DE102020003741A1

DE102020003741A1 - Verfahren zur Gewinnung von Objektinformation

Info

Publication number: DE102020003741A1
Application number: DE102020003741.0A
Authority: DE
Inventors: Patrick Scheppe; Martin Jonas; Erich Goller
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2020-06-22
Filing date: 2020-06-22
Publication date: 2020-10-15

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Gewinnung von Objektinformation in einer Umgebung eines Fahrzeugs (1), wobei mittels zumindest eines fahrzeugeigenen Sensors (2) ein Bild zumindest eines Umgebungsabschnitts erfasst wird und anhand des Bilds Objektinformation von zumindest einem in der Umgebung befindlichen Objekt (O1) ermittelt wird. Erfindungsgemäß werden oder wird in einem mittels des Sensors (2) nicht einsehbaren Bereich zumindest ein Schattenwurf (S1) des Objekts (01) und/oder zumindest ein durch Reflexionen des Objekts (01) an zumindest einem weiteren Objekt (02) erzeugtes Spiegelbild (M) des Objekts (O1) und/oder mittels des Objekts (01) aktiv ausgesendeter Strahlung (X) erkannt und bei der Ermittlung der Objektinformation berücksichtigt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Gewinnung von Objektinformation in einer Umgebung eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Aus der DE 10 2014 224 762 A1 ist ein Verfahren zur Gewinnung von Information über ein Objekt in einem nicht einsehbaren, vorausliegenden Umfeldbereich eines Kraftfahrzeugs mittels eines Kamerasystems des Kraftfahrzeugs bekannt. Das Kamerasystem erzeugt zwei Bilder des vorausliegenden Umfelds des Kraftfahrzeugs, wobei das eine Bild ungefiltert und das andere Bild polarisationsgefiltert aufgenommen werden. Anschließend wird ein Differenzbild der beiden Bilder erzeugt und das Differenzbild wird auf Reflexionen des Objekts an reflektierenden Flächen im Blickfeld des Kamerasystems untersucht.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Gewinnung von Objektinformation in einer Umgebung eines Fahrzeugs anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
In einem Verfahren zur Gewinnung von Objektinformation in einer Umgebung eines Fahrzeugs wird mittels zumindest eines fahrzeugeigenen Sensors ein Bild zumindest eines Umgebungsabschnitts erfasst und anhand des Bilds wird Objektinformation von zumindest einem in der Umgebung befindlichen Objekt ermittelt.
Erfindungsgemäß werden oder wird in einem mittels des Sensors nicht einsehbaren Bereich zumindest ein Schattenwurf des Objekts und/oder zumindest ein durch Reflexionen des Objekts an zumindest einem weiteren Objekt erzeugtes Spiegelbild des Objekts und/oder mittels des Objekts aktiv ausgesendeter Strahlung erkannt und bei der Ermittlung der Objektinformation berücksichtigt.
Bei tiefstehender Sonne oder in anderen nicht einsehbaren Situationen im Straßenverkehr ist es teilweise nicht oder aufgrund von Blendung oder Verdeckung nur schwer möglich, die Umgebung vollständig zu erkennen. Mittels des Verfahrens werden aufgrund der Betrachtung von Bildeffekten indirekt sichtbarer Geometrien des Objekts, das heißt des Schattenwurfs und/oder des Spiegelbilds und/oder aktiv ausgesendeter Strahlung, auch bei störenden Umgebungsbedingungen, wie beispielsweise Blendung und/oder Objektverdeckung, eine Umgebungserfassung und Gewinnung von Objektinformation ermöglicht, wodurch ein Sichtbereich des Sensors erweitert wird und woraus eine verbesserte und erweiterte Umgebungserkennung resultiert. Daraus ergibt sich eine verbesserte Erfassung und Einschätzung von Umgebungssituationen, wodurch beispielsweise automatisierte, insbesondere teilautomatisierte, hochautomatisierte oder autonome Fahrfunktionen und ein Betrieb von Fahrerassistenzsystemen verbessert werden können und gegebenenfalls vor gefährlichen Situationen gewarnt werden kann.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt:

1 schematisch ein Fahrzeug und eine Umgebung des Fahrzeugs .
2 schematisch ein Fahrzeug und eine Umgebung des Fahrzeugs.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
In 1 sind ein auf einer Fahrbahn FB befindliches Fahrzeug 1 und eine Umgebung des Fahrzeugs 1 dargestellt. Weiterhin sind ein als weiteres Fahrzeug ausgebildetes und ebenfalls auf der Fahrbahn FB befindliches Objekt O1 und ein weiteres neben der Fahrbahn FB befindliches Objekt 02 dargestellt.
Das Fahrzeug 1 umfasst einen Sensor 2 zur Umgebungserfassung, welcher beispielsweise eine Kamera ist. Zu dieser Umgebungserfassung werden mittels des Sensors 2 Bilder der Umgebung erfasst, wobei anhand der Bilder Objektinformation des in der Umgebung befindlichen Objekts 01 ermittelt wird.
In der dargestellten Situation ist jedoch aufgrund tiefstehender Sonne L und einer daraus resultierenden Blendung ein Erfassungsbereich E des Sensors 2 eingeschränkt und somit eine Sicht auf das rückwärtig vom Fahrzeug 1 befindliche Objekt O1 nicht möglich oder zumindest eingeschränkt. Somit ist beispielsweise ein automatisiert oder teilautomatisiert ausgeführter Ausweich- oder Überholvorgang nicht sicher ausführbar oder ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Ausweich- oder Überholvorgangs ist in seiner Funktion zumindest eingeschränkt.
Jedoch ist ein Schattenwurf S1 des Objekts 01 auf einer Oberfläche der Fahrbahn FB im Erfassungsbereich E des Sensors 2 von diesem erfassbar. Dieser Schattenwurf S1 wird erkannt und bei der Ermittlung der Objektinformation berücksichtigt, so dass trotz der Blendung eine Umgebungserkennung möglich ist.
Weiterhin ist ein durch eine durch Reflexionen des Objekts O1 an dem weiteren Objekt 02 erzeugtes Spiegelbild M des Objekts 01 mittels des Sensors 2 erfassbar und wird ebenfalls bei der Ermittlung der Objektinformation berücksichtigt. Das weitere Objekt 02 weist hierbei zumindest eine reflektierende Fläche auf. Beispielsweise ist das weitere Objekt 02 als Fensterscheibe oder Fahrzeug ausgebildet.
Als Referenz zur Erkennung des Schattenwurfs S1 kann beispielsweise ein Schattenwurf S des Fahrzeugs 1 auf der Oberfläche der Fahrbahn FB verwendet werden. Alternativ oder zusätzlich werden bei der Erkennung des Schattenwurfs S1 des Objekts O1 und/oder des Spiegelbilds M eine Verkehrssituation in der Umgebung des Fahrzeugs 1 und/oder Umgebungseigenschaften berücksichtigt. Ferner kann bei der Erkennung eine maschinelle Lernfunktion und/oder eine künstliche Intelligenz verwendet werden, wobei die Erkennung anhand einer Auswertung von vergangenheitsbezogenen Daten und Übertragung dieser auf eine aktuelle Situation und Umgebung durchgeführt wird.
Zusätzlich zu einer Einschränkung des Erfassungsbereichs E durch die dargestellte Blendung kann die Berücksichtigung des Schattenwurfs S1 des Objekts O1 und/oder des Spiegelbilds M des Objekts O1 auch dann bei der Gewinnung von Objektinformation verwendet werden, wenn das Objekt O1 beispielsweise durch ein Hindernis zumindest teilweise verdeckt ist.
Auch in 2 sind ein auf einer Fahrbahn FB befindliches Fahrzeug 1 und eine Umgebung des Fahrzeugs 1 dargestellt. Weiterhin sind ein als weiteres Fahrzeug ausgebildetes und ebenfalls auf der Fahrbahn FB befindliches Objekt 01 und ein weiteres neben der Fahrbahn FB befindliches und beispielsweise als Leitplanke ausgebildetes Objekt 02 dargestellt.
Alternativ oder zusätzlich zur Erkennung und Berücksichtigung des Schattenwurfs S1 und/oder des Spiegelbilds M bei der Ermittlung der Objektinformation wird gemäß der Darstellung vom Objekt O1 aktiv ausgesendete Strahlung X mittels eines fahrzeugeigenen Sensors 3 erfasst. Der Sensor 3 kann dabei als gemeinsames Bauteil mit dem Sensor 2 ausgebildet sein. Bei der ausgesendeten Strahlung X handelt es sich beispielsweise um Scheinwerferlicht, Radarstrahlung, Lidarstrahlung, Ultraschallstrahlung o. ä. Die Strahlung X kann dabei direkt und/oder - wie dargestellt - anhand von Reflexionen an einem anderen Objekt 02 erfasst werden. Somit kann eine Umgebungserkennung weiter verbessert werden.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
2: Sensor
3: Sensor
E: Erfassungsbereich
FB: Fahrbahn
L: Sonne
M: Spiegelbild
O1: Objekt
O2: Objekt
S: Schattenwurf
S1: Schattenwurf
X: Strahlung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102014224762 A1 [0002]

Claims

Verfahren zur Gewinnung von Objektinformation in einer Umgebung eines Fahrzeugs (1), wobei - mittels zumindest eines fahrzeugeigenen Sensors (2) ein Bild zumindest eines Umgebungsabschnitts erfasst wird und - anhand des Bilds Objektinformation von zumindest einem in der Umgebung befindlichen Objekt (O1) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass in einem mittels des Sensors (2) nicht einsehbaren Bereich zumindest ein Schattenwurf (S1) des Objekts (O1) und/oder zumindest ein durch Reflexionen des Objekts (O1) an zumindest einem weiteren Objekt (02) erzeugtes Spiegelbild (M) des Objekts (O1) und/oder mittels des Objekts (O1) aktiv ausgesendeter Strahlung (X) erkannt und bei der Ermittlung der Objektinformation berücksichtigt werden oder wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Schattenwurf (S1) auf einer Oberfläche einer Fahrbahn (FB) erfasst wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Spiegelbild (M) an einer Fensterscheibe und/oder einem als Fahrzeug ausgebildeten weiteren Objekt (02) erfasst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Erkennung des zumindest einen Schattenwurfs (S1) und/oder des zumindest einen Spiegelbilds (M) und/oder der aktiv ausgesendeten Strahlung (X) eine Verkehrssituation in der Umgebung des Fahrzeugs (1) und/oder Umgebungseigenschaften berücksichtigt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Erkennung des zumindest einen Schattenwurfs (S1) und/oder des zumindest einen Spiegelbilds (M) und/oder der aktiv ausgesendeten Strahlung (X) eine maschinelle Lernfunktion und/oder eine künstliche Intelligenz verwendet werden, wobei die Erkennung anhand einer Auswertung von vergangenheitsbezogenen Daten durchgeführt wird.