JP2018206106A - マーカシステム及び運用方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】磁気マーカ10を利用して車両3の運転を支援する制御を実現できるように磁気マーカ10が敷設された位置を表す敷設位置情報を車両3側に提供するマーカシステム1の運用方法では、運転を支援する制御を実行する車両3側で測位された磁気マーカ10の位置を補正情報として利用し、磁気マーカ10が敷設された位置を表す敷設位置情報を補正する。
【選択図】図1
Description
前記運転を支援する制御を実行する車両側で測位された前記磁気マーカの位置を補正情報として利用して該磁気マーカの敷設位置情報を補正するマーカシステムの運用方法にある。
前記敷設位置情報を記憶する記憶装置と、
前記運転を支援する制御を実行する車両側で測位された位置を表す測位位置情報を取得し、該測位位置情報が表す位置を補正情報として利用して前記記憶装置が記憶する敷設位置情報を補正する演算処理を実行する処理回路と、を備えているマーカシステムにある。
(実施例1)
本例は、磁気マーカ10を車両3側の運転支援制御に利用するマーカシステム1及びその運用方法に関する例である。この内容について、図1〜図10を用いて説明する。
磁気マーカ10は、図2のごとく、直径20mm、高さ28mmの柱状をなす小型のマーカである。磁気マーカ10をなす磁石は、磁性材料である酸化鉄の磁粉を基材である高分子材料中に分散させた等方性フェライトプラスチックマグネットであり、最大エネルギー積(BHmax)=6.4kJ/m3という特性を備えている。
磁気マーカ10の施工作業は、運転作業者の運転により走行する例えば図3の敷設作業車両18により実施される。敷設作業車両18は、図示は省略するが、磁気マーカ10の収容箱であるパレット、路面100Sに収容穴を設けるユニット、パレットの磁気マーカ10を1つずつ収容穴に配置するユニット、磁気マーカ10を配置した収容穴に充填材を供給するユニット、などを備えている。これらのユニット等を備える敷設作業車両18によれば、磁気マーカ10の収容穴の穿設から磁気マーカ10を配置した後の処理までの一連の作業を1台で賄うことが可能である。
図5に例示する車両3は、運転を支援する制御の一例として、目的地までの経路案内等の制御を実行する一般の車両である。この車両3は、磁気マーカ10を利用して自車両の位置(自車位置)を精度高く特定し、精度の高い経路案内が可能である。
サーバ装置2は、図1及び図8のごとく、インターネット15などの公衆通信回線を介して車両3と通信可能である。サーバ装置2は、敷設位置情報を記憶しマーカDBとして機能する記憶装置25(以下マーカDB25)と、車両3から測位位置情報を取得する取得部21と、磁気マーカ10の敷設位置情報を車両3に返信する配信部22と、車両3から取得した測位位置情報が表す位置により敷設位置情報を補正する演算処理を実行する処理回路20と、を備えている。磁気マーカ10の施工の際には、敷設作業車両18が生成した上記の磁気マーカ10に関するデータベースがサーバ装置2に移載され、マーカDB25となる。マーカDB25に格納された各磁気マーカ10の敷設位置情報は、その後のマーカシステム1の運用を通じて精度が高められる。
マーカシステム1のシステム動作は、車両3が磁気マーカ10を検出した場合と、検出しない場合と、で異なっている。そこで、例えば磁気マーカ10が敷設されていない道路(未敷設道路という。)を経由し、磁気マーカ10が敷設された幹線道路(マーカ敷設道路という。)を経て目的地に至る経路を想定し、システム動作の内容を説明する。
10 磁気マーカ
18 敷設作業車両
2 サーバ装置
20 処理回路
21 取得部
22 配信部
25 マーカデータベース、記憶装置
3 車両
31 センサユニット
310 検出処理回路
32 制御ユニット
33 ナビゲーション装置
335 演算ユニット
36 測位ユニット
Claims (7)
- 磁気マーカを利用して車両の運転を支援する制御を実現できるように該磁気マーカが敷設された位置を表す敷設位置情報を車両側に提供するマーカシステムの運用方法であって、
前記運転を支援する制御を実行する車両側で測位された前記磁気マーカの位置を補正情報として利用して該磁気マーカの敷設位置情報を補正するマーカシステムの運用方法。 - 請求項1において、車両側に前記敷設位置情報を提供する際、当該敷設位置情報の精度を表す情報を対応付けて提供するマーカシステムの運用方法。
- 請求項1または2において、前記車両の位置を測位した際の位置的な精度に応じて前記敷設位置情報を補正する度合いが異なるマーカシステムの運用方法。
- 磁気マーカを利用して車両の運転を支援する制御を実現できるように該磁気マーカが敷設された位置を表す敷設位置情報を車両側に提供するマーカシステムであって、
前記敷設位置情報を記憶する記憶装置と、
前記運転を支援する制御を実行する車両側で測位された位置を表す測位位置情報を取得し、該測位位置情報が表す位置を補正情報として利用して前記記憶装置が記憶する敷設位置情報を補正する演算処理を実行する処理回路と、を備えているマーカシステム。 - 請求項4において、前記処理回路は、前記測位位置情報の精度に応じて前記敷設位置情報を補正する度合いを変化させるマーカシステム。
- 請求項4または5において、前記記憶装置が記憶する敷設位置情報の中から前記測位位置情報が表す位置に対して直近の位置を表す敷設位置情報を選択して該測位位置情報の送信元の車両に対して該敷設位置情報を返信する配信部を備えているマーカシステム。
- 請求項6において、前記記憶装置は、前記敷設位置情報の精度を表す情報を該敷設位置情報に対応付けて記憶しており、
前記配信部は、前記運転を支援する制御として2以上の複数種類の制御を実行可能な車両に対して、前記敷設位置情報の精度に応じて制御を切り換えできるように前記敷設位置情報に対応付けて該敷設位置情報の精度を表す情報を返信するマーカシステム。
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