JP2018525266A - 対話方式の軌道最適化を備えた駐車システム - Google Patents

Abstract

本発明は、使用者に対して、表示手段上に、車両周辺部が、遠近法的描写によって表示され、前もって割り出された駐車軌道が、該車両周辺部の描写内に出力されること、但し、該前もって割り出された駐車軌道に対して、少なくとも一つの手動操作入力によって影響を与えることができ、更に但し、該手動操作入力に基づいて調整された駐車軌道が割り出されるようになっている自律的乃至部分自律的に車両を目標駐車位置へ運転するためのドライバー・アシスタント・システム用の駐車軌道を割り出すための方法および装置に関する。

Description

本発明は、請求項１のプレアンブルに基づく、車両を、自律的乃至部分自律的に目標駐車位置へ運転するために用いる調整された駐車軌道を割り出すための方法、並びに、請求項１０のプレアンブルに基づく、これに対応する装置に関する。

自律的乃至少なくとも部分自律的に車両を目標駐車位置へ運転することによりドライバーをサポートするためのシステムは、既知であり、最近では、高級車のオプション装備になっている。部分自律的システムでは、通常、操舵乃至側方誘導サポートのみが実施されるが、自律的システムでは、側方誘導のみならず、車両の縦方向誘導もシステムが担当する。

文献ＵＳ６９４８７９２Ｂ２は、例えば、縦長駐車スペースに車両を駐車するためのシステムを開示しているが、これは、車両の周りに配置されている複数のセンサー類によって駐車スペースを測定し、障害物を認識し、車両を適切なスタートポジションから自動的に目標駐車位置へと導くものである。

既知のシステムでは、予め実施される車両周辺部にある障害物の認識と、対応する予め実施される目標駐車位置の割り出しに基づいて、通常は、これに適したパス計画アルゴリズムを用いて、駐車軌道、即ち、その上をシステムによって該車両が誘導されるパスが割り出される。その際、それぞれのシステムは、妥当で走行可能且つ衝突を伴わない軌道を割り出し、システムの形態にも依るが、駐車状況を可視化することや自律的側方誘導、及び／或いは、縦方向誘導によってドライバーへのサポートを提供する。

一般的に、この様な機能を実施する際には、センサー類による現実に忠実な周辺把握を起点としている。しかしながら、駐車スペースの測定や障害物の認識には、不正確さや、特に誤検知や該当障害物乃至オブジェクトの未検知などのエラーが起こり得る。その結果、誤った情報がパス計画に取り込まれる、及び／或いは、欠如している情報は、パス計画時に全く考慮されない。

車両の周辺部に、例えば、使用しているセンサーによって認識されないオブジェクトが存在し得る。その結果、これらのオブジェクトは、パス計画時に考慮されない。逆に、誤検知は、駐車スペースを、スペースとして認識しない結果をもたらす。

即ち、これらの短所に起因し、特に、誤った、或いは、欠落した情報のために駐車プロセスが中断された、衝突した、或いは、十分に広いフリー・スペースがあるにもかかわらずシステムが駐車機能を提供しなかったなどがあると、その機能の受け入れ率は、一般的に、下がってしまう。

上記の欠如した乃至誤った障害物情報は、特に、選択されたセンサーセットアップのシステム的制限や様々な環境からの影響（例えば、暗さや雨）に起因して起こり得る。

ＵＳ６９４８７９２Ｂ２

よって本発明の課題は、上記の問題に対する解決策を提供することにある。

この課題は、本発明によれば、特に、自律的乃至部分自律的に車両を目標駐車位置へ運転するためのアシスタント・システム用の駐車軌道を割り出すための方法によって解決されるが、ここでは、使用者には、表示手段上に、車両周辺部が、遠近法的描写によって表示され、前もって割り出された駐車軌道が、該車両周辺部の描写内に出力され、且つ、該前もって割り出された軌道に対して、少なくとも一つの手動操作入力によって影響を与えることができ、更に、該手動操作入力に基づいて調整された駐車軌道が割り出されるようになっている。

即ち、本発明に係る方法によって、使用者は、周辺把握と前もって割り出された駐車軌道の良し悪しに関するフィードバックを得ることができるだけでなく、パス計画、即ち、駐車軌道の割り出しに直接的に影響を与えることもできるようになる。使用者は、特に、前もって割り出された駐車軌道が、車両周辺部の全ての関連するオブジェクト、乃至、障害物が、考慮されたか否かを認識でき、必要に応じて、特に、欠落している或いは誤った情報がある場合、手動操作入力によってパス計画を最適化させることができる。これにより、自律的乃至部分自律的駐車マヌーバにおける衝突やその中断を有意に削減できる。加えて、本発明に係る方法は、使用者の快適性の向上につなげることもできる。これは、とりわけ、使用者が、クリティカルな障害物に対してより大きな間隔を持たせることを強制できることによって得られる。要するに、例えば、障害物のエッジに対する駐車軌道の間隔を、該障害物に対してより大きな間隔を保ち、それにより、使用者が、駐車プロセス中に駐車スペースをよりよく見渡せるように影響を与えることができる。更なる例としては、使用者が、駐車軌道に、車両周辺部の障害物が、硬いオブジェクト（例えば、他の車両や境界ポールなど）なのか、或いは、硬くないオブジェクト（例えば、茂みや草など）なのかに依存して影響を与えることも可能である。この様なケースでは、使用者は、例えば、硬いオブジェクトや障害物に対しては大きな間隔、及び／或いは、硬くないものに対しては小さな間隔で駐車軌道を計画するようにさせることが可能である。

本発明に係る方法は、例えば、車両のドライバー・アシスタント・システムの制御装置内のソフトウェアに内包させることが可能である。特に、従来の技術より既知な、駐車スペースの認識が既に適したセンサー類によって実施され、適したパス計画アルゴリズムによって自律的乃至部分自律的駐車機能用の駐車軌道が割り出される駐車アシスタント・システムは、本発明に係る方法によって発展させることができる。

ここで用いられる「車両の自律的、並びに、部分自律的な目標駐車位置への運転」と言う言い回しは、「車両の自動的な、乃至、半自動的な駐車」と同義であると解釈できる。これらの言い回しは、一般的には、頻繁に同義に用いられているため、本件発明でも同義であると解釈する。

車両周辺部が表示され、前もって割り出された駐車軌道が出力される表示手段とは、車両内部に備えられているモニターであることが好ましい。これは、特に好ましくは、駐車する状況ではない場合には、使用者に他の情報を表示する為にも用いられるモニターであることができる。尚、使用者が、車両外部においても、本発明に基づいて、駐車状況を見、駐車軌道に手動で影響を与えることができるように、代案的乃至付加的に、該表示手段は、モバイル表示手段、例えば、携帯電話、タブレットＰＣなどであることもできる。

ここで言う使用者とは、好ましくは、該車両のドライバー乃至運転手である。

ここで言う車両周辺部の遠近法的描写とは、好ましくは、車両が目標駐車位置への自律的乃至部分自律的運転中に移動するマヌーバ空間全域の描写である。即ちこれは、例えば、車両の前方の、後方の、及び／或いは、車両の回り全体の車両周辺部であることができる。尚、該描写は、車両周辺部のバーチャルな描写であってもよいし、リアルな描写であってもよい。車両周辺部のリアルな描写とは、特に、車載カメラによって捕捉された画像データであると解釈できる。また、バーチャルな描写とは、特に、コンピューターによって作成される、好ましくは車両周辺部のリアルな画像データがない場合に用いられる描写であると解釈できる。

車両周辺部の描写は、好ましくは、駐車状況の平面図（鳥瞰図）、即ち、車両上空のバーチャルカメラポジションからの描写として実施される。この描写形態は、トップビュー、サラウンドビュー、乃至、バードアイ・ビューなどとも呼ばれている。本発明に係る方法の範囲においては、好ましくは、車両周辺部全域を捉える複数のシングルカメラ、即ち、車両の前方、後方並びに側方の周辺領域を捕捉する重なり合う視野領域を有する複数のカメラを包含するカメラ・システムが使用される。この様なカメラ・システムは、既知のサラウンド・ビュー・システムにおいて採用されているが、個々のカメラによって捕捉された画像は、中央制御装置によって全体像に合成され、変換され、特に好ましくは、所謂、トップビュー描写で、搭乗者に表示される。この様なケースでは、本発明に係る方法は、この様なサラウンド・ビュー・システムのカメラを用い、該サラウンド・ビュー・システムの制御装置に直接的に実装されることも可能である。

前もって割り出された駐車軌道の出力、即ち、描写は、本発明に係る方法の範疇においては、表示されている車両周辺部に重ねられる描写（オーバーレイ）として実施される。ここで言う「前もって割り出された駐車軌道」は、初期軌道、即ち、最初に乃至初期にシステムによって割り出され、使用者の手動操作入力に伴う調整が未だ実施されていない軌道であってもよいし、本発明に係る方法によって一回、或いは、複数回、既に、調整された駐車軌道であってもよい。

手動操作入力は、例えば、適した操作エレメントによって、乃至、表示手段内のエリアによって実施され得る。しかしながら、車両周辺部と駐車軌道の描写乃至出力も、使用者による手動操作入力も、触れることに反応する表示手段（タッチスクリーン）によって実施されることが好ましい。画像の視点変更に対して差別化するため、特に好ましい実施形態では、少なくとも一本以上の指による操作も可能にできる。

本発明に係る方法の範疇においては、前もって割り出された駐車軌道の再計算は、使用者の手動操作入力に基づいて、或いは、これを考慮して実施される。続いて、使用者には、調整された駐車軌道が、新しい駐車軌道として車両周辺部の描写内に出力される。その結果、自律的乃至部分自律的駐車マヌーバは、調整された駐車軌道に基づいて実施される、或いは、使用者には、駐車軌道を手動操作入力により調整する機会が再度与えられる。第一のケースでは、例えば、目的ポジション及び／或いは駐車軌道を承認する機会を使用者に与えることを想定しても良い。後のケースでは、既に一度（乃至、既に複数回）本発明の範疇において調整された駐車軌道が、前もって割り出された駐車軌道として用いられる。

本発明に係る方法のある好ましい形態では、手動操作入力は、前もって割り出された駐車軌道を、少なくとも、縮めることこと、伸ばすこと、及び／或いは、ずらすことである。この場合、駐車軌道は、セグメントに分割され、それに対応した表示とすることができ、使用者は、例えば、タッチスクリーンによる入力の際、あるセグメントを選択し、ずらす、及び／或いは、縮める、乃至、特に、該駐車軌道が、円弧乃至円弧セグメントを包含している場合は、伸ばすことができる。

本発明に係る方法の更なる好ましい形態では、手動操作入力は、少なくとも、前もって割り出された駐車軌道のウェイポイントを削除する、新しくセットする、及び／或いは、変更する、例えば、ずらすことである。この場合、該駐車軌道は、ウェイポイントに、例えば、互いに均一な間隔で、或いは、障害物や走行方向の変更に依存して分割でき、使用者は、例えば、タッチスクリーンを用いた入力の際に、該ウェイポイントを選択する、ずらす、及び／或いは、一つのウェイポイントを削除する、或いは、新しいウェイポイントをセットすることができる。

本発明に係る方法の範疇において、ドライバー・アシスタント・システムの本方法において使用されるセンサー手段によって認識された障害物は、使用者のために、車両周辺部の描写において、例えば、所謂ハイライトや適したオーバーレイによって強調されることができる。これにより使用者は、非常に迅速に、障害物やオブジェクトが誤って認識された、或いは、全く認識されなかったなどを判断できる。これを基に使用者は、誤認識や認識されなかった障害物への対応として、手動入力により本発明に係る方法によって駐車軌道に影響を与えることができる。本発明に係る方法の範疇では、使用者が、手動操作入力により、個々の障害物、特に、誤認識された障害物を削除できる、或いは、障害物、特に、認識されなかった障害物を手動挿入できることを想定できる。即ち、該方法は、バーチャル障害物を対話方式で挿入する機会を与えるものである。尚、該挿入は、例えば、予め寸法が定められている標準オブジェクトがセットされる単なるタップジェスチャーによって、或いは、自由に描ける、或いは、セットできるスライドジェスチャーによることが可能である。自由に描けるオブジェクトによれば、使用者には、システムが障害物として認識しなかった障害物を直接車両周辺部の描写内においてなぞると言う方法が提供される。更には、個々のセンサーシステムの測定範囲外でも、障害物をセットできるように想定することも可能である。これは、例えば、カメラ・システムによれば捕捉され、車両周辺部の描写内に示されてはいあるが、使用されている間隔センサー、例えば、超音波センサーの測定範囲外にあり、そこでは、障害物が、障害物として認識されない範囲である。好ましくは、存在するセンサーベースの障害物認識とリンクされる手動挿入された障害物は、この様な組合せにおいて、調整された駐車軌道の使用者に対して最適化された割出しにおいて参照されることができる。

本発明に係る方法のある好ましい実施形態では、更に、該手動操作入力が、障害物の、特に、表示されている車両周辺部内のバーチャルオブジェクトの鉛直方向の広がり、即ち、高さ、及び／或いは、水平方向の広がり、即ち、長さや幅を包含することも想定できる。ここで言うバーチャルオブジェクトとは、上述した如く、好ましくは、車両周辺部の描写内において強調されたオブジェクト乃至障害物のことである。この際、付加的に、オブジェクトの水平と垂直方向への広がりを示し、これを使用者が、手動操作入力によって変更することができても良い。その一例として、例えば、現実においては車両が問題なくその上を超えることができるような縁石が、システムによって、超えることのできない障害物として認識された場合、手動で調整することが可能である。

上述した手動による障害物の挿入、削除、変更によって、使用者の制御による、例えば、全くの誤り、例えば、大きさ乃至広がりが間違っている、或いは、乗り越えることができるなど特定の障害物の修正が可能になり、駐車システムの稼働率を総合的に高めることができる。

障害物の挿入乃至変更により、特に、例えば、降り易くするため、乃至、クリティカルな障害物に対して大きな間隔を取るために、間接的に目標駐車位置に影響を与えることもできる。

本発明に係る方法のある好ましい更なる実施形態によれば、調整された駐車軌道の実行性が割り出される。その際、手動操作入力によって調整された駐車軌道にもよるが、割り出し後、乃至、継続的に、特に好ましくは、使用者によって手動操作入力中に、実行性が確認される。その際、好ましくは、妥当で、走行可能で、衝突を伴わない軌道であるかが確認される。この様にして、重大な誤入力を回避するために、調整された駐車軌道も、好ましくは常に、システムによって、評価される。

更に好ましくは、使用者には、調整した駐車軌道の実行性に関するフィードバックが出される。使用者へのフィードバックは、好ましくは、車両周辺部と駐車軌道の描写乃至出力内に視覚的に行われる。その際、例えば、衝突無しには実行できない駐車軌道の一部が、色付けして強調されることができる。その際、該使用者への出力は、調整された駐車軌道の割り出し後に実施される、乃至、手動操作入力中継続的に、特に好ましくは、リアルタイムに実施される。

更には、該手動操作入力は、それによって得られる調整された駐車軌道の実行性に依存して制限されることもできる。これによれば、本方法の範疇において、使用者は、実行可能な駐車軌道が得られる手動入力しか実施できない。

特別な実施形態では、手動パス補正は、障害物やオブジェクトが既知な全自動計画システムにおいても、ずらしている間、色によって衝突しないことが示されるような形で実施可能である。

ある特別な実施形態では、軌道を動かすことができる範囲は、走行方向と予定されているスペースの位置によって制限され、一方向にしかずらすことができない。

ある特別な実施形態では、軌道を動かすことができる範囲は、限定された数のパスから選択し、メニューボタンの様な入力方法を可能にするためにデジタル化されている。

本発明は更に、本発明に係る上述の形態の方法を実施するために構成された車両用の装置、特に、ドライバー・アシスタント・システムも包含している。

Claims (10)

1. 使用者に対して、表示手段上に、車両周辺部が、遠近法的描写によって表示され、前もって割り出された駐車軌道が、該車両周辺部の描写内に出力されること、但し、
   該前もって割り出された駐車軌道に対して、少なくとも一つの手動操作入力によって影響を与えることができ、更に但し、
   該手動操作入力に基づいて調整された駐車軌道が割り出されるようになっていることを特徴とする自律的乃至部分自律的に車両を目標駐車位置へ運転するためのドライバー・アシスタント・システム用の駐車軌道を割り出すための方法。
2. 該手動操作入力が、前もって割り出された駐車軌道を、少なくとも、縮めること、伸ばすこと、及び／或いは、ずらすことであることを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 該手動操作入力が、少なくとも、前もって割り出された駐車軌道のウェイポイントを削除する、新しくセットする、及び／或いは、変更することであることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
4. 該手動操作入力が、少なくとも、障害物を削除する、新しくセットする、及び／或いは、変更することであることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
5. 該障害物の変更に、障害物の鉛直方向の、及び／或いは、水平方向の広がりを変更することが包含されることを特徴とする請求項４に記載の方法。
6. 調整された駐車軌道の実行性が割り出されることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
7. 手動操作入力中、使用者に対して、調整された駐車軌道の実行性に関する視覚的フィードバックが出力されることを特徴とする請求項６に記載の方法。
8. 手動操作入力が、実効性に基づいて制限されていることを特徴とする請求項６或いは７に記載の方法。
9. 使用者に対して車両周辺部の描写内に複数の駐車軌道が、表示され、
   該手動操作入力が、好ましい駐車軌道の選択であることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
10. 先行請求項のうち一項に記載の方法を実施するために構成された車両用の装置、特の好ましくは、ドライバー・アシスタント・システム。