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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines autonomen Fahrzeugs, eine Steuervorrichtung zum Steuern eines autonomen Fahrzeugs sowie ein System mit einer solchen Steuervorrichtung und einem autonomen Fahrzeug.
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Das Dokument
WO 2017/176550 A1 beschreibt ein Verfahren zur autonomen Bereitstellung einer Trajektorie, entlang der ein Fahrzeug von einer Startposition zu einer Zielposition fahren kann.
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Das Dokument
US 2018/0060827 A1 beschreibt ein autonomes Fahrzeug, das verschiedene Benutzer abholen und zu einer Zielposition fahren kann. Das autonome Fahrzeug verfügt hierzu über einen Verfügbarkeitskalender, in dem die Verfügbarkeit des Fahrzeugs festgehalten wird.
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Vor diesem Hintergrund besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, ein verbessertes Steuern eines autonomen Fahrzeugs zu ermöglichen.
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Gemäß einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Steuern eines autonomen Fahrzeugs derart, dass das autonome Fahrzeug autonom von einer Startposition zu einer Zielposition fährt, bereitgestellt. Das Verfahren umfasst:
- Anzeigen, auf einer Steuervorrichtung, der Startposition, der Zielposition und einer die Startposition mit der Zielposition verbindenden ersten Trajektorie für das autonome Fahrzeug;
- Empfangen, durch die Steuervorrichtung, einer Änderungseingabe von einem Benutzer; und
- Verändern, durch die Steuervorrichtung, der ersten Trajektorie in Abhängigkeit von der Änderungseingabe zum Erhalten einer zweiten Trajektorie.
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Durch die Änderungseingabe kann der Benutzer die erste Trajektorie für das autonome Fahrzeug verändern. Dadurch kann der Benutzer die Trajektorie mitgestalten und optimieren. Somit kann zum Beispiel verhindert werden, dass das Fahrzeug gegen ein Hindernis fährt, den fließenden Verkehr beeinträchtigt oder in einen Bereich fährt, in dem das Fahrzeug nicht fahren darf. Die zweite Trajektorie ist im Vergleich zur ersten Trajektorie insbesondere dahingehend optimiert, dass eine Steuerung des Fahrzeugs entlang der zweiten Trajektorie das Fahrzeug zuverlässiger von der Startposition zur Zielposition führt.
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Die Änderung der Trajektorie ist insbesondere nützlich, wenn Kartenmaterial und/oder Fahrzeugumgebungsdaten, die zur Berechnung der ersten Trajektorie verwendet werden, unvollständig und/oder unzuverlässig sind. Dies ist insbesondere auf Parkplätzen und/oder privaten Grundstücken der Fall. Die Anpassung der Trajektorie durch den Benutzer kann in solchen Fällen vorteilhaft verhindern, dass das Fahrzeug gegen ein Hindernis oder in eine Sackgasse fährt oder dergleichen.
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Unter einem autonomen Fahrzeug ist insbesondere ein Fahrzeug zu verstehen, das zum teilautonomen oder vollautonomen Fahren eingerichtet ist. Unter teilautonomem Fahren wird beispielsweise verstanden, dass ein Fahrassistenzsystem oder ein Parkassistenzsystem eine Lenkvorrichtung und/oder eine Fahrstufenautomatik steuert. Unter vollautonomem Fahren wird beispielsweise verstanden, dass das Fahrassistenzsystem oder Parkassistenzsystem zusätzlich auch eine Antriebseinrichtung und eine Bremseinrichtung steuert.
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Das vollautonome Fahrzeug kann insbesondere zumindest in gewissen Situation vollständig autonom (ohne Fahrer) fahren. Das autonome Fahrzeug ist insbesondere geeignet, vollständig autonom ein- und/oder auszuparken.
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Das Fahrzeug ist beispielsweise ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen. Das Fahrzeug umfasst insbesondere eine Anzahl an Sensoreinrichtungen, die zum Erfassen des Fahrzustands des Fahrzeugs und/oder zum Erfassen einer Umgebung des Fahrzeugs eingerichtet sind. Beispiele für derartige Sensoreinrichtungen des Fahrzeugs sind Bildaufnahmeeinrichtungen, wie eine Kamera, ein RADAR oder auch ein LIDAR, Ultraschallsensoren, ein Ortungssensor, Radwinkelsensoren und/oder Raddrehzahlsensoren. Die Sensoreinrichtungen sind jeweils zum Ausgeben eines Sensorsignals eingerichtet, beispielsweise an das Fahrassistenzsystem, welches das vollautonome Fahren in Abhängigkeit der empfangenen Sensorsignale durchführt.
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Die Startposition ist insbesondere die aktuelle Position des Fahrzeugs, das autonom zur Zielposition fahren soll. Die Startposition ist beispielsweise eine Parklücke, in der das Fahrzeug abgestellt ist. Die Zielposition kann ein beliebiger Punkt sein, zu dem das Fahrzeug fahren soll. Die Zielposition ist beispielsweise nahe genug an der Startposition, dass das Fahrzeug vollständig autonom von der Startposition zur Zielposition fahren kann. Die Zielposition ist zum Beispiel die Position eines Benutzers des Fahrzeugs, der das Fahrzeug zu sich ruft. Die Zielposition kann auch der Position der Steuervorrichtung entsprechen.
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Die Steuervorrichtung kann als eine tragbare, vom Fahrzeug getrennten, Vorrichtung ausgebildet sein. Der Benutzer kann die Steuervorrichtung zum Beispiel mit sich führen, um jederzeit das Fahrzeug zu sich zu holen und/oder umzuparken. Die Steuervorrichtung kann als eine Benutzerschnittstelle (Englisch: Human-Machine-Interface, HMI) ausgebildet sein. Der Benutzer kann zum Beispiel die Startposition und die Zielposition in die Steuervorrichtung eingeben. Alternativ können die Start- und Zielposition festgelegt sein: die Startposition ist dann immer die aktuelle Position des Fahrzeugs und die Zielposition ist dann immer die aktuelle Position der Steuervorrichtung.
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Die Steuervorrichtung kann geeignet sein, auf Kartenmaterial, Sensordaten vom Fahrzeug, Bilder von einer Überwachungskamera eines Parkplatzes oder dergleichen zuzugreifen und diese zu verwenden, um die erste Trajektorie zu bestimmen. Die erste Trajektorie und die zweite Trajektorie sind insbesondere Trajektorien (auch Weg oder Pfad), entlang denen das Fahrzeug autonom fahren kann, um von der Startposition zur Zielposition zu kommen. Als Trajektorie wird insbesondere eine Aneinanderreihung an Fahrzeugpositionen inklusive Fahrzeugorientierungen verstanden.
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Die Steuervorrichtung kann die Startposition, die Zielposition und die dazwischenliegende erste Trajektorie auf einer Anzeigeeinheit anzeigen, welche zum Beispiel als ein Farbbildschirm, vorzugsweise ein Touchscreen, ausgebildet ist. Dabei kann die Steuervorrichtung zusätzlich Information über die Umgebung der ersten Trajektorie anzeigen, wie beispielsweise Straßenverläufe, Hindernisse, weitere Fahrzeuge oder dergleichen. Dadurch erhält der Benutzer vorzugsweise ein vollständiges Bild der Strecke, die das Fahrzeug autonom fahren soll.
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Der Benutzer kann basierend auf der Anzeige der Steuervorrichtung optional die erste Trajektorie verändern. Hierzu kann der Benutzer eine Änderungseingabe in die Steuervorrichtung, insbesondere in eine Eingabeeinheit der Steuervorrichtung, eingeben. Beispiele für solch eine Änderungseingabe werden im Folgenden näher beschrieben.
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Die Steuervorrichtung (insbesondere eine Anpassungseinheit der Steuervorrichtung) kann auf Basis der empfangenen Änderungseingabe eine zweite Trajektorie bestimmen. Die zweite Trajektorie entspricht dabei einer anhand der Änderungseingabe abgeänderten ersten Trajektorie. Die Bestimmung der zweiten Trajektorie kann analog zur Bestimmung der ersten Trajektorie erfolgen, wobei jedoch zusätzlich die Änderungseingabe berücksichtigt wird.
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Die Steuervorrichtung kann die zweite Trajektorie anzeigen, insbesondere auf der Anzeigeeinheit. Diese kann der Benutzer anhand einer weiteren Änderungseingabe wiederrum verändern und die Steuervorrichtung kann daraufhin eine dritte Trajektorie bestimmen. Der Benutzer kann aber auch die zweite Trajektorie validieren.
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Die Bestimmung der ersten und/oder zweiten Trajektorie erfolgt bevorzugt, bevor das Fahrzeug zur Zielposition fährt. Es ist jedoch auch denkbar, die erste Trajektorie anhand der Änderungseingabe dynamisch zu verändern, das heißt, während das autonome Fahrzeug bereits zur Zielposition fährt.
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Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner:
- Steuern des autonomen Fahrzeugs, sodass es entlang der zweiten Trajektorie von der Startposition zu der Zielposition fährt.
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Zum Steuern des autonomen Fahrzeugs kann die Steuervorrichtung beispielsweise die ermittelte zweite Trajektorie an das Fahrzeug senden. Das Senden der zweiten Trajektorie erfolgt vorzugsweise kabellos, zum Beispiel über Bluetooth, Wifi, 3G, 4G, 5G oder dergleichen. Insbesondere verwendet das Fahrassistenzsystem des Fahrzeugs die empfangene zweite Trajektorie und steuert das autonome Fahrzeug entsprechend an.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird die Änderungseingabe von dem Benutzer über einen Touchscreen der Steuervorrichtung getätigt.
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Der Touchscreen ermöglicht dem Benutzer insbesondere einen interaktiven Austausch mit der Steuervorrichtung. Der Touchscreen kann die zweite Trajektorie nach der Eingabe der Änderungseingabe sofort anzeigen, sodass der Benutzer die zweite Trajektorie bei Bedarf weiter anpassen kann.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Änderungseingabe:
- eine Eingabe zum Definieren eines Wegpunkts, der der ersten Trajektorie hinzuzufügen ist;
- eine Eingabe zum Definieren einer neuen Zielposition zum Ersetzen einer vorherigen Zielposition;
- eine Eingabe zum Verschieben eines Teils der angezeigten ersten Trajektorie; und/oder
- eine Eingabe zum Definieren einer Fahrtrichtung an einem bestimmten Punkt der ersten Trajektorie.
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Die Eingabe zum Definieren eines Wegpunkts, der der ersten Trajektorie hinzuzufügen ist, ermöglicht es dem Benutzer, eine Zwischenpunkt für die Trajektorie festzulegen. Dieser Zwischenpunkt kann zum Beispiel ein gewünschter Zwischenstopp, an dem das Fahrzeug anhält, oder ein Passierpunkt, an dem das Fahrzeug vorbeifährt, entlang der Trajektorie sein. Der Zwischenpunkt kann auch derart definiert werden, dass ein Hindernis vermieden wird oder dergleichen. Zum Definieren eines solchen Zwischenpunkts kann der Benutzer zum Beispiel eine Stelle des Touchscreens, die der gewünschten Position des Zwischenpunkts entspricht, länger gedrückt halten. Alternativ kann der Benutzer den Zwischenpunkt definieren, indem er einen Punkt der ersten Trajektorie mit dem Finger dahin verschiebt, wo der Zwischenpunkt liegen soll. Weiterhin kann die Option vorgesehen sein, dass Zwischenpunkte gelöscht werden können.
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Die Eingabe zum Definieren einer neuen Zielposition zum Ersetzen einer vorherigen Zielposition ist insbesondere dann sinnvoll, wenn der Benutzer das Fahrzeug zu sich holen möchte und sich seit der Eingabe der vorherigen Zielposition bewegt hat. Die Zielposition kann in einigen Fällen auch automatisch aktualisiert werden, wenn der Benutzer sich mit der Steuervorrichtung bewegt. Zum Definieren einer solchen neuen Zielposition kann der Benutzer zum Beispiel eine Stelle des Touchscreens, die der gewünschten neuen Zielposition entspricht, länger gedrückt halten. Alternativ kann der Benutzer die neue Zielposition definieren, indem er die vorherige Zielposition mit dem Finger dahin verschiebt, wo die neue Zielposition liegen soll.
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Die Eingabe zum Verschieben eines Teils der angezeigten ersten Trajektorie kann zum Beispiel dazu dienen, ein Hindernis zu vermeiden. Zum Verschieben eines Teils der ersten Trajektorie kann der Benutzer einen zu verschiebenden Teil der ersten Trajektorie mit dem Finger auf dem Touchscreen verschieben.
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Die Eingabe zum Definieren der Fahrtrichtung an einem bestimmten Punkt der ersten Trajektorie ist zum Beispiel nützlich, um zu bestimmen, in welche Richtung das Fahrzeug ein- und/oder ausparken soll.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner:
- Anzeigen, auf der Steuervorrichtung, von mehreren die Startposition mit der Zielposition verbindenden ersten Trajektorien für das autonome Fahrzeug; und
- Empfangen, durch die Steuervorrichtung, einer Auswahleingabe von dem Benutzer zum Auswählen einer der mehreren angezeigten ersten Trajektorien.
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Anstelle von nur einer ersten Trajektorie kann die Steuervorrichtung dem Benutzer auch mehrere erste Trajektorien zur Auswahl anzeigen. Der Benutzer kann diese zum Beispiel durch Anklicken auswählen. Im Anschluss kann der Benutzer, wie zuvor beschrieben, die ausgewählte erste Trajektorie anhand der Auswahleingabe verändern.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die erste Trajektorie und/oder die zweite Trajektorie eine Einpark- oder Ausparktrajektorie zum autonomen Ein- oder Ausparken des autonomen Fahrzeugs.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst das Verändern der ersten Trajektorie:
- Bestimmen, unter Berücksichtigung von Sensordaten des autonomen Fahrzeugs oder externer Daten, ob die Änderungseingabe unverändert oder verändert zur Änderung der ersten Trajektorie benutzbar ist; und
- Verändern der ersten Trajektorie in Abhängigkeit von der veränderten oder unveränderten Änderungseingabe in Abhängigkeit davon, ob bestimmt wurde, dass die Änderungseingabe unverändert oder verändert zur Änderung der ersten Trajektorie benutzbar ist.
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Die von dem Benutzer eingegebene Änderungseingabe wird beim Bestimmen der zweiten Trajektorie nicht zwingend vollständig übernommen. Insbesondere falls die Änderungseingabe nicht sicherheitskonform ist, weil sie das Fahrzeug gegen ein Hindernis oder in eine Gefahrenzone führen würde, bestimmt die Steuervorrichtung, dass die Änderungseingabe nur verändert zu Änderung der ersten Trajektorie benutzbar ist. In solch einem Fall kann die Steuervorrichtung die Änderungseingabe des Benutzers selbstständig korrigieren und die korrigierte, veränderte Änderungseingabe wird zur Änderung der ersten Trajektorie verwendet.
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Alternativ ist es auch möglich, dass die Steuervorrichtung von vornerein nur Änderungseingaben zulässt, die zulässig sind und anschließend vollständig übernommen werden können. Weiter alternativ ist es auch möglich, dass der Benutzer trotzdem auf seine Änderung bestehen kann, selbst wenn diese als nicht fahrbar bestimmt wurde. Das Fahrzeug fährt in diesem Fall vorzugsweise nur so weit, wie es kollisionsfrei möglich ist.
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Gemäß einem zweiten Aspekt wird ein Computerprogrammprodukt bereitgestellt. Das Computerprogrammprodukt umfasst Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogrammprodukts durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt oder gemäß einer Ausführungsform des ersten Aspekts auszuführen.
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Ein Computerprogrammprodukt, wie z.B. ein Computerprogramm-Mittel, kann beispielsweise als Speichermedium, wie z.B. Speicherkarte, USB-Stick, CD-ROM, DVD, oder auch in Form einer herunterladbaren Datei von einem Server in einem Netzwerk bereitgestellt oder geliefert werden. Dies kann zum Beispiel in einem drahtlosen Kommunikationsnetzwerk durch die Übertragung einer entsprechenden Datei mit dem Computerprogrammprodukt oder dem Computerprogramm-Mittel erfolgen.
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Insbesondere ist das Computerprogrammprodukt auf der Steuervorrichtung abgelegt. Das Computerprogrammprodukt kann als eine Anwendung (Englisch: App) für die Steuervorrichtung ausgebildet sein. Die Steuervorrichtung kann ein Smartphone oder ein Tablet sein, auf dem die Anwendung heruntergeladen und ausgeführt werden kann. Die Steuervorrichtung kann als ein Computer im obigen Sinne betrachtet werden.
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Gemäß einem dritten Aspekt wird eine Steuervorrichtung zum Steuern eines autonomen Fahrzeugs derart, dass das autonome Fahrzeug autonom von einer Startposition zu einer Zielposition fährt, bereitgestellt. Die Steuervorrichtung umfasst:
- eine Anzeigeeinheit zum Anzeigen der Startposition, der Zielposition und einer die Startposition mit der Zielposition verbindenden ersten Trajektorie für das autonome Fahrzeug;
- eine Eingabeeinheit, die geeignet ist, eine Änderungseingabe von einem Benutzer der Steuervorrichtung zu empfangen; und
- eine Anpassungseinheit, die geeignet ist, die erste Trajektorie in Abhängigkeit von der Änderungseingabe zu verändern, um eine zweite Trajektorie zu erhalten.
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Die jeweilige Einheit, insbesondere die Anzeigeeinheit, Eingabeeinheit und Anpassungseinheit, kann hardwaretechnisch und/oder softwaretechnisch implementiert sein. Bei einer hardwaretechnischen Implementierung kann die jeweilige Einheit zum Beispiel als Computer oder als Mikroprozessor ausgebildet sein. Bei einer softwaretechnischen Implementierung kann die jeweilige Einheit als Computerprogrammprodukt, als eine Funktion, als eine Routine, als ein Algorithmus, als Teil eines Programmcodes oder als ausführbares Objekt ausgebildet sein. Ferner kann jede der vorliegend genannten Einheiten auch als Teil eines übergeordneten Steuerungssystems des Fahrzeugs, wie beispielsweise einer zentralen elektronischen Steuereinrichtung und/oder einem Motorsteuergerät (ECU: Engine Control Unit), ausgebildet sein.
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Die für das vorgeschlagene Verfahren beschriebenen Ausführungsformen und Merkmale gelten für die vorgeschlagene Steuervorrichtung entsprechend.
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Gemäß einer Ausführungsform ist die Steuervorrichtung geeignet, das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt oder gemäß einer Ausführungsform des ersten Aspekts durchzuführen.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Steuervorrichtung eine tragbare Vorrichtung.
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Gemäß einem vierten Aspekt wird ein System bereitgestellt. Das System umfasst eine Steuervorrichtung gemäß dem dritten Aspekt oder gemäß einer Ausführungsform des dritten Aspekts sowie ein autonomes Fahrzeug.
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Die für die vorgeschlagene Steuervorrichtung beschriebenen Ausführungsformen und Merkmale gelten für das vorgeschlagene System entsprechend.
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Weitere mögliche Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmale oder Ausführungsformen. Dabei wird der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der Erfindung hinzufügen.
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Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Aspekte der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiele der Erfindung. Im Weiteren wird die Erfindung anhand von bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigelegten Figuren näher erläutert.
- 1 zeigt eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs aus einer Vogelperspektive;
- 2 zeigt ein Beispiel für einen Parkplatz, in dem das Fahrzeug gemäß 1 geparkt ist;
- 3 zeigt eine Steuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform;
- 4 zeigt ein Verfahren zum Steuern des Fahrzeugs der 1 gemäß einer Ausführungsform;
- 5 zeigt ein Beispiel einer Anzeige auf der Steuervorrichtung der 3;
- 6 zeigt ein weiteres Beispiel einer Anzeige auf der Steuervorrichtung der 3; und
- 7 zeigt ein weiteres Beispiel einer Anzeige auf der Steuervorrichtung der 3.
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In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit denselben Bezugszeichen versehen worden, sofern nichts anderes angegeben ist.
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Die 1 zeigt eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs 100 aus einer Vogelperspektive. Das Fahrzeug 100 ist beispielsweise ein Auto, das in einer Umgebung 200 angeordnet ist. Das Auto 100 weist ein Parkassistenzsystem 110 (Beispiel für ein Fahrassistenzsystem) auf, das beispielsweise als ein Steuergerät ausgebildet ist. Zudem sind an dem Auto 100 eine Mehrzahl an Umgebungssensoreinrichtungen 120, 130 angeordnet, wobei es sich beispielhaft um optische Sensoren 120 und Ultraschallsensoren 130 handelt. Die optischen Sensoren 120 umfassen beispielsweise visuelle Kameras, ein Radar und/oder ein Lidar. Die optischen Sensoren 120 können jeweils ein Bild eines jeweiligen Bereichs aus der Umgebung 200 des Autos 100 erfassen und als optisches Sensorsignal ausgeben. Die Ultraschallsensoren 130 sind zum Erfassen eines Abstands zu in der Umgebung 200 angeordneten Objekten und zum Ausgeben eines entsprechenden Sensorsignals eingerichtet. Mittels der von den Sensoren 120, 130 erfassten Sensorsignalen ist das Parkassistenzsystem 110 in der Lage, das Auto 100 teilautonom oder auch vollautonom zu fahren. Außer den in der 1 dargestellten optischen Sensoren 120 und Ultraschallsensoren 130 kann vorgesehen sein, dass das Fahrzeug 100 verschiedene weitere Sensoreinrichtungen 120, 130 aufweist. Beispiele hierfür sind ein Mikrofon, ein Beschleunigungssensor, eine Antenne mit gekoppeltem Empfänger zum Empfangen von elektromagnetisch übertragbaren Datensignalen, und dergleichen mehr.
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Die 2 zeigt ein Beispiel für einen Parkplatz 210, auf dem das Fahrzeug 100 gemäß 1 abgestellt ist. In der Darstellung der 2 ist der Parkplatz 210 in Draufsicht zu sehen. Auf dem Parkplatz 210 sind noch weitere Fahrzeuge 150 geparkt. Ein Benutzer 220 des Fahrzeugs 100 befindet sich entfernt vom Fahrzeug 100.
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Anhand einer Steuervorrichtung 300, die schematisch in der 3 dargestellt ist, kann der Benutzer 220 das Fahrzeug 100 zu sich rufen. Das Fahrzeug 100 fährt dabei von einer Startposition SP, die der Parkposition des Fahrzeugs 100 entspricht, zu einer Zielposition ZP, die einer Position des Benutzers 220 und der Steuervorrichtung 300 entspricht.
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Die Steuervorrichtung 300 ist eine tragbare Vorrichtung, die der Benutzer 220 mit sich führen kann. Die Steuervorrichtung 300 der 3 umfasst eine Anzeigeeinheit 320, eine Eingabeeinheit 330 und eine Anpassungseinheit 340. Die Anzeigeeinheit 320 und die Eingabeeinheit 330 sind bevorzugt gemeinsam als ein Touchscreen 310 ausgebildet (5 bis 7). Bevorzugt umfasst die Steuervorrichtung 300 ferner eine Kommunikationseinheit (nicht dargestellt), über die die Steuervorrichtung 300 mit dem Fahrzeug 100 kommunizieren kann. Die Funktionen der Steuervorrichtung 300 und ihrer Einheiten 320, 330, 340 werden im Folgenden anhand der 4 bis 6 näher erläutert.
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Die 4 zeigt ein Verfahren zum Steuern des Fahrzeugs 100 der 1 gemäß einer Ausführungsform. Das Verfahren der 4 wird anhand der Steuervorrichtung 300 gemäß 3 durchgeführt.
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Optional kann der Benutzer 220 die Startposition SP und die Zielposition ZP vorab anhand der Steuervorrichtung 300 definieren.
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In einem Schritt S1 (3) werden die Startposition SP, die Zielposition ZP und eine erste Trajektorie T1, die die Startposition SP und die Zielposition ZP miteinander verbindet, auf der Anzeigeeinheit 320 angezeigt. Die 5 zeigt eine solche Anzeige auf dem Touchscreen 310 der Steuervorrichtung 300. Wie in der 5 zu sehen, zeigt die Steuervorrichtung 300 den gesamten Bereich des Parkplatzes 210, der relevant ist, um das Fahrzeug 100 von der Startposition SP zur Zielposition ZP zu führen. Die erste Trajektorie T1 ist eine Trajektorie, die die Steuervorrichtung 300 ermittelt hat und dem Benutzer 220 vorschlägt, um das Fahrzeug 100 zu ihm zu führen. Würde man das Fahrzeug 100 anhand der ersten Trajektorie T1 zur Zielposition ZP fahren, würde das Fahrzeug 100 zuerst rückwärts Ausparken, anschließend (rückwärts) rechts um die parkenden Autos 150 herumfahren, und schließlich von rechts nach links auf die Zielposition ZP zufahren.
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In einem darauffolgenden Schritt S2 (3) empfängt die Eingabeeinheit 330 eine Änderungseingabe von dem Benutzer 220, anhand der die erste Trajektorie T1 verändert werden soll. Zur Eingabe der Änderungseingabe verwendet der Benutzer 220 den Touchscreen 310, auf dem die erste Trajektorie T1 angezeigt ist. Im vorliegenden Beispiel möchte der Benutzer 220 die erste Trajektorie T1 dahingehend ändern, dass das Fahrzeug 100 vorwärts statt rückwärts die Strecke zurücklegt. Hierzu fügt der Benutzer 220 durch langes Anklicken an der entsprechenden Stelle auf dem Touchscreen einen zusätzlichen Wegpunkt als Zwischenpunkt P1 hinzu. Optional kann der Benutzer 220 ferner die Fahrtrichtung am Punkt P1 und/oder an einem weiteren optionalen Zwischenpunkt P2 festlegen (siehe im Folgenden näher beschriebene 6).
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In einem Schritt S3 (3) verändert die Anpassungseinheit 340 die erste Trajektorie T1 und bildet somit eine zweite Trajektorie T2. Diese geänderte Trajektorie T2 sowie die durch den Benutzer 220 definierten Zwischenpunkte P1, P2 sind in der 6 dargestellt. Im vorliegenden Beispiel stellt die Steuervorrichtung 300 die zweite Trajektorie T2 dynamisch dar, sobald der Benutzer 220 eine Änderungseingabe macht. Anders ausgedrückt, sieht der Benutzer 220 sobald er die Änderungseingabe macht gleich die aktualisierte Trajektorie T2, wie sie in der 6 dargestellt ist.
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Optional kann der Benutzer 220 die zweite Trajektorie T2 bestätigen und das Fahrzeug 100 fährt dann (autonom oder teilautonom) entlang der zweiten Trajektorie T2 zur Zielposition ZP. Alternativ können die Schritte S2 und S3 der 3 beliebig häufig wiederholt werden.
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Die 7 zeigt ein weiteres Beispiel einer Anzeige auf der Steuervorrichtung 300 der 3. In der Anzeige der 7 werden auf dem Touchscreen 310 mehrere erste Trajektorien T1a, T1b, T1c dargestellt. Der Benutzer 220 kann durch Anklicken einer der ersten Trajektorien T1a, T1b, T1c auf dem Touchscreen 310 diese erste Trajektorie T1a, T1b, T1c auswählen. Dies entspricht einer Auswahleingabe. Daraufhin kann der Benutzer, wie zuvor beschrieben, eine Änderungseingabe für die ausgewählte erste Trajektorie T1a, T1b, T1c eingeben.
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Es wird darauf hingewiesen, dass in den Darstellungen der 5 bis 7 nicht alle weiteren Fahrzeuge 150 mit Bezugszeichen versehen sind. Die Anordnung der Fahrzeuge 100, 150 ist in den 5 bis 7 jedoch identisch zu derjenigen aus der 2.
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Obwohl die vorliegende Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben wurde, ist sie vielfältig modifizierbar. Das beschriebene Verfahren sowie die beschriebene Steuervorrichtung 300 können zum Beispiel auch verwendet werden, um das autonome Fahrzeug 100 einzuparken, durch Verkehr zu führen oder dergleichen. Die Steuervorrichtung 300 kann auch als ein Smartphone ausgeführt sein, wobei die jeweiligen Einheiten 320, 330, 340 als Softwareeinheiten in einer Anwendung für das Smartphone vorgesehen sind.
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Bezugszeichenliste
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- 100
- Fahrzeug
- 110
- Parkassistenzsystem
- 120, 130
- Umgebungssensor
- 150
- weiteres Fahrzeug
- 200
- Umgebung
- 210
- Parkplatz
- 220
- Benutzer
- 300
- Steuervorrichtung
- 310
- Touchscreen
- 320
- Anzeigeeinheit
- 330
- Eingabeeinheit
- 340
- Anpassungseinheit
- P1
- Zwischenpunkt
- P2
- Zwischenpunkt
- S1 - S3
- Verfahrensschritte
- SP
- Startposition
- T1
- erste Trajektorie
- T1a - T1c
- erste Trajektorie
- T2
- zweite Trajektorie
- ZP
- Zielposition
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- WO 2017/176550 A1 [0002]
- US 2018/0060827 A1 [0003]
