CN111413111A - 基于轮定位仪将校准装置对准车辆的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于轮定位仪将校准装置对准车辆的方法。轮定位仪包括第一图像传感器和计算机，校准装置包括第二图像传感器。所述方法包括：计算机控制第一图像传感器对车辆上的车载目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定车辆的位置；计算机控制第一图像传感器和第二图像传感器对参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，确定校准装置的位置，校准装置与车辆的位置处于同一坐标系，参考目标被放置于车辆附近，且参考目标在第一图像传感器与第二图像传感器的视野范围内；计算机根据校准装置与车辆的位置关系，确定校准装置的调节方式，以使校准装置按照预期位置或方向对准车辆。利用该方法，可方便、精确地将校准装置对准所述车辆。

Description

基于轮定位仪将校准装置对准车辆的方法

技术领域

本发明实施例涉及汽车标定技术领域，尤其涉及一种基于轮定位仪将校准装置对准车辆的方法。

背景技术

先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance System，ADAS)，是利用安装于车辆上的各式各样传感器，在第一时间收集车辆内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。ADAS采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测车辆状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。

在车辆维修时，需要放置校装设备在车辆的正前方或正后方，使得校准装置与车辆对准，也即车辆的纵向中心线垂直于校准装置的横向轴线，并且车辆的纵向中心线经过校准装置的几何中心点，或者是车辆的纵向中心线与校准装置的纵向中心线重合。在校准装置与车辆对准后，校准装置可挂载各类校准元件，以对车载摄像头、雷达、激光或超声波等传感器进行校准。然而，目前校准装置与车辆的对准缺少辅助设备，使得校准操作不方便且精度较低。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种基于轮定位仪将校准装置对准车辆的方法，可方便、精确地将校准装置对准车辆。

本发明实施例解决其技术问题提供以下技术方案：

一种基于轮定位仪将校准装置对准车辆的方法，其中，

所述轮定位仪包括至少一个第一图像传感器和计算机；

所述校准装置包括至少一个第二图像传感器，所述至少一个第一图像传感器和所述至少一个第二图像传感器分别与所述计算机通信连接；

所述方法包括：

所述计算机控制所述至少一个第一图像传感器对车辆上的车载目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定车辆的位置；

所述计算机控制所述至少一个第一图像传感器和所述至少一个第二图像传感器对参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定所述校准装置的位置，其中，所述校准装置的位置与所述车辆的位置处于同一坐标系，所述参考目标被放置于所述车辆附近，并且所述参考目标在所述第一图像传感器与所述第二图像传感器的视野范围内；

所述计算机根据所述校准装置与所述车辆的位置关系，确定所述校准装置的调节方式，以使所述校准装置按照预期位置或方向对准所述车辆。

可选地，所述计算机控制所述至少一个第一图像传感器和所述至少一个第二图像传感器对参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定所述校准装置的位置，包括：

所述计算机控制所述至少一个第一图像传感器对参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，确定所述参考目标相对于所述至少一个第一图像传感器的位置；

所述计算机控制所述至少一个第二图像传感器对参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，确定所述校准装置相对于所述参考目标的位置；

所述计算机根据所述校准装置相对于所述参考目标的位置以及所述参考目标相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，确定所述校准装置相对于所述至少一个第一图像传感器的位置。

可选地，所述校准装置包括横向支撑轴，所述横向支撑轴用于承载校准元件；

所述至少一个第二图像传感器安装于所述横向支撑轴，并且可绕所述横向支撑轴的横向轴线转动；

所述计算机控制所述至少一个第二图像传感器对参考目标进行成像，并对所述至少一个第二图像传感器得到的图像进行处理，确定所述校准装置相对于所述参考目标的位置，包括：

所述计算机控制所述至少一个第二图像传感器绕所述横向支撑轴的横向轴线转动，以在不同位置状态分别对所述参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，确定所述至少一个第二图像传感器的参考点及所述横向轴线相对于所述参考目标的位置；

所述计算机结合所述至少一个第二图像传感器的参考点与所述横向支撑轴的几何中心点之间的预设位置关系，确定所述横向支撑轴的几何中心点相对于所述参考目标的位置，以经过该几何中心点且垂直于所述横向轴线的直线作为所述校准装置的纵向中心线，以确定所述校准装置的纵向中心线相对于所述参考目标的位置。

可选地，所述校准装置包括横向支撑轴，所述横向支撑轴用于承载校准元件；

所述至少一个第二图像传感器安装于所述校准装置，并且可绕一旋转轴线转动，以调整至不同的位置状态，所述旋转轴线与所述横向支撑轴的横向轴线的相对位置预先设定；

所述计算机控制所述至少一个第二图像传感器对参考目标进行成像，并对所述至少一个第二图像传感器得到的图像进行处理，确定所述校准装置相对于所述参考目标的位置，包括：

所述计算机控制所述至少一个第二图像传感器在不同位置状态对所述参考目标成像，并对获得的图像进行处理，确定所述至少一个第二图像传感器的参考点及所述旋转轴线相对于所述参考目标的位置；

所述计算机根据所述旋转轴线与所述横向轴线预先设定的相对位置，得到所述横向轴线相对于所述参考目标的位置；

所述计算机结合所述第二图像传感器的参考点与所述横向支撑轴的几何中心点之间的预设位置关系，确定所述横向支撑轴的几何中心点相对于所述参考目标的位置，以经过该几何中心点且垂直于所述横向轴线的直线作为所述校准装置的纵向中心线，以确定所述校准装置的纵向中心线相对于所述参考目标的位置。

可选地，所述校准装置相对于所述参考目标的位置，包括：所述校准装置的纵向中心线相对于所述参考目标的位置；

所述计算机根据所述校准装置相对于所述参考目标的位置以及所述参考目标相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，确定所述校准装置相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，包括：

所述计算机根据所述校准装置的纵向中心线相对于所述参考目标的位置以及所述参考目标相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，确定所述校准装置的纵向中心线相对于所述至少一个第一图像传感器的位置。

可选地，所述计算机控制所述至少一个第一图像传感器对车辆上的车载目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定车辆的位置，包括：

所述计算机根据所述车载目标的图像确定所述车载目标相对于所述至少一个第一图像传感器的位置；

所述计算机根据所述车载目标相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，确定所述车辆相对于所述至少一个第一图像传感器的位置。

可选地，四个所述车载目标分别位于一个矩形的四个顶点，并且所述矩形的中轴线与所述车辆的纵向中心线重合；

所述计算机根据所述车载目标相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，确定所述车辆相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，包括：

所述计算机根据四个所述车载目标相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，确定所述矩形的中轴线相对于所述至少一个第一图像传感器的位置；

所述计算机以所述矩形的中轴线相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，作为所述车辆的纵向中心线相对于所述至少一个第一图像传感器的位置。

可选地，所述计算机根据所述校准装置与所述车辆的位置关系，确定所述校准装置的调节方式，以使所述校准装置按照预期位置或方向对准所述车辆，包括：

所述计算机根据所述车辆相对于所述至少一个第一图像传感器的位置以及所述校准装置相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，确定所述校准装置的调节方式，以使所述校准装置按照预期位置或方向对准所述车辆。

可选地，所述车辆相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，包括：所述车辆的纵向中心线相对于所述至少一个第一图像传感器的位置；

所述校准装置相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，包括：所述校准装置的纵向中心线相对于所述至少一个第一图像传感器的位置；

所述计算机根据所述车辆相对于所述至少一个第一图像传感器的位置以及所述校准装置相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，确定所述校准装置的调节方式，以使所述校准装置按照预期位置或方向对准所述车辆，包括：

所述计算机根据所述车辆的纵向中心线相对于所述至少一个第一图像传感器的位置以及所述校准装置的纵向中心线相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，确定所述校准装置的调节方式，以使所述校准装置的纵向中心线与所述车辆的纵向中心线重合。

可选地，所述计算机以一个所述第一图像传感器所在的位置作为所述坐标系的原点；

所述车辆的纵向中心线相对于所述至少一个第一图像传感器的位置为：所述车辆的纵向中心线在所述坐标系中的位置；

所述校准装置的纵向中心线相对于所述至少一个第一图像传感器的位置为：所述校准装置的纵向中心线在所述坐标系中的位置。

可选地，所述轮定位仪包括支架；

两个所述第一图像传感器分别设置于所述支架的两端；

所述校准装置的横向支撑轴的一端设置有一个所述第二图像传感器，设置于所述横向支撑轴一端的所述第二图像传感器可绕所述横向支撑轴的横向轴线绕转动，以调整至不同位置状态；

所述横向支撑轴用于承载校准元件。

可选地，所述轮定位仪包括支架；

一个所述第一图像传感器安装于所述支架，并且可沿所述支架滑动至不同的预设拍摄点，以对所述车载目标或所述参考目标进行成像；

所述校准装置的横向支撑轴的一端设置有一个所述第二图像传感器，设置于所述横向支撑轴一端的所述第二图像传感器可绕所述横向支撑轴的横向轴线绕转动，以调整至不同位置状态；

所述横向支撑轴用于承载校准元件。

与现有技术相比较，在本实施例提供的所述基于轮定位仪将校准装置对准车辆的方法中，借助所述轮定位仪可确定车辆的位置，利用轮定位仪的第一图像传感器和校准装置的第二图像传感器分别对参考目标成像，可确得校准装置的位置，所述计算机根据所述车辆的位置和所述校准装置的位置，确定所述校准装置的调节方式，可指引操作人员方便、精确地将所述校准装置按照预期位置或方向对准所述车辆。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明其中一实施例提供的基于轮定位仪将校准装置对准车辆的方法的场景图；

图2是本发明其中一实施例提供的轮定位仪的结构示意图；

图3是图2所示的轮定位仪的支撑组件的结构示意图；

图4是本发明其中一实施例提供的校准装置的结构示意图；

图5是本发明其中一实施例提供的一种基于轮定位仪将校准装置对准车辆的方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

图1是本发明其中一个实施例提供的基于轮定位仪将校准装置对准车辆的方法的场景图。

如图1所示，该场景中包括：轮定位仪10，校准装置20和车辆30，所述校准装置20放置于所述车辆30的正前方，且所述校准装置20位于所述轮定位仪10与所述车辆30之间，所述轮定位仪10用于将所述校准装置20对准所述车辆30，以使得所述校准装置20上挂载的校准元件可对所述车辆30上的车载设备进行校准。

所述轮定位仪10包括支撑组件11，第一图像传感器12以及计算机15。所述第一图像传感器12安装于所述支撑组件11，所述计算机15可与所述第一图像传感器12通信连接。

请一并参阅图2和图3，所述支撑组件11包括立柱110，夹持件112和支架114。

所述立柱110可通过4个地脚螺钉固定在地面上。所述立柱110也可以支撑于其它类型的底座，只要能使得所述立柱110固定不动，且能支撑所述支架114即可。

所述夹持件112安装于所述立柱110，所述夹持件112可沿所述立柱110相对于所述立柱110移动，且所述夹持件112可固定于所需要的水平高度，例如，所述夹持件112套设于所述立柱110，所述夹持件112包括螺钉1120，所述螺钉1120可抵持所述立柱110，使得所述夹持件112固定于所述立柱110，所述螺钉1120可被拧动从而脱离所述立柱110，使得所述夹持件112可沿所述立柱110相对于所述立柱110移动。

所述支架114安装于所述夹持件112，所述支架114为柱状结构，其与所述立柱110相互垂直。

在本实施例中，所述支架114通过所述夹持件112安装于所述立柱110，通过所述夹持件112，所述支架114可相对于所述立柱110移动，从而方便调节其水平高度。可以理解的是，在一些其它实施例中，所述夹持件112可省略，所述支架114直接安装于所述立柱110，可通过调节所述立柱110的水平高度，以达到调节所述支架114的水平高度。

两个所述第一图像传感器12分别安装于所述支架114的两端，所述第一图像传感器12可以为任何类型合适的图像传感器、如基于CCD或CMOS的数码照相机。在一些实施例中，每个所述第一图像传感器12可包括两轴或三轴云台，可接受控制信号调整其拍摄角度；或者，每个所述第一图像传感器12直接固定安装于所述支架上；或者，每个所述第一图像传感器12可以通过与支架114配合的机械结构调整其拍摄角度至特定拍摄角度。

所述计算机15可与所述第一图像传感器12进行通信连接，例如，所述计算机15可通过数据线与所述第一图像传感器12有线连接，或者所述计算机15可通过WiFi、蓝牙等无线通信方式与所述第一图像传感器12进行无线通信连接。所述计算机15可为台式电脑，笔记本电脑、掌上电脑(Personal Digital Assistant，PDA)、服务器、智能手机等具有计算功能的电子设备，所述计算机15包括显示器150和输入控制装置152(见图1)。所述输入控制装置152用于输入用户指令，包括键盘，鼠标和触摸板等。

所述计算机15安装有图形处理软件，如SLAM软件，用于对从所述第一图像传感器12获得的图像信息进行处理，模拟出三维图形，显示于所述显示器150，以指导操作人员进行相应操作。或者，计算机15将对处理后的图像进行进一步分析，以根据图像确定校准装置20的当前位置，以比较校准装置20的当前位置和预期位置，并根据比较结果输出调节建议。可以理解地，本申请实施例中的图像处理软件可以为生产厂家为实现上述图像处理功能自制的图像处理软件，或者为市面上商用的图像处理软件。本申请实施例对于图像处理软件不予限定。

请参阅图4，所述校准装置20包括底座支架21，立杆支架22，支架组件23，滑动件24以及第二图像传感器25。

所述立杆支架22的一端连接底座支架21，所述底座支架21支撑所述立杆支架22。

所述支架组件23安装于所述立杆支架22，可沿竖直方向相对于所述立杆支架22移动。

所述滑动件24安装于所述支架组件23，可沿水平方向相对于所述支架组件23移动。

所述底座支架21包括支架本体210，滚轮212和高度调节件214。所述支架本体210为矩形平板，可由金属材料制得，为了减轻重量，形成了多个镂空区域。所述支架本体210具有中轴线A，该中轴线A可作为所述校准装置20的纵向中心线。

所述滚轮212安装于所述支架本体210的底表面，用于方便移动所述底座支架21。在本实施例中，所述滚轮212为万向移动滚轮，使得所述底座支架21可以前后左右任意移动，所述滚轮212的数量为四个，分别安装于所述支架本体210的四个角。可以理解的是，在一些其它实施例中，所述支架本体210的形状可以根据实际需求变化，而不限于为矩形，例如所述支架本体210可为圆形；所述滚轮212的数量可以根据实际需求增加或减少，只要为至少三个即可。

所述高度调节件214安装于所述支架本体210的底表面，用于调节所述支架本体210的高度。在本实施例中，所述高度调节件214为调节手轮，数量为三个。三个所述调节手轮呈等腰三角形分布，位于等腰三角形底边的两个调节手轮设置于所述支架本体210的一侧，并相对于所述支架本体210的中轴线A对称设置，另一个调节手轮设置于所述支架本体210的另一侧，并设置于所述支架本体210的中轴线A上(也即设置于等腰三角形顶角的顶点位置)。三个所述调节手轮配合可以调节所述支架本体210整体的水平角度，单独调节位于所述支架本体210的中轴线A上的调节手轮，可以调节所述支架本体210的俯仰角度。

可以理解的是，所述高度调节件214可为其它可调整高度的装置；所述高度调节件214的数量可根据实际需求增加，只要为至少三个即可。

所述立杆支架22垂直于所述支架本体210所在的平面。

所述支架组件23包括横向支撑轴230和安装座232，所述横向支撑轴230安装于所述立杆支架22，并且所述横向支撑轴230水平设置，所述安装座232安装于所述横向支撑轴230，用于安装校准元件。

所述滑动件24安装于所述横向支撑轴230，可沿水平方向相对于所述横向支撑轴230移动。在本实施例中，所述滑动件24通过滑动轴承活动安装于所述横向支撑轴230。所述滑动件24包括若干挂载点，用于安装校准元件。

可以理解地是，校准元件挂载在横向支撑轴230上的方式存在多种，除上述校准元件滑动安装于横向支撑轴230外，还可以利用安装件挂载在横向支撑轴230上，对此，本申请实施例对于横向支撑轴230挂载校准元件的方式不予限定。

所述第二图像传感器25安装于所述横向支撑轴230的一端，并且所述第二图像传感器25可绕所述横向支撑轴230的中心轴线B转动，以呈现不同位置状态。所述第二图像传感器25可与所述计算机15进行通信连接，例如，所述计算机15可通过数据线与所述第二图像传感器25有线连接，或者所述计算机15可通过WiFi、蓝牙等无线通信方式与所述第二图像传感器25进行无线通信连接。所述第二图像传感器25可以为任何类型合适的图像传感器、如基于CCD或CMOS的数码照相机。在一些实施例中，所述第二图像传感器25可包括两轴或三轴云台，可接受控制信号调整其拍摄角度；或者，所述第二图像传感器15直接固定安装于所述横向支撑轴230上；或者，所述第二图像传感器25可以通过与横向支撑轴230配合的机械结构调整其拍摄角度至特定拍摄角度。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第二图像传感器25的数量可以根据实际需要进行增加，只要为至少一个即可。

可以理解的是，在一些其它实施例中，本发明实施例中的校准装置20可以包括通用型支架、简易支架、专用支架等。例如，所述校准装置为通用型支架，其可以支撑雷达标定件、图案板等适用于多个车型车款的校准元件。简易支架可便于移动，并能够支撑针对辅助系统中的一种或多种系统或传感器的校准元件。专用支架仅用于支撑特定车型车款的校准元件。

请复参阅图1，在所述场景中，所述校准装置20放置于所述轮定位仪10和车辆30之间。在需要利用所述校准装置20上挂载的校准元件对所述车辆30上的摄像头、雷达等车载设备进行校准前，需要利用所述轮定位仪10将所述校准装置20定位于所述车辆30的正前方或者正后方，或者校准手册中所指示的其他相对于车辆的位置。

此时，在所述车辆30的四个轮胎310上分别安装四个第一标靶320，该第一标靶320可以理解成车载目标。一种实现方式下，每个第一标靶320具有一个参考点，四个第一标靶320的四个参考点分别与车辆30的纵向中心线O等距，位于前轮的两个第一标靶320的两个参考点相对于车辆30的纵向中心线O对称，位于后轮的两个第一标靶320的两个参考点也相对于车辆30的纵向中心线O对称，使得四个第一标靶320的四个参考点分别位于一个矩形的四个顶点，并且所述矩形的中轴线与车辆30的纵向中心线O重合。当然，本申请实施例中各第一标靶320还可以包括多个参考点，在此不予限定。

在所述车辆30的附近放置第二标靶400，例如，在车身左中部或右中部的地上，放置一个第二标靶400，该第二标靶400可以理解成参考目标。

一个所述第一图像传感器12用于拍摄位于所述车辆30一侧的两个所述第一标靶320，另一个所述第一图像传感器12用于拍摄位于所述车辆30另一侧的另两个所述第一标靶320，所述计算机15用于处理两个所述第一图像传感器12拍摄得到的图像，确定四个所述标靶320相对于所述第一图像传感器12的位置，从而得到所述车辆30的位置信息。具体地，所述车辆30的位置信息可以包括车辆30的参考点的位置，例如，计算出各车轮中心的位置，进一步地，还根据这些参考点的位置，确定车辆的整体位置，例如车辆中轴线或者推力线的位置等；或者，车辆30的位置信息可以包括车辆的中轴线或推力线的位置，可以直接根据第一标靶320上参考点的位置，计算车辆中轴线或推力线的位置。

在本实施例中，所述车辆30的位置信息包括所述车辆30的纵向中心线O的位置信息。所述计算机15以所述四个第一标靶320作为车载目标进行成像，所述计算机15获得所述四个第一标靶320的四个参考点的中轴线的位置，以该四个参考点的中轴线的位置作为所述车辆30的纵向中心线O的位置，确定所述车辆30的纵向中心线O相对于所述第一图像传感器12的位置。所述车辆30的纵向中心线O位于所述车辆30的中轴面，且水平设置。所述车辆30的中轴面竖直设置，所述车辆30相对于其中轴面对称设置。

在一些实施例中，所述车辆30的位置信息还可包括所述车辆30的两个前轮胎310中间的点300的位置信息。

所述第一图像传感器12和所述第二图像传感器25分别用于对第二标靶400进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定所述校准装置20的位置，其中，所述校准装置20的位置与所述车辆30的位置处于同一坐标系，所述第二标靶400在一个所述第一图像传感器12与所述第二图像传感器25的视野范围内。

在本实施例中，所述校准装置20的位置信息包括所述校准装置20的纵向中心线A的位置信息。所述校准装置20的纵向中心线A位于所述校准装置20的中轴面，且水平设置。所述校准装置20相对于其中轴面对称。

所述计算机15控制一个所述第一图像传感器12对第二标靶400进行成像，并对得到的图像进行处理，确定所述第二标靶400相对于所述第一图像传感器12的位置。

所述计算机15控制所述第二图像传感器25绕所述横向轴线B转动，以在不同位置状态分别对第二标靶400进行成像，并对所述第二图像传感器25在不同位置状态得到的图像进行处理，确定所述第二图像传感器25及所述横向轴线B相对于第二标靶400的位置，结合所述第二图像传感器25的参考点与所述横向支撑轴230的几何中心点之间的预设位置关系，可确定所述横向支撑轴230的几何中心点相对于第二标靶400的位置，以经过该几何中心点且垂直于所述横向轴线B的直线作为所述校准装置20的纵向中心线A，可获得所述校准装置20的纵向中心线A相对于第二标靶400的位置。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第二图像传感器25可以设置于所述校准装置20的任何位置，只要所述第二图像传感器25可绕一旋转轴线转动，使所述第二图像传感器25可调整至不同的位置状态，并且所述第二标靶400位于所述第二图像传感器25的视野范围内即可，所述第二图像传感器25在不同位置状态对所述第二标靶400成像，计算机15处理第二图像传感器25在不同位置状态获得的图像，确定所述第二图像传感器25的参考点及所述旋转轴相对于第二标靶400的位置，所述旋转轴线与所述横向轴线B的相对位置可预先设定，计算机15根据预先设定的所述旋转轴线与所述横向轴线B的相对位置，计算得到所述横向轴线B相对于第二标靶400的位置，再结合所述第二图像传感器25的参考点位置与所述横向支撑轴230的几何中心点之间的预设位置关系，可确定所述横向支撑轴230的几何中心点相对于第二标靶400的位置，以经过该几何中心点且垂直于所述横向轴线B的直线作为所述校准装置20的纵向中心线A，可获得所述校准装置20的纵向中心线A相对于第二标靶400的位置。

所述计算机15用于根据所述校准装置20的纵向中心线A相对于第二标靶400的位置以及所述第二标靶400相对于所述第一图像传感器12的位置，确定所述校准装置20的纵向中心线A相对于所述第一图像传感12的位置。

所述计算机15用于根据所述车辆30的纵向中心线O相对于所述第一图像传感器12的位置以及所述校准装置20的纵向中心线A相对于所述第一图像传感器12的位置，确定所述校准装置20的纵向中心线A与所述车辆30的纵向中心线O的位置关系，以使所述校准装置20的纵向中心线A与所述车辆30的纵向中心线O重合。

在本实施例中，所述计算机15以对第二标靶400成像的所述第一图像传感器12所在的位置作为坐标原点，构建坐标系。所述车辆30的纵向中心线O相对于所述第一图像传感器12的位置为：所述车辆30的纵向中心线O在所述坐标系中的位置。所述校准装置20的纵向中心线A相对于所述第一图像传感器12的位置为：所述校准装置20的纵向中心线A在所述坐标系中的位置。

在本实施例中，纵向中心线A和纵向中心线O的横向距离为零，也即纵向中心线A和纵向中心线O重合时达到校准的要求，所述校准装置20对准所述车辆30。

在所述校准装置20对准所述车辆30后，所述校准装置20可根据实际需求挂载校准元件，如雷达校准元件、图案板、反光镜等，对所述车辆30的驾驶辅助系统进行校准。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第二标靶400可以省略，所述第一图像传感器12和所述第二图像传感器25可分别用于对其中一个第一标靶320进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定所述校准装置20的位置，此时，该第一标靶320作为参考目标。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第二标靶400可以放置在所述车辆30附近的任何位置，只要在所述第二图像传感器25与一个所述第一图像传感器12的视野范围内即可。

在本实施例中，所述计算机15安装有图形处理软件，例如SLAM软件，可模拟所述校准装置20与所述车辆30的三维图像，并显示于所述显示器150。根据第一标靶图像和第二标靶图像，所述计算机15控制所述显示器150在所述校准装置20与所述车辆30的三维图像中显示出所述校准装置20的纵向中心线A和所述车辆30的纵向中心线O。同时，所述显示器150在所述校准装置20与所述车辆30的三维图像中显示出所述车辆30的纵向中心线O与所述校准装置20的纵向中心线A的偏差值。为了方便指引操作人员将所述校准装置20对准所述车辆30，所述计算机15可以在三维图像中显示出指示方向和偏差大小的错误信号。操作人员可根据指示方向相对于所述车辆30移动所述校准装置20，以减小或消除所述车辆30与所述校准装置20的偏差。在所述校准装置20相对于所述车辆30移动过程中，所述第一图像传感器12和所述第二图像传感器25继续拍摄新的图像，所述计算机15重复对更新的图像进行处理和分析并再次指示该指示方向是否是期望的或是否存在错误。按照需要重复移动所述校准装置20，直到所述计算机15计算得到所述车辆30与所述校准装置20的偏差被消除。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第一图像传感器12的数量可以根据实际需求而改变，只要具有至少一个即可，例如，一个所述第一图像传感器12安装于所述支架114，并且所述第一图像传感器12可沿所述支架114滑动至不同的预设拍摄点，当所述第一图像传感器12滑动至所述车辆30的一侧时，可对位于所述车辆30一侧的两个所述第一标靶320成像，当所述第一图像传感器12滑动至所述支架114的另一侧时，可对位于所述车辆30另一侧的另两个所述第一标靶320和第二标靶400成像。

图5是本发明其中一实施例提供的一种基于轮定位仪将校准装置对准车辆的方法的流程示意图。所述方法的场景如图1所示，下面结合图1对所述方法进行描述。所述方法包括：

510：计算机控制至少一个第一图像传感器对车辆上的车载目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定车辆的位置。

在图1所示的场景中，需要将所述校准装置20对准所述车辆30时，将所述车辆30驶入轨道平台500。所述轨道平台500可采用现有技术中的轨道平台，用于调节所述车辆30的水平高度，同时可使得所述车辆30的四个轮胎310位于同一水平面。在每个所述轮胎310上安装一个所述第一标靶320。具体地，将所述第一标靶320的安装柱安装于所述轮胎310上的轮毂夹，调节四个第一标靶320的位置，使得四个第一标靶320的四个参考点分别与车辆30的纵向中心线O等距，位于前轮的两个第一标靶320的两个参考点相对于车辆30的纵向中心线O对称，位于后轮的两个第一标靶320的两个参考点也相对于车辆30的纵向中心线O对称，使得四个第一标靶320的四个参考点分别位于一个矩形的四个顶点，并且所述矩形的中轴线与车辆30的纵向中心线O重合。

将所述轮定位仪10和所述校准装置20移动至所述车辆30的正前方(或者正后方)，所述校准装置20位于所述轮定位仪10与所述车辆30之间，所述轮定位仪10和所述校准装置20两者都大体位于所述车辆30前方的中心，并大体垂直于所述车辆30的前部。所述第一标靶320的靶面朝向所述四轮位仪10。

所述第二标靶400的靶面朝向所述第二图像传感器25和一个所述第一图像传感器12，并且所述第二标靶400的靶面位于所述第二图像传感器25和一个所述第一图像传感器12的视野范围内。

所述轮定位仪10与所述校准装置20间隔预设距离，例如间隔1.5米。所述支架114水平设置。所述计算机15调整位于所述车辆30一侧的所述第一图像传感器12的角度，使得所述第一图像传感器12对准位于所述车辆30一侧的两个所述第一标靶320的靶面；相似地，所述计算机15调整位于所述车辆30另一侧的另一所述第一图像传感器12的角度，使得该第一图像传感器12对准位于所述车辆30另一侧的另两个所述第一标靶320的靶面。操作人员调整所述轮定位仪10的高度，使得两个所述第一图像传感器12和所述第一标靶320大体位于同一水平面。

启动两个所述第一图像传感器12，利用所述计算机15控制两个所述第一图像传感器12分别对四个所述第一标靶320的靶面进行拍摄，分别获得第一图像信息和第二图像信息。

在本实施例中，所述第一标靶320作为车载目标，可方便计算机15根据第一标靶图像，精确、快捷地确定所述第一标靶320的位置。可以理解的是，在一些其它实施例中，也可采用其它辅助定位的车载目标。

所述计算机15处理所述第一图像信息和所述第二图像信息，例如，所述计算机15采用SLAM算法，根据所述第一图像信息和所述第二图像信息，确定所述四个第一标靶320的四个参考点在一坐标系中的位置。所述坐标系的原点可为任何位置，例如，以两个所述第一图像传感器12中的任意一个所在的位置作为所述坐标系的原点，在图1所示的场景中，所述计算机15将与所述第二图像传感器25位于车辆30同一侧的第一图像传感器12在所述坐标系中的位置作为所述坐标系的原点。

所述计算机15根据所述第一标靶320的图像确定所述第一标靶320相对于所述第一图像传感器12的位置；所述计算机15根据所述第一标靶320相对于所述第一图像传感器12的位置，确定所述车辆30相对于所述第一图像传感器12的位置。

具体地，所述车辆30的位置信息包括所述车辆30的纵向中心线O的位置信息。所述计算机15以所述四个第一标靶320作为车载目标进行成像，每个第一标靶320具有一个参考点，所述计算机15根据四个所述第一标靶320的四个参考点相对于所述第一图像传感器12的位置，确定所述矩形的中轴线相对于所述第一图像传感器12的位置。所述计算机15以所述矩形的中轴线相对于所述第一图像传感器12的位置，作为所述车辆30的纵向中心线O相对于所述第一图像传感器12的位置。

在本实施例中，所述车辆30的纵向中心线O位于所述车辆30的中轴面，且水平设置。所述车辆30的中轴面竖直设置，所述车辆30相对于其中轴面对称设置。

所述车辆30的位置信息还可包括所述车辆30的两个前轮胎310中间的点300的位置信息。所述计算机15根据所述四个第一标靶320的四个参考点在所述坐标系中的位置可计算得到所述点300的位置。

可以理解的是，在一些实施例中，一个所述第一图像传感器12安装于所述支架114，并且该第一图像传感器12可沿所述支架114滑动至不同的预设拍摄点，当该第一图像传感器12滑动至位于所述车辆30一侧的预设拍摄点时，对位于所述车辆30一侧的两个所述第一标靶320成像，获得所述第一图像信息；当该第一图像传感器12滑动至位于所述车辆30另一侧的预设拍摄点时，对位于所述车辆30另一侧的另两个所述第一标靶320成像，获得所述第二图像信息。

520：计算机控制至少一个第一图像传感器和至少一个第二图像传感器对参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定校准装置的位置。

所述计算机15控制与所述第二图像传感器25位于车辆30同一侧的所述第一图像传感器12对第二标靶400进行成像，并对得到的图像进行处理，确定所述第二标靶400相对于所述第一图像传感器12的位置。

所述计算机15控制所述第二图像传感器25对第二标靶400进行成像，并对得到的图像进行处理，确定所述校准装置20相对于第二标靶400的位置。

所述计算机15根据所述校准装置20相对于第二标靶400的位置以及第二标靶400相对于所述第一图像传感器12的位置，确定所述校准装置20相对于所述第一图像传感器12的位置。

在本实施例中，所述计算机15将与第二图像传感器25位于车辆30同一侧的所述第一图像传感器12所在的位置作为坐标原点，构建坐标系，所述校准装置20的位置与所述车辆30的位置处于同一坐标系，所述第二标靶400被放置于所述车辆30附近，并且所述第二标靶400在所述第一图像传感器12与所述第二图像传感器25的视野范围内。

在图1所示的场景中，所述第二图像传感器25安装于所述横向支撑轴230的一端，并且所述第二图像传感器25可绕所述横向支撑轴230的中心轴线B转动，以呈现不同位置状态。

所述计算机15控制所述第二图像传感器25绕所述横向轴线B转动，以在不同位置状态分别对第二标靶400进行成像，并对所述第二图像传感器25在不同位置状态得到的图像进行处理，确定所述第二图像传感器25及所述横向轴线B相对于第二标靶400的位置，结合所述第二图像传感器25的参考点与所述横向支撑轴230的几何中心点之间的预设位置关系，可确定所述横向支撑轴230的几何中心点相对于第二标靶400的位置，以经过该几何中心点且垂直于所述横向轴线B的直线作为所述校准装置20的纵向中心线A，可获得所述校准装置20的纵向中心线A相对于第二标靶400的位置。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第二图像传感器25可以设置于所述校准装置20的任何位置，只要所述第二图像传感器25可绕一旋转轴线转动，使所述第二图像传感器25可调整至不同的位置状态，并且所述第二标靶400位于所述第二图像传感器25的视野范围内即可，所述第二图像传感器25在不同位置状态对所述第二标靶400成像，计算机15处理第二图像传感器25在不同位置状态获得的图像，确定所述第二图像传感器25的参考点及所述旋转轴相对于第二标靶400的位置，所述旋转轴线与所述横向轴线B的相对位置可预先设定，计算机15根据预先设定的所述旋转轴线与所述横向轴线B的相对位置，计算得到所述横向轴线B相对于第二标靶400的位置，再结合所述第二图像传感器25的参考点位置与所述横向支撑轴230的几何中心点之间的预设位置关系，可确定所述横向支撑轴230的几何中心点相对于第二标靶400的位置，以经过该几何中心点且垂直于所述横向轴线B的直线作为所述校准装置20的纵向中心线A，可获得所述校准装置20的纵向中心线A相对于第二标靶400的位置。

所述计算机15根据所述校准装置20的纵向中心线A相对于第二标靶400的位置以及所述第二标靶400相对于所述第一图像传感器12的位置，确定所述校准装置20的纵向中心线A相对于所述第一图像传感12的位置。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第二图像传感器25的数量可以根据实际需要进行增加，只要为至少一个即可。

在本实施例中，所述第二标靶400作为参考目标，可方便计算机15根据第二标靶图像，精确、快捷地确定所述第二标靶400的位置。可以理解的是，在一些其它实施例中，也可采用其它辅助定位的参考目标。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第二标靶400可以省略，所述第一图像传感器12和所述第二图像传感器25可分别对其中一个第一标靶320进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定所述校准装置20的位置，此时，该第一标靶320作为参考目标。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第二标靶400可以放置在所述车辆30附近的任何位置，只要在所述第二图像传感器25与一个所述第一图像传感器12的视野范围内即可。

530：计算机根据校准装置与车辆的位置关系，确定校准装置的调节方式，以使校准装置按照预期位置或方向对准所述车辆。

所述计算机15根据所述车辆30相对于所述第一图像传感器12的位置以及所述校准装置20相对于所述第一图像传感器12的位置，确定所述校准装置20的调节方式，以使所述校准装置20按照预期位置或方向对准所述车辆30。

所述车辆30相对于所述第一图像传感器12的位置，包括：所述车辆30的纵向中心线O相对于所述第一图像传感器12的位置。所述校准装置20相对于所述第一图像传感器12的位置，包括：所述校准装置20的纵向中心线A相对于所述第一图像传感器12的位置。

所述计算机15根据所述车辆30的纵向中心线O相对于所述第一图像传感器12的位置以及所述校准装置20的纵向中心线A相对于所述第一图像传感器12的位置，确定所述校准装置20的调节方式，以使所述校准装置20的纵向中心线A与所述车辆30的纵向中心线O重合。

所述计算机15比较所述校准装置20的纵向中心线A的位置与所述车辆30的纵向中心线O的位置，获得偏差值，所述偏差值包括纵向中心线A和纵向中心线O的横向距离和夹角，纵向中心线A和纵向中心线O的横向距离和夹角皆为零，也即纵向中心线A和纵向中心线O重合时达到校准的要求。

此时，所述校准装置20对准所述车辆30，操作人员可在所述校准装置20上挂载校准元件，如雷达校准元件、图案板、反光镜等，以标定所述车辆30的驾驶辅助系统，如车载雷达、车载摄像头、车道保持系统等。

为了方便指引操作人员将所述校准装置20对准所述车辆30，所述计算机15包括显示器150，所述计算机15可控制显示器150显示车辆与校准装置的位置偏差。

所述计算机15安装有图形处理软件，例如SLAM软件，可模拟所述校准装置20与所述车辆30的三维图像，并显示于所述显示器150。根据第一标靶图像和第二标靶图像，所述显示器150在所述校准装置20与所述车辆30的三维图像中显示出所述校准装置20的纵向中心线A和所述车辆30的纵向中心线O。同时，所述显示器150在所述校准装置20与所述车辆30的三维图像中显示出所述车辆30的纵向中心线O与所述校准装置20的纵向中心线A的偏差值。

为了方便指引操作人员将所述校准装置20对准所述车辆30，所述计算机15可以在三维图像中显示出指示方向和偏差大小的错误信号。操作人员可根据指示方向相对于所述车辆30移动所述校准装置20，以消除所述车辆30与所述校准装置20的偏差。在所述校准装置20相对于所述车辆30移动过程中，所述第一图像传感器12和所述第二图像传感器25继续拍摄新的图像，所述计算机15重复对更新的图像进行处理和分析并再次指示该指示方向是否是期望的或是否存在错误。按照需要重复移动所述校准装置20，直到所述计算机15计算得到所述车辆30与所述校准装置20的偏差被消除。

在所述校准装置20对准所述车辆30后，所述车辆30的纵向中心线O与所述校准装置20的纵向中心线A重合，在一些情况下，还需要校准所述校准装置20与所述车辆30之间的距离，例如，所述校准装置20为雷达校准装置，所述雷达校准装置需要与所述车辆30间隔预设校准距离才能对所述车辆30的车载雷达进行标定。因此，在一些其它实施例中，所述方法还包括：

540：计算机计算沿车辆的纵向中心线校准装置与车辆之间的距离，比较所述校准装置与所述车辆之间的距离与预设校准距离，获得纵向距离偏差值；以及

550：计算机根据纵向距离偏差值，确定校准装置的调节方向，以使所述校准装置与所述车辆之间的距离为预设校准距离。

在图1所示的场景中，位于两个前轮胎310中间的点300与所述横向支撑轴230的几何中心点之间的距离L可作为沿所述车辆30的纵向中心线O所述校准装置20与所述车辆30之间的距离。所述计算机15根据所述四个第一标靶320的四个参考点在所述坐标系中的位置可计算得到所述点300的位置，根据所述点300的位置和所述横向支撑轴230的几何中心点的位置可计算得到所述点300与所述横向支撑轴230的几何中心点之间的距离L。所述校准装置20与所述车辆30之间的预设校准距离可根据校准装置制造商提供的规格说明书确定。所述计算机15比较所述预设校准距离与所述校准装置20与所述车辆30之间的距离，获得纵向距离偏差值，以指导操作人员沿所述车辆30的纵向中心线O移动所述校准装置20。

可以理解的是，在一些实施例中，在步骤550完成后，重复步骤510至550，可使得所述校准装置20更准确地对准所述车辆30。

与现有技术相比较，在本实施例提供的所述基于轮定位仪将校准装置对准车辆的方法中，借助所述轮定位仪10可确定车辆30的位置，利用轮定位仪10的第一图像传感器12和校准装置20的第二图像传感器25分别对第二标靶400成像，可确得校准装置20的位置，所述计算机15根据所述车辆30的位置和所述校准装置20的位置，确定所述校准装置20的调节方式，可指引操作人员方便、精确地将所述校准装置20按照预期位置或方向对准所述车辆30。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种基于轮定位仪将校准装置对准车辆的方法，其特征在于：

所述轮定位仪包括至少一个第一图像传感器和计算机；

所述校准装置包括至少一个第二图像传感器，所述至少一个第一图像传感器和所述至少一个第二图像传感器分别与所述计算机通信连接；

所述方法包括：

所述计算机控制所述至少一个第一图像传感器对车辆上的车载目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定车辆的位置；

所述计算机控制所述至少一个第一图像传感器和所述至少一个第二图像传感器对参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定所述校准装置的位置，其中，所述校准装置的位置与所述车辆的位置处于同一坐标系，所述参考目标被放置于所述车辆附近，并且所述参考目标在所述第一图像传感器与所述第二图像传感器的视野范围内；

所述计算机根据所述校准装置与所述车辆的位置关系，确定所述校准装置的调节方式，以使所述校准装置按照预期位置或方向对准所述车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算机控制所述至少一个第一图像传感器和所述至少一个第二图像传感器对参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定所述校准装置的位置，包括：

所述计算机控制所述至少一个第一图像传感器对参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，确定所述参考目标相对于所述至少一个第一图像传感器的位置；

所述计算机控制所述至少一个第二图像传感器对参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，确定所述校准装置相对于所述参考目标的位置；

所述计算机根据所述校准装置相对于所述参考目标的位置以及所述参考目标相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，确定所述校准装置相对于所述至少一个第一图像传感器的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述校准装置包括横向支撑轴，所述横向支撑轴用于承载校准元件；

所述至少一个第二图像传感器安装于所述横向支撑轴，并且可绕所述横向支撑轴的横向轴线转动；

所述计算机控制所述至少一个第二图像传感器对参考目标进行成像，并对所述至少一个第二图像传感器得到的图像进行处理，确定所述校准装置相对于所述参考目标的位置，包括：

所述计算机控制所述至少一个第二图像传感器绕所述横向支撑轴的横向轴线转动，以在不同位置状态分别对所述参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，确定所述至少一个第二图像传感器的参考点及所述横向轴线相对于所述参考目标的位置；

所述计算机结合所述至少一个第二图像传感器的参考点与所述横向支撑轴的几何中心点之间的预设位置关系，确定所述横向支撑轴的几何中心点相对于所述参考目标的位置，以经过该几何中心点且垂直于所述横向轴线的直线作为所述校准装置的纵向中心线，以确定所述校准装置的纵向中心线相对于所述参考目标的位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述校准装置包括横向支撑轴，所述横向支撑轴用于承载校准元件；

所述至少一个第二图像传感器安装于所述校准装置，并且可绕一旋转轴线转动，以调整至不同的位置状态，所述旋转轴线与所述横向支撑轴的横向轴线的相对位置预先设定；

所述计算机控制所述至少一个第二图像传感器对参考目标进行成像，并对所述至少一个第二图像传感器得到的图像进行处理，确定所述校准装置相对于所述参考目标的位置，包括：

所述计算机控制所述至少一个第二图像传感器在不同位置状态对所述参考目标成像，并对获得的图像进行处理，确定所述至少一个第二图像传感器的参考点及所述旋转轴线相对于所述参考目标的位置；

所述计算机根据所述旋转轴线与所述横向轴线预先设定的相对位置，得到所述横向轴线相对于所述参考目标的位置；

所述计算机结合所述第二图像传感器的参考点与所述横向支撑轴的几何中心点之间的预设位置关系，确定所述横向支撑轴的几何中心点相对于所述参考目标的位置，以经过该几何中心点且垂直于所述横向轴线的直线作为所述校准装置的纵向中心线，以确定所述校准装置的纵向中心线相对于所述参考目标的位置。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述校准装置相对于所述参考目标的位置，包括：所述校准装置的纵向中心线相对于所述参考目标的位置；

所述计算机根据所述校准装置相对于所述参考目标的位置以及所述参考目标相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，确定所述校准装置相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，包括：

所述计算机根据所述校准装置的纵向中心线相对于所述参考目标的位置以及所述参考目标相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，确定所述校准装置的纵向中心线相对于所述至少一个第一图像传感器的位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算机控制所述至少一个第一图像传感器对车辆上的车载目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定车辆的位置，包括：

所述计算机根据所述车载目标的图像确定所述车载目标相对于所述至少一个第一图像传感器的位置；

所述计算机根据所述车载目标相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，确定所述车辆相对于所述至少一个第一图像传感器的位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，四个所述车载目标分别位于一个矩形的四个顶点，并且所述矩形的中轴线与所述车辆的纵向中心线重合；

所述计算机根据所述车载目标相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，确定所述车辆相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，包括：

所述计算机根据四个所述车载目标相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，确定所述矩形的中轴线相对于所述至少一个第一图像传感器的位置；

所述计算机以所述矩形的中轴线相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，作为所述车辆的纵向中心线相对于所述至少一个第一图像传感器的位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述计算机根据所述校准装置与所述车辆的位置关系，确定所述校准装置的调节方式，以使所述校准装置按照预期位置或方向对准所述车辆，包括：

所述计算机根据所述车辆相对于所述至少一个第一图像传感器的位置以及所述校准装置相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，确定所述校准装置的调节方式，以使所述校准装置按照预期位置或方向对准所述车辆。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述车辆相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，包括：所述车辆的纵向中心线相对于所述至少一个第一图像传感器的位置；

所述校准装置相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，包括：所述校准装置的纵向中心线相对于所述至少一个第一图像传感器的位置；

所述计算机根据所述车辆相对于所述至少一个第一图像传感器的位置以及所述校准装置相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，确定所述校准装置的调节方式，以使所述校准装置按照预期位置或方向对准所述车辆，包括：

所述计算机根据所述车辆的纵向中心线相对于所述至少一个第一图像传感器的位置以及所述校准装置的纵向中心线相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，确定所述校准装置的调节方式，以使所述校准装置的纵向中心线与所述车辆的纵向中心线重合。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述计算机以一个所述第一图像传感器所在的位置作为所述坐标系的原点；

所述车辆的纵向中心线相对于所述至少一个第一图像传感器的位置为：所述车辆的纵向中心线在所述坐标系中的位置；

所述校准装置的纵向中心线相对于所述至少一个第一图像传感器的位置为：所述校准装置的纵向中心线在所述坐标系中的位置。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轮定位仪包括支架；

两个所述第一图像传感器分别设置于所述支架的两端；

所述校准装置的横向支撑轴的一端设置有一个所述第二图像传感器，设置于所述横向支撑轴一端的所述第二图像传感器可绕所述横向支撑轴的横向轴线绕转动，以调整至不同位置状态；

所述横向支撑轴用于承载校准元件。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轮定位仪包括支架；

一个所述第一图像传感器安装于所述支架，并且可沿所述支架滑动至不同的预设拍摄点，以对所述车载目标或所述参考目标进行成像；

所述校准装置的横向支撑轴的一端设置有一个所述第二图像传感器，设置于所述横向支撑轴一端的所述第二图像传感器可绕所述横向支撑轴的横向轴线绕转动，以调整至不同位置状态；

所述横向支撑轴用于承载校准元件。

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