用于校准ADAS传感器的规范的位置；因此，初步定位步骤之后是基于摄像机捕获的图像进行精确定位的步骤。该定位步骤可以由操作者执行、由控制单元辅助，或者可以是自动化的；实际上，校准结构可以是自推进式的，由控制单元驱动。
优选地，该方法包括放置定位装置的步骤。定位装置被放置在操作位置。操作位置与校准结构间隔开、位于装置的前方和/或车辆的第一侧旁边。在定位装置上安装装置标靶；装置标靶承载有相应的图形特征的组合。
应当注意，定位装置可以在前轮标靶和后轮标靶的图像被设备摄像机捕获之前或之后放置在其操作位置处；更具体地，在定位装置在其操作位置处覆盖前轮标靶和/或后轮标靶的情况下，在捕获图像之后将定位装置放置在操作位置处，从而不会遮住后轮标靶。
该方法包括通过设备摄像机观察安装在定位装置上的装置标靶的步骤。在一个实施方式中，设备摄像机同时观察后轮标靶、前轮标靶和装置标靶(它们是有效区分开的标靶)，因此第一图像表示后轮标靶、前轮标靶和装置标靶。在另一个实施方式中，前轮标靶或后轮标靶被移动到定位装置上(因此定位装置标靶与前轮标靶或后轮标靶一致)。然后，该方法包括捕获表示前轮标靶和后轮标靶的图像的步骤，以及在另一个(之前或之后的)时刻捕获表示装置标靶和前轮标靶或后轮标靶中的另一个(保持施加在车轮上)的另外的图像的步骤；然后，对这两个图像进行处理以得出表示前轮标靶、后轮标靶和装置标靶的第一图像数据。
该方法还可以包括：
i)通过与校准结构关联的结构摄像机观察装置标靶的步骤，和/或(替代地或额外地)，
ii)通过与定位装置关联的装置摄像机观察与校准结构关联的结构标靶的步骤。
在情况i)中，结构摄像机捕获表示装置标靶的(第三)图像，该图像与第一图像一起处理以得出对于结构相对于车辆的定位有用的信息。
在情况ii)中，装置摄像机捕获表示结构标靶的(第四)图像，该图像与第一图像一起处理以得出对于结构相对于车辆的定位有用的信息。
结构标靶可以是另外的标靶，或者其可以是在捕获图像之后被移动到结构上的前轮标靶或后轮标靶中的一个。
在一个实施方式中，设备具有安装在其上的另外的摄像机。更具体地，在一个实施方式中，设备可以包括框架，摄像机和另外的摄像机都安装在该框架上。在另一个实施方式中，摄像机和另外的摄像机被安装在彼此间隔开的相应的结构(例如，支柱)上。
该方法包括将另外的前轮标靶和另外的后轮标靶分别施加在车辆的另外的前轮和另外的后轮上的步骤；另外的前轮和另外的后轮位于车辆的与第一侧相对的第二侧上。
该方法包括将另外的定位装置定位在另外的操作位置的步骤；另外的操作位置与校准结构间隔开、位于设备前方和/或车辆的第二侧旁边。在另外的定位装置上安装另外的装置标靶。
该方法包括通过另外的摄像机捕获第二图像的步骤。第二图像表示另外的前轮标靶和另外的后轮标靶。应当注意，另外的定位装置可以在另外的前轮标靶和另外的后轮标靶的图像被另外的设备摄像机捕获之前或之后放置在其操作位置处；更具体地，在另外的定位装置在其操作位置处覆盖另外的前轮标靶和/或另外的后轮标靶的情况下，在捕获第二图像之后将另外的定位装置放置在操作位置处，从而不会遮住另外的后轮标靶。
应当注意，校准结构可以在捕获第二图像之前或之后定位在车辆前方的位置处；更具体地，在校准结构可以覆盖另外的前轮标靶和/或另外的后轮标靶的情况下，在第二图像被捕获之后对其进行定位。
该方法包括通过另外的设备摄像机观察另外的装置的另外的装置标靶的步骤。在一个实施方式中，另外的摄像机同时观察另外的前轮标靶、另外的后轮标靶和另外的装置标靶。因此，第二图像也表示另外的装置标靶。在另一个实施方式中，另外的前轮标靶或另外的后轮标靶被移动到另外的定位装置上(因此，实际上另外的定位装置标靶与另外的前轮标靶或另外的后轮标靶一致)。然后，该方法包括捕获表示另外的前轮标靶和另外的后轮标靶的图像的步骤，以及在另一个(之前或之后的)时刻捕获表示另外的装置标靶和另外的前轮标靶与另外的后轮标靶之间的另一个(保持施加在车轮上)的另外的图像的步骤；然后，对这两个图像进行处理以得出表示另外的前轮标靶、另外的后轮标靶和另外的装置标靶的第二图像数据。
因此，第二图像(或第二图像数据)与第一图像(或第一图像数据)一起被处理，以得出对于校准结构相对于车辆的定位有用的信息。换言之，还根据第二图像得出对于校准结构相对于车辆的定位有用的信息。
优选地，在进行必要的改变的情况下，结合定位装置所描述的内容也适用于另外的定位装置。更具体地，在一个实施方式中，可以在校准结构上安装另外的结构标靶。可通过安装在另外的定位装置上的另外的装置摄像机观察另外的结构标靶。该方法还包括通过另外的装置摄像机观察另外的结构标靶的步骤。这样，另外的装置摄像机捕获表示另外的结构标靶的(第六)图像，对该图像进行处理以得出对于校准结构相对于车辆的定位有用的信息。
在一个实施方式中，校准结构可以在其上安装有面向定位装置的另外的结构摄像机。
更一般而言，该方法可以包括：
-通过与校准结构关联的另外的结构摄像机观察另外的装置标靶以捕获表示另外的装置标靶的(第五)图像的步骤，或者替代地或额外地，
-通过与另外的定位装置关联的另外的装置摄像机观察与校准结构关联的另外的结构标靶以捕获(第六)图像的步骤。
在一个实施方式中，该方法在捕获图像(第一图像)的步骤之后包括将前轮标靶和/或后轮标靶移动到定位装置上以限定装置标靶或者移动到结构上以限定结构标靶的步骤。
类似地，在一个实施方式中，该方法在捕获第二图像的步骤之后包括将另外的前轮标靶和/或另外的后轮标靶移动到另外的定位装置上以限定另外的装置标靶或者移动到结构上以限定另外的结构标靶的步骤。
优选地，装置摄像机相对于装置标靶处于预定位置。类似地，另外的装置摄像机相对于另外的装置标靶处于预定位置。校准面板相对于结构标靶处于预定位置。
应当注意，优选地，车辆操作性地置于定位装置和另外的定位装置之间，它们分别位于操作位置和另外的操作位置。
此外，在一个实施方式中，定位装置可以具有安装在其上的后部装置摄像机；后部装置摄像机可以与装置摄像机组合地设置，或者不与装置摄像机组合地设置；后部装置摄像机与装置摄像机(在存在的情况下)相对地定向。因此，该装置可以包括将后部校准结构定位在车辆后方的位置的步骤。后部校准结构被定位成使得车辆介于设备(或校准结构)和后部校准结构之间。后部校准结构包括后部校准辅助装置，其被配置为校准车辆的高级驾驶辅助系统的后部ADAS传感器(例如，停车辅助传感器或摄像机)。
可以在后部校准结构上安装后部结构标靶。因此，该方法包括通过后部装置摄像机观察后部结构标靶的步骤。这样，后部装置摄像机捕获表示后部结构标靶的第七图像，对该图像进行处理以得出对于后部校准结构相对于车辆的定位有用的信息。
类似地，可以在后部校准结构上安装另外的后部结构标靶，并且另外的装置可以设有后部摄像机；因此，该方法可以包括通过另外的装置的后部摄像机观察另外的后部结构标靶的步骤。这样，另外的装置的后部摄像机捕获表示另外的后部结构标靶的第八图像，对该图像进行处理以得出对于后部校准结构相对于车辆的定位有用的信息。
后部校准结构还可以设有后部结构摄像机，其观察装置标靶(或与装置标靶相对地定向的另外的装置标靶)。这样，后部结构摄像机捕获表示装置标靶(或另外的装置标靶)的第八图像，对该图像进行处理以得出对于后部校准结构相对于车辆的定位有用的信息。类似地，后部校准结构可以设有另外的后部结构摄像机，其观察后部装置标靶(或与后部装置标靶相对地定向的另外的后部装置标靶)。这样，另外的后部结构摄像机捕获表示另外的装置标靶(或另外的装置的另外的标靶)的第九图像，对该图像进行处理以得出对于后部校准结构相对于车辆的定位有用的信息。
在一个实施方式中，装置标靶可以是三维标靶，其包括由设备摄像机观察的第一表面和由结构摄像机观察的第二表面。在一个实施方式中，装置标靶可以是三维标靶，其包括由另外的设备摄像机观察的第一表面和由另外的结构摄像机观察的第二表面。
在一个实施方式中，装置标靶可以包括由设备摄像机观察的第一面板和由结构摄像机观察的第二面板。类似地，另外的装置标靶也可以包括由另外的设备摄像机观察的第一面板和由另外的结构摄像机观察的第二面板。装置标靶是三维标靶或包括第一面板和第二面板的这些实施方式可与在定位装置上安装后部装置摄像机以观察后部校准结构的实施方式组合并且兼容。
本公开还提供了一种车辆服务系统。该系统包括校准结构。校准结构包括校准辅助装置，其被配置为校准车辆的高级驾驶辅助系统的ADAS传感器。
该系统包括用于测量车辆的对准度的设备。
该系统包括安装在设备上、用于捕获图像的设备摄像机。
该系统包括前轮标靶和后轮标靶。优选地，前轮标靶和后轮标靶承载有相应的图形特征的组合。前轮标靶和后轮标靶被配置为分别施加在车辆的前轮和后轮上。
该系统包括控制单元。控制单元被配置为处理表示前轮标靶和后轮标靶的图像。在设备处于车辆前方(并且校准结构优选也处于车辆前方)的操作构造中通过设备摄像机捕获图像。控制单元被配置为根据该图像得出对于校准结构相对于车辆的定位有用的信息。例如，该信息可以包括相对于车辆的推力轴线和/或对称轴线的取向，和/或与车辆上的参考元件(例如，徽标)的距离。
该系统包括定位装置。定位装置包括装置标靶。定位装置可以被放置在与校准结构间隔开、位于设备前面和/或车辆的第一侧旁边的操作位置处，使得装置标靶对于设备摄像机是可见的。
优选地，该系统满足以下至少一个条件：
i)校准结构包括结构摄像机并且装置标靶对于结构摄像机是可见的，和/或(替代地或额外地)
ii)定位装置包括装置摄像机并且校准结构包括对于装置摄像机可见的结构标靶。
在一个实施方式中，后(或前)轮标靶可以从后(或前)轮移动到结构，并因此既可以执行后(或前)轮标靶的功能又可以执行结构标靶的功能。在一个实施方式中，后(或前)轮标靶可以从后(或前)轮移动到定位装置，并因此既可以执行后(或前)轮标靶的功能又可以执行装置标靶的功能。
在一个实施方式中，该系统包括另外的设备摄像机，其安装在设备上并被配置为捕获第二图像。该系统包括被配置为分别施加在车辆的另外的前轮和另外的后轮上的另外的前轮标靶和另外的后轮标靶。另外的前轮和另外的后轮位于车辆的与第一侧相对的第二侧上。
在一个实施方式中，该系统包括另外的定位装置。另外的定位装置包括另外的装置标靶。另外的定位装置可以被放置在与校准结构间隔开、位于设备前方和/或车辆的第二侧旁边的操作位置处。另外的定位装置可以被放置成使得另外的装置标靶对另外的设备摄像机是可见的。
因此，第二图像包括另外的前轮标靶、另外的后轮标靶和另外的装置标靶。控制单元被配置为还根据第二图像得出对于校准结构相对于车辆的定位有用的信息。
在一个实施方式中，该系统包括后部校准结构，其包括被配置为校准车辆的高级驾驶辅助系统的后部ADAS传感器的后部校准辅助装置。在一个实施方式中，定位装置包括与装置摄像机相对地定向的后部装置摄像机；校准结构包括后部结构标靶，其安装在后部校准结构上并且对后部装置摄像机是可见的。此外，在一个实施方式中，后部校准结构可以设有另外的后部结构摄像机，用于观察后部装置标靶(或与另外的装置标靶相对地定向的另外的后部装置标靶)。
本公开还提供了一种车辆服务系统，其包括对准度测量设备、设备摄像机、前轮标靶、后轮标靶、控制单元和定位装置，该定位装置包括对设备摄像机可见的装置标靶。
在一个实施方式中，定位装置包括被配置为校准车辆的高级驾驶辅助系统的ADAS传感器的校准辅助装置(或多个校准辅助装置)；特别地，校准辅助装置被配置为用于在装置标靶被定位在设备前方并位于车辆的第一侧旁边的操作构造中校准ADAS传感器。更具体地，安装在定位装置上的校准辅助装置被配置为校准车辆侧面上的侧向ADAS传感器(例如，侧面摄像机或侧面雷达传感器)。安装在定位装置上的校准辅助装置(或多个校准辅助装置)可包括反射器、反射镜、用于校准ADAS传感器的信号生成/模拟装置(例如，多普勒效应信号模拟器)、棱镜和/或具有相应的图形特征的组合的面板。
应当注意，在定位装置还设有校准装置的实施方式中，其既是校准装置又是定位装置：即，为了进行定位而能够与用于测量车辆的对准度的设备摄像机相互作用的校准装置。
在这种情况下，应该注意，即使没有上述校准结构，也可以使用校准和定位装置。实际上，通过将其移动到车辆周围的不同位置，可以使用校准和定位装置来校准侧向ADAS传感器，并且在需要的情况下还可以校准前部和后部ADAS传感器。
附图说明
通过以下对在附图中以示例的方式示出的优选但非限制性的实施方式的详细说明，所述这些和其他特征将变得更加清楚，其中：
-图1、图2和图3示出了根据本公开的相应的实施方式的车辆服务系统的俯视图；
-图4示出了图1(或图2或图3)的系统的设备的实施方式；
-图5示出了图1(或图2或图3)的系统的校准结构；
-图6和图7示出了图1的系统的定位装置的可行的实施方式。
具体实施方式
参照附图，附图标记1表示车辆服务系统。此外，附图标记2表示车辆。
系统1包括校准结构3。校准结构3包括校准辅助装置31，其被配置为校准车辆2的高级驾驶辅助系统的ADAS传感器。校准结构3包括结构标靶32。在校准期间，车辆2定位在服务区8中，并且校准结构3位于车辆2前方(或后方)的位置。
系统1包括用于测量车辆2的对准度的设备4。车辆2可以是汽车或箱式货车或长途客车或卡车或其他车辆。
设备4包括摄像机41。应当注意，在一个实施方式中，设备4包括另外的摄像机42。在一个实施方式中，设备4包括框架44。另外的摄像机42和摄像机41均与框架44关联。更具体地，框架44包括竖直地(在平行于重力的方向上)定向的支撑杆43。框架44还包括安装在支撑杆43上并垂直于支撑杆43定向的水平杆440。水平杆440在两个相对的端部之间延伸；摄像机41和另外的摄像机42设置在水平杆440的相对的端部处。设备4优选还包括将框架44安装在其上的基座单元430。更具体地，支撑杆43安装在基座单元430上。基座单元430包括多个轮子431。基座单元430还可包括可在静止位置和操作位置之间移动的多个稳定器支脚432；当稳定器支脚432处于静止位置时，基座单元430可在轮子431上移动；另一方面，当稳定器支脚432处于操作位置时，它们防止基座单元430在轮子431上移动。
在一个实施方式中，校准结构3包括另外的结构标靶33。校准结构包括框架。框架包括水平杆37；优选地，结构标靶32和另外的结构标靶33安装在水平杆37的相对的端部处。应当注意，结构标靶32的位置和另外的结构标靶33的位置优选相对于水平杆37、因此相对于校准辅助装置31是预先确定的。优选地，框架包括手柄36，操作者可握住手柄36以移动结构3。结构3包括将框架安装在其上的基座单元34。基座单元34包括多个轮子35。基座单元34还可以包括可在静止位置和操作位置之间移动的多个稳定器支脚(未被示出)；当稳定器支脚处于静止位置时，基座单元34可在轮子35上移动；另一方面，当稳定器支脚处于操作位置时，它们阻止基座单元34在轮子35上移动。
在一个实施方式中，校准结构3包括结构摄像机38；校准结构3还包括另外的结构摄像机39。结构摄像机38和另外的结构摄像机39安装在水平杆37的相对的端部处。应当注意，结构摄像机38的位置和和另外的结构摄像机39的位置优选相对于水平杆37、因此相对于校准辅助装置31是预先确定的。
系统1包括控制单元6，其包括用于与操作者通信的用户界面61。在一个实施方式中，控制单元6(和用户界面61)位于结构3上。
系统1包括可施加于位于车辆2的第一侧上的前轮和后轮上的前轮标靶51和后轮标靶52。
在一个实施方式中，该系统包括可施加于位于车辆2的第二侧上的车辆2的另外的前轮和另外的后轮上的另外的前轮标靶53和另外的后轮标靶54。应当注意，车轮标靶51、52、53、54承载有图形特征的组合；呈现在车轮标靶51、52、53、54上的图形特征的组合可以是相同的。
光学装置(包括摄像机41和42)被配置为观察前轮标靶51和后轮标靶52以进行对准度测量。光学装置还被配置为观察另外的前轮标靶53和另外的后轮标靶54。
系统1包括定位装置7，并且优选包括另外的定位装置9。定位装置7包括装置标靶72。另外的定位装置9包括另外的装置标靶92。
本公开还提供了一种用于使车辆服务系统1相对于定位在服务区中的车辆2对准(即，定位)的方法。
该方法包括将前轮标靶51施加在车辆2的第一侧上的前轮上的步骤。该方法包括将后轮标靶52施加在车辆的第一侧上的后轮上的步骤。该方法包括将另外的前轮标靶53施加在车辆的第二侧上的前轮上的步骤。该方法包括将另外的后轮标靶54施加在车辆2的第二侧上的后轮上的步骤。
该方法包括将设备4定位在车辆前方的位置的步骤。
该方法包括将定位装置7放置在与结构3间隔开、位于设备4前方并且位于车辆2的第一侧旁边的操作位置处的步骤。该方法包括将另外的定位装置9放置在与结构3间隔开、位于设备4前方并且位于车辆2的第二侧旁边的操作位置处的步骤。
该方法包括通过设备摄像机41捕获第一图像的步骤。第一图像表示前轮标靶51、后轮标靶52和装置标靶72。第一图像允许确认设备4和定位装置7之间的相对位置。
该方法可以包括通过另外的摄像机42捕获第二图像的步骤。第二图像表示另外的前轮标靶53、另外的后轮标靶54和另外的装置标靶92。第二图像允许确认设备4和另外的定位装置9之间的相对位置。
该方法可以包括通过结构摄像机38捕获第三图像的步骤。第三图像表示装置标靶72。
定位装置7还可以包括装置摄像机71。
该方法可以包括通过装置摄像机71捕获第四图像的步骤，其中第四图像表示装置标靶72。第三图像和/或第四图像允许得出结构3(具体地，校准辅助装置31)和定位装置7之间的相对位置。
另外的定位装置9还可以包括另外的装置摄像机91。
该方法可以包括通过另外的结构摄像机39捕获第五图像的步骤。第五图像表示另外的定位装置标靶92。
该方法可以包括通过另外的装置摄像机91捕获第六图像的步骤。第六图像表示另外的结构标靶33。第五图像和/或第六图像允许得出结构3和另外的定位装置9之间的相对位置。
系统1可以包括后部校准结构300，其可放置在车辆2后方的位置。后部校准结构300包括后部校准辅助装置301，其被配置为校准车辆2的位于车辆2后部的ADAS传感器。后部校准结构300可具有安装在其上的后部结构标靶302和另外的后部结构标靶303。
定位装置7可以包括后部装置摄像机73(可以作为摄像机71的补充或替代进行设置)。另外的定位装置9还可包括另外的后部定位装置摄像机93。
该方法可以包括通过后部装置摄像机73捕获第七图像的步骤。第七图像表示后部结构标靶302。
该方法可以包括通过另外的后部装置摄像机93捕获第八图像的步骤。第八图像表示另外的后部结构标靶303。第七图像允许得出定位装置和后部校准结构之间的相对位置。第八图像允许得出另外的定位装置和后部校准结构之间的相对位置。
在未被示出的实施方式中，定位装置7和另外的定位装置9还可各自包括相应的后部标靶，并且后部校准结构300可包括一对后部结构摄像机，它们捕获分别表示定位装置7和另外的定位装置9的后部标靶的第九图像和第十图像。第九图像和第十图像允许分别确认后部校准结构300与定位装置7和另外的定位装置9之间的相对位置。
还应当注意，在一个实施方式中，结构标靶32和另外的结构标靶33可以分别与后轮标靶52和另外的后轮标靶54一致：实际上，在捕获第一图像数据之后，操作者可以将后轮标靶52和另外的后轮标靶54转移到结构3上。这样，系统1包含数量较少的标靶。
在一个实施方式中，定位装置7包括校准辅助装置31，用于校准车辆的侧向ADAS传感器。校准辅助装置31可包括棱镜(或反射镜)和/或面板和/或平台。优选地，定位装置7可在轮子上移动。在一个实施方式中，面板和/或平台承载有图形特征的组合。在一个实施方式中，校准辅助装置31可以包括多普勒模拟器。应当注意，连接至定位装置7的装置标靶72与校准辅助装置31之间具有预定的几何关系，并且优选位于校准辅助装置31上方的高度处(因此，其可以通过设备4的摄像机41和42更好地观察)：例如，其可以安装在(竖直定向的)臂上。
最后，应该注意，在进行必要的改变的情况下，结合后部ADAS传感器的校准所描述的内容也适用于侧向ADAS传感器(尤其是摄像机)的校准。更具体地，该系统可以包括侧面校准结构，其可放置在车辆2旁边的位置。侧面校准结构包括侧面校准辅助装置，其被配置为校准车辆2的位于车辆2的右侧或左侧的ADAS传感器。侧面校准结构可以具有安装在其上的侧面结构标靶和(可选的)另外的侧面结构标靶。
定位装置7可以包括侧面装置摄像机(可以作为装置摄像机71和后部装置摄像机73的补充或替代进行设置)。另外的定位装置9还可以包括另外的侧面定位装置摄像机。
该方法可以包括通过侧面装置摄像机捕获第十一图像的步骤。第十一图像表示侧面结构标靶。
该方法可以包括通过另外的侧面装置摄像机捕获第十二图像的步骤。第十二图像表示另外的侧面结构标靶。第十一图像允许得出定位装置和侧面校准结构之间的相对位置。第十二图像允许得出另外的定位装置和侧面校准结构之间的相对位置。
在一个实施方式中，定位装置7和另外的定位装置9也可以各自包括相应的侧面标靶，并且侧面校准结构可以包括一对侧面结构摄像机，它们捕获分别表示定位装置7和另外的定位装置9的侧面标靶的第十三图像和第十四图像。第十三图像和第十四图像允许分别确认侧面校准结构与定位装置7之间以及侧面校准结构与另外的定位装置9之间的相对位置。

Claims (16)

1.一种用于使车辆服务系统相对于定位在服务区中的车辆对准的方法，其中所述车辆服务系统包括：
-校准结构，其包括被配置为对所述车辆的高级驾驶辅助系统的ADAS传感器进行校准的校准辅助装置；
-用于测量车辆的对准度的设备，在所述设备上安装用于捕获图像的设备摄像机，
所述方法包括以下步骤：
-将前轮标靶和后轮标靶分别施加在所述车辆的前轮和后轮上，其中所述前轮和所述后轮位于所述车辆的第一侧上；
-将所述校准结构和所述设备定位在所述车辆前方的位置；
-通过所述设备摄像机捕获图像，其中所述图像表示所述前轮标靶和所述后轮标靶；
-处理所述图像以得出对于所述校准结构相对于所述车辆的定位有用的信息，
其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
-将定位装置放置在与所述校准结构间隔开、位于所述设备前方并且位于所述车辆的所述第一侧旁边的操作位置处，其中装置标靶安装在所述定位装置上；
-通过所述设备摄像机观察安装在所述定位装置上的所述装置标靶；
-通过与所述校准结构关联的结构摄像机观察所述装置标靶，或者反过来也是一样；
-通过与所述定位装置关联的装置摄像机观察与所述校准结构关联的结构标靶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，另外的设备摄像机安装在所述设备上，并且其中所述方法还包括以下步骤：
-将另外的前轮标靶和另外的后轮标靶分别施加在所述车辆的另外的前轮和另外的后轮上，其中所述另外的前轮和所述另外的后轮位于所述车辆的与所述第一侧相对的第二侧上；
-将另外的定位装置放置在与所述校准结构间隔开、位于所述设备前方并且位于所述车辆的所述第二侧旁边的另外的操作位置处，其中另外的装置标靶安装在所述另外的定位装置上；
-通过所述另外的摄像机捕获第二图像，其中所述第二图像表示所述另外的前轮标靶和所述另外的后轮标靶；
-通过所述另外的设备摄像机观察所述另外的装置标靶。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对安装在所述另外的定位装置上的另外的装置摄像机可见的另外的结构标靶安装在所述校准结构上，
其中所述方法还包括通过所述另外的装置摄像机观察所述另外的结构标靶的步骤。
4.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，在捕获所述图像的步骤之后，所述方法包括使所述前轮标靶或所述后轮标靶移动到所述定位装置上以限定所述装置标靶或者移动到所述结构上以限定所述结构标靶的步骤。
5.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述装置摄像机相对于所述装置标靶处于预定位置。
6.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述校准面板相对于所述结构标靶处于预定位置。
7.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，与所述装置摄像机相对地定向的后部装置摄像机安装在所述定位装置上，并且其中所述方法还包括以下步骤：
-将后部校准结构定位在所述车辆后方的位置处，使得所述车辆介于所述设备和所述后部校准结构之间，其中所述后部校准结构包括被配置为对所述车辆的高级驾驶辅助系统的后部ADAS传感器进行校准的后部校准辅助装置，并且其中后部结构标靶安装在所述后部校准结构上；
-通过所述后部装置摄像机观察所述后部结构标靶。
8.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述装置标靶是三维标靶，其包括通过所述设备摄像机观察的第一表面和通过所述结构摄像机观察的第二表面。
9.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述装置标靶包括通过所述设备摄像机观察的第一面板和通过所述结构摄像机观察的第二面板。
10.一种车辆服务系统，其包括：
-校准结构，其包括被配置为对车辆的高级驾驶辅助系统的ADAS传感器进行校准的校准辅助装置；
-用于测量所述车辆的对准度的设备；
-安装在所述设备上、用于捕获图像的设备摄像机；
-前轮标靶和后轮标靶，它们承载有相应的图形特征的组合并被配置为分别施加在所述车辆的前轮和后轮上，其中所述前轮和所述后轮位于所述车辆的第一侧上；
-控制单元，其被配置为处理表示所述前轮标靶和所述后轮标靶并且通过所述设备摄像机在所述设备位于所述车辆前方的操作构造中捕获的图像，并且其中所述控制单元被配置为根据所述图像得出对于所述校准结构相对于所述车辆的定位有用的信息，
其特征在于，所述车辆服务系统还包括定位装置，其包括装置标靶并且能够被放置在与所述校准结构间隔开、位于所述设备前方并且位于所述车辆的所述第一侧旁边的操作位置处，使得所述装置标靶对于所述设备摄像机是可见的，其中：
所述校准结构包括结构摄像机并且所述装置标靶对于所述结构摄像机是可见的，并且反过来也是一样，
所述定位装置包括装置摄像机并且所述校准结构包括对于所述装置摄像机可见的结构标靶。
11.根据权利要求10所述的车辆服务系统，其特征在于，其包括：
-另外的设备摄像机，其安装在所述设备上并被配置为捕获第二图像；
-被配置为分别施加在所述车辆的另外的前轮和另外的后轮上的另外的前轮标靶和另外的后轮标靶，其中所述另外的前轮和所述另外的后轮位于所述车辆的与所述第一侧相对的第二侧上；
-另外的定位装置，其包括另外的装置标靶，其中所述另外的定位装置可放置在与所述校准结构间隔开、位于所述设备前方并且位于所述车辆的所述第二侧旁边的操作位置处，使得所述另外的装置标靶对所述另外的设备摄像机是可见的，
其中所述第二图像包括所述另外的前轮标靶、所述另外的后轮标靶和所述另外的装置标靶，
其中所述控制单元被配置为还根据所述第二图像来得出对于所述校准结构相对于所述车辆的定位有用的信息。
12.根据权利要求10或11所述的车辆服务系统，其特征在于，所述装置标靶是三维标靶，其包括通过所述设备摄像机观察的第一表面和通过所述结构摄像机观察的第二表面。
13.根据权利要求10或11所述的车辆服务系统，其特征在于，所述装置标靶包括通过所述设备摄像机观察的第一面板和通过所述结构摄像机观察的第二面板。
14.根据权利要求10、11或13所述的车辆服务系统，其特征在于，其包括后部校准结构，所述后部校准结构包括被配置为对所述车辆的高级驾驶辅助系统的后部ADAS传感器进行校准的后部校准辅助装置。
15.根据权利要求14所述的车辆服务系统，其特征在于，所述定位装置包括与所述装置摄像机相对地定向的后部装置摄像机，并且其中所述后部校准结构包括后部结构标靶，所述后部结构标靶安装在所述后部校准结构上并且对所述后部设备摄像机是可见的。
16.一种车辆服务系统，其包括：
-用于测量所述车辆的对准度的设备；
-安装在所述设备上、用于捕获图像的设备摄像机；
-前轮标靶和后轮标靶，它们承载有相应的图形特征的组合并被配置为分别施加在所述车辆的前轮和后轮上，其中所述前轮和所述后轮位于所述车辆的第一侧上；
-控制单元，其被配置为处理表示所述前轮标靶和所述后轮标靶并且通过所述设备摄像机在所述设备位于所述车辆前方的操作构造中捕获的图像，并且其中所述控制单元被配置为根据所述图像得出对于所述校准结构相对于所述车辆的定位有用的信息，
其特征在于，所述车辆服务系统还包括定位装置，其包括装置标靶并且能够被放置在位于所述设备前方并且位于所述车辆的所述第一侧旁边的操作位置处，使得所述装置标靶对于所述设备摄像机是可见的，其中所述定位装置包括校准辅助装置，其被配置为在所述装置标靶(72)定位在位于所述设备(4)前方并且位于所述车辆(2)的所述第一侧旁边的操作构造中对所述车辆的高级驾驶辅助系统的ADAS传感器进行校准。
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