DE112009000603T5

DE112009000603T5 - Fahrunterstützungsvorrichtung und Fahrunterstützungsverfahren

Info

Publication number: DE112009000603T5
Application number: DE112009000603T
Authority: DE
Inventors: Akihisa Toyota-shi Yokoyama; Takeshi Toyota-shi Matsumura; Mitsuhisa Toyota-shi Shida
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2008-03-12
Filing date: 2009-03-12
Publication date: 2011-05-05
Anticipated expiration: 2029-03-13
Also published as: JP2009217729A; CN101971229B; DE112009000603B4; WO2009112943A1; US20110001634A1; JP4483958B2; CN101971229A; US8441374B2

Abstract

Fahrunterstützungsvorrichtung, die aufweist:
eine Straße-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung zum Aufnehmen von ersten momentanen Signalinformationen in Bezug auf ein Signal, das durch eine Lichtsignalanlage zu einer ersten Uhrzeit angezeigt wird, von einem Sender an der Straßenseite, der an einer Straße installiert ist,
eine Einrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen zum Aufnehmen von zweiten momentanen Signalinformationen in Bezug auf ein Signal, das durch die Lichtsignalanlage zu einer zweiten Uhrzeit angezeigt wird, von einem anderen Fahrzeug, das die zweite momentane Signalinformation vom Sender an der Straßenseite aufnimmt, und
eine Signalzyklusabschätzeinrichtung zum Abschätzen von Signalzyklusinformationen in Bezug auf einen Übergang des Signals an der Lichtsignalanlage auf der Basis der ersten momentanen Signalinformationen, die durch die Straße-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung aufgenommen wurden, und der zweiten momentanen Signalinformationen, die durch die Einrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen aufgenommen wurden.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Diese Erfindung bezieht sich auf eine Fahrunterstützungsvorrichtung und ein Fahrunterstützungsverfahren und insbesondere auf eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die Informationen in Bezug auf ein Signal, das durch ein Lichtsignal bzw. eine Lichtsignalanlage zu jeder Uhrzeit angezeigt wird, aufnimmt, und die auf der Grundlage der aufgenommenen Informationen Signalzyklusinformationen abschätzt, die Informationen in Bezug auf den Übergang des Signals der Lichtsignalanlage sind.
2. Beschreibung des in Beziehung stehenden Standes der Technik
Informationen über ein Signal einer Lichtsignalanlage werden einem Fahrzeug durch einen Sender an der Straßenseite geliefert, der an einer Straße installiert ist, wie zum Beispiel ein optisches Signalfeuer. Beispielsweise offenbart die japanische Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. 2004-171459 ( JP-A-2004-171459 ) eine Technologie, bei der ein DSRC-Sender zum Senden von Lichtsignalinformationen (Signalpositions-ID, Leuchtzeitintervall von jeder Leuchtfarbe, Farbe des Lichtes, das zurzeit leuchtet, verstrichene Zeit, Richtung und Typ des Signals) an einer Lichtsignalanlage vorgesehen wird, eine fahrzeuginterne Maschine (Fahrunterstützungsvorrichtung) in einem Fahrzeug montiert ist, Lichtsignalinformationen durch einen DSRC-Empfänger empfangen werden und der Leuchtzustand und das Änderungszeitverhalten des Lichtsignals aus den aufgenommen Informationen bestimmt und auf einer Anzeigevorrichtung angezeigt werden. Entsprechend dieser Technologie kann ein Fahrer das Fahrzeug fahren, nachdem die Zeit erkannt wurde, bis dass sich der Leuchtzustand der Lichtsignalanlage ändert.
Bei dieser Technologie wird eine Signalzyklusinformation, die einen Leuchtzeitintervall von jeder Leuchtfarbe und die Farbe des Lichtes, das zurzeit leuchtet, als Verkehrssignalinformation vom DSRC-Sender der Lichtsignalanlage übertragen. Daher kann die Fahrunterstützungsvorrichtung das Fahren des Fahrzeuges auf der Grundlage der Signalzyklusinformation unterstützen. Jedoch kann die Fahrunterstützungsvorrichtung von dem Sender an der Straßenseite nur die momentane Signalinformation in Bezug auf die Farbe des Lichtes, das zurzeit bei der Lichtsignalanlage leuchtet, aufnehmen und folglich kann das Fahrzeug eine Kreuzung oder Ähnliches, die ein Lichtsignal hat, erreichen. Da die Information in Bezug auf ein Signal, das einer Zeit entspricht, die sich von der momentanen Uhrzeit unterscheidet, in einem solchen Fall nicht erhalten werden kann, kann die Fahrunterstützungsvorrichtung nicht in der Lage sein, das Fahren des Fahrzeugs effizient zu unterstützen. Andererseits kann, obwohl die Signalzyklusinformation aus der momentanen Signalinformation entsprechend nur der momentanen Uhrzeit abgeschätzt werden kann, die Genauigkeit einer solchen Abschätzung nicht den Erfordernissen entsprechen.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Die Erfindung sieht eine Fahrunterstützungsvorrichtung und ein Fahrunterstützungsverfahren vor, die Signalzyklusinformationen eines Lichtsignals bzw. einer Lichtsignalanlage aus der momentanen Signalinformation in Bezug auf ein Signal genauer abschätzen können, das durch die Lichtsignalanlage zu jeder Uhrzeit angezeigt wird.
Ein erster Aspekt der Erfindung bezieht sich auf eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die aufweist: eine Straße-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung zur Aufnahme von ersten momentanen Signalinformationen, die sich auf ein Signal beziehen, das durch eine Lichtsignalanlage zu einer ersten Uhrzeit angezeigt wird, von einem Sender an der Straßenseite, der an einer Straße installiert ist, eine Einrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen zum Aufnehmen von zweiten momentanen Signalinformationen in Bezug auf ein Signal, das durch die Lichtsignalanlage zu einer zweiten Uhrzeit angezeigt wird, von einem anderen Fahrzeug, das die zweiten momentanen Signalinformationen von dem Sender an der Straßenseite aufnimmt, und eine Signalzyklusabschätzeinrichtung zum Abschätzen von Signalzyklusinformationen in Bezug auf einen Übergang des Signals an der Lichtsignalanlage auf der Grundlage der ersten momentanen Signalinformation, die durch die Straße-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung aufgenommen wird, und auf der Grundlage von zweiten momentanen Signalinformationen, die durch die Einrichtung zur Kommunikation zwischen den Fahrzeugen aufgenommen wird.
Entsprechend dieser Konfiguration nimmt die Straße-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung die erste momentane Signalinformation in Bezug auf ein Signal, das durch eine Lichtsignalanlage zu einer ersten Uhrzeit angezeigt wird, von dem Sender an der Straßenseite, der an einer Straße installiert ist, auf, nimmt die Einrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen die zweite momentane Signalinformation in Bezug auf ein Signal, das durch die Lichtsignalanlage zu einer zweiten Uhrzeit angezeigt wird, von einem anderen Fahrzeug, das die zweite momentane Signalinformation von dem Sender an der Straßenseite aufnimmt, auf, und schätzt die Signalzyklusabschätzeinrichtung die Signalzyklusinformation in Bezug auf einen Übergang des Signals an der Lichtsignalanlage auf der Grundlage der ersten momentanen Signalinformation, die durch die Straße-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung aufgenommen wird, und auf der Grundlage der zweiten momentanen Signalinformation, die durch die Einrichtung zur Kommunikation zwischen den Fahrzeugen aufgenommen wird, ab. Daher schätzt die Signalzyklusabschätzeinrichtung die Signalzyklusinformation auf der Grundlage der momentanen Signalinformation entsprechend zwei Uhrzeiten ab, was es ermöglicht, die Abschätzung der Signalzyklusinformation genauer als die Abschätzung, die auf der Grundlage der momentanen Signalinformation entsprechend einer Uhrzeit ausgeführt wird, auszuführen.
Es kann eine Vielzahl von Typen von Signalen, die durch die Lichtsignalanlage angezeigt werden, vorhanden sein und die Signalzyklusabschätzeinrichtung kann die Signalzyklusinformation abschätzen, indem die Information in Bezug auf ein Signal, das durch die Lichtsignalanlage zu einer Uhrzeit, die sich von der ersten Uhrzeit und der zweiten Uhrzeit unterscheidet, angezeigt wird, auf der Grundlage der ersten momentanen Signalinformation, der zweiten momentanen Signalinformation und der Zeitdauerinformation in Bezug auf eine Anzeigezeitdauer für jeden der Vielzahl an Signaltypen interpoliert wird.
Entsprechend dieser Konfiguration wird die Genauigkeit beim Abschätzen der Signalzyklusinformation weiter verbessert, da sich die Information in Bezug auf ein Signal, das durch die Lichtsignalanlage zu einer Uhrzeit, die sich von der ersten Uhrzeit und der zweiten Uhrzeit unterscheidet, angezeigt wird, auf der Grundlage der Zeitdauerinformation in Bezug auf eine Zeitdauer interpoliert wird, während der jeder der Typen von Signalen, der durch die Lichtsignalanlage angezeigt werden, angezeigt wird.
Die Einrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen kann die Signalzyklusinformation, die durch die Signalzyklusabschätzungseinrichtung abgeschätzt wurde, zum anderen Fahrzeug übertragen.
Entsprechend dieser Konfiguration kann, da die Einrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen zum anderen Fahrzeug die Signalzyklusinformation, die durch die Signalzyklusabschätzeinrichtung abgeschätzt wurde, sendet, die abgeschätzte Signalzyklusinformation durch das Bezugsfahrzeug und das andere Fahrzeug gemeinsam genutzt werden.
Außerdem kann die Einrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen vom anderen Fahrzeug, das ein folgendes Fahrzeug ist, die zweite momentane Signalinformation in Bezug auf das Signal, das zur zweiten Uhrzeit auf die erste Uhrzeit folgend angezeigt wird, aufnehmen.
Entsprechend dieser Konfiguration kann, selbst wenn das Bezugsfahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug ist und wenn nur die erste momentane Signalinformation entsprechend der ersten Uhrzeit erlangt wird, die Einrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen vom folgenden anderen Fahrzeug die zweite momentane Signalinformation entsprechend der zweiten Uhrzeit auf die erste Uhrzeit folgend aufnehmen und die Signalzyklusinformation abschätzen.
Alternativ dazu kann die Einrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen vom anderen Fahrzeug, das ein vorausfahrendes Fahrzeug ist, die zweite momentane Signalinformation in Bezug auf das Signal, das zur zweiten Uhrzeit der ersten Uhrzeit vorausgehend angezeigt wird, aufnehmen.
Entsprechend dieser Konfiguration kann, selbst wenn das Bezugsfahrzeug ein folgendes Fahrzeug ist und wenn nur die erste momentane Signalinformation entsprechend der ersten Uhrzeit erlangt wird, die Einrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen vom vorausfahrenden anderen Fahrzeug die zweite momentane Signalinformation entsprechend der zweiten Uhrzeit der ersten Uhrzeit folgend aufnehmen und die Signalzyklusinformation abschätzen.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung sieht ein Fahrunterstützungsverfahren vor. Eine erste momentane Signalinformation in Bezug auf ein Signal, das durch eine Lichtsignalanlage zu einer ersten Uhrzeit angezeigt wird, wird von einem Sender an der Straßenseite, der an einer Straße installiert ist, aufgenommen. Eine zweite momentane Signalinformation in Bezug auf ein Signal, das durch die Lichtsignalanlage zu einer zweiten Uhrzeit angezeigt wird, wird von einem anderen Fahrzeug aufgenommen, das die zweite momentane Signalinformation vom Sender an der Straßenseite aufnimmt. Dann wird die Signalzyklusinformation in Bezug auf einen Übergang des Signals an der Lichtsignalanlage auf der Grundlage der ersten momentanen Signalinformation und der zweiten momentanen Signalinformation abgeschätzt.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die vorhergehenden und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen in Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen deutlich, wobei ähnliche Bezugszeichen verwendet werden, um ähnliche Elemente darzustellen, und wobei:
1 eine Draufsicht ist, die eine Situation zeigt, auf die eine Fahrunterstützungsvorrichtung entsprechend einem Ausführungsbeispiel der Erfindung angewendet wird,
2 ein Blockschaltbild ist, das eine Konfiguration der Fahrunterstützungsvorrichtung entsprechend dem Ausführungsbeispiel zeigt,
3 ein Blockdiagramm ist, das eine Konfiguration eines Signalzyklusabschätzabschnitts, der in 2 gezeigt ist, zeigt,
4 ein Fließbild ist, das einen Betrieb eines Fahrzeuges zeigt, das Informationen von einem Signalfeuer entsprechend dem Ausführungsbeispiel aufnimmt,
5 ein Fließbild ist, das einen Betrieb des Fahrzeugs zeigt, das Informationen von einem anderem Fahrzeug entsprechend dem Ausführungsbeispiel aufnimmt,
6 eine grafische Darstellung ist, die zeigt, wie Signalinformationen von einem hinteren Fahrzeug zu einem vorderen Fahrzeug entsprechend dem Ausführungsbeispiel gesendet bzw. übertragen werden,
7 eine grafische Darstellung ist, die zeigt, wie Signalinformationen vom vorderen Fahrzeug zum hinteren Fahrzeug entsprechend dem Ausführungsbeispiel übertragen bzw. gesendet werden, und
8 eine grafische Darstellung ist, die ein Verfahren zum Interpolieren eines Signalzyklus von momentanen Signalinformationen entsprechend dem Ausführungsbeispiel zeigt.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
Eine Fahrunterstützungsvorrichtung entsprechend einem Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben.
1 ist eine Draufsicht, die eine Situation zeigt, auf die eine Fahrunterstützungsvorrichtung entsprechend einem Ausführungsbeispiel der Erfindung angewendet wird. Die in der folgenden Beschreibung vorgenommene Annahme ist eine Situation, in der Fahrzeuge V1, V2 und V3, die eine Fahrzeuggruppe G bilden, in einer Reihe auf einer Straße fahren, an der eine Lichtsignalanlage S und ein optisches Signalfeuer (Sender an der Straßenseite) B zum Senden von momentanen Signalinformationen in Bezug auf ein Signal, das durch die Lichtsignalanlage S zu jeder Uhrzeit angezeigt wird, wie es in 1 gezeigt ist, installiert sind. Jedes der Fahrzeuge V1, V2 und V3 ist mit einer Fahrunterstützungsvorrichtung entsprechend dem Ausführungsbeispiel ausgerüstet. Für die spätere Beschreibung sind Fahrzeuge V0 und V0' ohne die Fahrunterstützungsvorrichtung dieses Ausführungsbeispiels ebenfalls auf der Straße dargestellt.
2 ist ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration der Fahrunterstützungssteuerung entsprechend dem Ausführungsbeispiel zeigt. Die Fahrunterstützungsvorrichtung dieses Ausführungsbeispiels, die in jedem Fahrzeug der Fahrzeuggruppe montiert ist, nimmt momentane Signalinformation (erste momentane Signalinformation), die von dem Sender an der Straßenseite, der an der Straße installiert ist, wie zum Beispiel dem optischen Signalfeuer, gesendet wird, und eine momentane Signalinformation, die von einem anderen Fahrzeug der Fahrzeuggruppe gesendet wird, (zweite momentane Signalinformation) auf und schätzt die Signalzyklusinformation auf der Grundlage dieser momentanen Signalinformation ab, um das Fahren der Fahrzeuge zu unterstützen. In 2 ist eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die im Fahrzeug V1 (Bezugsfahrzeug) montiert ist, als eine repräsentative Fahrunterstützungsvorrichtung gezeigt und der gleiche Typ von Fahrunterstützungsvorrichtung ist in den Fahrzeugen V2 und V3 (anderen Fahrzeugen) ebenfalls montiert.
Wie es in 2 gezeigt ist, sind in einer Fahrunterstützungsvorrichtung 10 dieses Ausführungsbeispiels eine Vorrichtung 12 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, eine Straße-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 14, ein globales Positioniersystem (GPS) 16, Radareinrichtung 18, Sensoren 20, ein Anzeigeabschnitt 22 und Betätigungseinrichtungen 24 mit einer elektronischen Steuereinheit (ECU) 50 verbunden. Die ECU 50 hat eine Datenbank (DB) 70 für zeitweise Speicherung, einen Fahrtenschreiber bzw. eine Fahraufzeichnungseinrichtung 80, eine Datenbank 90 für Lichtsignalanlagen definierte Werte und einen Signalzyklusabschätzabschnitt 100.
Die Vorrichtung 12 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen führt eine drahtlose Kommunikation mit anderen Fahrzeugen, wie zum Beispiel den Fahrzeugen V2 und V3 aus, nimmt von den Fahrzeugen V2 und V3 die momentanen Signalinformationen der Lichtsignalanlage S, die von dem optischen Signalfeuer B durch die Fahrzeuge V2 und V3 erlangt wurden, auf, und erlangt Informationen darüber, ob andere Fahrzeuge, wie zum Beispiel Fahrzeuge V2 und V3, um das Fahrzeug V1 vorliegen, Informationen über den Abstand zwischen den Fahrzeugen zwischen dem Fahrzeug V1 und den anderen Fahrzeugen, Informationen über die Geschwindigkeit/Beschleunigung der anderen Fahrzeuge, Ausrichtungsinformationen in Bezug auf eine Straßenausrichtung (die Position einer Haltelinie, Gradient bzw. Steigung, die Anzahl der Verkehrsspuren und Ähnliches) der Straße, auf der Fahrzeug V1 fährt, und Verkehrsinformationen über einen Verkehrsstau. Die Vorrichtung 12 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen sendet ebenfalls die Signalzugriffsinformation der Lichtsignalanlage S, die durch den Signalzyklusabschätzabschnitt 100 der ECU 50 abgeschätzt wurde, zu den Fahrzeugen V2 und V3. Die Vorrichtung 12 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen kann als die Einrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, die in der Erfindung beansprucht ist, angesehen werden.
Die Straße-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 14 nimmt die momentane Signalinformation der Lichtsignalanlage S auf, die in Form der infraroten Kommunikation von dem optischen Signalfeuer B, das an der Straße installiert ist, gesendet wird. Alternativ dazu erlangt die Straße-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 14 von dem optischen Signalfeuer B die Ausrichtungsinformation oder die Verkehrsinformation auf der Straße, auf der das Fahrzeug V1 fährt, die Information darüber, ob die anderen Fahrzeuge, wie die Fahrzeuge V2 und V3, um das Fahrzeug V1 vorliegen, die Information über den Abstand zwischen Fahrzeugen zwischen dem Fahrzeug V1 und den anderen Fahrzeugen und die Information über die Geschwindigkeit/Beschleunigung der anderen Fahrzeuge. Die Straße-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 14 kann als die Straße-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung, die in der Erfindung beansprucht ist, angesehen werden.
Das GPS 16, das ein System zum Erfassen der momentanen Position des Fahrzeuges V1 durch das Aufnehmen von Signalen von mehreren Satelliten, die oberhalb angeordnet sind, vermittels eines GPS-Emfpängers ist, erlangt die momentane Position des Fahrzeuges V1 und die Ausrichtungsinformation oder die Verkehrsinformation auf der Straße, auf der das Fahrzeug V1 fährt.
Die Radareinrichtungen 18 sind speziell durch einen Millimeterwellenradarsensor, einen Kamerasensor und Ähnliches konfiguriert und erlangen die Informationen darüber, ob die anderen Fahrzeuge, wie die Fahrzeuge V2 und V3, um das Fahrzeug V1 vorliegen, die Information über den Abstand zwischen dem Fahrzeug V1 und den anderen Fahrzeugen und die Information über die Geschwindigkeit/Beschleunigung der anderen Fahrzeuge.
Die Sensoren 20 sind durch einen Fahrpedalbetätigungsbetragerfassungssensor, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, einen Lenksensor, einen Gierratensensor und Ähnliches speziell konfiguriert und erfassen die Geschwindigkeit, Beschleunigung, Fahrrichtung und die Gierrate des Fahrzeuges V1.
Der Anzeigeabschnitt 22 ist eine Flüssigkristallanzeige oder eine Sprachausgabeeinrichtung für ein Navigationssystem und zeigt die Signalzyklusinformation, die durch den Signalzyklusabschnittsabschnitt 100 der ECU 50 abgeschätzt wurde, einem Fahrer des Fahrzeuges V1 an.
Die Betätigungseinrichtungen 24 werden grundsätzlich durch eine Fahrpedalbetätigungseinrichtung, eine Bremsbetätigungseinrichtung und eine Lenkbetätigungseinrichtung konfiguriert und steuern automatisch das Fahren des Fahrzeuges V1 auf der Grundlage der Signalzyklusinformation, die durch den Signalzyklusabschätzabschnitt 100 der ECU 50 abgeschätzt wurde.
Die Datenbank 70 für die zeitweise Speicherung der ECU 50 ist eine Datenbank zum zeitweise Speichern der momentanen Signalinformationen, die von der Vorrichtung 12 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen und der Straße-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 14 erlangt wurden, und anderer Informationen. Die Datenbank 70 für die zeitweise Speicherung speichert die erlangten momentanen Signalinformationen im Zusammenhang mit einer Uhrzeit, zu der die momentanen Signalinformationen erlangt wurden.
Der Fahrtenschreiber bzw. die Fahraufnahmeeinrichtung 80 der ECU 50 ist eine Datenbank zum Speichern einer Fahrtroute, die durch das Fahrzeug V1 genommen wird, der Geschwindigkeit des Fahrzeuges V1, das die Fahrtroute fährt, von Fahraufzeichnungen, wie zum Beispiel der Zeit, die erforderlich ist, um eine Bestimmung zu erreichen, und von Fahrtendenzen, wie zum Beispiel, ob die Lichtsignalanlage passiert wurde, ob das Fahrzeug V1 die Verkehrsspur wechselt, ob das Fahrzeug V1 nach rechts oder links fährt und der Beschleunigung des Fahrzeuges V1. In diesem Fall können die Fahrtendenzen des Fahrzeuges V1 im Fahrtenschreiber 80 aufgezeichnet werden, sodass eine ID-Nummer oder Ähnliches jedem Fahrer, der das Fahrzeug V1 fährt, zugeordnet wird, um diesen zu identifizieren, und können die Fahrtendenzen im Zusammenhang mit jeder ID-Nummer des Fahrers aufgezeichnet werden.
Die Datenbank 90 für den Lichtsignalanlagen definierten Wert der ECU 50 ist eine Datenbank zum Aufzeichnen des Typs von Signal (Leuchtfarbe, Pfeillicht), der durch die Lichtsignalanlage, die in jedem Bereich installiert ist, angezeigt wird, und der Tendenzen der Anzeigezeitdauer des Signals. In diesem Fall wird insbesondere die minimale Anzeigezeitdauer von jedem Signal (Zeitdauerinformation) als die Anzeigezeitdauer des Signals aufgezeichnet, das an der Datenbank 90 für den Lichtsignalanlagen definierten Wert aufgezeichnet wird.
Der Signalzyklusabschätzabschnitt 100 schätzt die Signalzyklusinformation in Bezug auf einen Übergang des Signals, das durch die Lichtsignalanlage S angezeigt wird, auf der Grundlage der momentanen Signalinformation, die durch die Straße-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 14 vom optischen Signalfeuer B aufgenommen wird, und der momentanen Signalinformation, die durch die Einrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen von den Fahrzeugen V2 und V3 aufgenommen wird, ab. Der Signalzyklusabschätzabschnitt 100 kann als die Signalzyklusabschätzeinheit, die in der Erfindung beansprucht wird, angesehen werden.
3 ist ein Blockschaltbild, das die Konfiguration des Signalzyklusabschätzabschnitts 100, der in 2 gezeigt ist, zeigt. Wie es in 3 gezeigt ist, hat der Signalzyklusabschätzabschnitt 100 einen Abschnitt 102 zum Erlangen des momentanen Signals, einen Interpolationsabschnitt 104 und einen Ausgabeabschnitt 106.
Der Abschnitt 102 zum Erlangen der momentanen Signalinformation erlangt die momentane Signalinformation der Lichtsignalanlage S, die zu einer Vielzahl an Uhrzeiten erlangt wird, von der Vorrichtung 12 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, der Straße-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 14 und der Datenbank 70 zur zeitweisen Speicherung im Zusammenhang mit diesen Erlangungs-Uhrzeiten.
Der Interpolationsabschnitt 104 interpoliert die Information über die Signale, die durch die Lichtsignalanlage S zu einer Uhrzeit, die sich von jeder Erlangungsuhrzeit unterscheidet, zu der die momentane Signalinformation erlangt wird, angezeigt werden, auf der Grundlage der momentanen Signalinformation, die mit den Erlangungsuhrzeiten im Zusammenhang stehen, die von dem Abschnitt 102 zum Erlangen der momentanen Signalinformation erlangt wurden, und von unterschiedlichen Informationen, die vom GPS 16, den Radareinrichtungen 18, den Sensoren 20, dem Fahrtenschreiber 80 und der Datenbank 90 für Lichtsignalanlage definierte Werte aufgenommen werden, und schätzt dann die Signalzyklusinformation ab.
Der Ausgabeabschnitt 106 gibt ein Signal zum Bewirken, dass der Anzeigeabschnitt 22 Informationen zum Unterstützen des Fahrens durch den Fahrer anzeigt, und ein Signal zum Bewirken, dass die Betätigungseinrichtung 24 das Fahren des Fahrzeuges V1 automatisch steuert, auf der Grundlage der Signalzyklusinformationen, die durch den Interpolationsabschnitt 104 abgeschätzt wurden, aus. Der Ausgabeabschnitt 106 gibt ebenfalls ein Signal zum Senden der Signalzyklusinformationen, die durch den Interpolationsabschnitt 104 abgeschätzt wurden, zu den Fahrzeugen V2 und V3 über die Vorrichtung 12 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen aus.
Ein Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung dieses Ausführungsbeispiels wird als Nächstes beschrieben. Als Erstes werden die Schritte einer Prozedur beschrieben, bei der die Fahrzeuge V1, V2 und V3, die die Fahrzeuggruppe G bilden, die momentane Signalinformationen, die vom optischen Signalfeuer B zu den Uhrzeiten t = t0, t1 und t2 (t0 < t1 < t2) erlangt wurden, gemeinsam nutzen.
Als Erstes werden die Schritte einer Prozedur unter Bezugnahme auf die 4 bis 6 beschrieben, bei der die momentane Signalinformation von dem hintersten Fahrzeug V3 der Fahrzeuggruppe G gesendet wird. Wie es in den 4 und 6 gezeigt ist, nimmt das Fahrzeug V3 die momentane Signalinformation der Lichtsignalanlage S entsprechend t = t2 vom optischen Signalfeuer B über die Vorrichtung 14 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen auf (S11). In diesem Moment erlangt das Fahrzeug V3 über das GPS 16 die Ausrichtungsinformation auf der Straße, auf der das Fahrzeug V3 fährt.
Aus den Informationen, die von der Vorrichtung 12 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, der Straße-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 14 und den Radareinrichtungen 18 erlangt wurden, bestimmt das Fahrzeug V3, ob ein Fahrzeug, das zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen in der Lage ist, das heißt, ein Fahrzeug, das mit der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 dieses Ausführungsbeispiels ausgerüstet ist, vor dem Fahrzeug V3 vorliegt (S12). In dem in 6 gezeigten Beispiel sendet, da das Fahrzeug V2 vor dem Fahrzeug V3 vorliegt, das Fahrzeug V3 Information I einschließlich der momentanen Signalinformation der Lichtsignalanlage S entsprechend t = t2 und Ausrichtungsinformationen auf der Straße zum Fahrzeug V2 vermittels der Vorrichtung 12 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen (S13).
Aus den Informationen, die von der Vorrichtung 12 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, der Straße-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 14 und den Radareinrichtungen 18 erlangt wurden, bestimmt das Fahrzeug V3 ferner, ob ein Fahrzeug, das zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen in der Lage ist, das heißt ein Fahrzeug, das mit der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 dieses Ausführungsbeispiels ausgerüstet ist, hinter dem Fahrzeug V3 vorliegt (S14). In dem in 6 gezeigten Beispiel beendet das Fahrzeug V3 den Prozess (S16), da hinter dem Fahrzeug V3 kein Fahrzeug vorliegt.
Wie es in den 5 und 6 gezeigt ist, nutzt, wenn das Fahrzeug V2 vom hinteren Fahrzeug V3 die Information I einschließlich der momentanen Signalinformation der Lichtsignalanlage S entsprechend t = t2 und der Ausrichtungsinformation auf der Straße vermittels der Vorrichtung 12 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen (S22) während des Fahrens (S21) aufnimmt, das Fahrzeug V2 die Vorrichtung 12 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, um zum vorderen Fahrzeug V1 die Information I einschließlich der momentanen Signalinformation der Lichtsignalanlage S für t = t2, der momentanen Signalinformation der Lichtsignalanlage S für t = t1, die bereits durch die Straße-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 14 selbst aufgenommen wurde, und der Ausrichtungsinformation auf der Straße zu übertragen (S23). Wenn das Fahrzeug V2 vom vorderen Fahrzeug V1 die Information I einschließlich der momentanen Signalinformation der Lichtsignalanlage S und der Ausrichtungsinformation auf der Straße vermittels der Vorrichtung 12 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen aufnimmt (S24), überträgt das Fahrzeug V2 die Information I zum Fahrzeug V3 dahinter über die Vorrichtung 12 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen (S25). In dem in 6 gezeigten Beispiel wiederholt das Fahrzeug V2 die Prozesse, die sich an S21 anschließen, da die Information I vom Fahrzeug V1 nicht gesendet wird.
Als Ergebnis kann das führende Fahrzeug V1 der Fahrzeuggruppe G die momentane Signalinformation der Lichtsignalanlage S entsprechend t = t1, t2 und die Ausrichtungsinformation in Kombination mit der momentanen Signalinformation der Lichtsignalanlage S entsprechend t = t0, die bereits durch die Straße-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 14 selbst aufgenommen wurde, wie es in 6 gezeigt ist, erlangen.
Als Nächstes werden unter Bezugnahme auf die 4, 5 und 7 die Schritte einer Prozedur beschrieben, bei der die momentane Signalinformation von dem führenden Fahrzeug V1 der Fahrzeuggruppe G gesendet wird. Wie es in den 4 und 7 gezeigt ist, nimmt das Fahrzeug V1 die momentane Signalinformation der Lichtsignalanlage S von dem optischen Signalfeuer B über die Straße-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 14 zu t = t0 auf (S11). In diesem Moment erlangt das Fahrzeug V1 über das GPS 16 die Ausrichtungsinformation auf der Straße, auf der das Fahrzeug V1 fährt.
Aus den Informationen, die von der Vorrichtung 12 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, der Straße-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 14 und den Radareinrichtungen 18 erlangt wurden, bestimmt das Fahrzeug V1, ob ein Fahrzeug, das zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen in der Lage ist, das heißt, ein Fahrzeug, das mit der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 dieses Ausführungsbeispiels ausgerüstet ist, vor dem Fahrzeug V1 vorliegt (S12). In dem in 7 gezeigten Beispiel führt das Fahrzeug V1 den Prozess von S14 aus, da kein Fahrzeug vor dem Fahrzeug V1 vorliegt.
Aus den Informationen, die von der Vorrichtung 12 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, der Straße-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 14 und den Radareinrichtungen 18 erlangt wurden, bestimmt das Fahrzeug V1 ferner, ob ein Fahrzeug, das zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen in der Lage ist, das heißt, ein Fahrzeug, das mit der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 dieses Ausführungsbeispiels ausgerüstet ist, hinter dem Fahrzeug V1 vorliegt (S14). In dem in 7 gezeigten Beispiel sendet, da das Fahrzeug V2 hinter dem Fahrzeug V1 vorliegt, das Fahrzeug V1 die Information I einschließlich der momentanen Signalinformation der Lichtsignalanlage S für t = t0 und der Ausrichtungsinformation auf der Straße zum Fahrzeug V2 vermittels der Vorrichtung 12 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen (S15) und beendet dieses den Prozess (S16).
Wie es in den 5 und 6 gezeigt ist, nutzt, wenn das Fahrzeug V2 die Information I einschließlich der momentanen Signalinformation der Lichtsignalanlage S und der Ausrichtungsinformation auf der Straße von dem Fahrzeug V3 dahinter vermittels der Vorrichtung 12 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen (S22) während des Fahrens (S21) aufnimmt, das Fahrzeug V2 die Vorrichtung 12 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, um die Information I zum vorderen Fahrzeug V1 zu übertragen (S23). In dem in 7 gezeigten Beispiel führt das Fahrzeug V2 den Prozess von S24 jedoch aus, da die Information I vom hinteren Fahrzeug V3 nicht übertragen wird. Wenn das Fahrzeug V2 von dem vorderen Fahrzeug V1 die Information I einschließlich der momentanen Signalinformation der Lichtsignalanlage S entsprechend t = t0 und der Ausrichtungsinformation auf der Straße vermittels der Vorrichtung 12 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen aufnimmt (S24), verwendet das Fahrzeug V2 die Vorrichtung 12 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, um zum hinteren Fahrzeug V3 die Information einschließlich der momentanen Signalinformation der Lichtsignalanlage entsprechend t = t0, der momentanen Signalinformation der Lichtsignalanlage S entsprechend t = t1, die bereits durch die Straße-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 14 selbst aufgenommen wurde und der Ausrichtungsinformation auf der Straße zum hinteren Fahrzeug V3 zu senden, und wiederholt dieses die Prozesse, die sich an S21 anschließen.
Als ein Ergebnis kann das hinterste Fahrzeug V3 der Fahrzeuggruppe G die momentane Signalinformation der Lichtsignalanlage S entsprechend t = t0, t1 und die Ausrichtungsinformation in Kombination mit der momentanen Signalinformation der Lichtsignalanlage entsprechend t = t2, die durch die Straße-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 14 des Bezugsfahrzeugs bereits aufgenommen wurde, wie es in 7 gezeigt ist, erlangen.
Durch das Wiederholen der vorstehenden Prozesse werden die Informationen, die durch das hintere Fahrzeug erlangt werden, und die Informationen, die durch das vordere Fahrzeug erlangt werden, in die gleiche Richtung weitergeleitet, wie es in 1 gezeigt ist, wodurch die Fahrzeuge V1, V2 und V3 die momentane Signalinformation der Lichtsignalanlage S entsprechend t = t0, t1 und t2 und die Ausrichtungsinformation gemeinsam nutzen und erlangen können. Es ist in dem vorstehenden Beispiel festzuhalten, dass die momentane Signalinformation entsprechend jeder Uhrzeit durch alle Fahrzeuge V1, V2 und V3, die die Fahrzeuggruppe G bilden, gemeinsam genutzt wird, dass jedoch nur das Fahrzeug, das den Prozess zum Abschätzen der Signalzyklusinformation aus der momentanen Signalinformation, der nachstehend beschrieben wird, gestattet werden kann, um die momentane Signalinformation entsprechend jeder Uhrzeit zu erlangen.
Als Nächstes werden die Schritte einer Prozedur zum Abschätzen der Signalzyklusinformation aus der momentanen Signalinformation entsprechend jeder Uhrzeit beschrieben. 8 ist eine Darstellung, die ein Verfahren zum Interpolieren eines Signalzyklus aus der momentanen Signalinformation entsprechend dem Ausführungsbeispiel zeigt. Wie es in 8 gezeigt ist, sammelt der Abschnitt 102 zum Erlangen der momentanen Signalinformation des Signalzyklusabschätzabschnitts 100 der Fahrunterstützungsvorrichtung 10, die in jedem der Fahrzeuge V1 bis V3 montiert ist, die momentane Signalinformation I1, die die Anzeigezeitdauer eines grünen Signals anzeigt und die durch das Fahrzeug V1 erlangt wird, die momentane Signalinformation I2, die die Anzeigezeitdauer des grünen Signals und des anschließenden gelben Signals anzeigt und die durch das Fahrzeug V2 erlangt wird, und die momentane Signalinformation I3, die die Anzeigezeitdauer eines roten Signals anzeigt und die durch das Fahrzeug V3 erlangt wird.
Der Interpolationsabschnitt 104 des Signalzyklusabschätzabschnitts 100 interpoliert die Information zwischen der momentanen Signalinformation I2, I2 und I3 auf der Grundlage von unterschiedlichen Informationen von dem GPS 16, den Radareinrichtungen 18, den Sensoren 20, dem Fahrtenschreiber 80 und der Datenbank 90 für den Lichtsignalanlagen definierten Wert, und insbesondere die minimale Anzeigezeitdauer von jedem Signal, die in der Datenbank 90 für den Lichtsignalanlagen definierten Wert aufgezeichnet ist.
Als Erstes bestimmt der Interpolationsabschnitt 104, ob die Zeit entsprechend einem Abschätzabschnitt i₁ zwischen dem grünen Signal der momentanen Signalinformation I1 und dem grünen Signal der momentanen Signalinformation I2 gleich einem Schwellwert oder niedriger als dieser ist, wobei die grünen Signale vom gleichen Typ sind. Wenn die Zeit entsprechend dem Abschätzabschnitt i₁ gleich dem Schwellwert oder niedriger als dieser ist, schätzt der Interpolationsabschnitt 104 ab, dass das grüne Signal zu der Zeit, die dem Abschätzabschnitt i₁ entspricht, leuchtet. Der Schwellwert kann hier beispielsweise bestimmt werden, indem die Zeitdauer von i₁ und die Zeitdauer i₂ von der minimalen Anzeigezeitdauer des grünen Signals, die in der Datenbank 90 für den Lichtsignalanlagen definierten Wert gespeichert ist, subtrahiert wird.
Der Interpolationsabschnitt 104 führt ebenfalls das Abschätzen an Abschätzabschnitten i₂ und i₃ zwischen dem Gelbsignal der momentanen Signalinformation I2 und dem Rotsignal der momentanen Signalinformation I3 aus, wobei die Signale von unterschiedlichen Typen sind. Für den Abschätzabschnitt i₂ bezieht sich der Interpolationsabschnitt 104 auf die minimale Anzeigezeitdauer des Gelbsignals der Lichtsignalanlage S, die in der Datenbank 90 für den Lichtsignalanlagen definierten Wert aufgezeichnet ist. Beispielsweise schätzt, wenn die minimale Anzeigezeitdauer dieses gelben Signals 3 bis 4 Sekunden beträgt, der Interpolationsabschnitt 104 die Anzeigezeitdauer des Gelbsignals, das die Summe der Anzeigezeitdauer des Gelbsignals der momentanen Signalinformation I2 und der Zeit des Abschätzabschnitts i₂ ist, auf 3 Sekunden, sodass die Leuchtzeit des roten Signals erhöht wird, um die Sicherheit anzuheben.
Für den Abschätzabschnitt i₃ schätzt, wenn die Anzeigezeitdauer des Gelbsignals des Abschätzabschnitts i₂ und die Anzeigezeitdauer des roten Signals der momentanen Signalinformation I3 gleich den jeweiligen Schwellwerten oder niedriger als diese sind, der Interpolationsabschnitt 104 ab, dass das rote Signal während der Zeit des Abschätzabschnitts i₃ kontinuierlich angezeigt wird.
Bei der vorstehend beschriebenen Abschätzung kann die Genauigkeit des Abschätzens der Abschätzabschnitte verbessert werden, indem auf die Ausrichtinformation auf der Straße und Verkehrsstauinformationen, die durch das GPS 16 erlangt wurden, die Information über jedes andere Fahrzeug, die durch die Radareinrichtung 18 erlangt wurden, die Informationen über die Fahrzustände des Bezugsfahrzeuges, die durch die Sensoren 20 erlangt wurden, und die Fahraufzeichnungen des Bezugsfahrzeuges, die im Fahrtenschreiber 80 aufgezeichnet sind, Bezug genommen wird.
Der Ausgabeabschnitt 106 des Signalzyklusabschätzabschnitts 100 sendet die Signalzyklusinformation, die durch den Interpolationsabschnitt 104 abgeschätzt wurde, vermittels der Vorrichtung 12 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen zu den anderen Fahrzeugen. Als ein Ergebnis können die Fahrzeuge V1, V2 und V3, die die Fahrzeuggruppe G bilden, die interpolierte Signalzyklusinformation gemeinsam nutzen.
Entsprechend diesem Ausführungsbeispiel nimmt die Straße-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 14 von dem optischen Signalfeuer B die momentane Signalinformation über das Signal, das durch die Lichtsignalanlage S zu einer bestimmten Uhrzeit angezeigt wird, auf. Die Vorrichtung 12 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen nimmt von den anderen Fahrzeugen die momentane Signalinformation über das Signal, das durch die Lichtsignalanlage S zu einer anderen Uhrzeit angezeigt wird, auf. Der Signalzyklusabschätzabschnitt 100 schätzt die Signalzyklusinformation der Lichtsignalanlage S auf der Grundlage der momentanen Signalinformation, die durch die Straße-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 14 aufgenommen wurde, und der momentanen Signalinformation, die durch die Vorrichtung 12 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen aufgenommen wurde, ab. Daher schätzt der Signalzyklusabschätzabschnitt 100 die Signalzyklusinformation auf der Grundlage der Signalanzeigeinformation entsprechend zwei oder mehr Uhrzeiten ab. Folglich kann die Abschätzung der Signalzyklusinformation genauer als die Abschätzung ausgeführt werden, die auf der Grundlage der momentanen Signalinformation entsprechend einer Uhrzeit wie in den Fahrzeugen V0 und V0', die in 1 gezeigt sind, ausgeführt wird.
Entsprechend diesem Ausführungsbeispiel wird daher die Information über das Signal, das durch die Lichtsignalanlage S zu einer Uhrzeit angezeigt wird, die sich von der Uhrzeit unterscheidet, zu der die momentane Signalinformation erlangt wird, auf der Grundlage der Zeitdauerinformation interpoliert, die die Information über die Anzeigezeitdauer von jedem Typ von Signal, das durch die Lichtsignalanlage S angezeigt wird, ist. Daher kann die Genauigkeit beim Abschätzen der Signalzyklusinformation weiter verbessert werden.
Darüber hinaus kann entsprechend diesem Ausführungsbeispiel, da die Vorrichtung 12 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen die Signalzyklusinformation, die durch den Signalzyklusabschätzabschnitt 100 abgeschätzt wird, zu anderen Fahrzeugen überträgt, die abgeschätzte Signalzyklusinformation durch das Bezugsfahrzeug und die anderen Fahrzeuge gemeinsam genutzt werden.
Außerdem kann entsprechend diesem Ausführungsbeispiel, selbst wenn das Bezugsfahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug ist und wenn nur die momentane Signalinformation entsprechend einer bestimmten Uhrzeit unter Verwendung der Straße-Fahrzeugkommunikation erlangt wird, die momentane Signalinformation entsprechend einer Uhrzeit, die sich an die vorstehend genannte bestimmte Uhrzeit anschließt, von den anderen Fahrzeugen, die die folgenden Fahrzeuge sind, aufgenommen werden, und kann dann die Signalzyklusinformation abgeschätzt werden.
Alternativ dazu kann entsprechend diesem Ausführungsbeispiel, selbst wenn das Bezugsfahrzeug ein folgendes Fahrzeug ist und wenn nur die momentane Signalinformation entsprechend einer bestimmten Uhrzeit unter Verwendung der Straße-Fahrzeugkommunikation erlangt wird, die momentan Signalinformation entsprechend einer Uhrzeit, die der vorstehend genannten bestimmten Uhrzeit vorausgeht, von den anderen Fahrzeugen, die die vorausfahrenden Fahrzeuge sind, aufgenommen werden, und kann dann die Signalzyklusinformation abgeschätzt werden.
Während einige Ausführungsbeispiele der Erfindung vorstehend erläutert wurden, ist es verständlich, dass die Erfindung nicht auf Einzelheiten der erläuterten Ausführungsbeispiele beschränkt ist, sondern mit zahlreichen Änderungen, Modifikationen oder Verbesserungen ausgeführt sein kann, die beim Fachmann auftreten können, ohne dass vom Geist und Geltungsbereich der Erfindung abgewichen wird.
ZUSAMMENFASSUNG
Eine Fahrzeugunterstützungsvorrichtung hat: einen Straße-Fahrzeug-Kommunkationsabschnitt (14), der eine erste momentane Signalinformation in Bezug auf ein Signal, das durch eine Lichtsignalanlage zu einer ersten Uhrzeit angezeigt wird, von einem Sender (B) an der Straßenseite, der an einer Straße installiert ist, aufnimmt, einen Abschnitt (12) zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, der zweite momentane Signalinformationen in Bezug auf ein Signal, das durch die Lichtsignalanlage zu einer zweiten Uhrzeit angezeigt wird, von einem anderen Fahrzeug aufnimmt, das die zweite momentane Signalinformation vom Sender an der Straßenseite aufnimmt, und einen Signalzyklusabschätzabschnitt (100), der Signalzyklusinformationen in Bezug auf einen Übergang des Signals an der Lichtsignalanlage auf der Grundlage der ersten momentanen Signalinformation, die durch den Straße-Fahrzeug-Kommunikationsabschnitt aufgenommen wird, und der zweiten momentanen Signalinformation, die durch den Abschnitt zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen aufgenommen wird, abschätzt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2004-171459 A [0002]

Claims

Fahrunterstützungsvorrichtung, die aufweist: eine Straße-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung zum Aufnehmen von ersten momentanen Signalinformationen in Bezug auf ein Signal, das durch eine Lichtsignalanlage zu einer ersten Uhrzeit angezeigt wird, von einem Sender an der Straßenseite, der an einer Straße installiert ist, eine Einrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen zum Aufnehmen von zweiten momentanen Signalinformationen in Bezug auf ein Signal, das durch die Lichtsignalanlage zu einer zweiten Uhrzeit angezeigt wird, von einem anderen Fahrzeug, das die zweite momentane Signalinformation vom Sender an der Straßenseite aufnimmt, und eine Signalzyklusabschätzeinrichtung zum Abschätzen von Signalzyklusinformationen in Bezug auf einen Übergang des Signals an der Lichtsignalanlage auf der Basis der ersten momentanen Signalinformationen, die durch die Straße-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung aufgenommen wurden, und der zweiten momentanen Signalinformationen, die durch die Einrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen aufgenommen wurden.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei eine Vielzahl von Typen von Signalen, die durch die Lichtsignalanlage angezeigt werden, vorliegt und die Signalzyklusabschätzeinrichtung die Signalzyklusinformationen abschätzt, indem die Information in Bezug auf ein Signal, das durch die Signalanlage zu einer Uhrzeit angezeigt wird, die sich von der ersten Uhrzeit und der zweiten Uhrzeit unterscheidet, auf der Grundlage der ersten momentanen Signalinformation, der zweiten momentanen Signalinformation und der Zeitdauerinformation in Bezug auf eine Anzeigezeitdauer für jeden der Vielzahl an Typen von Signalen interpoliert wird.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Einrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen die Signalzyklusinformation, die durch die Signalzyklusabschätzeinrichtung abgeschätzt wurde, zum anderen Fahrzeug überträgt.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Einrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen von dem anderen Fahrzeug, das ein folgendes Fahrzeug ist, die zweite momentane Signalinformation in Bezug auf das Signal, das zu der zweiten Uhrzeit, die sich an die erste Uhrzeit anschließt, angezeigt wird, aufnimmt.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Einrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen von dem anderen Fahrzeug, das ein vorausfahrendes Fahrzeug ist, die zweite momentane Signalinformation in Bezug auf das Signal, das zu der zweiten Uhrzeit, die der ersten Uhrzeit vorausgeht, angezeigt wird, aufnimmt.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Einrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen ferner die erste momentane Signalinformation zum anderen Fahrzeug überträgt.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Einrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen ferner die zweite momentane Signalinformation zu einem weiteren Fahrzeug, das sich von dem anderen Fahrzeug unterscheidet, überträgt.
Ein Fahrunterstützungsverfahren, das aufweist: Aufnehmen der ersten momentanen Signalinformation in Bezug auf ein Signal, das durch eine Lichtsignalanlage zu einer ersten Uhrzeit angezeigt wird, von einem Sender an der Straßenseite, der an einer Straße installiert ist, Aufnehmen der zweiten momentanen Signalinformation in Bezug auf ein Signal, das durch die Lichtsignalanlage zu einer zweiten Uhrzeit angezeigt wird, von einem anderen Fahrzeug, das die zweite momentane Signalinformation von dem Sender an der Straßenseite aufnimmt, und Abschätzen der Signalzyklusinformation in Bezug auf einen Übergang des Signals an der Lichtsignalanlage auf der Grundlage der ersten momentanen Signalinformation und der zweiten momentanen Signalinformation.
Eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die aufweist: einen Straße-Fahrzeug-Kommunikationsabschnitt, der eine erste momentane Signalinformation in Bezug auf ein Signal, das durch eine Lichtsignalanlage zu einer ersten Uhrzeit angezeigt wird, von einem Sender an der Straßenseite, der an einer Straße installiert ist, aufnimmt, einen Abschnitt zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, der zweite momentane Signalinformationen in Bezug auf ein Signal, das durch die Lichtsignalanlage zu einer zweiten Uhrzeit angezeigt wird, von einem anderen Fahrzeug aufnimmt, das die zweite momentane Signalinformation von dem Sender an der Straßenseite aufnimmt, und einen Signalzyklusabschätzabschnitt, der die Signalzyklusinformation in Bezug auf einen Übergang des Signals an der Lichtsignalanlage auf der Grundlage der ersten momentanen Signalinformation, die durch den Straße-Fahrzeug-Kommunikationsabschnitt aufgenommen wurde, und der zweiten momentanen Signalinformation, die durch den Abschnitt zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen aufgenommen wurde, abschätzt.