JP3491039B2 - 車両横位置処理装置及び交通システム - Google Patents
車両横位置処理装置及び交通システムInfo
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- JP3491039B2 JP3491039B2 JP2001061051A JP2001061051A JP3491039B2 JP 3491039 B2 JP3491039 B2 JP 3491039B2 JP 2001061051 A JP2001061051 A JP 2001061051A JP 2001061051 A JP2001061051 A JP 2001061051A JP 3491039 B2 JP3491039 B2 JP 3491039B2
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- vehicle lateral
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- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 29
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 3
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【発明が屬する技術分野】本発明は、磁気マーカや電波
マーカからなる位置マーカを道路に敷設して、車両に道
路車線内の車両横位置を提供する車両横位置処理装置及
び交通システムに関する。
マーカからなる位置マーカを道路に敷設して、車両に道
路車線内の車両横位置を提供する車両横位置処理装置及
び交通システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、道路車線内の横位置の提供に
ついては、例えば、（１）誘導ケーブルを敷設して誘導
磁界を検出する方法、（２）個別の位置マーカを一定間
隔で敷設する方法等の各種の位置検出システムが提案さ
れている。
ついては、例えば、（１）誘導ケーブルを敷設して誘導
磁界を検出する方法、（２）個別の位置マーカを一定間
隔で敷設する方法等の各種の位置検出システムが提案さ
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで前記の方法
（１）は、機能的には理に適っているが、敷設等を考え
ると道路等大規模施設では適切でなく、また方法（２）
は、まだ実験段階であって、走行条件にかなった実際に
有効的な方法として採用されにくいという問題がある。
すなわちこのような方法（２）にあっては、車両が位置
マーカを通過する毎に車両横位置を出力していた。この
ため、位置マーカの間では無出力区間が存在し、また、
車両の走行速度によって車両横位置の出力周期が変化す
るため、円滑な車線保持や的確な車線逸脱止等のサービ
スを著しく困難にしているという問題がある。
（１）は、機能的には理に適っているが、敷設等を考え
ると道路等大規模施設では適切でなく、また方法（２）
は、まだ実験段階であって、走行条件にかなった実際に
有効的な方法として採用されにくいという問題がある。
すなわちこのような方法（２）にあっては、車両が位置
マーカを通過する毎に車両横位置を出力していた。この
ため、位置マーカの間では無出力区間が存在し、また、
車両の走行速度によって車両横位置の出力周期が変化す
るため、円滑な車線保持や的確な車線逸脱止等のサービ
スを著しく困難にしているという問題がある。
【０００４】そこで本発明の目的は、前記のような従来
の位置検出システムのもつ問題を解消し、実際に有効で
あって、車両の走行速度によって車両横位置の出力周期
が変化しても、円滑な車線保持や的確な車線逸脱止等の
サービスを保持することができる車両横位置処理装置及
び交通システムを提供することにある。
の位置検出システムのもつ問題を解消し、実際に有効で
あって、車両の走行速度によって車両横位置の出力周期
が変化しても、円滑な車線保持や的確な車線逸脱止等の
サービスを保持することができる車両横位置処理装置及
び交通システムを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記のような
目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、道路
に所定間隔をもって敷設された位置マーカと、車両に設
けた位置マーカセンサー部及び直上横位置検出部により
前記位置マーカの直上の車両位置を道路中心と車両中心
との位置である車両横位置として取得する位置検出部
と、前記位置マーカの直上の車両検出がない場合にもタ
イマによって、車両速度に無関係に一定時間毎に車両横
位置を出力する横位置処理部と、前記車両横位置の出力
履歴から前記車両横位置を推論する横位置推論部とを具
備し、前記位置マーカの直上の車両検出がない場合に
は、前記出力履歴から推論した車両横位置を出力するこ
とにより、前記車両横位置を連続的に出力することを特
徴とする車両横位置処理装置に係るものである。
目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、道路
に所定間隔をもって敷設された位置マーカと、車両に設
けた位置マーカセンサー部及び直上横位置検出部により
前記位置マーカの直上の車両位置を道路中心と車両中心
との位置である車両横位置として取得する位置検出部
と、前記位置マーカの直上の車両検出がない場合にもタ
イマによって、車両速度に無関係に一定時間毎に車両横
位置を出力する横位置処理部と、前記車両横位置の出力
履歴から前記車両横位置を推論する横位置推論部とを具
備し、前記位置マーカの直上の車両検出がない場合に
は、前記出力履歴から推論した車両横位置を出力するこ
とにより、前記車両横位置を連続的に出力することを特
徴とする車両横位置処理装置に係るものである。
【０００６】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、前記道路施設と通信する道路線形情報
部を設けて、位置マーカ直上検出がない場合に、道路線
形情報部が入手した道路線形情報により車両横位置出力
を補正して出力することを特徴とするものである。
の発明において、前記道路施設と通信する道路線形情報
部を設けて、位置マーカ直上検出がない場合に、道路線
形情報部が入手した道路線形情報により車両横位置出力
を補正して出力することを特徴とするものである。
【０００７】請求項３に記載の発明は、請求項１又は２
に記載の車両横位置処理装置によって、車両横位置を得
て車両の車線保持を行うことを特徴とするの交通システ
ムに係るものである。 請求項４に記載の発明は、請求項１又は２に記載の車両
横位置処理装置によって、車両横位置を得て車両の車線
逸脱防止を行うことを特徴とする交通システムに係るも
のである。 請求項５に記載の発明は、請求項１又は２に記載の車両
横位置処理装置によって、車両横位置を得て車両が自動
走行を行うことを特徴とする交通システムに係るもので
ある。
に記載の車両横位置処理装置によって、車両横位置を得
て車両の車線保持を行うことを特徴とするの交通システ
ムに係るものである。 請求項４に記載の発明は、請求項１又は２に記載の車両
横位置処理装置によって、車両横位置を得て車両の車線
逸脱防止を行うことを特徴とする交通システムに係るも
のである。 請求項５に記載の発明は、請求項１又は２に記載の車両
横位置処理装置によって、車両横位置を得て車両が自動
走行を行うことを特徴とする交通システムに係るもので
ある。
【０００８】前記のような本発明の車両横位置処理装置
は、一定時間毎に走行車線上の横位置を出力する。ま
た、横位置推論部を設けてあり、自車両の横位置出力は
自車両と位置マーカとの位置関係によって取得した実際
の車両横位置と出力履歴をもとに推論して得た車両横位
置とによって常時一定時間毎に連続させて出力を行う。
また、上記推論に際しては、道路施設より入手した道路
線形情報により横位置を補正して出力ができる。
は、一定時間毎に走行車線上の横位置を出力する。ま
た、横位置推論部を設けてあり、自車両の横位置出力は
自車両と位置マーカとの位置関係によって取得した実際
の車両横位置と出力履歴をもとに推論して得た車両横位
置とによって常時一定時間毎に連続させて出力を行う。
また、上記推論に際しては、道路施設より入手した道路
線形情報により横位置を補正して出力ができる。
【０００９】このような本発明によると、一定間隔に配
置されている位置マーカの横位置検出にあっても連続し
た横位置として、自車両の横位置を出力できるため車線
保持を行う交通システムが可能になる。また、連続的に
自車両の横位置を監視及び予測可能とすることができる
ため車線逸脱防止を行う交通システムが可能となる。更
に連続的に得た自車両の横位置と前方を監視するセンサ
ー情報により車両の自動走行が可能になる。
置されている位置マーカの横位置検出にあっても連続し
た横位置として、自車両の横位置を出力できるため車線
保持を行う交通システムが可能になる。また、連続的に
自車両の横位置を監視及び予測可能とすることができる
ため車線逸脱防止を行う交通システムが可能となる。更
に連続的に得た自車両の横位置と前方を監視するセンサ
ー情報により車両の自動走行が可能になる。
【００１０】
【発明の実施形態】以下、本発明の実施の形態を図面に
基づいて説明する。
基づいて説明する。
【００１１】（第１の実施の形態）先ず、車載位置マー
カセンサー部と道路に敷設された位置マーカとの関係を
図１に示す。道路２１に所定間隔で位置マーカ２０が敷
設されている。一方、車両２３には、位置マーカセンサ
部２が装着されていて、車両２３が走行して位置マーカ
２０を通る毎に位置マーカセンサ入力信号２４を得る。
カセンサー部と道路に敷設された位置マーカとの関係を
図１に示す。道路２１に所定間隔で位置マーカ２０が敷
設されている。一方、車両２３には、位置マーカセンサ
部２が装着されていて、車両２３が走行して位置マーカ
２０を通る毎に位置マーカセンサ入力信号２４を得る。
【００１２】図２は、本発明の第１の実施の形態におけ
る車両横位置処理装置の構成を示すブロック図である。
図２に示すように、車両横位置処理装置は、先ず、位置
マーカ２０を検出する複数の検出素子１を具備した位置
マーカセンサ部２と、個々の検出素子１からの検出信号
を処理する信号処理３と、位置マーカセンサ部２がマー
カ２０の検出ピークにある横位置を検出する直上横位置
検出部４とからなる位置検出部５、及び、直上横位置を
格納する横位置格納部７と一定時間毎に横位置を出力す
るためのタイマ６と出力部８とを具備した横位置処理部
９から構成される。
る車両横位置処理装置の構成を示すブロック図である。
図２に示すように、車両横位置処理装置は、先ず、位置
マーカ２０を検出する複数の検出素子１を具備した位置
マーカセンサ部２と、個々の検出素子１からの検出信号
を処理する信号処理３と、位置マーカセンサ部２がマー
カ２０の検出ピークにある横位置を検出する直上横位置
検出部４とからなる位置検出部５、及び、直上横位置を
格納する横位置格納部７と一定時間毎に横位置を出力す
るためのタイマ６と出力部８とを具備した横位置処理部
９から構成される。
【００１３】そして、本発明の第１の実施の形態におけ
る作用は、図３のフローに示すように作用する。即ち、
位置検出部５が位置マーカ２０の直上の横位置を検出す
ると横位置格納部７を更新する。一方、横位置処理部９
のタイマ６は、一定時間毎に出力要求フラグを立てる。
横位置処理部９は、出力要求フラグが立っている場合
は、横位置格納部７に格納されている横位置を出力して
出力要求フラグを落す。このようにして、位置マーカ２
０の無い区間でもタイマ６からの出力要求フラグによっ
て横位置格納部７の値を出力することで連続して横位置
を出力することが可能となる。
る作用は、図３のフローに示すように作用する。即ち、
位置検出部５が位置マーカ２０の直上の横位置を検出す
ると横位置格納部７を更新する。一方、横位置処理部９
のタイマ６は、一定時間毎に出力要求フラグを立てる。
横位置処理部９は、出力要求フラグが立っている場合
は、横位置格納部７に格納されている横位置を出力して
出力要求フラグを落す。このようにして、位置マーカ２
０の無い区間でもタイマ６からの出力要求フラグによっ
て横位置格納部７の値を出力することで連続して横位置
を出力することが可能となる。
【００１４】（第２の実施の形態）図４は、本発明の第
２の実施の形態を示すブロック図である。車両横位置処
理装置は、第１の実施の形態に加えて出力履歴部１０と
の横位置推論部１１を具備する。横位置推論部１１は、
出力履歴部１０の直近過去の２データにより横位置を推
論して一定時間毎に出力する。そして、本発明の作用は
図５のフローに示す作用を行う。即ち、一定時間毎に出
力要求フラグが立った場合に、横位置推論部１１は直上
検出横位置と出力履歴部１０のデータを基に連続的な横
位置を推論して出力することが可能になる。
２の実施の形態を示すブロック図である。車両横位置処
理装置は、第１の実施の形態に加えて出力履歴部１０と
の横位置推論部１１を具備する。横位置推論部１１は、
出力履歴部１０の直近過去の２データにより横位置を推
論して一定時間毎に出力する。そして、本発明の作用は
図５のフローに示す作用を行う。即ち、一定時間毎に出
力要求フラグが立った場合に、横位置推論部１１は直上
検出横位置と出力履歴部１０のデータを基に連続的な横
位置を推論して出力することが可能になる。
【００１５】（第３の実施形態）図６は、本発明の第３
の実施の形態を示すブロック図である。車両横位置処理
装置は、第１及び第２の実施の形態に加えて、ビーコン
受信器１２、道路線形格納部１３及び横位置演算部１４
とを具備する。
の実施の形態を示すブロック図である。車両横位置処理
装置は、第１及び第２の実施の形態に加えて、ビーコン
受信器１２、道路線形格納部１３及び横位置演算部１４
とを具備する。
【００１６】そして、本発明の第３の実施の形態におけ
る作用は、図７のフローに示す作用を行う。即ち、一定
時間毎に出力要求フラグが立った場合に、第１、第２の
実施の形態の作用に加えて、ビーコン受信器１２から取
得して道路線形格納部１３及びに格納した道路線形デー
タにより横位置演算部１４で道路線形を加味した横位置
に補正して出力する。これにより、道路線形に適った横
位置を出力することが可能になる。
る作用は、図７のフローに示す作用を行う。即ち、一定
時間毎に出力要求フラグが立った場合に、第１、第２の
実施の形態の作用に加えて、ビーコン受信器１２から取
得して道路線形格納部１３及びに格納した道路線形デー
タにより横位置演算部１４で道路線形を加味した横位置
に補正して出力する。これにより、道路線形に適った横
位置を出力することが可能になる。
【００１７】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明の横位置
処理装置によれば、あたかも、道路に誘導ケーブルを敷
設したかのように、連続的に横位置を取得できるので、
容易に車線逸脱防止支援や車線保持支援サービスが可能
になるという効果があり、さらに、車両前方を監視する
センサーと組み合わせての車両の自動走行を可能とする
ことができるという効果がある。
処理装置によれば、あたかも、道路に誘導ケーブルを敷
設したかのように、連続的に横位置を取得できるので、
容易に車線逸脱防止支援や車線保持支援サービスが可能
になるという効果があり、さらに、車両前方を監視する
センサーと組み合わせての車両の自動走行を可能とする
ことができるという効果がある。
【図１】 敷設位置マーカと車載位置マーカセンサとの
関係説明図である。
関係説明図である。
【図２】 本発明の第１の実施の形態の構成図である。
【図３】 同上の車両横位置処理状態を示すフロー図で
ある。
ある。
【図４】 本発明の第２の実施の形態の構成図である。
【図５】 同上の車両横位置処理状態を示すフロー図で
ある。
ある。
【図６】 本発明の第３の実施の形態の構成図である。
【図７】 同上の車両横位置処理状態を示すフロー図で
ある。
ある。
１ 検出素子
２ 位置マーカセンサー部
３ 信号処理
４ 直上横位置検出部
５ 位置検出部
６ タイマ
７ 横位置格納部
８ 横位置出力部
９ 横位置処理部
１０ 横位置推論部
１１ 出力履歴格納部
１２ ビーコン受信器
１３ 横位置演算部
１４ 道路線形格納部
２０ 位置マーカ
２１ 道路
２２ 区画線
２３ 車両
２４ 位置マーカセンサ入力信号
Claims (5)
- 【請求項１】 道路に所定間隔をもって敷設された位置
マーカと、車両に設けた位置マーカセンサー部及び直上
横位置検出部により前記位置マーカの直上の車両位置を
道路中心と車両中心との位置である車両横位置として取
得する位置検出部と、前記位置マーカの直上の車両検出
がない場合にもタイマによって、車両速度に無関係に一
定時間毎に車両横位置を出力する横位置処理部と、前記
車両横位置の出力履歴から前記車両横位置を推論する横
位置推論部とを具備し、前記位置マーカの直上の車両検
出がない場合には、前記出力履歴から推論した車両横位
置を出力することにより、前記車両横位置を連続的に出
力することを特徴とする車両横位置処理装置。 - 【請求項２】 前記道路施設と通信する道路線形情報部
を設けて、位置マーカ直上検出がない場合に、道路線形
情報部が入手した道路線形情報により車両横位置出力を
補正して出力することを特徴とする請求項１に記載の車
両横位置処理装置。 - 【請求項３】 請求項１又は２に記載の車両横位置処理
装置によって、車両横位置を得て車両の車線保持を行う
ことを特徴とするの交通システム。 - 【請求項４】 請求項１又は２に記載の車両横位置処理
装置によって、車両横位置を得て車両の車線逸脱防止を
行うことを特徴とする交通システム。 - 【請求項５】 請求項１又は２に記載の車両横位置処理
装置によって、車両横位置を得て車両が自動走行を行う
ことを特徴とする交通システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001061051A JP3491039B2 (ja) | 2001-03-06 | 2001-03-06 | 車両横位置処理装置及び交通システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001061051A JP3491039B2 (ja) | 2001-03-06 | 2001-03-06 | 車両横位置処理装置及び交通システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002260156A JP2002260156A (ja) | 2002-09-13 |
| JP3491039B2 true JP3491039B2 (ja) | 2004-01-26 |
Family
ID=18920403
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001061051A Expired - Lifetime JP3491039B2 (ja) | 2001-03-06 | 2001-03-06 | 車両横位置処理装置及び交通システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3491039B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101062431B1 (ko) | 2009-05-06 | 2011-09-06 | (주)로보센스 | 자석을 이용한 자동주행 안내 시스템 |
| KR101693521B1 (ko) * | 2014-12-24 | 2017-01-17 | 재단법인 포항산업과학연구원 | 도로 표시선 및 도로 표시선 형성 방법 |
| JP7005943B2 (ja) * | 2017-06-06 | 2022-01-24 | 愛知製鋼株式会社 | マーカシステム及び運用方法 |
-
2001
- 2001-03-06 JP JP2001061051A patent/JP3491039B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2002260156A (ja) | 2002-09-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3491039 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |