CN111896024A - 导航显示的控制方法、装置及ar-hud显示系统 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种导航显示的控制方法、装置及AR‑HUD显示系统，其中，方法包括：采集车辆的当前位置，得到车辆的当前行驶方位；根据当前位置和当前行驶方位计算成像的偏移角度和偏转方向；根据偏移角度和偏转方向控制AR‑HUD显示系统的光机，使得三维影像投射在目标投射位置。由此，灵活调整三维影像的投射位置，避免车道线偏离出成像范围，保证驾驶员及时清晰的掌握路面状况，大大提高车辆的安全性，保证导航显示的实用性和可靠性，提升驾驶体验。
Description
技术领域
本申请涉及显示技术领域，特别涉及一种导航显示的控制方法、装置及AR(Augmented Reality，增强现实)-HUD(Head Up Display，平视显示器)显示系统。
背景技术
AR-HUD是增强现实技术与风挡式抬头显示器的组合体，能够在驾驶员视线区域内，基于前风挡投射出一系列辅助信息的虚像。该信息除了展示静态的车速、时间、温度信息以外，其核心的功能是动态导航引导箭头与驾驶员所看到的实际道路的叠加(直行、拐弯、进出匝道、并线等场景)。由于是结合于实际交通路况的扩展增强显示，所以能够让驾驶员在直观获取信息的同时，也更容易感知周边的驾驶环境，极大程度的保证了驾驶安全性。
由于车内的布置空间的限制，如图1所示，相关技术中一般是采用投影距离为7-8米，图像尺寸为1300mm(±200mm)*550mm(±100mm)的光学成像系统，
然而，由于光机投影的水平角度固定，在前风挡玻璃的成像不可水平移动，在车辆转弯时，与实际道路拟合的虚拟车道线会在弯度较大时偏离出成像范围，从而影响AR-HUD系统带给驾驶员的体验，降低了驾驶的安全性，亟待解决。
申请内容
本申请提供一种导航显示的控制方法、装置及AR-HUD显示系统，灵活调整三维影像的投射位置，避免车道线偏离出成像范围，保证驾驶员及时清晰的掌握路面状况，大大提高车辆的安全性，保证导航显示的实用性和可靠性，提升驾驶体验。。
本申请第一方面实施例提供一种导航显示的控制方法，包括以下步骤：
采集车辆的当前位置，得到所述车辆的当前行驶方位；
根据所述当前位置和所述当前行驶方位计算成像的偏移角度和偏转方向；
根据所述偏移角度和所述偏转方向控制AR-HUD显示系统的光机，使得三维影像投射在所述目标投射位置。
可选地，所述采集车辆的当前位置，得到所述车辆的当前行驶方位，包括：
基于车载定位系统定位所述当前位置；
从地图数据库中获取所述当前位置对应的前方路段数据，以确定车辆前方的路段形状点的路段航向角；
根据所述车辆的当前位置信息和/或方向盘的当前转角获取所述车辆的车辆航向角。
可选地，所述根据所述当前位置和所述当前行驶方位计算成像的偏移角度和偏转方向，包括：
将所述路段航向角和所述车辆航向角相减，得到路段相对于车辆的偏转角度，其中，若所述偏移角度大于0，则所述偏转方向为顺时针方向；若所述偏移角度等于0，则所述偏转方向保持不变；若所述偏移角度小于0，则所述偏转方向为逆时针方向。
可选地，所述根据所述偏移角度和偏转方向控制AR-HUD显示系统的光机，包括：
根据所述偏转角度和所述偏转方向生成反射镜片分别在横向和纵向上的偏转角度和偏移方向；
将所述在横向和纵向上的偏转角度和偏移方向发送至所述光机的控制设备。
可选地，在采集所述车辆的当前位置之前，还包括：
检测所述车辆的路段工况；
若所述路段工况为转弯路段，则采集所述地图信息和所述车辆航向的角度信息。本申请第二方面实施例提供一种导航显示的控制装置，包括：
采集模块，用于采集车辆的当前位置，得到所述车辆的当前行驶方位；
计算模块，用于根据所述当前位置和所述当前行驶方位计算成像的偏移角度和偏转方向；
控制模块，用于根据所述偏移角度和所述偏转方向控制AR-HUD显示系统的光机，使得三维影像投射在所述目标投射位置。
可选地，其中，
所述采集模块包括：
定位单元，用于基于车载定位系统定位所述当前位置；
第一获取单元，用于从地图数据库中获取所述当前位置对应的前方路段数据，以确定车辆前方的路段形状点的路段航向角；
第二获取单元，用于根据所述车辆的当前位置信息和/或方向盘的当前转角获取所述车辆的车辆航向角，得到所述当前行驶方位；
所述计算模块包括：
计算单元，用于将所述路段航向角和所述车辆航向角相减，得到路段相对于车辆的偏转角度，其中，若所述偏移角度大于0，则所述偏转方向为顺时针方向；若所述偏移角度等于0，则所述偏转方向保持不变；若所述偏移角度小于0，则所述偏转方向为逆时针方向。
本申请第三方面实施例提供一种AR-HUD显示系统，其包括上述的导航显示的控制装置。本申请第四方面实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行如上述实施例所述的导航显示的控制方法。
本申请第五方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述非临时性计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的导航显示的控制方法。
根据当前位置和当前行驶方位计算成像的偏移角度和偏转方向，并根据偏移角度和偏转方向控制AR-HUD显示系统的光机，使得三维影像投射在目标投射位置。由此，即使在转弯路段，AR-HUD系统在前风挡的投影图像的位置也可以随前方道路形状变化而变化，灵活调整三维影像的投射位置，避免车道线偏离出成像范围，保证驾驶员及时清晰的掌握路面状况，大大提高车辆的安全性，保证导航显示的实用性和可靠性，提升驾驶体验。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为车辆AR-HUD整车布置的示意图；
图2为根据本申请实施例提供的一种导航显示的控制方法的流程图；
图3为根据本申请一个实施例获取车辆位置和行驶方位的流程图；
图4为根据本申请一个实施例的航向角的示例图；
图5为相关技术中在转弯状态时的引导线示意图；
图6为根据本申请一个实施例的在直行状态时的引导线示意图；
图7为根据本申请一个实施例的在转弯状态时的引导线示意图；
图8为根据本申请一个实施例的导航显示的控制系统的示例图；
图9为根据本申请实施例的导航显示的控制装置的示例图；
图10为根据本申请实施例的车辆的方框示意图；
图11为根据本申请实施例的电子设备的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的导航显示的控制方法、装置及AR-HUD显示系统。
具体而言，图2为本申请实施例所提供的一种导航显示的控制方法的流程示意图。
如图2所示，该导航显示的控制方法包括以下步骤：
在步骤S201中，采集车辆的当前位置，得到车辆的当前行驶方位。
可选地，在本申请的一个实施例中，如图3所示，采集车辆的当前位置，得到车辆的当前行驶方位，包括以下步骤：
S301，基于车载定位系统定位当前位置。
S302，从地图数据库中获取当前位置对应的前方路段数据，以确定车辆前方的路段形状点的路段航向角。
一些示例中，车载定位系统，可以为GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、北斗系统等，其可以基于卫星进行定位，或者基于蜂窝网络进行定位，从而可以实时获取当前车辆的地理位置和行驶方位。另外，车辆上一般都安装有电子地图，电子地图上会存储有导航信息，导航信息会标注电子地图上每个区域或者路段的情况。本申请实施例中，可以基于车辆上安装的电子地图，从地图数据库中获取与车辆当前位置对应的前方路段数据，其中，前方路段数据可以为前方路段的曲率和坡度等，从而可以通过对获取到的前方路段数据处理后得到车辆前方的路段形状点的路段航向角。其中，如图4所示，α为获取到的路段航向角。
S303，根据车辆的当前位置信息和/或方向盘的当前转角获取车辆的车辆航向角。
一些示例中，车辆航向角通常指地面坐标系下，车辆质心速度与横轴的夹角，本申请实施例可以通过车辆的陀螺仪和车载定位系统定位的当前位置，或者依据车辆方向盘的转角信息，获取车辆的航向角。其中，如图4所示，β为车辆航向角。
需要说明的是，上述获取路段航向角，以及车辆的车辆航向角的方式仅为示例性的不作为对本申请的限制，例如，为提高获取车辆的航向角的精确性，本领域技术人员还可以通过车辆的当前位置信息和方向盘的当前转角共同确定出车辆的航向角，为避免冗余，在此不做其他赘述。
基于其他相关实施例的说明可以理解到的是，在一些实施例中，在采集车辆的当前位置之前，还包括：检测车辆的路段工况；若路段工况为转弯路段，则采集地图信息和车辆航向的角度信息。
在步骤S202中，根据当前位置和当前行驶方位计算成像的偏移角度和偏转方向。
可选地，在本申请的一个实施例中，根据当前位置和当前行驶方位计算成像的偏移角度和偏转方向，包括：将路段航向角和车辆航向角相减，得到路段相对于车辆的偏转角度，其中，若偏移角度大于0，则偏转方向为顺时针方向；若偏移角度等于0，则偏转方向保持不变；若偏移角度小于0，则偏转方向为逆时针方向。
在一些具体示例中，如图4所示，路段航向角为α，车辆航向角为β，路段相对于车辆的偏转角度为γ，车辆的偏转角度为γ可以通过路段航向角和车辆航向角相减得到，即γ＝α-β。
由图4可以看出，当车辆的偏转角度为γ＞0，即路段航向角大于车辆航向角时，偏转方向为顺时针方向；当车辆的偏转角度为γ＝0，即路段航向角等于车辆航向角时，偏转方向保持不变，车辆为直行；当车辆的偏转角度为γ＜0，即路段航向角小于车辆航向角时，偏转方向为逆时针方向；
在步骤S203中，根据偏移角度和偏转方向控制AR-HUD显示系统的光机，使得三维影像投射在目标投射位置。其中，目标投射位置可以为前风挡玻璃。
可选地，在本申请的一个实施例中，根据偏移角度和偏转方向控制AR-HUD显示系统的光机，包括：根据偏转角度和偏转方向生成反射镜片分别在横向和纵向上的偏转角度和偏移方向；将在横向和纵向上的偏转角度和偏移方向发送至光机的控制设备。
可以理解的是，相关技术中由于光机投影的水平角度固定，在前风挡玻璃的成像不可水平移动，如图5所示，在车辆转弯时，与实际道路拟合的虚拟车道线会在弯度较大时偏离出成像范围，从而十分容易出现危险，大大影响AR-HUD系统带给驾驶员的体验。
因此，本申请实施例根据偏转角度和偏转方向生成反射镜片分别在横向和纵向上的偏转角度和偏移方向；将在横向和纵向上的偏转角度和偏移方向发送至光机的控制设备，使得三维影像投射在目标投射位置，从而可使AR-HUD系统的成像，在道路转弯时，随着转弯角度左右移动，不仅可以使拟合的导航引导线仍然显示在图像中，大大提升驾驶员的使用体验。
例如，如图6所示，图6为本申请实施例在直行状态时的引导线示意图；如图7所示，图7为本申请实施例在转弯状态时的引导线示意图；由此可以看出，在转弯路段，AR-HUD系统在前风挡的投影图像的位置可以随前方道路形状变化而变化，使得引导线始终在覆盖到视野范围内的路面，使驾驶员及时清晰的掌握路面状况，大大提高车辆的安全性。
为使得本领域技术人员进一步了解本申请实施例的导航显示的控制方法，下面结合本申请实施例的导航显示的控制方法涉及的导航显示的控制系统进行详细阐述。
具体地，如图8所示，图8为本申请实施例的导航显示的控制系统的方框示意图。该导航显示的控制系统包括：高精度地图数据库、车载定位系统、AR融合算法模块、风挡玻璃和HUD光机。其中，车载定位系统中包含有车辆姿态参数(例如，ESP(Electronic StabilityProgram，车身稳定系统)、车机等)、导航引导信息和道路车辆信息(MPC(Model PredictiveControl，模型预测控制))，HUD光机包含光路结构调整模块。具体而言，高精度地图数据用于提供路段的航向，路段的航向记录在路段的形状点上，车载定位系统主要执行卫星定位与导航，确定车辆的位置和行驶的路段，AR-HUD显示系统主要控制前风挡玻璃上成像的偏移角度，从而通过光路结构调整模块将光信息发送至风挡玻璃。由此，使得驾驶员及时清晰的掌握路面状况，大大提高车辆的安全性。
根据本申请实施例提出的导航显示的控制方法，可以采集车辆的当前位置，得到车辆的当前行驶方位，并根据当前位置和当前行驶方位计算成像的偏移角度和偏转方向，并根据偏移角度和偏转方向控制AR-HUD显示系统的光机，使得三维影像投射在目标投射位置。由此，即使在转弯路段，AR-HUD系统在前风挡的投影图像的位置也可以随前方道路形状变化而变化，灵活调整三维影像的投射位置，避免车道线偏离出成像范围，保证驾驶员及时清晰的掌握路面状况，大大提高车辆的安全性，保证导航显示的实用性和可靠性，提升驾驶体验。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的导航显示的控制装置。
图9是本申请实施例的导航显示的控制装置的方框示意图。
如图9所示，该导航显示的控制装置10包括：采集模块100、计算模块200和控制模块300。
其中，采集模块100用于采集车辆的当前位置，得到车辆的当前行驶方位；
计算模块200用于根据当前位置和当前行驶方位计算成像的偏移角度和偏转方向；
控制模块300用于根据偏移角度和偏转方向控制AR-HUD显示系统的光机，使得三维影像投射在目标投射位置。
可选地，其中，
采集模块100包括：
定位单元，用于基于车载定位系统定位当前位置；
第一获取单元，用于从地图数据库中获取当前位置对应的前方路段数据，以确定车辆前方的路段形状点的路段航向角；
第二获取单元，用于根据车辆的当前位置信息和/或方向盘的当前转角获取车辆的车辆航向角，得到当前行驶方位；
计算模块200包括：
计算单元，用于将路段航向角和车辆航向角相减，得到路段相对于车辆的偏转角度，其中，若偏移角度大于0，则偏转方向为顺时针方向；若偏移角度等于0，则偏转方向保持不变；若偏移角度小于0，则偏转方向为逆时针方向。需要说明的是，前述对导航显示的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的导航显示的控制装置，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的导航显示的控制装置，可以采集车辆的当前位置，得到车辆的当前行驶方位，并根据当前位置和当前行驶方位计算成像的偏移角度和偏转方向，并根据偏移角度和偏转方向控制AR-HUD显示系统的光机，使得三维影像投射在目标投射位置。由此，即使在转弯路段，AR-HUD系统在前风挡的投影图像的位置也可以随前方道路形状变化而变化，灵活调整三维影像的投射位置，避免车道线偏离出成像范围，保证驾驶员及时清晰的掌握路面状况，大大提高车辆的安全性，保证导航显示的实用性和可靠性，提升驾驶体验。
图10为本申请实施例提供的AR-HUD显示系统的方框示意图。该AR-HUD显示系统20包括上述的导航显示的控制装置10。
根据本申请实施例提出的车辆，通过上述的导航显示的控制装置，即使在转弯路段，AR-HUD系统在前风挡的投影图像的位置也可以随前方道路形状变化而变化，灵活调整三维影像的投射位置，避免车道线偏离出成像范围，保证驾驶员及时清晰的掌握路面状况，大大提高车辆的安全性，保证导航显示的实用性和可靠性，提升驾驶体验。
图11为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以包括：
存储器1201、处理器1202及存储在存储器1201上并可在处理器1202上运行的计算机程序。
处理器1202执行程序时实现上述实施例中提供的导航显示的控制方法。
进一步地，电子设备还包括：
通信接口1203，用于存储器1201和处理器1202之间的通信。
存储器1201，用于存放可在处理器1202上运行的计算机程序。
存储器1201可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器1201、处理器1202和通信接口1203独立实现，则通信接口1203、存储器1201和处理器1202可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图11中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器1201、处理器1202及通信接口1203，集成在一块芯片上实现，则存储器1201、处理器1202及通信接口1203可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器1202可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上的导航显示的控制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种导航显示的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
采集车辆的当前位置，得到所述车辆的当前行驶方位；
根据所述当前位置和所述当前行驶方位计算成像的偏移角度和偏转方向；
根据所述偏移角度和所述偏转方向控制AR-HUD显示系统的光机，使得三维影像投射在所述目标投射位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集车辆的当前位置，得到所述车辆的当前行驶方位，包括：
基于车载定位系统定位所述当前位置；
从地图数据库中获取所述当前位置对应的前方路段数据，以确定车辆前方的路段形状点的路段航向角；
根据所述车辆的当前位置信息和/或方向盘的当前转角获取所述车辆的车辆航向角。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置和所述当前行驶方位计算成像的偏移角度和偏转方向，包括：
将所述路段航向角和所述车辆航向角相减，得到路段相对于车辆的偏转角度，其中，若所述偏移角度大于0，则所述偏转方向为顺时针方向；若所述偏移角度等于0，则所述偏转方向保持不变；若所述偏移角度小于0，则所述偏转方向为逆时针方向。
4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏移角度和偏转方向控制AR-HUD显示系统的光机，包括：
根据所述偏转角度和所述偏转方向生成反射镜片分别在横向和纵向上的偏转角度和偏移方向；
将所述在横向和纵向上的偏转角度和偏移方向发送至所述光机的控制设备。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在采集所述车辆的当前位置之前，还包括：
检测所述车辆的路段工况；
若所述路段工况为转弯路段，则采集所述地图信息和所述车辆航向的角度信息。
6.一种导航显示的控制装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于采集车辆的当前位置，得到所述车辆的当前行驶方位；
计算模块，用于根据所述当前位置和所述当前行驶方位计算成像的偏移角度和偏转方向；
控制模块，用于根据所述偏移角度和所述偏转方向控制AR-HUD显示系统的光机，使得三维影像投射在所述目标投射位置。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，其中，
所述采集模块包括：
定位单元，用于基于车载定位系统定位所述当前位置；
第一获取单元，用于从地图数据库中获取所述当前位置对应的前方路段数据，以确定车辆前方的路段形状点的路段航向角；
第二获取单元，用于根据所述车辆的当前位置信息和/或方向盘的当前转角获取所述车辆的车辆航向角，得到所述当前行驶方位；
所述计算模块包括：
计算单元，用于将所述路段航向角和所述车辆航向角相减，得到路段相对于车辆的偏转角度，其中，若所述偏移角度大于0，则所述偏转方向为顺时针方向；若所述偏移角度等于0，则所述偏转方向保持不变；若所述偏移角度小于0，则所述偏转方向为逆时针方向。
8.一种AR-HUD显示系统，其特征在于，包括：如权利要求5-7任一项所述的导航显示的控制装置。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的导航显示的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的导航显示的控制方法。
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