DE102011075702A1

DE102011075702A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Ausrichtung einer Projektion einer Projektionseinrichtung eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102011075702A1
Application number: DE201110075702
Authority: DE
Inventors: Henning Von Zitzewitz; Steffen Abraham; Mario Mueller-Frahm; Stefan Weber; Gerrit De Boer
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2011-05-12
Filing date: 2011-05-12
Publication date: 2012-11-15
Also published as: CN102778754B; CN102778754A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ausrichtung einer Projektion einer Projektionseinrichtung (102) eines Fahrzeugs (100). In einem Schritt des Projizierens wird ein einem außerhalb des Fahrzeugs angeordneten Objekt (541) zugeordnetes Bild (551) mittels der Projektionseinrichtung in ein Sichtfeld eines Insassen des Fahrerzeugs projiziert. In einem Schritt des Bestimmens wird eine Abweichung (660) zwischen einer Position des Bildes und einer Position des Objekts in Bezug auf einen Blickwinkel des Insassen bestimmt. In einem Schritt des Ausrichtens wird die Projektion der Projektionseinrichtung basierend auf der Abweichung ausgerichtet.

Description

Stand der Technik
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Ausrichtung einer Projektion einer Projektionseinrichtung eines Fahrzeugs, auf eine entsprechende Vorrichtung sowie auf ein entsprechendes Computerprogrammprodukt.
In Fahrzeugen werden Fahrerassistenzsysteme eingesetzt, deren Sensoren oder Anzeigeeinrichtungen kalibriert werden müssen.
Die DE 10 2006 059 341 A1 beschreibt ein Verfahren zur Justage von Infrarot-Sensoren in einem Kraftfahrzeug.
Offenbarung der Erfindung
Vor diesem Hintergrund wird mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zur Ausrichtung einer Projektion einer Projektionseinrichtung eines Fahrzeugs, weiterhin eine Vorrichtung, die dieses Verfahren verwendet sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogrammprodukt gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass sich eine Ausrichtung einer Projektion einer Projektionseinrichtung eines Fahrzeugs schnell und kostengünstige überprüfen oder korrigieren lässt, indem ein von der Projektionseinrichtung in ein Sichtfeld eines Insassen des Fahrers projiziertes Bild mit einer Position eines realen Objekts im Sichtfeld des Insassen abgeglichen wird.
Bei der Projektionseinrichtung kann es sich um ein sogenanntes Head-up Display handeln. Als Head-up Display wird ein System bezeichnet, das Informationen direkt ins Sichtfeld des Fahrers einblendet. Hierzu wird eine spezielle Optik eingesetzt, die über eine Einspiegelung in die Windschutzscheibe dafür sorgt, dass für den Fahrer der Eindruck entsteht, als ob ein Bild vor dem Fahrzeug schweben würde. Im Gegensatz dazu muss der Fahrer bei einem Head Down-Display oder bei den Kombiinstrumenten im Fahrzeug seinen Blick senken, um wichtige Anzeigen wie etwa Geschwindigkeit oder Richtungsanweisungen zu sehen.
Eine Ausführungsform ist dabei das sogenannte Augmented Reality Head-Up Display. Dabei handelt es sich um ein Head-up Display, bei dem Informationen gezielt einem realen Bild überlagert werden, um Punkte im Raum zu referenzieren. Diese Displays werden im allgemeinen Sprachgebrauch kontaktanaloge bzw. Augmented Head-up Displays genannt. Dem Fahrer können mit Hilfe dieser Technik z.B. Navigationshinweise in der Form gegeben werden, dass beispielsweise die von zu verfolgende Straße farbig markiert wird. Auch Fahrspuren oder vom ACC-System (Adaptive Cruise Control) detektierte vorausfahrende Fahrzeuge können dem Fahrer direkt in das Blickfeld eingeblendet werden.
Gemäß einer Ausführungsform kann eine Ausrichtung der Projektion eines augmented Reality Head-Up Displays im Kfz unter Verwendung eines Achsmesssystems durchgeführt werden. Dabei kann eine Achsvermessung mit einer Justage oder Justierung von Fahrassistenzsensoren durchgeführt werden. Umfeldsensoren für Fahrerassistenzsysteme, wie z.B. das ACC-Radar oder Videokameras für den Spurhalteassistent, benötigen nach der Montage eine mechanische Justage oder eine Kalibrierung. Dabei wird entweder die Ausrichtung des Umfeldsensors, z.B. des ACC-Radars, bezüglich der geometrische Fahrachse des Fahrzeuges justiert oder es wird die geometrische Lage und/oder Ausrichtung der Kamera bezüglich der geometrischen Fahrachse des Fahrzeuges kalibriert. Zur Bestimmung der geometrischen Fahrachse in der Kfz-Werkstatt wird in der Regel das vorhandene Achsmessgerät verwendet.
Gemäß unterschiedlichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wird ein korrektes Ausrichten der Projektion eines Augmented Reality Head-Up Displays (ARHUDs) nach der Montage im Kraftfahrzeug ermöglicht, so dass die Einblendung von Symbolen im Sichtfeld des Fahrers an korrekter Position erfolgt. Die Ausrichtung kann nach einem Einbau eines Head-up Displays in der Kfz-Werkstatt, z.B. für Reparaturen oder Nachrüstungen noch, durchgeführt werden und erlaubt eine schnelle und genaue Justage der Head-up Display Projektion.
Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Ausrichtung einer Projektion einer Projektionseinrichtung eines Fahrzeugs, das die folgenden Schritte umfasst:
Projizieren eines einem außerhalb des Fahrzeugs angeordneten Objekt zugeordneten Bildes mittels der Projektionseinrichtung in ein Sichtfeld eines Insassen des Fahrerzeugs;
Bestimmen einer Abweichung zwischen einer Position des Bildes und einer Position des Objekts in Bezug auf einen Blickwinkel des Insassen; und
Ausrichten der Projektion der Projektionseinrichtung basierend auf der Abweichung.
Bei der Projektionseinrichtung kann es sich um ein Head-up Display und insbesondere um ein Augmented Head-up Display handeln. Mittels der Projektion kann das Bild als ein virtuelles Bild, beispielsweise ein Symbol, in ein Sichtfeld des Insassen, beispielsweise des Fahrers des Fahrzeugs, eingeblendet werden. Durch die Ausrichtung der Projektion kann eine Position des Bildes aus Sicht des Insassen geändert werden. Beispielsweise kann das projizierte Bild aus Sicht des Insassen in der Höhe oder seitlich verschoben werden. Bei dem Objekt kann es sich um ein Kalibrierelement handeln. Das projizierte Bild kann dem Objekt zugeordnet sein, indem das Bild aus Sicht des Insassen dem Objekt überlagert oder in einer vorbestimmten Weise neben dem Objekt angeordnet wird. Dazu kann die Projektionseinrichtung eine Information über die Position des Objekts aufweisen. Basierend auf der Information über die Position kann die Projektionseinrichtung das Bild an einer geeigneten Position einblenden. Die Information über die Position des Objekts kann von der Projektionseinrichtung über eine Schnittstelle empfangen werden. Auch kann die Information über die Position in einem Speicher der Projektionseinrichtung gespeichert sein. Die Abweichung zwischen der Position des Bilds und der Position des Objekts kann durch eine Bildauswertung ermittelt werden. Die Abweichung kann mittels einer geeigneten Einrichtung zur Bildauswertung oder manuell ermittelt werden. Um die Abweichung zu ermitteln, kann ein Abstand zwischen der Position des Bilds und der Position des Objekts mit einem Sollabstand verglichen werden. Die Ausrichtung der Projektion kann erfolgen, wenn der Abstand zwischen der Position des Bilds und der Position des Objekts von dem Sollabstand abweicht. Besteht keine Abweichung kann dagegen keine Ausrichtung erforderlich sein und somit auch nicht durchgeführt werden. Durch die Ausrichtung kann beispielsweise die Position des eingeblendeten Bildes so verändert werden, dass das Bild und das Objekt aus Sicht des Insassen übereinander liegen. Die Ausrichtung kann erfolgen, indem über geeignete Schnittstellen der Projektionseinrichtung Veränderungen an der Projektionseinrichtung vorgenommen werden, die die Projektion beeinflussen.
Das Verfahren kann einen Schritt des Positionierens des Objekts an einer vorbestimmten Position in Bezug auf einen Bezugspunkt des Fahrzeugs umfassen. Das Positionieren kann unter Einsatz eines Achsmesssystems zur Vermessung der Fahrwerksgeometrie des Fahrzeugs erfolgen. Mittels des Achsmesssystems kann beispielsweise die geometrische Fahrachse des Fahrzeugs bestimmt und das Objekt in Bezug auf die geometrische Fahrachse angeordnet werden. Auf diese Weise kann das Objekt in einem vorbestimmten Abstand und in einer vorbestimmten Richtung zu dem Bezugspunkt des Fahrzeugs angeordnet werden. Der Bezugspunkt kann einen Ursprung eines Koordinatensystems definieren, dessen Achsen mittels des Achsmesssystems ausgerichtet oder bestimmt werden. Das Vermessen der Achse des Fahrzeugs kann mittels des Achsmesssystems automatisiert erfolgen. Ebenso kann das Objekt mittels einer geeigneten Positioniereinrichtung basierend auf Daten des Achsmesssystems und unter Vorgabe einer vorbestimmten Position relativ zu dem Fahrzeug manuell oder automatisiert positioniert werden. Diese Ausführungsform kann auf einer Verwendung der bereits in Werkstätten vorhandenen Achsmessgeräte in Verbindungmit Kalibrier- und Justagevorrichtungen für Kamera- oder Radarsysteme zur Fahrassistenz für die Ausrichtung der Projektion eines Augmented Reality Head-up Displays basieren. Das Verfahren ermöglicht dabei eine genaue Ausrichtung der Head-up Display-Projektion auf die geometrische Fahrachse des Fahrzeuges und bezüglich der Fahrbahnebene. Dies ermöglicht die positionsgenaue Einblendung von geometrischen Hinweisen in Bezug zur Fahrtbewegung des Fahrzeuges und zur Lage der Fahrbahn. Das Verfahren kann bereits in den Werkstätten vorhandene Ausrüstung für die Justage nutzen. Dies spart den Werkstätten Kosten. Weiterhin steht für die Werkstatt eine definierte Kontrollmöglichkeit zur Verfügung, ob das Head-up Display korrekt im Fahrzeug verbaut wurde und die Bilddarstellung korrekt ist.
Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Projizierens das Bild in Bezug auf die vorbestimmte Position des Objekts projiziert werden. Die vorbestimmte Position kann der Projektionseinrichtung über eine Schnittstelle, beispielsweise zu einer Bedienschnittstelle für eine Bedienperson eingegeben werden. Auch kann die Projektionseinrichtung die vorbestimmte Position abgespeichert haben und, beispielsweise ansprechend auf eine Aktivierung eines Kalibriermodus, auslesen und zur Projektion des Bildes anwenden. Entsprechend kann die Projektionseinrichtung eine Information über eine Art, beispielsweise Form, Größe oder Farbe, des an der vorbestimmten Position zu projizierenden Bildes empfangen oder bereits gespeichert haben. Auf diese Weise ist es nicht erforderlich, dass das Objekt zuerst detektiert wird, um die Position des Objekts zu bestimmen. Alternativ könnte die Position des Objekts mittels einer fahrzeugeignen Detektionseinrichtung detektiert und an die Projektionseinrichtung bereitgestellt werden.
Gemäß einer Ausführungsform kann das Verfahren einen Schritt des Erfassens einer Position des Objekts mit einem Sensor eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs umfassen. In einem Schritt des Kalibrierens kann das Fahrerassistenzsystems basierend auf einer Abweichung zwischen der vorbestimmten Position des Objekts und der im Schritt des Erfassens erfassten Position des Objekts durchgeführt werden. Bei dem Sensor kann es sich um einen beispielsweise auf Radar oder Ultraschall basierenden Abstandssensor oder um eine Kamera handeln. Eine Auswerteeinrichtung kann vorgesehen sein, um von dem Sensor erfasste Daten auszuwerten. Das Fahrerassistenzsystem kann ferner eine Anzeigeeinrichtung oder einen Aktuator umfassen, die von der Auswerteeinrichtung bereitgestellte Daten dem Fahrer anzeigen oder basierend auf von der Auswerteeinrichtung bereitgestellten Daten den Fahrer bei einer Fahraufgabe unterstützen. Besteht eine Abweichung zwischen der erfassten Position und der vorbestimmten Position, so kann im Schritt des Kalibrierens ein Erfassungsparameter des Sensors oder auch ein Anzeigeparameter einer Anzeigeeinrichtung des Fahrerassistenzsystems angepasst werden. Somit kann ein Arbeitsablauf zur Ausrichtung der Projektion der Projektionseinrichtung mit Justage- und Kalibrierabläufen für Sensoren zur Fahrassistenz kombiniert werden.
Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Ausrichtens eine mechanische Anordnung der Projektionseinrichtung über eine Ausrichtschnittstelle verändert werden. Bei der mechanischen Anordnung kann es sich um eine Anordnung, Befestigung oder Ausrichtung der Projektionseinrichtung, beispielsweise eines äußeren Gehäuses der Projektionseinrichtung, relativ zu einer Struktur des Fahrzeugs handeln, an der die Projektionseinrichtung befestigt ist. Auch kann die mechanische Anordnung interne Einrichtungen, beispielsweise optische Elemente, der Projektionseinrichtung betreffen. So kann die Anordnung beispielsweise eine Position oder eine Ausrichtung eines einen Strahlengang der Projektionseinrichtung beeinflussenden Spiegels betreffen. Die Ausrichtschnittstelle kann eine mechanische Einstelleinrichtung, beispielsweise eine Einstellschraube sein. Die Ausrichtschnittstelle kann manuell oder mittels einer Einstelleinrichtung betätigt werden. Die Betätigung der Ausrichtschnittstelle kann basierend auf Ausrichtwerten erfolgen, die aus der Abweichung zwischen der Position des Bildes und der Position des Objekts bestimmt werden. In die Bestimmung der Ausrichtwerte kann eine Information über eine aktuelle mechanische Anordnung der Projektionseinrichtung einfließen. Auf diese Weise kann das Verfahren eingesetzt werden, um mechanische Justierungen an der Projektionseinrichtung vorzunehmen.
Zusätzlich oder alternativ kann im Schritt des Ausrichtens mindestens ein in der Projektionseinrichtung gespeicherter Parameter einer Projektionssoftware der Projektionseinrichtung über eine Einstellschnittstelle verändert werden. Die Projektionssoftware kann von der Projektionseinrichtung ausgeführt werden, um eine Information über ein zu projizierendes Bild in ein Signal zum Ansteuern eines Bildgebers der Projektionseinrichtung und zusätzlich oder alternativ zum Ansteuern einer Optik der Projektionseinrichtung umzuwandeln. Über den mindestens einen Parameter kann eine Austrittsrichtung eines das Bild repräsentierenden Lichtstrahls aus der Projektionseinrichtung gesteuert und somit die Position des Bildes eingestellt werden. Auch kann über den mindestens einen Parameter eine Größe des Bildes eingestellt werden. Eine Veränderung des mindestens einen Parameters kann basierend auf der Abweichung zwischen der Position des Bildes und der Position des Objekts bestimmt werden. In die Bestimmung des mindestens einen Parameters kann eine Information über aktuelle Parameter der Projektionssoftware einfließen. Auf diese Weise kann das Verfahren eingesetzt werden, um softwaregesteuerte Justierungen an der Projektionseinrichtung vorzunehmen.
Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Bestimmens die Abweichung zwischen der Position des Bildes und der Position des Objekts basierend auf einer Aufnahme einer Bildaufnahmeeinrichtung bestimmt werden. Dabei kann die Bildaufnahmeeinrichtung an einem angenommenen Kopfbereich des Insassen angeordnet sein. Der Kopfbereich kann durch eine sogenannte Eyebox repräsentiert sein. Bei der Bildaufnahmeeinrichtung kann es sich um eine Kamera handeln. Die Bildaufnahmeeinrichtung kann ausgebildet sein, um eine digitale Aufnahme aufzunehmen, auf der sowohl das Objekt als auch das von der Projektionseinrichtung projizierte Bild zu erkennen ist. Mittels einer geeigneten Bildauswertung kann sowohl eine Position des Bildes als auch eine Position des Objekts in der Aufnahme bestimmt und zur Bestimmung der Abweichung eingesetzt werden. Auf diese Weise kann die Abweichung automatisiert bestimmt werden.
Das Verfahren kann ferner einen Schritt des Ermittelns mindestens eines Ausrichtparameters basierend auf der Abweichung umfassen. Der Schritt des Ausrichtens kann basierend auf dem mindestens einen Ausrichtparameter durchgeführt werden. Auf diese Wiese können zur Ausrichtung der Projektionseinrichtung erforderliche Ausrichtparameter automatisiert ermittelt werden.
Die vorliegende Erfindung schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuersignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programm auf einem Computer ausgeführt wird.
Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
1 ein Fahrzeug mit einer Projektionseinrichtung;
2 eine Einblendung eines Bilds durch eine Projektionseinrichtung;
3 eine Justageaufgabe nach einem Einbau einer Projektionseinrichtung;
4 eine Darstellung einer Geometrie für die Justage einer Projektionseinrichtung;
5 eine schematische Darstellung einer Ausrichtung einer Projektion eines Bildes einer Projektionseinrichtung;
6 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung; und
7 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
1 zeigt ein Fahrzeug 100 mit einer Projektionseinrichtung 102 in Form eines Head-up Displays und insbesondere eines Augmented Reality Head-up Displays, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Gezeigt ist schematisch der Einbau der Projektionseinrichtung 102 in das Kraftfahrzeug 100. Die Projektionseinrichtung 102 besteht aus einer Projektionseinheit und einer Recheneinheit zur Berechnung der Projektion. Die Projektionseinrichtung 102 ist im Bereich einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs 100 angeordnet und ausgebildet, um ein Bild in ein Sichtfeld eines Fahrers des Fahrzeugs 100 einzublenden. Aus der Blickrichtung des Fahrers erscheint das Bild als an einer Position 104 vor der Windschutzscheibe schwebend, also außerhalb des Fahrzeugs 100. Die Projektionseinrichtung 102 weist einen Bildgeber und eine Mehrzahl von Umlenkelementen auf, die ausgebildet sind, um einen von dem Bildgeber ausgesendeten Lichtstrahl innerhalb eines Gehäuses der Projektionseinrichtung 102 mehrmals umzulenken und schließlich aus dem Gehäuse der Projektionseinrichtung 102 herauszuleiten. Außerhalb der Projektionseinrichtung 102 wird der Lichtstrahl in das Sichtfeld des Fahrers eingeblendet.
2 zeigt eine Einblendung eines Bilds 204 durch eine Projektionseinrichtung in ein Sichtfeld eines Fahrers eines Fahrzeugs 100. Das Bild 204 ist ein Beispiel für eine positionsgerechte Einblendung von Fahrhinweisen.
3 stellt eine Justageaufgabe nach einem Einbau einer Projektionseinrichtung 102 in Form eines Augmented Reality Head-up Displays in ein Fahrzeug 100. Gezeigt ist eine geometrische Fahrachse 310 des Fahrzeugs 100 und eine Kopfposition 312 an der sich ein Kopf des Fahrers des Fahrzeugs 100 befindet, wenn sich der Fahrer in dem Fahrzeug 100 befindet. Ferner ist eine Blickrichtung 314 des Fahrers bei „Fahrt geradeaus“ gezeigt. Die Projektionseinrichtung 102 ist ausgebildet, um ein Bild 204 in Form eines virtuellen Objekts in einer Bildebene 316 der Projektionseinrichtung 102 zu projizieren.
Beschrieben ist in 3 die Aufgabe der Ausrichtung der Projektion nach Einbau der Projektionseinrichtung 102 in das Fahrzeug 100. Die Projektionseinrichtung 102 blendet auf einer virtuellen Bildebene 316 im Sichtbereich des Fahrers ein Bild 204 in Form eines Objekts ein. Dieses Bild 204 soll sich für den Fahrer an korrekter Position in Bezug zur Realität, in der Abbildung als Beispiel in Fahrtrichtung, befinden.
4 zeigt eine schematische Darstellung einer Geometrie für die Justage einer Projektionseinrichtung 102 in Form eines Augmented Reality Head-up Displays, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Neben der geometrischen Fahrachse 310 ist eine Hinterachse 420 des Fahrzeugs 100 gezeigt. In Fortsetzung der Hinterachse 420 ist beidseitig an den Rädern des Fahrzeugs 100 jeweils eine Justagetafel 422 mit Justagesymbolen befestigt. Entsprechende Justagetafeln 422 sind beidseitig eines Testfelds 424 für die Justage der Projektionseinrichtung 102 angeordnet. Jeweils ein Messkopf 426 eines Achsmesssystems ist zwischen gegenüberliegenden Justagetafeln 422 der Hinterachse 420 und des Testfelds 424 angeordnet.
Ein Ursprung eines Koordinatensystems 431 des Fahrzeugs 100 ist an einem Schnittpunkt der geometrischen Fahrachse 310 und der Hinterachse 420 angeordnet. Ein Ursprung eines Koordinatensystems 433 des Messkopfs 426 ist an dem Messkopf 426 angeordnet. Ein Ursprung eines Koordinatensystems 435 des Testfelds 435 ist mittig an dem Testfeld 424 angeordnet. Ein Ursprung eines Koordinatensystems 437 der Projektionseinrichtung 102 ist an der Projektionseinrichtung 102 angeordnet.
Mittels der Messköpfe 426 des Achsmesssystems kann die geometrische Lage der Justagetafeln 422 zueinander und dadurch die Lage der der entsprechenden Achsen der Koordinatensysteme 431, 433, 435 gemessen werden. Das Testfeld 424 kann jetzt durch Relativbewegung gegenüber dem Fahrzeug 100 ausgerichtet werden. Die Messköpfe 426 des Achsmesssystems prüfen dabei fortlaufend die korrekte Ausrichtung des Testfeldes 424.
Gemäß dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist das Koordinatensystem 437 der Projektionseinrichtung 102, durch das eine Projektion der Projektionseinrichtung 102 festgelegt wird, nicht gegenüber dem Koordinatensystem 431 des Fahrzeugs 100 ausgerichtet. Nachdem das Testfeld 424 durch das Achsmesssystem gegenüber dem Fahrzeug 100 ausgerichtet wurde, kann im Folgenden die Projektionseinrichtung 102 gegenüber dem Testfeld 424 ausgerichtet werden. Sobald die Projektionseinrichtung 102 gegenüber dem Testfeld 424 ausgerichtet ist, ist die Projektionseinrichtung 102 auch gegenüber dem Fahrzeug 100 ausgerichtet. Das bedeutet, dass die Koordinatensysteme 431, 433, 435, 437 gegeneinander ausgerichtet sind. Damit ist die Justage der Projektionseinrichtung 102 abgeschlossen.
Die Justagetafeln 422 können rechteckige Platten sein, die vertikal angeordnet sind. Das Testfeld 424 kann eine Tafel sein, die vertikal stehend vor dem Fahrzeug angeordnet ist. Das Testfeld 424 weist eine Mehrzahl von Symbolen auf, die zur Ausrichtung der Projektionseinrichtung 102 eingesetzt werden. Um die Relativbewegung zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Testfeld 424 auszuführen, können das Fahrzeug 100 und zusätzlich oder alternativ das Testfeld 424 mit einer oder mehreren Antriebseinrichtungen bewegt werden. Das Achsmesssystem kann ausgebildet sein, um die Relativbewegung zu steuern. Auf diese Weise können das Fahrzeug 100 und das Testfeld 424 mittels geeigneten Einrichtungen automatisch gegeneinander ausgerichtet werden.
5 zeigt eine schematische Darstellung eines Testfelds 424, wie es bei dem in 4 gezeigten Ausführungsbeispiel eingesetzt werden kann. Das Testfeld 424 weist eine Mehrzahl von Objekten 541, 542, 543, 544 auf. Hier handelt es sich bei den Objekten 541, 542, 543, 544 um Kreise. Alternativ können die Objekte 541, 542, 543, 544 andere geeignete Formen aufweisen. Das Testfeld 424 ist so angeordnet, dass sich die Mehrzahl von Objekten 541, 542, 543, 544 in dem Sichtfeld des Fahrers des Fahrzeugs befinden. Die Projektionseinrichtung, wie sie in 4 gezeigt ist, ist ausgebildet, um zu jedem der Objekte 541, 542, 543, 544 ein virtuelles Bild 551, 552, 553, 554 in Form eines Justagesymbols in das Sichtfeld des Fahrers zu projizieren. Die virtuellen Bilder 551, 552, 553, 554 sind gegenüber den Objekten 541, 542, 543, 544 versetzt angeordnet. Dies bedeutet, dass das die Projektion der Projektionseinrichtung gegenüber dem Fahrzeug ausgerichtet werden muss. Zur Ausrichtung der Projektion der Projektionseinrichtungen werden solange Veränderungen an der Projektionseinrichtung durchgeführt, bis jedes der virtuellen Bilder 551, 552, 553, 554 einem zugeordneten der Objekte 541, 542, 543, 544 überlagert dargestellt wird. Durch die Ausrichtung der Projektionseinrichtung bewegen sich die Bilder 551, 552, 553, 554, wie durch Pfeile angedeutet, zu den Objekten 541, 542, 543, 544 hin.
Die Projektionseinrichtung kann einen Ausrichtmodus aufweisen, in dem die Projektionseinrichtung ausgebildet ist, um die Bilder 551, 552, 553, 554 zu projizieren. Dabei ist die Projektionseinrichtung ausgebildet, um die Bilder 551, 552, 553, 554 unter Kenntnis der Relativposition der Objekte 541, 542, 543, 544 in Bezug auf das Fahrzeug zu projizieren. Die Position der Objekte 541, 542, 543, 544 kann fest vorgeben und in der Projektionseinrichtung gespeichert sein oder von der Projektionseinrichtung über eine Schnittstelle, beispielsweise von dem Achsmesssystem, einer übergeordneten Steuereinrichtung oder einer Umfelderfassungseinrichtung des Fahrzeugs, empfangen werden.
Zur Ausrichtung der Projektion der Projektionseinrichtung können Einstellungen an der Hardware und zusätzlich oder alternativ an der Software der Projektionseinrichtung vorgenommen werden. Die Einstellungen können gesteuert von einer Auswerteeinrichtung durchgeführt werden. Die Auswerteeinrichtung kann ausgebildet sein, um eine Position der Objekte 541, 542, 543, 544 und eine Position der Bilder 551, 552, 553, 554 zu erfassen und miteinander zu vergleichen, um eine Abweichung zwischen den Positionen festzustellen. Basierend auf der Abweichung kann die Auswerteeinrichtung ausgebildet sein, um geeignete Einstellungen zu ermitteln, durch die die Projektion der Projektionseinrichtung so verändert wird, dass keine Abweichung oder nur eine sich in vorbestimmten Toleranzgrenzen befindliche Abweichung zwischen den Positionen einander zugeordneter Objekte 541, 542, 543, 544 und Bilder 551, 552, 553, 554 besteht. Auf diese Weise kann die Projektion der Projektionseinrichtung mittels geeigneten Einrichtungen automatisch gegenüber den Achsen des Fahrzeugs ausgerichtet werden.
Anhand der 4 und 5 wird im Folgenden ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ausrichtung der Projektion eines Augmented Reality Head-Up Displays 102 im Kraftfahrzeug 100 unter Verwendung eines Achsmesssystems 422, 426, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, beschrieben.
Bei dem Testfeld 424 kann es sich um ein optisches Zielobjekt handeln, dass auch für die Justage von Videokameras zur Fahrerassistenz verwendet werden kann. Das Achsmesssystem 422, 426 wird für die Positionierung des Zielobjektes 424 verwendet. Bei dem Achsmesssystem 422, 426 kann es sich um ein optisches Achsmesssystem handeln. In 4 sind die Geometrie und die Koordinatensysteme 431, 433, 435, 437 für den Aufbau mit dem Achsmesssystem 422, 426 und dem optischen Zielobjekt 424 für die Ausrichtung der Projektion der Projektionseinrichtung 102 gezeigt. 5 stellt schematisch den Sichtbereich des Fahrers mit dem optischen Zielobjekt 424 und einer Projektion von Justagemarken 551, 552, 553, 554 des AR-HUDs 102 dar.
Nach der Montage des AR-HUDs 102 im Fahrzeug 100 ist im allgemeinen eine Ausrichtung der Projektion erforderlich, damit für den Fahrer die Einblendung von Hinweisen im Sichtfeld positionsgerecht in Relation zur Umgebung erfolgt. Die Position der Einblendung der Hinweise lässt sich zum einen durch eine mechanische Justage der gesamten Projektionseinheit 102 oder von Komponenten der Projektionseinheit 102 beeinflussen. Zum anderen lässt sich die Position der Einblendung durch eine Korrektur der Projektion per Software in der Recheneinheit des HUDs 102 beeinflussen. Dies bedeutet, die Berechnung der Projektion in der Bilderzeugung wird durch Änderung von numerischen Parametern in der Software des HUDs 102 verändert.
Der Begriff „Ausrichtung der Projektion“ beinhaltet nachfolgend sowohl die mechanische Justage als auch die Korrektur der Projektion per Software.
Um einen korrekten Bezug der Einblendung von Hinweisen zur Fahrtbewegung des Fahrzeuges 100 und zur Lage der Fahrbahn zu erhalten ist eine Ausrichtung der Projektion bezüglich der geometrischen Fahrachse 310 des Fahrzeuges 100 und der Lage der Fahrbahn erforderlich.
Der Kfz-Werkstatt wird nach der Montage des AR-HUDs 102 oder nach Reparaturen ein Verfahren zur Verfügung gestellt, mit dem die Projektion mit möglichst einfachen Mitteln ausgerichtet und die Projektion geprüft werden kann. Dabei steht in vielen Kfz-Werkstätten nur ein begrenzter Platzbedarf zur Verfügung. Dies stellt für das vorgestellte Verfahren kein Hindernis dar. Weiterhin wird der technische Aufwand an erforderlichen Werkzeugen und Vorrichtungen gering gehalten.
Für die Ausrichtung der Projektion ist es zweckmäßig das optische Zielobjekt 424, d.h. ein Target, an definierter Position in den Sichtbereich des Fahrers zu bringen und die Projektion am Zielobjekt 424 auszurichten. Das Einbringen des Zielobjektes 424 an definierter Position bezüglich der Fahrtrichtung des Fahrzeuges 100 erfordert einen geometrischen Bezug zur Fahrwerksgeometrie. Bei einem Fahrzeug 100 wird die „Fahrt geradeaus“ durch die geometrische Fahrachse 310 als die Winkelhalbierende der Spur der Hinterachse 429 definiert. Die geometrische Fahrachse 310 wird in einer Achsvermessung bestimmt.
Ausgewählte Sensoren des Fahrzeuges, wie z.B. Lenkwinkelsensoren, werden ebenfalls auf die geometrische Fahrachse 310 kalibriert. Sensoren zur Fahrerassistenz, wie z.B. ACC-Radar oder Videokameras, müssen nach dem Einbau oder der Justage in der Werkstatt ebenfalls bezüglich der geometrischen Fahrachse 310 und der Fahrbahnebene justiert bzw. kalibriert werden. Hierfür gibt es Vorrichtungen, in denen das optische Zielobjekt 424 oder ein Radartarget in Verbindung mit der Achsvermessung an eine definierte Position im Vorfeld des Fahrzeuges 100 positioniert wird.
Für die Ausrichtung der Projektion des AR-HUDs 102 ist es nun zweckmäßig, diesen Aufbau für die Ausrichtung der Projektion zu verwenden. Der Ablauf einer Ausrichtung in der Kfz-Werkstatt besteht dann aus folgenden Schritten. Ein Schritt umfasst die Achsvermessung des Fahrzeuges 100, insbesondere mit einer Bestimmung der Spur der Hinterachse 420 und der geometrischen Fahrachse 310. Ein weiterer Schritt umfasst eine Positionsbestimmung oder Ausrichtung des Zielobjektes 424 bezüglich des fahrzeugbezogenen Koordinatensystems 431, das an der geometrischen Fahrachse 310 und der Hinterachse 420 angebunden ist. Zudem erfolgt eine Ausrichtung des Zielobjektes 424 bezüglich der Fahrbahnebene. Die Positionsbestimmung oder Ausrichtung bezüglich der geometrischen Fahrachse 310 erfolgt über eine Messung mit dem Achsmessgerät 426. Die Positionsbestimmung oder Ausrichtung des Zielobjektes 424 bezügliche der Fahrbahnebene kann durch Messung mit dem Achsmessgerät 426 oder durch Messmittel, z.B. Libellen, am Zielobjekt 424 erfolgen. In einem weiteren Schritt erfolgt die Ausrichtung der Projektion des AR-HUDs 102 nach verschiedenen Verfahren.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel erfolgt die Ausrichtung der Projektion, indem ein Kfz-Mechaniker im Fahrzeug sitzt und die Einblendung von Justagesymbolen 551, 552, 553, 554 im AR-HUD 102 betrachtet. Durch mechanische Justage der HUD-Projektionseinheit 102 insgesamt oder durch mechanische Justage von Komponenten der HUD-Projektionseinheit 102 bringt der Kfz-Mechaniker die Justagesymbole 551, 552, 553, 554 mit dem optischen Zielobjekt 541, 542, 543, 544 zur Deckung. In 5 sind die eingeblendeten Justagesymbole 551, 552, 553, 554 und die Zielobjekte 541, 542, 543, 544 gezeigt. Dabei wird die Position der Justagesymbole 551, 552, 553, 554 von der Recheneinheit der AR-HUD 102 ausgehend von der bekannten Position der Zielobjekte 541, 542, 543, 544 berechnet. Die bekannten Positionen der Zielobjekte 541, 542, 543, 544 kann vorbestimmt sein, so dass das Testfeld 424 mit den Zielobjekten 541, 542, 543, 544 entsprechend positioniert wird. Alternativ kann eine Position des Testfelds 424 oder der Zielobjekte 541, 542, 543, 544 bestimmt und an die Recheneinheit der AR-HUD 102 übermittelt werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel erfolgt die Ausrichtung der Projektion, indem der Kfz-Mechaniker im Fahrzeug sitzt und die Einblendung der Justagesymbole 551, 552, 553, 554 im AR-HUD 102 betrachtet. Durch Veränderung der Projektion der Justagesymbole 551, 552, 553, 554 über die Projektionssoftware des AR-HUD 102 bringt der Kfz-Mechaniker die Justagesymbole 551, 552, 553, 554 mit dem Zielobjekt 541, 542, 543, 544 zur Deckung. Das Verschieben der Justagesymbole 551, 552, 553, 554 im Bild der Projektion kann z.B. durch Betätigen der Cursortasten an einem Diagnosetester erfolgen, der eine Schnittstelle zu dem AR-HUD 102 bildet. Nachdem die notwendige Anzahl an Justagesymbolen 551, 552, 553, 554 mit dem Zielobjekt 541, 542, 543, 544 zur Deckung gebracht wurde, werden in einer Recheneinheit, z.B. die des AR-HUDs 102, die Parameter für die positionsgerechte Projektion berechnet und abgelegt. Diese Parameter werden später für eine positionsgerechte Einblendung von Hinweisen verwendet.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel erfolgt die Ausrichtung der Projektion, indem an der Position des Kopfes 312 im Fahrzeug eine Videokamera angebracht wird. Dies kann z.B. durch Anhängen an die Kopfstütze des Fahrersitzes erfolgen. Die Videokamera ist mit einer Recheneinheit verbunden. Die Videokamera beobachtet das Zielobjekt 541, 542, 543, 544 und die Projektion 551, 552, 553, 554 des AR-HUDs 102. Über eine Auswertung der Bilddaten werden die Position des Zielobjektes 541, 542, 543, 544 und der AR-HUD Projektion 551, 552, 553, 554 im Kamerabild gemessen. Die menschliche Bildinterpretation der vorangegangenen Ausführungsbeispiele wird damit durch eine automatische Auswertung ersetzt.
Dazu ist die Recheneinheit ausgebildet, um Anweisungen zur mechanischen Justage der HUD-Projektionseinheit 102 oder der zur mechanischen Justage von Komponenten der HUD-Projektionseinheit 102 abzuleiten. Die mechanische Justage wird z.B. vom Kfz-Mechaniker durchgeführt. Weist die HUD-Projektionseinheit 102 eine entsprechende Einstelleinrichtung auf, so kann die mechanische Justage basierend auf den Anweisungen der Recheneinheit automatisiert durchgeführt werden.
Analog dazu können aus den Messungen von Zielobjekt 541, 542, 543, 544 und Projektion 551, 552, 553, 554 die Parameter für die positionsgerechte Einblendung von Hinweisen errechnet werden.
Sind in dem Fahrzeug 100 neben dem AR-HUD 102 zusätzlich Sensoren für die Fahrerassistenz verbaut und diese von der Werkstatt zu justieren bzw. zu kalibrieren, ist es vorteilhaft, beide Arbeitsschritte gemeinsam durchzuführen. Es ist dann die Achsvermessung und die Positionierung des Zielobjektes 424 nur einmal durchzuführen. Weiterhin kann eine Kontrolle der korrekten Ausrichtung über eine Einblendung von Bildern oder Zielobjekten der Fahrerassistenzsensoren in das Projektionsbild des AR-HUDs 102 erfolgen.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel erfolgt zunächst eine Detektion der Zielobjekte 541, 542, 543, 544 mittels der Fahrerassistenzkamera und eine Bestimmung der Position der Zielobjekte in Bezug zum Fahrzeug 100 im Steuergerät des Fahrerassistenzsystems. Anschließend erfolgt ein Senden der Position der Zielobjekte über den CAN-Bus an das Steuergerät der Projektionseinheit des HUD-Displays. Daraufhin erfolgt eine Projektion der Zielobjekte im HUD-Display und eine Ausrichtung der Projektionseinheit, so dass sich Zielobjekte 541, 542, 543, 544 und Projektion 551, 552, 553, 554 bei Betrachtung durch den Insassen des Fahrzeuges überlagern.
6 zeigt ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Ausrichtung einer Projektion einer Projektionseinrichtung 102 eines Fahrzeugs 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Die Projektionseinrichtung 102 ist ausgebildet, um ein Bild 551 in ein Sichtfeld eines Insassen des Fahrzeugs 100 zu projizieren. Das Bild 551 ist einem außerhalb des Fahrzeugs 100 angeordneten Objekt 541 zugeordnet. Ist die Projektionseinrichtung 102 korrekt justiert, so überdecken sich das Bild 551 und das Objekt 541 aus Sicht des Insassen. Aufgrund einer nicht korrekten Ausrichtung der Projektion der Projektionseinrichtung 102 besteht eine Abweichung zwischen dem Bild 551 und dem Objekt 541. Anstelle des Insassen ist eine Kamera 662 in dem Fahrzeug 100 in einem angenommenen Kopfbereich des Insassen angeordnet. Die Kamera 662 ist ausgebildet, um eine Aufnahme des Bilds 551 und des Objekts 541 zu erzeugen und an eine Auswerteeinrichtung 664 bereitzustellen. Die Auswerteeinrichtung 664 ist ausgebildet, um die Aufnahme der Kamera 662 auszuwerten und die Abweichung 660 zwischen dem Bild 551 und dem Objekt 541 zu bestimmen. Die Auswerteeinrichtung 664 ist ferner ausgebildet, um basierend auf der Abweichung 600 einen oder mehrere Einstellwerte zu ermitteln und an die Projektionseinrichtung 102 bereitzustellen, um die Projektion der Projektionseinrichtung 102 so zu korrigieren, dass die Abweichung 600 verschwindet oder auf ein tolerierbares Maß reduziert wird.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist das Fahrzeug 100 einen Sensor 666 eines Fahrerassistenzsystems auf. Der Sensor 666 ist ausgebildet, um das Objekt 541 zu erfassen. Die Auswerteeinrichtung 664 ist ausgebildet, um Einstellwerte zur Justierung des Sensors 666 zu ermitteln und zur Justage des Sensors 666 an den Sensor 666 bereitzustellen.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel erfolgt eine Justage oder Ausrichtung der Projektion des virtuellen Bildes 551 des HUD's 102 in der Frontscheibe auf das Zielobjekt 541, das mit einem Achsmessgerät positioniert wurde. Dabei kann eine Kombination der Ausrichtung der Projektion des HUD 102 mit einer Kalibrierung einer Fahrerassistenz-Sensorik 666 in einem Arbeitsschritt in der Werkstatt erfolgen. Ein spezielles Vorgehen kann zur Justage angewendet werden. Dabei wird das eingeblendete HUD-Objekt 551 mit dem Zielobjekt 541 bei Durchsicht durch die Frontscheibe zur Deckung gebracht. Dies kann auf einer Justage- und Kalibrierprozedur für die Fahrerassistenz-Sensorik unter Verwendung eines Videotargets und Nutzung eines Achsmesssystems basieren. Alternativ kann die Justage ohne Achsmesssystem mit der Einblendung von Zielobjekten durchführt werden, die ein Fahrerassistenz-System detektiert hat und die im HUD 102 eingeblendet werden. Anschließend werden die eingeblendeten Objekte 551 in der Frontscheibe mit den realen Objekten 541 zur Deckung gebracht.
7 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Ausrichtung einer Projektion einer Projektionseinrichtung eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Verfahren kann im Zusammenhang der anhand der vorangegangenen Figuren beschriebenen Projektionseinrichtung eingesetzt werden. In einem Schritt 771 wird ein Bild mittels einer Projektionseinrichtung in ein Sichtfeld eines Insassen des Fahrerzeugs eingeblendet. Das Bild ist einem außerhalb des Fahrzeugs angeordneten Objekt zugeordnet. In einem Schritt 773 wird eine Abweichung zwischen einer Position des Bildes und einer Position des Objekts in Bezug auf einen Blickwinkel des Insassen des Fahrzeugs ermittelt. In einem Schritt 775 wird die Projektion der Projektionseinrichtung basierend auf der im Schritt 773 ermittelten Abweichung ausgerichtet, um die Abweichung zu reduzieren. Die Schritte 771, 773, 775 können zeitlich wiederholt für unterschiedliche Objekte und Bilder durchgeführt werden. Auch können im Schritt 771 mehrere Bilder zu mehreren Objekten eingeblendet und im Schritt 773 mehrere Abweichungen zwischen den Bildern und den zugeordneten Objekten ermittelt werden. Im Schritt 775 kann dann die Projektion basierend auf den mehreren Abweichungen ausgerichtet werden.
Die beschriebenen und in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt. Unterschiedliche Ausführungsbeispiele können vollständig oder in Bezug auf einzelne Merkmale miteinander kombiniert werden. Auch kann ein Ausführungsbeispiel durch Merkmale eines weiteren Ausführungsbeispiels ergänzt werden. Ferner können erfindungsgemäße Verfahrensschritte wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102006059341 A1 [0003]

Claims

Verfahren zur Ausrichtung einer Projektion einer Projektionseinrichtung (102) eines Fahrzeugs (100), das die folgenden Schritte umfasst: Projizieren (771) eines einem außerhalb des Fahrzeugs angeordneten Objekt (541, 542, 543, 544) zugeordneten Bildes (551, 552, 553, 554) mittels der Projektionseinrichtung in ein Sichtfeld eines Insassen des Fahrerzeugs; Bestimmen (773) einer Abweichung (660) zwischen einer Position des Bildes und einer Position des Objekts in Bezug auf einen Blickwinkel des Insassen; und Ausrichten (775) der Projektion der Projektionseinrichtung basierend auf der Abweichung.
Verfahren gemäß Anspruch 1, mit einem Schritt des Positionierens des Objekts an einer vorbestimmten Position in Bezug auf einen Bezugspunkt des Fahrzeugs unter Einsatz eines Achsmesssystems zur Vermessung einer Achse des Fahrzeugs.
Verfahren gemäß Anspruch 2, bei dem im Schritt des Projizierens (771) das Bild in Bezug auf die vorbestimmte Position des Objekts projiziert wird.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 2 oder 3, mit einem Schritt des Erfassens einer Position des Objekts (541, 542, 543, 544) mit einem Sensor (666) eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs (100) und mit einem Schritt des Kalibrierens des Fahrerassistenzsystems basierend auf einer Abweichung zwischen der vorbestimmten Position des Objekts und der im Schritt des Erfassens erfassten Position des Objekts.
Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt des Ausrichtens (775) eine mechanische Anordnung der Projektionseinrichtung (102) über eine Ausrichtschnittstelle verändert wird.
Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt des Ausrichtens (775) ein in der Projektionseinrichtung (102) gespeicherter Parameter einer Projektionssoftware der Projektionseinrichtung über eine Einstellschnittstelle verändert wird.
Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt des Bestimmens (773) die Abweichung (660) zwischen der Position des Bildes (551, 552, 553, 554) und der Position des Objekts (541, 542, 543, 544) basierend auf einer Aufnahme einer Bildaufnahmeeinrichtung (662) bestimmt wird, wobei die Bildaufnahmeeinrichtung an einem angenommenen Kopfbereich (312) des Insassen angeordnet ist.
Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, mit einem Schritt des Ermittelns mindestens eines Ausrichtparameters basierend auf der Abweichung (660) und bei dem der Schritt des Ausrichtens (775) basierend auf dem mindestens einen Ausrichtparameter durchgeführt wird.
Vorrichtung zur Ausrichtung einer Projektion einer Projektionseinrichtung (102) eines Fahrzeugs (100), die ausgebildet ist, um die Schritte eines Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen.
Computer-Programmprodukt mit Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wenn das Programm auf einer Vorrichtung ausgeführt wird.