CN101971229B - 行驶支持设备和行驶支持方法 - Google Patents

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Abstract

一种行驶支持设备，具有：道路车辆通信部(14)，用于从安装在道路上的路边传送器(B)接收与在第一时钟时间由交通信号灯显示的信号相关的第一当前信号信息；车辆间通信部(12)，用于从另一车辆接收与在第二时钟时间由交通信号灯显示的信号相关的第二当前信号信息，该另一车辆从路边传送器接收第二当前信号信息；以及信号周期估计部(100)，用于基于由道路车辆通信部接收到的第一当前信号信息和由车辆间通信部接收到的第二当前信号信息来估计与交通信号灯的信号的转换相关的信号周期信息。

Description

行驶支持设备和行驶支持方法
技术领域
本发明涉及一种行驶支持设备和行驶支持方法，并且具体地涉及一种如下行驶支持设备，该行驶支持设备接收与在每个时钟时间由交通信号灯显示的信号相关的信息，并且基于所接收到的信息来估计作为与交通信号灯的信号的转换相关的信息的信号周期信息。
背景技术
安装在道路上的路边传送器，诸如光学信标，将关于交通信号灯的信号的信息提供给车辆。例如，日本专利申请公开No.2004-171459(JP-A-2004-171459)公开了一种技术，其中在交通信号灯上提供用于传送交通信号灯信息(信号灯位置ID、每个发光颜色的发光时间间隔、当前被点亮的灯的颜色、已过去的时间、方向和信号类型)的DSRC传送器，车载机器(行驶支持设备)被安装在车辆中，交通信号灯信息由DSRC接收机接收，并且从所接收到的信息确定交通信号灯的发光状态和改变时序并且将其显示在显示设备上。根据该技术，驾驶员可以在识别直到交通信号灯的发光状态改变的时间之后使车辆行驶。
在该技术中，从交通信号灯的DSRC传送器传送作为交通信号灯信息的信号周期信息，该信号周期信息包括每个发光颜色的发光时间间隔以及当前点亮的灯的颜色。因此，行驶支持设备可以基于信号周期信息来支持车辆的行驶。然而，行驶支持设备可能从路边传送器仅接收与由交通信号灯当前点亮的灯的颜色相关的当前信号信息，并且因此车辆可能到达具有交通信号灯的十字路口等。由于在这样的情况下不能获得与对应于与当前时钟时间不同的时间的信号相关的信息，因此行驶支持设备可能不能有效地支持车辆的行驶。另一方面，尽管可以从仅对应于当前时钟时间的当前信号信息来估计信号周期信息，但是这样估计的准确性可能不能满足需要。
发明内容
本发明提供了一种行驶支持设备和行驶支持方法，该行驶支持设备和行驶支持方法根据在每个时钟时间由交通信号灯显示的信号相关的当前信号信息来更加准确地估计交通信号灯的信号周期信息。
本发明的第一方面是一种行驶支持设备，该行驶支持设备具有：道路车辆通信装置，用于从安装在道路上的路边传送器接收与在第一时钟时间由交通信号灯显示的信号相关的第一当前信号信息；车辆间通信装置，用于从另一车辆接收与在第二时钟时间由交通信号灯显示的信号相关的第二当前信号信息，该另一车辆从路边传送器接收第二当前信号信息；以及信号周期估计装置，用于基于由道路车辆通信装置接收到的第一当前信号信息和由车辆间通信装置接收到的第二当前信号信息来估计与交通信号灯的信号的转换相关的信号周期信息。
根据该配置，道路车辆通信装置从安装在道路上的路边传送器接收与在第一时钟时间由交通信号灯显示的信号相关的第一当前信号信息，车辆间通信装置从另一车辆接收与在第二时钟时间由交通信号灯显示的信号相关的第二当前信号信息，该另一车辆从路边传送器接收第二当前信号信息，并且信号周期估计装置基于由道路车辆通信装置接收到的第一当前信号信息和由车辆间通信装置接收到的第二当前信号信息来估计与交通信号灯的信号的转换相关的信号周期信息。因此，信号周期估计装置基于与两个时钟时间相对应的当前信号信息来估计信号周期信息，这使得与基于与一个时钟时间相对应的当前信号信息执行的估计相比较，可以更加准确地执行信号周期信息的估计。
可以存在多种类型的由交通信号灯显示的信号，并且信号周期估计装置可以通过基于第一当前信号信息、第二当前信号信息和与多种类型的信号中的每种类型的信号的显示持续时间相关的持续时间信息内插与在与第一时钟时间和第二时钟时间不同的时钟时间由交通信号灯显示的信号相关的信息，来估计信号周期信息。
根据该配置，由于基于与显示由交通信号灯显示的每种类型的信号的持续时间相关的持续时间信息来内插与在与第一时钟时间和第二时钟时间不同的时钟时间由交通信号灯显示的信号相关的信息，因此进一步改进了估计信号周期信息的准确性。
车辆间通信装置可以向另一车辆传送由信号周期估计装置估计的信号周期信息。
根据该配置，由于车辆间通信装置向其他车辆传送由信号周期估计装置估计的信号周期信息，因此所估计的信号周期信息可由目标车辆和其他车辆共享。
此外，车辆间通信装置可以从作为后方车辆的另一车辆接收与在第一时钟时间之后的第二时钟时间显示的信号相关的第二当前信号信息。
根据该配置，即使当目标车辆是前方车辆时以及当仅获取与第一时钟时间相对应的第一当前信号信息时，车辆间通信装置仍可以从后方的其他车辆接收与第一时钟时间之后的第二时钟时间相对应的第二当前信号信息，并且估计信号周期信息。
替代地，车辆间通信装置可以从作为前方车辆的另一车辆接收与在第一时钟时间之前的第二时钟时间显示的信号相关的第二当前信号信息。
根据该配置，即使当目标车辆是后方车辆时以及当仅获取与第一时钟时间相对应的第一当前信号信息时，车辆间通信装置仍可以从前方的其他车辆接收与第一时钟时间之前的第二时钟时间相对应的第二当前信号信息，并且估计信号周期信息。
本发明的第二方面提供了一种行驶支持方法。从安装在道路上的路边传送器接收与在第一时钟时间由交通信号灯显示的信号相关的第一当前信号信息。从另一车辆接收与在第二时钟时间由交通信号灯显示的信号相关的第二当前信号信息，该另一车辆从路边传送器接收第二当前信号信息。然后，基于第一当前信号信息和第二当前信号信息来估计与交通信号灯上的信号的转换相关的信号周期信息。
附图说明
根据下文参照附图对示例性实施例的描述，本发明的前述和进一步的目的、特征和优点将是显而易见的，在附图中相同的附图标记用于表示相同的元件并且其中：
图1是示出应用根据本发明的实施例的行驶支持设备的情况的平面图；
图2是示出根据实施例的行驶支持设备的配置的框图；
图3是示出图2中示出的信号周期估计部的配置的框图；
图4是示出根据实施例的从信标接收信息的车辆的操作的流程图；
图5是示出根据实施例的从另一车辆接收信息的车辆的操作的流程图；
图6是示出根据实施例的如何从后方车辆向前方车辆传送信号信息的示图；
图7是示出根据实施例的如何从前方车辆向后方车辆传送信号信息的示图；以及
图8是示出根据实施例的用于根据当前信号信息内插信号周期的方法的示图。
具体实施方式
在下文中参照附图描述根据本发明的实施例的行驶支持设备。
图1是示出应用根据本发明的实施例的行驶支持设备的情况的平面图。在以下描述中所做的假设是如下情况，其中如图1中所示，形成车辆组G的车辆V1、V2和V3在安装有交通信号灯S和光学信标(路边传送器)B(用于传送与在每个时钟时间由交通信号灯S显示的信号相关的当前信号信息)的道路上连贯行驶。每个车辆V1、V2和V3配备有根据实施例的行驶支持设备。对于后面的描述，还示出了道路上的不具有本实施例的行驶支持设备的车辆V0和V0’。
图2是示出根据实施例的行驶支持设备的配置的框图。安装在车辆组的每个车辆中的本实施例的行驶支持设备接收从诸如光学信标的安装在道路上的路边传送器传送的当前信号信息(第一当前信号信息)以及从车辆组的另一车辆传送的当前信号信息(第二当前信号信息)，并且基于这些当前信号信息来估计信号周期信息以支持车辆的行驶。在图2中，安装在车辆V1(目标车辆)中的行驶支持设备被示为代表性行驶支持设备，并且同一类型的行驶支持设备还被安装在车辆V2和V3(其他车辆)中。
如图2所示，在本实施例的行驶支持设备10中，车辆间通信设备12、道路车辆通信设备14、全球定位系统(GPS)16、雷达18、传感器20、显示部22和致动器24连接到电子控制单元(ECU)50。ECU 50具有临时存储数据库(DB)70、驾驶记录仪80、交通信号灯定义值DB 90和信号周期估计部100。
车辆间通信设备12执行与诸如车辆V2和V3的其他车辆的无线通信，从车辆V2和V3接收由车辆V2和V3从光学信标获取的交通信号灯S的当前信号信息，并且获取关于在车辆V1周围是否存在诸如车辆V2和V3的其他车辆的信息、关于车辆V1和其他车辆之间的车辆间距离的信息、关于其他车辆的速度/加速度的信息、与车辆V1行驶的道路的道路线形(alignment)相关的线形信息(停止线的位置、坡度、车道的数目等)、以及关于交通拥塞的交通信息。车辆间通信设备12还向车辆V2和V3发送由ECU 50的信号周期估计部100估计的交通信号灯S的信号周期信息。车辆间通信设备12可以被视为本发明中要求保护的车辆间通信装置。
道路车辆通信设备14从安装在道路上的光学信标B接收以红外线通信的形式传送的交通信号灯S的当前信号信息。替代地，道路车辆通信设备14从光学信标B获取关于车辆V1行驶的道路的线形信息或交通信息、关于在车辆V1周围是否存在诸如车辆V2和V3的其他车辆的信息、关于车辆V1和其他车辆之间的车辆间距离的信息、以及关于其他车辆的速度/加速度的信息。道路车辆通信设备14可被视为本发明中要求保护的道路车辆通信装置。
GPS 16是通过借助于GPS接收器从空中的数个卫星接收信号来检测车辆V1的当前位置的系统，GPS 16获取车辆V1的当前位置以及车辆V1行驶的道路的线形信息或交通信息。
雷达18具体地由毫米波雷达传感器、摄像传感器等来配置，并且获取关于在车辆V1周围是否存在诸如车辆V2和V3的其他车辆的信息、关于车辆V1和其他车辆之间的距离的信息、以及关于其他车辆的速度/加速度的信息。
传感器20具体地由加速器操作量检测传感器、车辆速度传感器、转向传感器、偏航率传感器等配置，并且检测车辆V1的速度、加速度、行驶方向和偏航率。
显示部22是用于导航系统的液晶显示器或语音扬声器，并且向车辆V1的驾驶员显示由ECU 50的信号周期估计部100估计的信号周期信息。
致动器24基本上由加速器致动器、刹车致动器和转向致动器配置，并且基于由ECU 50的信号周期估计部100估计的信号周期信息来自动地控制车辆V1的行驶。
ECU 50的临时存储DB 70是用于临时存储从车辆间通信设备12和道路车辆通信设备14获取的当前信号信息以及其他信息的数据库。临时存储DB 70与获取当前信号信息的时钟时间相关联地存储所获取的当前信号信息。
ECU 50的驾驶记录仪80是用于存储车辆V1采取的行驶路线，按行驶路线行驶的车辆V1的速度，诸如到达目的地的所需时间的行驶记录，以及诸如是否经过交通信号灯、车辆V1是否改变车道、车辆V1是否向右或向左转、和车辆V1的加速度的行驶倾向的数据库。在该情况下，车辆V1的行驶倾向可以被记录在驾驶记录仪80中，使得ID编号等被分配给驾驶车辆V1的每个驾驶员以对他进行识别，并且可以与每个驾驶员ID编号相关联地记录驾驶倾向。
ECU 50的交通信号灯定义值DB 90是用于记录由安装在每个区域中的交通信号灯所显示的信号类型(发光颜色、箭头灯)以及信号的显示持续时间的倾向的数据库。在该情况下，特别地，每个信号的最小显示持续时间(持续时间信息)被记录为交通信号灯定义值DB 90中记录的信号的显示持续时间。
信号周期估计部100基于由道路车辆通信设备14从光学信标B接收到的当前信号信息和由车辆间通信装置从车辆V2和V3接收到的当前信号信息来估计与由交通信号灯S显示的信号的转换相关的信号周期信息。信号周期估计部100可被视为本发明中要求保护的信号周期估计装置。
图3是示出图2中示出的信号周期估计部100的配置的框图。如图3所示，信号周期估计部100具有当前信号信息获取部102、内插部104和输出部106。
当前信号信息获取部102从车辆间通信设备12、道路车辆通信设备14和临时存储DB 70与这些获取时钟时间相关联地获取在多个时钟时间处获取的交通信号灯S的当前信号信息。
内插部104基于从当前信号信息获取部102获取的与获取时钟时间相关联的当前信号信息，以及从GPS 16、雷达18、传感器20、驾驶记录仪80和交通信号灯定义值DB 90接收到的各种信息，来内插关于与获取当前信号信息的每个获取时钟时间不同的时钟时间由交通信号灯S显示的信号的信息，并且然后估计信号周期信息。
输出部106基于由内插部104估计的信号周期信息来输出用于使显示部22显示用于支持驾驶员的驾驶的信息的信号、以及用于使致动器24自动地控制车辆V1的行驶的信号。输出部106还输出用于经由车辆间通信设备12将由内插部104估计的信号周期信息传送到车辆V2和V3的信号。
下面描述本实施例的行驶支持设备的操作。首先描述形成车辆组G的车辆V1、V2和V3共享在时钟时间t＝t0、t1和t2(t0＜t1＜t2)从光学信标B获取的当前信号信息的过程的步骤。
首先，参照图4～6描述从车辆组G的最后面的车辆V3传送当前信号信息的过程的步骤。如图4和6所示，车辆V3通过道路车辆通信设备14从光学信标B接收与t＝t2相对应的交通信号灯S的当前信号信息(S11)。此时，车辆V3通过GPS 16获取关于车辆V3行驶的道路的线形信息。
根据从车辆间通信设备12、道路车辆通信设备14和雷达18获取的信息，车辆V3确定在车辆V3前方是否存在能够进行车辆间通信的车辆，即配备有本实施例的行驶支持设备10的车辆(S12)。在图6中示出的示例中，由于在车辆V3前方存在车辆V2，因此车辆V3借助于车辆间通信设备12向车辆V2传送包括与t＝t2相对应的交通信号灯S的当前信号信息和关于道路的线形信息的信息I(S13)。
根据从车辆间通信设备12、道路车辆通信设备14和雷达18获取的信息，车辆V3进一步确定在车辆V3后方是否存在能够进行车辆间通信的车辆，即配备有本实施例的行驶支持设备10的车辆(S14)。在图6示出的示例中，由于在车辆V3后方不存在车辆，因此车辆V3结束该处理(S16)。
如图5和6所示，当车辆V2在行驶(S21)期间借助于车辆间通信设备12从后方的车辆V3接收到包括与t＝t2相对应的交通信号灯S的当前信号信息和关于道路的线形信息的信息I(S22)时，车辆V2使用车辆间通信设备12向前方的车辆V1传送包括t＝t2的交通信号灯S的当前信号信息、已由其自身的道路车辆通信设备14接收到的t＝t1的交通信号灯S的当前信号信息、以及关于道路的线形信息的信息I(S23)。当车辆V2借助于车辆间通信设备12从前方的车辆V1接收到包括交通信号灯S的当前信号信息和关于道路的线形信息的信息I(S24)时，车辆V2通过车辆间通信设备12向后方的车辆V3传送信息I(S25)。在图6示出的示例中，由于未从车辆V1传送信息I，因此车辆V2重复S21之后的处理。
结果，如图6所示，车辆组G的最前面的车辆V1可以获取与t＝t1、t2相对应的交通信号灯S的当前信号信息和线形信息，以及已由其自身的道路车辆通信设备14接收到的与t＝t0相对应的交通信号灯S的当前信号信息。
接下来，参照图4、5和7描述从车辆组G的最前面的车辆V1传送当前信号信息的过程的步骤。如图4和7中所示，车辆V1在t＝t0通过道路车辆通信设备14从光学信标B接收交通信号灯S的当前信号信息(S11)。此时，车辆V1通过GPS 16获取关于车辆V1行驶的道路的线形信息。
根据从车辆间通信设备12、道路车辆通信设备14和雷达18获取的信息，车辆V1确定在车辆V1前方是否存在能够进行车辆间通信的车辆，即配备有本实施例的行驶支持设备10的车辆(S12)。在图7示出的示例中，由于在车辆V1前方不存在车辆，因此车辆V1执行S14的处理。
根据从车辆间通信设备12、道路车辆通信设备14和雷达18获取的信息，车辆V1进一步确定在车辆V1后方是否存在能够进行车辆间通信的车辆，即配备有本实施例的行驶支持设备10的车辆(S14)。在图7示出的示例中，由于在车辆V1后方存在车辆V2，因此车辆V1借助于车辆间通信设备12向车辆V2传送包括t＝t0的交通信号灯S的当前信号信息和关于道路的线形信息的信息I(S15)，并且然后结束该处理(S16)。
如图5和6所示，当车辆V2在行驶(S21)期间借助于车辆间通信设备12从后方的车辆V3接收到包括交通信号灯S的当前信号信息和关于道路的线形信息的信息I(S22)时，车辆V2使用车辆间通信设备12向前方的车辆V1传送信息I(S23)。然而，在图7所示的示例中，由于未从后方的车辆V3传送信息I，因此车辆V2执行S24的处理。当车辆V2借助于车辆间通信设备12从前方的车辆V1接收到包括与t＝t0相对应的交通信号灯S的当前信号信息和关于道路的线形信息的信息I(S24)时，车辆V2使用车辆间通信设备12向后方的车辆V3传送包括与t＝t0相对应的交通信号灯S的当前信号信息、已由其自身的道路车辆通信设备14接收到的与t＝t1相对应的交通信号灯S的当前信号信息、以及关于道路的线形信息的信息I(S25)，并且然后重复S21之后的处理。
结果，如图7所示，车辆组G的最后面的车辆V3可以获取与t＝t0、t1相对应的交通信号灯S的当前信号信息和线形信息，以及已由目标车辆的道路车辆通信设备14接收到的与t＝t2相对应的交通信号灯S的当前信号信息。
通过重复以上处理，如图1所示，由后面的车辆获取的信息和由前面的车辆获取的信息在相同的方向上被中继，由此车辆V1、V2和V3可以共享和获取与t＝t0、t1和t2相对应的交通信号灯S的当前信号信息以及线形信息。在上文示例中应当注意，与每个时钟时间相对应的当前信号信息由形成车辆组G的所有车辆V1、V2和V3共享，但是仅允许执行在下文中描述的根据当前信号信息估计信号周期信息的处理的车辆获取与每个时钟时间相对应的当前信号信息。
接下来，描述用于根据与每个时钟时间相对应的当前信号信息来估计信号周期信息的过程的步骤。图8是示出根据实施例的用于从当前信号信息内插信号周期的方法的示图。如图8所示，安装在车辆V1～V3中的任何车辆中的行驶支持设备10的信号周期估计部100的当前信号信息获取部102收集由车辆V1获取并且指示绿色信号的显示持续时间的当前信号信息I1、由车辆V2获取并且指示绿色信号和随后的黄色信号的显示持续时间的当前信号信息I2、以及由车辆V3获取并且指示红色信号的显示持续时间的当前信号信息I3。
信号周期估计部100的内插部104基于来自GPS 16、雷达18、传感器20、驾驶记录仪80和交通信号灯定义值DB 90的各种信息，并且特别地基于记录在交通信号灯定义值DB 90中的每个信号的最小显示持续时间，在当前信号信息I1、I2和I3之间内插信息。
首先，内插部104确定与当前信号信息I1的绿色信号和当前信号信息I2的绿色信号之间的估计部分i1相对应的时间是否等于或低于阈值，这些绿色信号具有相同的类型。如果与估计部分i1相对应的时间等于或低于阈值，则内插部104估计在与估计部分i1相对应的时间绿色信号是点亮的。这里，可以通过例如，从存储在交通信号灯定义值DB 90中的绿色信号的最小显示持续时间中减去i1的持续时间和i2的持续时间，确定该阈值。
内插部104还对当前信号信息I2的黄色信号和当前信号信息I3的红色信号之间的估计部分i2和i3执行估计，这些信号具有不同的类型。对于估计部分i2，内插部104参考记录在交通信号灯定义值DB 90中的交通信号灯S的黄色信号的最小显示持续时间。例如，当该黄色信号的最小显示持续时间是3～4秒时，内插部104将黄色信号的显示持续时间估计为三秒，它是当前信号信息I2的黄色信号的显示持续时间和估计部分i2的时间的总和，使得增加了红色信号的点亮时间以保证安全性。
对于估计部分i3，当估计部分i2的黄色信号的显示持续时间和当前信号信息I3的红色信号的显示持续时间等于或低于各自的阈值时，内插部104估计到红色信号在估计部分i3的时间期间连续地显示。
在上述估计中，通过参考关于由GPS 16获取的道路的线形信息和交通拥塞信息、关于由雷达18获取的每个其他车辆的信息、关于由传感器20获取的目标车辆的行驶状态的信息、以及记录在驾驶记录仪80中的目标车辆的行驶记录，可以改进对估计部分进行估计的准确性。
信号周期估计部100的输出部106借助于车辆间通信设备12向其他车辆传送由内插部104估计的信号周期信息。结果，形成车辆组G的车辆V1、V2和V3可以共享经内插的信号周期信息。
根据本实施例，道路车辆通信设备14从光学信标B接收关于在特定时钟时间由交通信号灯S显示的信号的当前信号信息。车辆间通信设备12从其他车辆接收关于在另一时钟时间由交通信号灯S显示的信号的当前信号信息。信号周期估计部100基于由道路车辆通信设备14接收到的当前信号信息和由车辆间通信设备12接收到的当前信号信息来估计交通信号灯S的信号周期信息。因此，信号周期估计部100基于与两个或更多个时钟时间相对应的信号显示信息来估计信号周期信息。因此，与如图1中所示车辆V0和V0’中的基于与一个时钟时间相对应的当前信号信息而执行的估计相比较，可以更加准确地执行信号周期信息的估计。
根据本实施例，由于基于持续时间信息对关于在与获取当前信号信息的时钟时间不同的时钟时间由交通信号灯S显示的信号的信息进行了内插，该持续时间信息是关于由交通信号灯S显示的每种类型的信号的显示持续时间的信息。因此，可以进一步改进对信号周期信息进行估计的准确性。
而且，根据本实施例，由于车辆间通信设备12向其他车辆传送由信号周期估计部100估计的信号周期信息，因此所估计的信号周期信息可由目标车辆和其他车辆共享。
此外，根据本实施例，即使当目标车辆是前方车辆时以及当使用道路车辆通信仅获取与某个时钟时间相对应的当前信号信息时，仍可以从作为后方的车辆的其他车辆接收与上述某个时钟时间之后的时钟时间相对应的当前信号信息，并且然后可以估计信号周期信息。
替代地，根据本实施例，即使当目标车辆是后方车辆时以及当使用道路车辆通信仅获取与某个时钟时间相对应的当前信号信息时，仍可以从作为前方的车辆的其他车辆接收与上述某个时钟时间之前的时钟时间相对应的当前信号信息，并且然后可以估计信号周期信息。
尽管上文已说明了本发明的一些实施例，但是应当理解，本发明不限于所说明的实施例的细节，而是可以在不偏离本发明的精神和范围的情况下，通过本领域的技术人员可想到的各种改变、修改或实现方案来体现。

Claims (8)

1.一种行驶支持设备，特征在于包括：
道路车辆通信装置(14)，所述道路车辆通信装置(14)用于从安装在道路上的路边传送器(B)接收与在第一时钟时间由交通信号灯显示的信号相关的第一当前信号信息；
车辆间通信装置(12)，所述车辆间通信装置(12)用于从另一车辆接收与在第二时钟时间由所述交通信号灯显示的信号相关的第二当前信号信息，所述另一车辆从所述路边传送器接收所述第二当前信号信息；以及
信号周期估计装置(100)，所述信号周期估计装置(100)用于基于由所述道路车辆通信装置接收到的所述第一当前信号信息和由所述车辆间通信装置接收到的所述第二当前信号信息来估计与所述交通信号灯上的信号的转换相关的信号周期信息。
2.根据权利要求1所述的行驶支持设备，其中，
存在多种类型的由所述交通信号灯显示的信号，并且
所述信号周期估计装置通过基于所述第一当前信号信息、所述第二当前信号信息和与所述多种类型的信号中的每种类型的信号的显示持续时间相关的持续时间信息，来内插与在与所述第一时钟时间和第二时钟时间不同的时钟时间由所述交通信号灯显示的信号相关的信息，以估计所述信号周期信息。
3.根据权利要求1所述的行驶支持设备，其中，所述车辆间通信装置向所述另一车辆传送由所述信号周期估计装置估计的所述信号周期信息。
4.根据权利要求1至3中任一权利要求所述的行驶支持设备，其中，所述车辆间通信装置从作为后方车辆的所述另一车辆接收与在所述第一时钟时间之后的所述第二时钟时间显示的信号相关的所述第二当前信号信息。
5.根据权利要求1至3中任一权利要求所述的行驶支持设备，其中，所述车辆间通信装置从作为前方车辆的所述另一车辆接收与在所述第一时钟时间之前的所述第二时钟时间显示的信号相关的所述第二当前信号信息。
6.根据权利要求1至3中任一权利要求所述的行驶支持设备，其中，所述车辆间通信装置进一步向所述另一车辆传送所述第一当前信号信息。
7.根据权利要求1至3中任一权利要求所述的行驶支持设备，其中，所述车辆间通信装置进一步向与所述另一车辆不同的又一车辆传送所述第二当前信号信息。
8.一种行驶支持方法，特征在于包括：
从安装在道路上的路边传送器接收与在第一时钟时间由交通信号灯显示的信号相关的第一当前信号信息；
从另一车辆接收与在第二时钟时间由所述交通信号灯显示的信号相关的第二当前信号信息，所述另一车辆从所述路边传送器接收所述第二当前信号信息；以及
基于所述第一当前信号信息和所述第二当前信号信息来估计与所述交通信号灯上的信号的转换相关的信号周期信息。
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