CN111380547B - 熟路轨迹确定方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种熟路轨迹确定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据车辆轨迹数据确定车辆常驻点；从车辆轨迹数据中，提取包括车辆常驻点的备选轨迹；当各备选轨迹之间的轨迹相似度满足预设的相同路线条件时，确定轨迹相似度对应的备选轨迹所属的同一路线；获取同一路线中相似轨迹数量满足预设的熟路轨迹条件的备选轨迹，得到第一候选熟路轨迹；获取与第一候选熟路轨迹的相似度满足相同路线条件的第二候选熟路轨迹；根据第一候选熟路轨迹和第二候选熟路轨迹，得到熟路轨迹。采用本方法能够提供准确的熟路轨迹。

Description

熟路轨迹确定方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种熟路轨迹确定方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着计算机技术的发展，电子地图技术得到广泛应用，人们可以通过随身携带的计算机设备通过电子地图进行地理位置的定位和导航，极大便利了人们的出行。而且，随着定位和导航技术的发展，还可以通过电子地图来规划人们的出行路线，用户可以在电子地图中设置想要出发的起点和想要到达的终点，然后电子地图可以规划出从起点到终点的出行路线。

然而，传统的用户出行路线的规划处理中，需要用户人为设置目的地模型，无法准确对用户的出行路线进行预测，也无法提供准确的熟悉出行路线。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提供准确的熟路轨迹的熟路轨迹确定方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种熟路轨迹确定方法，所述方法包括：

根据车辆轨迹数据确定车辆常驻点；

从车辆轨迹数据中，提取包括车辆常驻点的备选轨迹；

当各备选轨迹之间的轨迹相似度满足预设的相同路线条件时，确定轨迹相似度对应的备选轨迹所属的同一路线；

获取同一路线中相似轨迹数量满足预设的熟路轨迹条件的备选轨迹，得到第一候选熟路轨迹；

获取与第一候选熟路轨迹的相似度满足相同路线条件的第二候选熟路轨迹；

根据第一候选熟路轨迹和第二候选熟路轨迹，得到熟路轨迹。

在其中一个实施例中，根据车辆轨迹数据确定车辆常驻点包括：

从车辆轨迹数据中确定车辆停留点的停留信息；

根据停留信息确定车辆停留点的停留次数，当停留次数满足预设的驻足点条件时，将车辆停留点设为车辆驻足点；

根据停留信息确定车辆停留点所属的地理区域单元；

确定地理区域单元内各车辆驻足点的驻足次数和，当驻足次数和满足预设的常驻点条件时，将地理区域单元设为车辆常驻点。

在其中一个实施例中，停留信息包括停留位置；根据停留信息确定车辆停留点所属的地理区域单元包括：

获取车辆轨迹数据对应的地理数据；

按照预设的区域划分参数，将地理数据划分得到各地理区域单元；

根据停留位置和各地理区域单元的区域范围，确定车辆停留点所属的地理区域单元。

在其中一个实施例中，车辆常驻点包括第一常驻点和第二常驻点；从车辆轨迹数据中，提取包括车辆常驻点的备选轨迹包括：

根据第一常驻点和第二常驻点得到匹配路径；

从车辆轨迹数据中提取与匹配路径对应的备选轨迹。

在其中一个实施例中，在当各备选轨迹之间的轨迹相似度满足预设的相同路线条件时，确定轨迹相似度对应的备选轨迹所属的同一路线之前，还包括：

获取各备选轨迹对应的轨迹数据；

将各备选轨迹对应的轨迹数据进行两两匹配；

根据匹配结果得到各备选轨迹之间的轨迹相似度。

在其中一个实施例中，获取同一路线中相似轨迹数量满足预设的熟路轨迹条件的备选轨迹，得到第一候选熟路轨迹包括：

统计同一线路中的备选轨迹分别对应的相似轨迹数量；

获取预设的熟路轨迹条件；

当相似轨迹数量满足熟路轨迹条件时，将相似轨迹数量对应的备选轨迹作为第一候选熟路轨迹。

在其中一个实施例中，在根据第一候选熟路轨迹和第二候选熟路轨迹，得到熟路轨迹之后，还包括：

获取各熟路轨迹之间的熟路轨迹相似度；

根据熟路轨迹相似度和相似轨迹数量，得到熟路轨迹对应的熟路相对相似度；

按照相似轨迹数量和熟路相对相似度，将各熟路轨迹进行排序，得到熟路轨迹组。

一种熟路轨迹确定装置，所述装置包括：

常驻点确定模块，用于根据车辆轨迹数据确定车辆常驻点；

备选轨迹提取模块，用于从车辆轨迹数据中，提取包括车辆常驻点的备选轨迹；

相同路线确定模块，用于当各备选轨迹之间的轨迹相似度满足预设的相同路线条件时，确定轨迹相似度对应的备选轨迹所属的同一路线；

第一轨迹确定模块，用于获取同一路线中相似轨迹数量满足预设的熟路轨迹条件的备选轨迹，得到第一候选熟路轨迹；

第二轨迹确定模块，用于获取与第一候选熟路轨迹的相似度满足相同路线条件的第二候选熟路轨迹；

熟路轨迹确定模块，用于根据第一候选熟路轨迹和第二候选熟路轨迹，得到熟路轨迹。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

根据车辆轨迹数据确定车辆常驻点；

从车辆轨迹数据中，提取包括车辆常驻点的备选轨迹；

当各备选轨迹之间的轨迹相似度满足预设的相同路线条件时，确定轨迹相似度对应的备选轨迹所属的同一路线；

获取同一路线中相似轨迹数量满足预设的熟路轨迹条件的备选轨迹，得到第一候选熟路轨迹；

获取与第一候选熟路轨迹的相似度满足相同路线条件的第二候选熟路轨迹；

根据第一候选熟路轨迹和第二候选熟路轨迹，得到熟路轨迹。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

根据车辆轨迹数据确定车辆常驻点；

从车辆轨迹数据中，提取包括车辆常驻点的备选轨迹；

当各备选轨迹之间的轨迹相似度满足预设的相同路线条件时，确定轨迹相似度对应的备选轨迹所属的同一路线；

获取同一路线中相似轨迹数量满足预设的熟路轨迹条件的备选轨迹，得到第一候选熟路轨迹；

获取与第一候选熟路轨迹的相似度满足相同路线条件的第二候选熟路轨迹；

根据第一候选熟路轨迹和第二候选熟路轨迹，得到熟路轨迹。

上述熟路轨迹确定方法、装置、计算机设备和存储介质，根据车辆常驻点从车辆轨迹数据中提取备选轨迹，根据备选轨迹之间的轨迹相似度确定满足预设的相同路线条件的备选轨迹，并根据同一路线中各备选轨迹的相似轨迹数量确定满足预设的熟路轨迹条件的第一候选熟路轨迹，获取与第一候选熟路轨迹的相似度满足相同路线条件的第二候选熟路轨迹，根据第一候选熟路轨迹和第二候选熟路轨迹得到熟路轨迹。在熟路轨迹确定过程中，不需要人为设置目的地模型，根据车辆轨迹数据确定车辆常驻点，并根据包括车辆常驻点的备选轨迹之间的轨迹相似度确定同一路线，再根据同一路线中各备选轨迹的相似轨迹数量得到熟路轨迹，熟路轨迹根据车辆轨迹数据得到，确保了熟路轨迹的准确性。

附图说明

图1为一个实施例中熟路轨迹确定方法的应用环境图；

图2为一个实施例中熟路轨迹确定方法的流程示意图；

图3为一个实施例中备选轨迹提取的流程示意图；

图4为另一个实施例中熟路轨迹确定方法的流程示意图；

图5为一个实施例中熟路轨迹确定装置的结构框图；

图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的熟路轨迹确定方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与服务器104进行通信。终端102可以位于车内，向服务器104发送获取到的车辆轨迹数据，服务器104根据车辆常驻点从车辆轨迹数据中提取备选轨迹，根据备选轨迹之间的轨迹相似度确定满足预设的相同路线条件的备选轨迹，并根据同一路线中各备选轨迹的相似轨迹数量确定满足预设的熟路轨迹条件的第一候选熟路轨迹，获取与第一候选熟路轨迹的相似度满足相同路线条件的第二候选熟路轨迹，根据第一候选熟路轨迹和第二候选熟路轨迹得到熟路轨迹，得到的熟路轨迹可以发送至终端102以提供导航服务。其中，终端102可以但不限于是各种车载终端，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种熟路轨迹确定方法，以该方法应用于图1中的终端为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S201：根据车辆轨迹数据确定车辆常驻点。

其中，车辆轨迹数据可以由车机获取，包括车辆在行驶过程中的行驶轨迹以及对应的时间属性信息，其中，行驶轨迹可以包括各轨迹点的位置信息，如经纬度信息；时间属性信息可以包括各轨迹点的轨迹时刻值。在具体实现时，车辆轨迹数据中，各轨迹点之间的轨迹段长可以根据定位时间进行灵活调整。如可以按照预设定位周期确定轨迹点，从而获得固定时间跨度下，由各轨迹点之间的轨迹段组成的车辆轨迹数据；也可以进行实时定位，则得到的车辆轨迹数据由各轨迹点组成。根据车辆轨迹数据，可以确定车辆在行驶记录中的各车辆常驻点。车辆常驻点为车辆停留频繁的轨迹点，其反映了车辆行驶过程中经常停留的地点，即为车辆的出发地和目的地。

具体地，服务器104接收车机获取的车辆轨迹数据，按照预设的数据清洗规则，例如，将位置信息与相邻的其他各轨迹点的位置信息偏差超过预设偏差范围的轨迹点去除，从而对车辆轨迹数据进行数据清洗，去除车辆轨迹数据中明显错误的轨迹点。在进行车辆轨迹数据清洗之后，可以对各轨迹点进行地图数据匹配，得到各轨迹点所在路段以及各轨迹的长度，以便各车辆轨迹数据进行匹配。再基于数据清洗后的车辆轨迹数据确定车辆常驻点。例如，可以先根据车辆轨迹数据结合对应的车辆运行状态确定车辆停留点，并根据各车辆停留点对应的停留次数，从各车辆停留点中确定车辆常驻点。

步骤S203：从车辆轨迹数据中，提取包括车辆常驻点的备选轨迹。

从车辆轨迹数据中得到车辆常驻点后，从车辆轨迹数据中提取包括车辆常驻点的备选轨迹。其中，车辆常驻点为车辆行驶过程中停留频繁的轨迹点，备选轨迹为经过车辆常驻点的各车辆轨迹数据。根据车辆常驻点从车辆轨迹数据中提取备选轨迹，可以对车机获取的车辆轨迹数据进行筛选，减少车辆轨迹数据的处理数据量。

具体地，提取备选轨迹时，可以选取至少两个车辆常驻点，作为起点和终点，从车辆轨迹数据中查询包括该起点和终点的轨迹数据，从而得到备选轨迹。

步骤S205：当各备选轨迹之间的轨迹相似度满足预设的相同路线条件时，确定轨迹相似度对应的备选轨迹所属的同一路线。

其中，轨迹相似度反映了各备选轨迹之间的匹配程度，轨迹相似度越高，则备选轨迹之间越匹配，轨迹重合率越高。具体地，轨迹相似度可以根据各轨迹之间的轨迹长度、各轨迹点的重合率进行匹配计算得到。相同路线条件用于根据各备选轨迹之间的轨迹相似度判断对应备选轨迹是否属于同一路线，具体可以为一预设的路线相似度阈值，当轨迹相似度大于等于该路线相似度阈值时，则认定该轨迹相似度对应的备选轨迹属于同一路线。对于同属于同一路线的备选轨迹，二者轨迹相似度高，轨迹的重合率高，可能为相同起止点之间不同的行车方案。具体地，得到经过车辆常驻点的备选轨迹后，计算各备选轨迹之间的轨迹相似度，当轨迹相似度满足预设的相同路线条件时，确定该轨迹相似度对应的备选轨迹所属的同一路线。

步骤S207：获取同一路线中相似轨迹数量满足预设的熟路轨迹条件的备选轨迹，得到第一候选熟路轨迹。

其中，相似轨迹为轨迹相似度满足相同路线条件对应的备选轨迹，相似轨迹数量为备选轨迹与其他备选轨迹之间的各轨迹相似度中，满足相同路线条件的各轨迹相似度数量，即备选轨迹与其他备选轨迹同属于同一路线的数量。在具体实现时，相似轨迹数量可以包括自身备选轨迹以及所属同一路线中其他备选轨迹，也可以为仅包括其他备选轨迹。

本实施例中，确定所属同一路线的备选轨迹后，获取该同一路线中相似轨迹数量满足预设的熟路轨迹条件的备选轨迹。熟路轨迹条件根据实际需求进行设定，例如可以为各备选轨迹的相似轨迹数量最大的备选轨迹，和/或相似轨迹数量大于等于一预设熟路数量阈值。根据相似轨迹数量满足预设的熟路轨迹条件的备选轨迹得到第一候选熟路轨迹，具体可以直接将相似轨迹数量满足预设的熟路轨迹条件的备选轨迹作为该第一候选熟路轨迹。确定的第一候选熟路轨迹在该同一路线中，与其他各备选轨迹具有最优相似度，可以直接作为该同一路线的熟路轨迹，根据该第一候选熟路轨迹可以进一步确定其他熟路轨迹。

步骤S209：获取与第一候选熟路轨迹的相似度满足相同路线条件的第二候选熟路轨迹。

得到第一候选熟路轨迹后，获取与该第一候选熟路轨迹的相似度满足相同路线条件的备选轨迹，作为第二候选熟路轨迹。具体地，可以获取其他备选轨迹与该第一候选熟路轨迹之间的轨迹相似度，对于轨迹相似度满足路线相似度阈值的其他备选轨迹，作为第二候选熟路轨迹。在得到第一候选熟路轨迹后，不仅将该第一候选熟路轨迹作为熟路轨迹，还将与该第二候选熟路轨迹的相似度较高的其他备选轨迹作为熟路轨迹，可以对熟路轨迹范围进行有效扩展，确保熟路轨迹的准确性，从而提高路线导航效率。

步骤S211：根据第一候选熟路轨迹和第二候选熟路轨迹，得到熟路轨迹。

根据得到的第一候选熟路轨迹和第二候选熟路轨迹确定熟路轨迹，具体可以直接将第一候选熟路轨迹和第二候选熟路轨迹作为熟路轨迹。熟路轨迹反映了车辆常驻点之间，同一线路下，车辆常走的路线轨迹，根据该熟路轨迹可以对车辆行驶进行准确的路线预测，有效提高车辆行驶导航效率。

上述熟路轨迹确定方法中，根据车辆常驻点从车辆轨迹数据中提取备选轨迹，根据备选轨迹之间的轨迹相似度确定满足预设的相同路线条件的备选轨迹，并根据同一路线中各备选轨迹的相似轨迹数量确定满足预设的熟路轨迹条件的第一候选熟路轨迹，获取与第一候选熟路轨迹的相似度满足相同路线条件的第二候选熟路轨迹，根据第一候选熟路轨迹和第二候选熟路轨迹得到熟路轨迹。在熟路轨迹确定过程中，不需要人为设置目的地模型，根据车辆轨迹数据确定车辆常驻点，并根据包括车辆常驻点的备选轨迹之间的轨迹相似度确定同一路线，再根据同一路线中各备选轨迹的相似轨迹数量得到熟路轨迹，熟路轨迹根据车辆轨迹数据得到，确保了熟路轨迹的准确性。

在其中一个实施例中，根据车辆轨迹数据确定车辆常驻点包括：从车辆轨迹数据中确定车辆停留点的停留信息；根据停留信息确定车辆停留点的停留次数，当停留次数满足预设的驻足点条件时，将车辆停留点设为车辆驻足点；根据停留信息确定车辆停留点所属的地理区域单元；确定地理区域单元内各车辆驻足点的驻足次数和，当驻足次数和满足预设的常驻点条件时，将地理区域单元设为车辆常驻点。

本实施例中，根据车辆轨迹数据中车辆停留点的停留次数确定车辆驻足点，根据车辆停留点所属的地理区域单元中，各车辆驻足点的驻足次数和确定车辆常驻点，车辆常驻点为车辆停留频繁的轨迹点，其反映了车辆行驶过程中经常停留的地点，即为车辆的出发地和目的地。

具体地，获取车辆轨迹数据，其由车机在车辆行驶过程中获取得到，车辆轨迹数据包括各轨迹点的位置信息和时刻信息。其中，各轨迹点的位置信息可以为车辆在行驶过程中的实时定位信息，如可以为各轨迹点的经纬度信息；各轨迹点的时刻信息为各轨迹点对应的瞬时时刻值。得到车辆轨迹数据后，按照预设的数据清洗规则，例如，将位置信息与相邻的其他各轨迹点的位置信息偏差超过预设偏差范围的轨迹点去除，从而对车辆轨迹数据进行数据清洗，去除车辆轨迹数据中明显错误的轨迹点。查询各轨迹点对应的车辆运行状态，车辆运行状态可以根据车辆动力系统的工作状态确定，如根据发动机是否熄火来判断是否停车。根据得到的车辆运行状态，从各轨迹点中确定车辆停留点，如当某一轨迹点的车辆运行状态为车辆制动停止时，则该轨迹点为车辆停留点。确定车辆停留点后，根据该车辆停留点的位置信息和时刻信息，得到车辆停留点的停留信息。其中，车辆停留点的停留信息可以停留位置信息、停留时刻值、停留时长和停留日期等，停留位置信息和停留时刻值可以根据车辆停留点在车辆轨迹数据中的位置信息和时刻信息得到，停留时长和停留日期则可以根据时刻信息进一步计算得到。

得到车辆停留点的停留信息后，进一步确定该车辆停留点对应的停留次数，停留次数为车辆轨迹数据中，车辆位于车辆停留点时的启动和制动次数，停留次数反映了车辆行驶中在车辆停留点的停留频次。将车辆停留点的停留次数与预设的驻足点条件进行比较，如判断停留次数是否大于等于预设的驻足点次数阈值。当满足驻足点条件时，表明该车辆停留点的累计停留次数足够多，将该车辆停留点设为驻足点。通过预设的驻足点条件根据车辆停留点的停留次数对各车辆停留点进行筛选，可以有效过滤掉车辆轨迹数据中临时停留的车辆停留点，确保驻足点的准确性。

车辆停留点的停留信息可以包括车辆停留点的停留位置信息，根据该停留位置信息确定对应所属的地理区域单元，即为该车辆停留点所属的地理区域单元。确定地理区域单元后，获取该地理区域单元内各驻足点的驻足次数和，其中，驻足次数和可以根据地理区域单元内各驻足点分别对应的停留次数求和后得到，其反映了以地理区域单元为单位时，该地理区域单元的停留次数。将驻足次数和与预设的常驻点条件进行比较，常驻点条件用于判断地理区域单元是否为常驻点，可以根据实际需求设定，如可以为是否大于等于驻足次数阈值。当驻足次数和满足预设的常驻点条件时，表明以该地理区域单元为最小单位时，该地理区域单元的停留交频繁，可以作为车辆行驶时的目的点，将地理区域单元设为常驻点。

在其中一个实施例中，停留信息包括停留位置；根据停留信息确定车辆停留点所属的地理区域单元包括：获取车辆轨迹数据对应的地理数据；按照预设的区域划分参数，将地理数据划分得到各地理区域单元；根据停留位置和各地理区域单元的区域范围，确定车辆停留点所属的地理区域单元。

得到停留信息后，可以根据该停留信息确定车辆停留点所属的地理区域单元，其中，地理区域单元通过将预设的地图数据进行区域划分处理后得到。具体地，停留信息包括停留位置，停留位置可以从车辆轨迹数据中各轨迹点的位置信息确定得到，具体可以为经纬度信息。获取车辆轨迹数据对应的地理数据，地理数据可以为地图数据，地理数据比车辆轨迹数据的范围大，以能够完全覆盖车辆轨迹数据。

查询预设的区域划分参数，区域划分参数可以为对地理数据进行区域划分的划分单位，如可以为以500米为边长的正方形。划分得到的各地理区域单元可以分配对应的ID编号(Identity编号)，以通过ID编号对各地理区域单元进行管控。按照该区域划分参数，将地理数据划分得到各地理区域单元，再停留位置和各地理区域单元的区域范围，确定车辆停留点所属的地理区域单元。具体实现时，停留位置为经纬度信息，根据该经纬度信息以及各地理区域单元的区域范围，可以确定车辆停留点所属的地理区域单元。

在其中一个实施例中，如图3所示，车辆常驻点包括第一常驻点和第二常驻点；备选轨迹提取的步骤，即从车辆轨迹数据中，提取包括车辆常驻点的备选轨迹包括：

步骤S301：根据第一常驻点和第二常驻点得到匹配路径。

本实施例中，车辆常驻点包括第一常驻点和第二常驻点，分别对应于车辆行驶的起始点和终点。第一常驻点和第二常驻点可以从所有车辆常驻点中逐一选择，以实现所有起始点到终点的路线匹配。根据第一常驻点和第二常驻点得到匹配路径，具体可以将第一常驻点作为起始点/终点，并对应将第二常驻点作为终点/起始点，以得到以第一常驻点和第二常驻点为端点的匹配路径。通过该匹配路径可以从车辆轨迹数据中确定第一常驻点和第二常驻点，并提取轨迹经过第一常驻点和第二常驻点的备选轨迹。

在具体实现时，通过ID编号对各地理区域单元进行管控时，得到第一常驻点和第二常驻点后，可以进一步确定第一常驻点对应所属地理区域单元的第一ID，和第二常驻点对应的所属地理区域单元的第二ID，并根据第一ID和第二ID得到匹配路径，如可以为包括第一ID+第二ID的轨迹查询指令，并按照该轨迹查询指令从车辆轨迹数据中提取对应的备选轨迹。此外，除第一ID和第二ID外，还可以结合车辆终端的用户ID，以查询与用户ID对应的车辆轨迹数据。

步骤S303：从车辆轨迹数据中提取与匹配路径对应的备选轨迹。

得到匹配路径后，按照该匹配路径从车辆轨迹数据中提取对应的备选轨迹，具体可以将匹配路径与车辆轨迹数据中的各轨迹数据进行起始点和终点的比较，并根据路径匹配一致的轨迹数据得到备选轨迹。在一个具体应用中，通过ID编号对各地理区域单元进行管控，匹配路径可以为包括起点ID和终点ID的轨迹查询指令，按照该轨迹查询指令，直接从车辆轨迹数据中获取与匹配路径对应的备选轨迹。

在其中一个实施例中，在当各备选轨迹之间的轨迹相似度满足预设的相同路线条件时，确定轨迹相似度对应的备选轨迹所属的同一路线之前，还包括：获取各备选轨迹对应的轨迹数据；将各备选轨迹对应的轨迹数据进行两两匹配；根据匹配结果得到各备选轨迹之间的轨迹相似度。

在从车辆轨迹数据中提取包括车辆常驻点的备选轨迹后，可以根据各备选轨迹之间的轨迹相似度判断对应备选轨迹是否属于同一路线。其中，轨迹相似度反映了各备选轨迹之间的匹配程度，轨迹相似度越高，则备选轨迹之间越匹配，轨迹重合率越高。

本实施例中，确定各备选轨迹之间的轨迹相似度时，可以获取各备选轨迹对应的轨迹数据，具体可以从车辆轨迹数据中提取该备选轨迹对应的轨迹数据。将各备选轨迹对应的轨迹数据进行两两匹配，对于各备选轨迹，可以进行两两匹配，并根据匹配结果得到各备选轨迹之间的轨迹相似度。例如，可以根据备选轨迹之前的匹配结果，确定对应备选轨迹之间的轨迹重合程度，将该轨迹重合程度量化后得到轨迹相似度。通过轨迹相似度，可以判断对应的备选轨迹是否为同属于同一路线。对于同属于同一路线的备选轨迹，二者轨迹相似度高，轨迹的重合率高，可能为相同起止点之间不同的行车方案。

在其中一个实施例中，获取同一路线中相似轨迹数量满足预设的熟路轨迹条件的备选轨迹，得到第一候选熟路轨迹包括：统计同一线路中的备选轨迹分别对应的相似轨迹数量；获取预设的熟路轨迹条件；当相似轨迹数量满足熟路轨迹条件时，将相似轨迹数量对应的备选轨迹作为第一候选熟路轨迹。

本实施例中，确定从同一路线的备选轨迹中确定第一候选熟路轨迹时，统计同一线路中的备选轨迹分别对应的相似轨迹数量，相似轨迹为轨迹相似度满足相同路线条件对应的备选轨迹，相似轨迹数量为备选轨迹与其他备选轨迹之间的轨迹相似度满足相同路线条件的数量，即备选轨迹与其他备选轨迹同属于同一路线的数量。获取预设的熟路轨迹条件，熟路轨迹条件可以根据实际需求进行设定，如可以为各备选轨迹的相似轨迹数量最大的备选轨迹，和/或相似轨迹数量大于等于一预设熟路数量阈值。

得到同一线路中的备选轨迹分别对应的相似轨迹数量，以及熟路轨迹条件后，将相似轨迹数量与熟路轨迹条件进行比较，当相似轨迹数量满足熟路轨迹条件时，确定相似轨迹数量对应的备选轨迹，将该备选轨迹作为第一候选熟路轨迹。得到的第一候选熟路轨迹在该同一路线中，与其他各备选轨迹具有最优相似度，可以直接作为该同一路线的熟路轨迹。

在其中一个实施例中，在根据第一候选熟路轨迹和第二候选熟路轨迹，得到熟路轨迹之后，还包括：获取各熟路轨迹之间的熟路轨迹相似度；根据熟路轨迹相似度和相似轨迹数量，得到熟路轨迹对应的熟路相对相似度；按照相似轨迹数量和熟路相对相似度，将各熟路轨迹进行排序，得到熟路轨迹组。

在得到熟路轨迹后，可以建立具有一定排序的熟路轨迹组，对各熟路轨迹进行排序，在路线预测导航时，可以从熟路轨迹组中按序选择熟路轨迹进行路线预测和导航。

具体地，得到熟路轨迹之后，获取各熟路轨迹之间的熟路轨迹相似度，熟路轨迹相似度反映了各熟路轨迹之间的路径重合程度，具体应用时，熟路轨迹相似度可以仅计算各熟路轨迹两两之间的相似度，还可以包括与自身轨迹的熟路轨迹相似度。其中，对于与其他非自身熟路轨迹之间的熟路轨迹相似度，可以根据轨迹相似度直接得到；与自身轨迹的熟路轨迹相似度，可以设定为100％。得到熟路轨迹相似度后，根据熟路轨迹相似度和相似轨迹数量，得到熟路轨迹对应的熟路相对相似度，具体可以将熟路轨迹相似度求和后，计算与相似轨迹数量的比值，从而得到各熟路轨迹对应的熟路相对相似度。按照相似轨迹数量和熟路相对相似度，将各熟路轨迹进行排序，得到熟路轨迹组。在排序时，可以优先按照熟路相对相似度对各熟路轨迹进行排序，对于熟路相对相似度相同的熟路轨迹，按照该熟路轨迹对应的相似轨迹数量进行排序，最终得到有序的熟路轨迹组。

在一个具体实施例中，熟路轨迹相似度和熟路相对相似度的体现形式均为百分比分数。例如，对于四条熟路轨迹，分别为A、B、C和D，若熟路轨迹A与熟路轨迹B、C和D的熟路轨迹相似度分别为90％、80％、70％，在计算熟路轨迹A的熟路相对相似度时，计算公式为(100％+90％+80％+70％)/4＝85％。

在其中一个实施例中，如图4所示，提供了一种熟路轨迹确定方法，包括：

步骤S401：从车辆轨迹数据中确定车辆停留点的停留信息；

步骤S402：根据停留信息确定车辆停留点的停留次数，当停留次数满足预设的驻足点条件时，将车辆停留点设为车辆驻足点；

步骤S403：根据停留信息确定车辆停留点所属的地理区域单元；

步骤S404：确定地理区域单元内各车辆驻足点的驻足次数和，当驻足次数和满足预设的常驻点条件时，将地理区域单元设为车辆常驻点。

本实施例中，根据车辆轨迹数据中车辆停留点的停留次数确定车辆驻足点，根据车辆停留点所属的地理区域单元中，各车辆驻足点的驻足次数和确定车辆常驻点，车辆常驻点为车辆停留频繁的轨迹点，其反映了车辆行驶过程中经常停留的地点，即为车辆的出发地和目的地。

其中，停留信息包括停留位置；根据停留信息确定车辆停留点所属的地理区域单元可以包括：获取车辆轨迹数据对应的地理数据；按照预设的区域划分参数，将地理数据划分得到各地理区域单元；根据停留位置和各地理区域单元的区域范围，确定车辆停留点所属的地理区域单元。

步骤S405：车辆常驻点包括第一常驻点和第二常驻点；根据第一常驻点和第二常驻点得到匹配路径；

步骤S406：从车辆轨迹数据中提取与匹配路径对应的备选轨迹；

步骤S407：获取各备选轨迹对应的轨迹数据；

步骤S408：将各备选轨迹对应的轨迹数据进行两两匹配；

步骤S409：根据匹配结果得到各备选轨迹之间的轨迹相似度；

步骤S410：当各备选轨迹之间的轨迹相似度满足预设的相同路线条件时，确定轨迹相似度对应的备选轨迹所属的同一路线。

本实施例中，按照车辆常驻点从车辆轨迹数据中提取备选轨迹，可以对车机获取的车辆轨迹数据进行筛选，减少车辆轨迹数据的处理数据量。在从车辆轨迹数据中提取包括车辆常驻点的备选轨迹后，可以根据各备选轨迹之间的轨迹相似度判断对应备选轨迹是否属于同一路线。其中，轨迹相似度反映了各备选轨迹之间的匹配程度，轨迹相似度越高，则备选轨迹之间越匹配，轨迹重合率越高。对于同属于同一路线的备选轨迹，二者轨迹相似度高，轨迹的重合率高，可能为相同起止点之间不同的行车方案。

步骤S411：统计同一线路中的备选轨迹分别对应的相似轨迹数量；

步骤S412：获取预设的熟路轨迹条件；

步骤S413：当相似轨迹数量满足熟路轨迹条件时，将相似轨迹数量对应的备选轨迹作为第一候选熟路轨迹；

步骤S414：获取与第一候选熟路轨迹的相似度满足相同路线条件的第二候选熟路轨迹；

步骤S415：根据第一候选熟路轨迹和第二候选熟路轨迹，得到熟路轨迹。

确定所属同一路线的备选轨迹后，获取该同一路线中相似轨迹数量满足预设的熟路轨迹条件的备选轨迹。根据相似轨迹数量满足预设的熟路轨迹条件的备选轨迹得到第一候选熟路轨迹，得到第一候选熟路轨迹后，获取与该第一候选熟路轨迹的相似度满足相同路线条件的备选轨迹，作为第二候选熟路轨迹。最后，将第一候选熟路轨迹和第二候选熟路轨迹作为熟路轨迹。

应该理解的是，虽然图2-4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种熟路轨迹确定装置，包括常驻点确定模块501、备选轨迹提取模块503、相同路线确定模块505、第一轨迹确定模块507、第二轨迹确定模块509和熟路轨迹确定模块511，其中：

常驻点确定模块501，用于根据车辆轨迹数据确定车辆常驻点；

备选轨迹提取模块503，用于从车辆轨迹数据中，提取包括车辆常驻点的备选轨迹；

相同路线确定模块505，用于当各备选轨迹之间的轨迹相似度满足预设的相同路线条件时，确定轨迹相似度对应的备选轨迹所属的同一路线；

第一轨迹确定模块507，用于获取同一路线中相似轨迹数量满足预设的熟路轨迹条件的备选轨迹，得到第一候选熟路轨迹；

第二轨迹确定模块509，用于获取与第一候选熟路轨迹的相似度满足相同路线条件的第二候选熟路轨迹；

熟路轨迹确定模块511，用于根据第一候选熟路轨迹和第二候选熟路轨迹，得到熟路轨迹。

在其中一个实施例中，常驻点确定模块501包括停留信息单元、驻足点单元、地理区域单元和常驻点单元，其中：停留信息单元，用于从车辆轨迹数据中确定车辆停留点的停留信息；驻足点单元，用于根据停留信息确定车辆停留点的停留次数，当停留次数满足预设的驻足点条件时，将车辆停留点设为车辆驻足点；地理区域单元，用于根据停留信息确定车辆停留点所属的地理区域单元；常驻点单元，用于确定地理区域单元内各车辆驻足点的驻足次数和，当驻足次数和满足预设的常驻点条件时，将地理区域单元设为车辆常驻点。

在其中一个实施例中，停留信息包括停留位置；地理区域单元包括地理数据子单元、区域划分子单元和区域确定子单元，其中：地理数据子单元，用于获取车辆轨迹数据对应的地理数据；区域划分子单元，用于按照预设的区域划分参数，将地理数据划分得到各地理区域单元；区域确定子单元，用于根据停留位置和各地理区域单元的区域范围，确定车辆停留点所属的地理区域单元。

在其中一个实施例中，车辆常驻点包括第一常驻点和第二常驻点；备选轨迹提取模块503包括匹配路径单元和备选轨迹单元，其中：匹配路径单元，用于根据第一常驻点和第二常驻点得到匹配路径；备选轨迹单元，用于从车辆轨迹数据中提取与匹配路径对应的备选轨迹。

在其中一个实施例中，还包括轨迹数据模块、轨迹匹配模块和相似度确定模块，其中：轨迹数据模块，用于获取各备选轨迹对应的轨迹数据；轨迹匹配模块，用于将各备选轨迹对应的轨迹数据进行两两匹配；相似度确定模块，用于根据匹配结果得到各备选轨迹之间的轨迹相似度。

在其中一个实施例中，第一轨迹确定模块507包括相似轨迹统计单元、熟路条件单元和第一轨迹确定单元，其中：相似轨迹统计单元，用于统计同一线路中的备选轨迹分别对应的相似轨迹数量；熟路条件单元，用于获取预设的熟路轨迹条件；第一轨迹确定单元，用于当相似轨迹数量满足熟路轨迹条件时，将相似轨迹数量对应的备选轨迹作为第一候选熟路轨迹。

在其中一个实施例中，还包括熟路相似度模块、相对相似度模块和轨迹排序模块，其中：熟路相似度模块，用于获取各熟路轨迹之间的熟路轨迹相似度；相对相似度模块，用于根据熟路轨迹相似度和相似轨迹数量，得到熟路轨迹对应的熟路相对相似度；轨迹排序模块，用于按照相似轨迹数量和熟路相对相似度，将各熟路轨迹进行排序，得到熟路轨迹组。

关于熟路轨迹确定装置的具体限定可以参见上文中对于熟路轨迹确定方法的限定，在此不再赘述。上述熟路轨迹确定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种熟路轨迹确定方法。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

根据车辆轨迹数据确定车辆常驻点；

从车辆轨迹数据中，提取包括车辆常驻点的备选轨迹；

当各备选轨迹之间的轨迹相似度满足预设的相同路线条件时，确定轨迹相似度对应的备选轨迹所属的同一路线；

获取同一路线中相似轨迹数量满足预设的熟路轨迹条件的备选轨迹，得到第一候选熟路轨迹；

获取与第一候选熟路轨迹的相似度满足相同路线条件的第二候选熟路轨迹；

根据第一候选熟路轨迹和第二候选熟路轨迹，得到熟路轨迹。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：从车辆轨迹数据中确定车辆停留点的停留信息；根据停留信息确定车辆停留点的停留次数，当停留次数满足预设的驻足点条件时，将车辆停留点设为车辆驻足点；根据停留信息确定车辆停留点所属的地理区域单元；确定地理区域单元内各车辆驻足点的驻足次数和，当驻足次数和满足预设的常驻点条件时，将地理区域单元设为车辆常驻点。

在一个实施例中，停留信息包括停留位置；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取车辆轨迹数据对应的地理数据；按照预设的区域划分参数，将地理数据划分得到各地理区域单元；根据停留位置和各地理区域单元的区域范围，确定车辆停留点所属的地理区域单元。

在一个实施例中，车辆常驻点包括第一常驻点和第二常驻点；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据第一常驻点和第二常驻点得到匹配路径；从车辆轨迹数据中提取与匹配路径对应的备选轨迹。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取各备选轨迹对应的轨迹数据；将各备选轨迹对应的轨迹数据进行两两匹配；根据匹配结果得到各备选轨迹之间的轨迹相似度。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：统计同一线路中的备选轨迹分别对应的相似轨迹数量；获取预设的熟路轨迹条件；当相似轨迹数量满足熟路轨迹条件时，将相似轨迹数量对应的备选轨迹作为第一候选熟路轨迹。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取各熟路轨迹之间的熟路轨迹相似度；根据熟路轨迹相似度和相似轨迹数量，得到熟路轨迹对应的熟路相对相似度；按照相似轨迹数量和熟路相对相似度，将各熟路轨迹进行排序，得到熟路轨迹组。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

根据车辆轨迹数据确定车辆常驻点；

从车辆轨迹数据中，提取包括车辆常驻点的备选轨迹；

当各备选轨迹之间的轨迹相似度满足预设的相同路线条件时，确定轨迹相似度对应的备选轨迹所属的同一路线；

获取同一路线中相似轨迹数量满足预设的熟路轨迹条件的备选轨迹，得到第一候选熟路轨迹；

获取与第一候选熟路轨迹的相似度满足相同路线条件的第二候选熟路轨迹；

根据第一候选熟路轨迹和第二候选熟路轨迹，得到熟路轨迹。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：从车辆轨迹数据中确定车辆停留点的停留信息；根据停留信息确定车辆停留点的停留次数，当停留次数满足预设的驻足点条件时，将车辆停留点设为车辆驻足点；根据停留信息确定车辆停留点所属的地理区域单元；确定地理区域单元内各车辆驻足点的驻足次数和，当驻足次数和满足预设的常驻点条件时，将地理区域单元设为车辆常驻点。

在一个实施例中，停留信息包括停留位置；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取车辆轨迹数据对应的地理数据；按照预设的区域划分参数，将地理数据划分得到各地理区域单元；根据停留位置和各地理区域单元的区域范围，确定车辆停留点所属的地理区域单元。

在一个实施例中，车辆常驻点包括第一常驻点和第二常驻点；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据第一常驻点和第二常驻点得到匹配路径；从车辆轨迹数据中提取与匹配路径对应的备选轨迹。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取各备选轨迹对应的轨迹数据；将各备选轨迹对应的轨迹数据进行两两匹配；根据匹配结果得到各备选轨迹之间的轨迹相似度。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：统计同一线路中的备选轨迹分别对应的相似轨迹数量；获取预设的熟路轨迹条件；当相似轨迹数量满足熟路轨迹条件时，将相似轨迹数量对应的备选轨迹作为第一候选熟路轨迹。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取各熟路轨迹之间的熟路轨迹相似度；根据熟路轨迹相似度和相似轨迹数量，得到熟路轨迹对应的熟路相对相似度；按照相似轨迹数量和熟路相对相似度，将各熟路轨迹进行排序，得到熟路轨迹组。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种熟路轨迹确定方法，其特征在于，所述方法包括：

根据车辆轨迹数据确定车辆常驻点；所述车辆常驻点为所述车辆轨迹数据中车辆停留次数满足常驻点条件的轨迹点；

从所述车辆轨迹数据中，提取包括所述车辆常驻点的备选轨迹；

当各所述备选轨迹之间的轨迹相似度满足预设的相同路线判定条件时，确定所述轨迹相似度对应的所述备选轨迹所属的同一路线；

获取所述同一路线中相似轨迹数量满足预设的熟路轨迹条件的备选轨迹，得到第一候选熟路轨迹；所述相似轨迹数量为所述备选轨迹中，除自身外、属于同一路线的其他备选轨迹的数量；所述熟路轨迹条件包括相似轨迹数量最大或相似轨迹数量不小于预设的熟路数量阈值；

获取与所述第一候选熟路轨迹的相似度满足所述相同路线判定条件的第二候选熟路轨迹；

将所述第一候选熟路轨迹和所述第二候选熟路轨迹，作为熟路轨迹；

获取各所述熟路轨迹之间的熟路轨迹相似度；

根据所述熟路轨迹相似度和所述相似轨迹数量，得到所述熟路轨迹对应的熟路相对相似度；

按照所述相似轨迹数量和所述熟路相对相似度，将各所述熟路轨迹进行排序，得到熟路轨迹组；所述熟路轨迹组作为路径导航时备选路径的路径集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆轨迹数据确定车辆常驻点包括：

从车辆轨迹数据中确定车辆停留点的停留信息；

根据所述停留信息确定所述车辆停留点的停留次数，当所述停留次数满足预设的驻足点条件时，将所述车辆停留点设为车辆驻足点；

根据所述停留信息确定所述车辆停留点所属的地理区域单元；

确定所述地理区域单元内各所述车辆驻足点的驻足次数和，当所述驻足次数和满足预设的常驻点条件时，将所述地理区域单元设为车辆常驻点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述停留信息包括停留位置；所述根据所述停留信息确定所述车辆停留点所属的地理区域单元包括：

获取所述车辆轨迹数据对应的地理数据；

按照预设的区域划分参数，将所述地理数据划分得到各地理区域单元；

根据所述停留位置和所述各地理区域单元的区域范围，确定所述车辆停留点所属的地理区域单元。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆常驻点包括第一常驻点和第二常驻点，所述第一常驻点为车辆行驶起点，所述第二常驻点为车辆行驶终点；所述从所述车辆轨迹数据中，提取包括所述车辆常驻点的备选轨迹包括：

根据所述第一常驻点和所述第二常驻点得到匹配路径；

从所述车辆轨迹数据中提取与所述匹配路径对应的备选轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当各所述备选轨迹之间的轨迹相似度满足预设的相同路线判定条件时，确定所述轨迹相似度对应的所述备选轨迹所属的同一路线之前，还包括：

获取各所述备选轨迹对应的轨迹数据；

将各所述备选轨迹对应的轨迹数据进行两两匹配；

根据匹配结果得到各所述备选轨迹之间的轨迹相似度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述同一路线中相似轨迹数量满足预设的熟路轨迹条件的备选轨迹，得到第一候选熟路轨迹包括：

统计所述同一路线中的备选轨迹分别对应的相似轨迹数量；

获取预设的熟路轨迹条件；

当所述相似轨迹数量满足所述熟路轨迹条件时，将所述相似轨迹数量对应的备选轨迹作为第一候选熟路轨迹。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述熟路轨迹相似度和所述相似轨迹数量，得到所述熟路轨迹对应的熟路相对相似度，包括：

根据所述熟路轨迹相似度和所述相似轨迹数量的比值，得到所述熟路轨迹对应的熟路相对相似度。

8.一种熟路轨迹确定装置，其特征在于，所述装置包括：

常驻点确定模块，用于根据车辆轨迹数据确定车辆常驻点；所述车辆常驻点为所述车辆轨迹数据中车辆停留次数满足常驻点条件的轨迹点；

备选轨迹提取模块，用于从所述车辆轨迹数据中，提取包括所述车辆常驻点的备选轨迹；

相同路线确定模块，用于当各所述备选轨迹之间的轨迹相似度满足预设的相同路线判定条件时，确定所述轨迹相似度对应的所述备选轨迹所属的同一路线；

第一轨迹确定模块，用于获取所述同一路线中相似轨迹数量满足预设的熟路轨迹条件的备选轨迹，得到第一候选熟路轨迹；所述相似轨迹数量为所述备选轨迹中，除自身外的、属于同一路线的其他备选轨迹的数量；所述熟路轨迹条件包括相似轨迹数量最大或相似轨迹数量不小于预设的熟路数量阈值；

第二轨迹确定模块，用于获取与所述第一候选熟路轨迹的相似度满足所述相同路线判定条件的第二候选熟路轨迹；

熟路轨迹确定模块，用于将所述第一候选熟路轨迹和所述第二候选熟路轨迹，作为熟路轨迹；获取各所述熟路轨迹之间的熟路轨迹相似度；根据所述熟路轨迹相似度和所述相似轨迹数量，得到所述熟路轨迹对应的熟路相对相似度；按照所述相似轨迹数量和所述熟路相对相似度，将各所述熟路轨迹进行排序，得到熟路轨迹组；所述熟路轨迹组作为路径导航时备选路径的路径集合。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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