DE102016006615A1

DE102016006615A1 - Verfahren zur Bestimmung von Kalibrierparametern einer Fahrzeugkamera und Kalibriervorrichtung

Info

Publication number: DE102016006615A1
Application number: DE102016006615.6A
Authority: DE
Inventors: Urs Eisele; Suvjeet Bhowmik
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2016-05-31
Filing date: 2016-05-31
Publication date: 2016-11-17

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung von Kalibrierparametern einer Fahrzeugkamera (26) nach einer Montage in einem Kraftfahrzeug (25), in dem von der Fahrzeugkamera (26) ein Referenzmuster (12) unter Berücksichtigung einer relativen Position des Kraftfahrzeugs (25) zu dem Referenzmuster (12) aufgenommen wird, wobei die relative Position des Referenzmusters (12) zu dem Kraftfahrzeug (25) mittels zumindest eines Abstandhalters (15, 18) festgelegt wird, der an dem Kraftfahrzeug (25) befestigt wird, sowie eine Kalibriervorrichtung (10) zur Durchführung eines Verfahrens zur Bestimmung von Kalibrierparametern einer Fahrzeugkamera (26) eines Kraftfahrzeugs (25) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einem Referenzmuster (12) zur Aufnahme mit der Fahrzeugkamera (26), die zumindest einen Abstandhalter (15, 18) mit einem Zapfen (16, 19) umfasst, der dazu vorgesehen ist, in eine Abschleppösenöffnung des Kraftfahrzeugs (25) einzugreifen.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung von Kalibrierparametern einer Fahrzeugkamera und eine Kalibriervorrichtung zur Durchführung eines solchen Verfahrens.
Aus der EP 2 233 365 A2 ist bereits ein Verfahren zur Bestimmung von Kalibrierparametern einer Fahrzeugkamera nach einer Montage in einem Kraftfahrzeug bekannt, in dem von der Fahrzeugkamera ein Referenzmuster unter Berücksichtigung einer relativen Position des Kraftfahrzeugs zu dem Referenzmuster aufgenommen wird, wobei die relative Position des Kraftfahrzeugs mittels einer Aufnahme von Messtargets, die an dem Kraftfahrzeug angebracht sind, bestimmt wird.
Der Erfindung liegt insbesondere die Aufgabe zugrunde, eine Durchführung des Verfahrens für die Bestimmung der Kalibrierparameter der Fahrzeugkamera zu vereinfachen. Sie wird durch ein erfindungsgemäßes Verfahren entsprechend dem Anspruch 1 und eine erfindungsgemäße Ausgestaltung entsprechend dem Anspruch 4 gelöst. Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Bestimmung von Kalibrierparametern einer Fahrzeugkamera nach einer Montage in einem Kraftfahrzeug, in dem von der Fahrzeugkamera ein Referenzmuster unter Berücksichtigung einer relativen Position des Kraftfahrzeugs zu dem Referenzmuster aufgenommen wird.
Es wird vorgeschlagen, dass die relative Position des Referenzmusters zu dem Kraftfahrzeug mittels zumindest eines Abstandhalters festgelegt wird, der an dem Fahrzeug befestigt wird. Dadurch kann auf einfache Weise eine für die Aufnahme des Referenzmusters vorteilhafte Ausrichtung und ein vorteilhafter Abstand des Kraftfahrzeugs zu dem Referenzmuster eingestellt und gesichert werden. Es kann dadurch eine Durchführung des Verfahrens für die Bestimmung der Kalibrierparameter der Fahrzeugkamera vereinfacht werden.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass der Abstandhalter in eine Abschleppösenöffnung des Kraftfahrzeugs eingreift. Dadurch kann eine besonders einfache Sicherung der mittels der Abstandhalter festgelegten relativen Position des Kraftfahrzeugs zu dem Referenzmuster erreicht werden.
Ferner wird vorgeschlagen, dass der Abstandhalter magnetisch in der Abschleppösenöffnung des Kraftfahrzeugs fixiert wird. Dadurch kann eine besonders einfache Sicherung der mittels der Abstandhalter festgelegten relativen Position des Kraftfahrzeugs zu dem Referenzmuster erreicht werden.
Weiterhin betrifft die Erfindung eine Kalibriervorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens zur Bestimmung von Kalibrierparametern einer Fahrzeugkamera eines Kraftfahrzeugs nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einem Referenzmuster zur Aufnahme mit der Fahrzeugkamera.
Es wird vorgeschlagen, dass die Kalibriervorrichtung zumindest einen Abstandhalter mit einem Zapfen umfasst, der dazu vorgesehen ist, in eine Abschleppösenöffnung des Kraftfahrzeugs einzugreifen. Dadurch kann auf einfache Weise eine für die Aufnahme des Referenzmusters vorteilhafte Ausrichtung und ein vorteilhafter Abstand des Kraftfahrzeugs zu dem Referenzmuster eingestellt und gesichert werden. Es kann dadurch eine Durchführung des Verfahrens für die Bestimmung der Kalibrierparameter der Fahrzeugkamera vereinfacht werden.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass der Zapfen einen Magneten zur Fixierung in der Abschleppösenöffnung aufweist. Dadurch kann eine besonders einfache Sicherung der mittels der Abstandhalter festgelegten relativen Position des Kraftfahrzeugs zu dem Referenzmuster erreicht werden.
Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Figurenbeschreibung. In den Figuren ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Figuren, die Figurenbeschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.
Dabei zeigen:
1 eine schematische Darstellung einer Kalibriervorrichtung zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bestimmung von Kalibrierparametern einer Fahrzeugkamera nach einer Montage in einem Kraftfahrzeug, und
2 eine schematische Darstellung der Kalibriervorrichtung während der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Die 1 und 2 zeigen eine Kalibriervorrichtung 10 zur Durchführung eines Verfahrens zur Bestimmung von Kalibrierparametern einer Fahrzeugkamera 26 nach einer Montage in einem Kraftfahrzeug 25 und ein Kraftfahrzeug 25 mit einer Fahrzeugkamera 26. Die Kalibriervorrichtung 10 umfasst einen kastenförmigen Grundkörper 11, an dem Rollen 22, 23, 24 angeordnet sind. Mittels der Rollen 22, 23, 24 kann die Kalibriervorrichtung 10 verfahren werden, so dass die Kalibriervorrichtung 10 mobil ausgebildet ist. Die Kalibriervorrichtung 10 umfasst ein Referenzmuster 12 und eine Stange 13 zur Halterung des Referenzmusters 12, die auf einer Oberseite des Grundkörpers 11 angeordnet ist und die eine Schiene 14 aufweist, mittels der das Referenzmuster 12 höhenverstellbar ist. Die Stange 13 weist eine metrische Skala 27 auf, anhand der eine eingestellte Höhe des Referenzmusters 12 abgelesen werden kann. Das Referenzmuster 12 kann an der Kalibriervorrichtung 10 ausgetauscht werden.
In dem Verfahren zur Bestimmung von Kalibrierparametern der Fahrzeugkamera 26 nach der Montage in dem Kraftfahrzeug 25 wird von der Fahrzeugkamera 26 das Referenzmuster 12 unter Berücksichtigung einer relativen Position des Kraftfahrzeugs 25 zu dem Referenzmuster 12 aufgenommen. Die Fahrzeugkamera 26 ist dazu vorgesehen, Bilder für eine Verwendung in einem Fahrassistenzsystem aufzunehmen und wird für diesen Einsatzzweck mittels des Verfahrens kalibriert. Das Referenzmuster 12, anhand dessen die Fahrzeugkamera 26 kalibriert wird, ist auf die jeweilige Fahrzeugkamera 26 abgestimmt, wobei das Referenzmuster 12 von einem Hersteller der Fahrzeugkamera 26 vorgegeben wird.
Die Kalibriervorrichtung 10 weist einen Laserpointer 21 auf, der an der Stange 13 befestigt ist. Der Laserpointer 21 ist zu einer Höhenbestimmung der Fahrzeugkamera 26 vorgesehen und wird solange in einer Höhe verschoben, bis ein von dem Laserpointer 21 erzeugter Laserstrahl direkt auf eine Linse der Fahrzeugkamera 26 fällt, woraufhin dann eine Höhe der Fahrzeugkamera 26 an der metrischen Skala 27 abgelesen werden kann und das Referenzmuster 12 entsprechend eingestellt werden kann.
Die Kalibriervorrichtung 10 umfasst zwei Abstandhalter 15, 18 mit jeweils einem Zapfen 16, 19, die an dem Grundkörper 11 an einer Vorderseite angeordnet sind. Die Abstandhalter 15, 18 sind als Arme ausgeführt und legen die Vorderseite des Grundkörpers 11 fest. In dem Verfahren wird die relative Position des Referenzmusters 12 zu dem Kraftfahrzeug 25 mittels der Abstandhalter 15, 18 festgelegt, die an dem Fahrzeug befestigt werden. Dadurch wird eine parallele Ausrichtung des Referenzmusters 12 zu der Fahrzeugkamera 26 in einem festgelegten Abstand sichergestellt. Die Zapfen 16, 19 der Abstandhalter 15, 18 sind dazu vorgesehen, jeweils in eine Abschleppösenöffnung des Kraftfahrzeugs 25 einzugreifen (vgl. 2). An der Vorderseite des Grundkörpers 11 weist der Grundkörper eine Schiene 17, an der der eine Abstandhalter 15 höhenverstellbar gelagert ist, und eine zweite Schiene 20 auf, an der der andere Abstandhalter 18 höhenverstellbar gelagert ist. Mittels der Schienen 17, 20 können die Abstandhalter 15, 18 in einer Höhe verstellt werden, um die Abstandhalter 15, 18 an unterschiedliche Kraftfahrzeuge 25 anzupassen. Grundsätzlich ist auch vorstellbar, dass ein Abstand der Abstandhalter 15, 18 zueinander senkrecht zu der Höhe verstellt werden kann. In 2 ist das dargestellte Kraftfahrzeug 25 ein Lastkraftfahrzeug, grundsätzlich kann das Verfahren auch für ein Personenkraftfahrzeug verwendet werden.
Die Abstandhalter 15, 18 werden magnetisch in den Abschleppösenöffnungen des Kraftfahrzeugs fixiert. Die Zapfen 16, 19 weisen dazu jeweils einen Magneten auf. Die Magneten sind als Elektromagneten ausgeführt und werden für die Fixierung in den Abschleppösenöffnungen bestromt und für eine Entnahme nach Beendigung des Verfahrens zur Kalibrierung der Fahrzeugkamera wird die Bestromung beendet. In einer alternativen Ausgestaltung können die Zapfen 16, 19 auch Permanentmagnete aufweisen.
In dem Verfahren wird in einem ersten Schritt mittels der Abstandhalter 15, 18 die relative Position des Referenzmusters 12 zu dem Kraftfahrzeug 25 festgelegt und die Kalibriervorrichtung 10 magnetisch an dem Kraftfahrzeug 25 gesichert. Daraufhin folgend wird eine Höhenbestimmung der Fahrzeugkamera 26 mittels des Laserpointers 21 durchgeführt. Anschließend wird das Referenzmuster 12 auf eine für die Fahrzeugkamera 26 passende Höhe gefahren. In einem folgenden Schritt wird das Referenzmuster 12 von der Fahrzeugkamera 26 aufgenommen und die Aufnahme wird zur Bestimmung der Kalibrierparameter ausgewertet.
Bezugszeichenliste

10: Kalibriervorrichtung
11: Grundkörper
12: Referenzmuster
13: Stange
14: Schiene
15: Abstandhalter
16: Zapfen
17: Schiene
18: Abstandhalter
19: Zapfen
20: Schiene
21: Laserpointer
22: Rollen
23: Rollen
24: Rollen
25: Kraftfahrzeug
26: Fahrzeugkamera
27: Skala

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

EP 2233365 A2 [0002]

Claims

Verfahren zur Bestimmung von Kalibrierparametern einer Fahrzeugkamera (26) nach einer Montage in einem Kraftfahrzeug (25), in dem von der Fahrzeugkamera (26) ein Referenzmuster (12) unter Berücksichtigung einer relativen Position des Kraftfahrzeugs (25) zu dem Referenzmuster (12) aufgenommen wird, dadurch gekennzeichnet, dass die relative Position des Referenzmusters (12) zu dem Kraftfahrzeug (25) mittels zumindest eines Abstandhalters (15, 18) festgelegt wird, der an dem Kraftfahrzeug (25) befestigt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstandhalter (15, 18) in eine Abschleppösenöffnung des Kraftfahrzeugs (25) eingreift.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstandhalter (15, 18) magnetisch in der Abschleppösenöffnung des Kraftfahrzeugs (25) fixiert wird.
Kalibriervorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens zur Bestimmung von Kalibrierparametern einer Fahrzeugkamera (26) eines Kraftfahrzeugs (25) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einem Referenzmuster (12) zur Aufnahme mit der Fahrzeugkamera (26), gekennzeichnet durch zumindest einen Abstandhalter (15, 18) mit einem Zapfen (16, 19), der dazu vorgesehen ist, in eine Abschleppösenöffnung des Kraftfahrzeugs (25) einzugreifen.
Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Zapfen (16, 19) einen Magneten zur Fixierung in der Abschleppösenöffnung aufweist.