-
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer optischen Erfassungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1. Ferner betrifft die Erfindung eine optische Erfassungsvorrichtung.
-
Aus dem Stand der Technik ist bekannt, dass Lichtschwerter in beispielsweise Kamerabildern negative Effekte, wie beispielsweise eine falsche Erkennung von unterschiedlichen Objekten in den Kamerabildern und/oder eine reduzierte Verfügbarkeit von Kamera-Erkennungsfunktionen, verursachen. Insbesondere bei zum Beispiel einem semi-autonomen beziehungsweise zumindest teilweise autonomen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs, insbesondere bei einem vollautonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs, kann dies zu kritischen Situationen im Straßenverkehr führen.
-
Die
DE 10 2010 053 036 A1 betrifft ein kamera- und navigationsbasiertes Fensterverdunklungsverfahren mit Blendschutzfunktion für ein Kraftfahrzeug, das dafür vorgesehen ist, die Sicherheit für Fahrer und Mitfahrer beim Fahren des Kraftfahrzeugs zu verbessern, indem es eine adaptive Verdunkelung für navigatorisch ermittelte Situationen ermöglicht.
-
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren sowie eine optische Erfassungsvorrichtung zu schaffen, mittels welchen verbessert die Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst werden kann.
-
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren sowie durch eine optische Erfassungsvorrichtung gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.
-
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer optischen Erfassungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, bei welchem mittels der optischen Erfassungsvorrichtung eine Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst wird, und bei welchem in Abhängigkeit von einem navigatorischen Parameter die Auswertung der erfassten Umgebung mittels einer elektronischen Recheneinrichtung der optischen Erfassungsvorrichtung angepasst wird.
-
Es ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit von dem navigatorischen Parameter eine Lichtschwertwahrscheinlichkeit zum Auftreten eines optischen Lichtschwerts in einem mittels der optischen Erfassungsvorrichtung aufgenommenen Bild mittels der elektronischen Recheneinrichtung bestimmt wird und die Lichtschwertwahrscheinlichkeit bei der Auswertung des Bilds berücksichtigt wird.
-
Dadurch ist es ermöglicht, dass die Lichtschwertwahrscheinlichkeit in dem Bild berücksichtigt wird. Insbesondere kann dies bei der Auswertung berücksichtigt werden, so dass eine verbesserte Umgebungserfassung mittels der optischen Erfassungsvorrichtung ermöglicht ist. Insbesondere ist die optische Erfassungsvorrichtung als Kamera ausgebildet.
-
Insbesondere ist somit vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug beispielsweise Positionsdaten von einem globalen Positionssatellitensystem, beispielsweise einem GPS, erhält und Wetterinformationen berücksichtigt, um zu bestimmen, ob in manchen Bereichen des Kamerabildes Lichtschwerter auftreten können. Hierbei werden insbesondere die aktuelle Position und Orientierung des Kraftfahrzeugs beziehungsweise der Kamera berücksichtigt. Ferner kann der Sonnenstand basierend auf Uhrzeit und GPS-Position berücksichtigt werden. Des Weiteren kann berücksichtigt werden, dass es beispielsweise bewölkt ist. Ebenfalls kann die Geometrie der Scheibe und der Kameralinse berücksichtigt werden. Basierend auf diesen Informationen lässt sich ableiten, ob, und wenn ja, in welchem Bereich des Kamerabildes Lichtschwerter auftreten können. Sollte ein mögliches Lichtschwert plausibilisiert werden, werden Kamerafunktionen in diesem Bereich des Bildes deaktiviert oder durch nachgeschaltete Erkennungsalgorithmen das potenzielle Lichtschwert verifiziert. Dadurch ist es insbesondere ermöglicht, dass funktionale Einschränkungen und Fehlerkennung durch Lichtschwerter in Kamerabildern verhindert werden. Dadurch kann eine vergrößerte Verfügbarkeit für beispielsweise automatisierte Fahrfunktionen für das Kraftfahrzeug realisiert werden.
-
Mit nochmals anderen Worten ist ein Verfahren zur Bestimmung eines Auftretens von Lichtschwertern in Bildaufnahmen einer Fahrzeugkamera beschrieben. Es ist vorgesehen, dass GPS-Daten, Sonnenstand, Uhrzeit, Wetterinformationen, Informationen über die Geometrie der Windschutzscheibe und Parameter der Kameralinse ausgewertet werden, um festzustellen, ob und gegebenenfalls innerhalb welcher Bildbereiche Lichtschwerter auftreten können. Lokalisierte Bildbereiche werden sodann bei der Auswertung von kamerabasierten Funktionen deaktiviert beziehungsweise durch nachgeschaltete Erkennungsalgorithmen verifiziert.
-
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform werden als navigatorische Parameter eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs und/oder eine aktuelle Ausrichtung des Kraftfahrzeugs und/oder eine aktuelle Uhrzeit und/oder ein aktuelles Wetter berücksichtigt.
-
Weiterhin vorteilhaft ist, wenn zusätzlich ein die optische Erfassungsvorrichtung charakterisierender Parameter bei der Auswertung berücksichtigt wird.
-
Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass bei der Erkennung eines Lichtschwerts in einem Bereich des erfassten Bilds eine Auswertefunktion in diesem Bereich deaktiviert wird.
-
Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn bei der Erkennung eines Lichtschwerts in einem Bereich des erfassten Bilds das Lichtschwert durch einen Erkennungsalgorithmus der elektronischen Recheneinrichtung verifiziert wird.
-
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine optische Erfassungsvorrichtung zur Erfassung einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs mit zumindest einer elektronischen Recheneinrichtung, wobei die optische Erfassungsvorrichtung zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels der optischen Erfassungsvorrichtung durchgeführt.
-
Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer optischen Erfassungsvorrichtung nach dem vorhergehenden Aspekt. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. Ferner ist das Kraftfahrzeug insbesondere als zumindest teilweise autonomes Kraftfahrzeug, insbesondere als vollautonomes Kraftfahrzeug, ausgebildet.
-
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in der einzigen Figur alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
-
Dabei zeigt die einzige Figur in einer schematischen Seitenansicht eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform einer optischen Erfassungsvorrichtung.
-
In der Figur sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
-
Die Figur zeigt in einer schematischen Seitenansicht eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs 10 mit einer Ausführungsform einer optischen Erfassungsvorrichtung 12. Die optische Erfassungsvorrichtung 12 ist insbesondere als Kamera ausgebildet.
-
Das Kraftfahrzeug 10 ist insbesondere zumindest teilweise autonom, insbesondere vollautonom, ausgebildet.
-
Beim Verfahren zum Betreiben der optischen Erfassungsvorrichtung 12 für das Kraftfahrzeug 10 wird mittels der Erfassungsvorrichtung 12 eine Umgebung 14 des Kraftfahrzeugs 10 erfasst, und es wird in Abhängigkeit von einem navigatorischen Parameter 18, 20, P die Auswertung der erfassten Umgebung 14 mittels einer elektronischen Recheneinrichtung 22 der optischen Erfassungsvorrichtung 12 angepasst.
-
Es ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit von dem navigatorischen Parameter 18, 20, P eine Lichtschwertwahrscheinlichkeit zum Auftreten eines optischen Lichtschwerts 24 in einem mittels der optischen Erfassungsvorrichtung 12 aufgenommenen Bild 26 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 22 bestimmt wird und die Lichtschwertwahrscheinlichkeit bei der Auswertung des Bilds 26 berücksichtigt wird.
-
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist insbesondere zu sehen, dass ein Objekt, im folgenden Ausführungsbeispiel insbesondere ein Baum 28, in der Umgebung 14 erfasst wird. Dieser Baum 28 ist insbesondere auch im Bild 26 dargestellt. Das Lichtschwert 24 kann sich im vorliegenden Ausführungsbeispiel insbesondere in einem oberen rechten Bereich des Bilds 26 ergeben. Bei dem Lichtschwert 24 handelt es sich insbesondere um eine optische Erscheinung im Bild 26.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass als navigatorischer Parameter 18, 20, P eine aktuelle Position P des Kraftfahrzeugs 10 und/oder eine aktuelle Ausrichtung des Kraftfahrzeugs 10 und/oder eine aktuelle Uhrzeit 18 und/oder ein aktuelles Wetter 20 berücksichtigt werden. Insbesondere kann die Position P beispielsweise mit einem Navigationssatelliten 16 bestimmt werden. Bei dem Navigationssatelliten 16 kann es sich beispielsweise um ein Global Positioning System, mit anderen Worten ein GPS, handeln.
-
Ferner kann vorgesehen sein, dass zusätzlich ein die optische Erfassungsvorrichtung 12 charakterisierender Parameter 30 bei der Auswertung berücksichtigt wird. Beispielsweise kann der charakterisierende Parameter 30 eine Kameralinse der optischen Erfassungsvorrichtung 12 beschreiben.
-
Ebenfalls kann vorgesehen sein, dass bei der Erkennung eines Lichtschwerts 24 in einem Bereich des erfassten Bilds 26 eine Auswertefunktion in diesem Bereich deaktiviert wird. Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass bei der Erkennung des Lichtschwerts 24 in dem Bereich des erfassten Bilds 26 das Lichtschwert 24 durch einen Erkennungsalgorithmus der elektronischen Recheneinrichtung 22 verifiziert wird.
-
Insgesamt zeigt somit die Figur, dass das Kraftfahrzeug 10 die Position P und Wetterinformationen verwendet, um bestimmen zu können, ob in manchen Bereichen des Bilds 26 ein Lichtschwert 24 oder eine Vielzahl von Lichtschwertern 24 auftreten können. Hierbei wird insbesondere die aktuelle Position P und eine Orientierung des Kraftfahrzeugs 10 beziehungsweise der Kamera berücksichtigt. Ferner kann beispielsweise ein Sonnenstand basierend auf der Uhrzeit 18 beziehungsweise der Position P berücksichtigt werden. Des Weiteren kann eine Wetterinformation, insbesondere dargestellt durch das aktuelle Wetter 20, berücksichtigt werden. Beispielsweise kann hierbei berücksichtigt werden, ob es bewölkt oder nicht bewölkt ist. Ferner können die Geometrie der Scheibe, beispielsweise der Windschutzscheibe des Kraftfahrzeugs 10, sollte die optische Erfassungsvorrichtung 12 hinter der Windschutzscheibe angeordnet sein, beziehungsweise die Kameralinse berücksichtigt werden.
-
Basierend auf diesen Informationen lässt sich ableiten, ob, und wenn ja in welchem Bereich des Bilds 26, ein Lichtschwert 24 auftreten kann. Sollte ein mögliches Lichtschwert 24 plausibilisiert werden, werden Kamerafunktionen in diesem Bereich des Bilds 26 deaktiviert oder durch nachgeschaltete Erkennungsalgorithmen das potenzielle Lichtschwert 24 verifiziert. Dies führt insbesondere zur Vermeidung von funktionalen Einschränkungen und Fehlererkennung durch das Lichtschwert 24 im Kamerabild. Des Weiteren kann eine vergrößerte Verfügbarkeit von automatisierten Fahrfunktionen beim zumindest teilweise autonomen Kraftfahrzeug 10 realisiert werden.
-
Insgesamt zeigt die Erfindung eine Erkennung von Lichtschwertern 24 in einem Kamerabild.
-
Bezugszeichenliste
-
- 10
- Kraftfahrzeug
- 12
- optische Erfassungsvorrichtung
- 14
- Umgebung
- 16
- Navigationssatellit
- 18
- Uhrzeit
- 20
- aktuelles Wetter
- 22
- elektronische Recheneinrichtung
- 24
- Lichtschwert
- 26
- Bild
- 28
- Baum
- 30
- charakterisierender Parameter
- P
- Position
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- DE 102010053036 A1 [0003]
