JP2018197127A - 固形物が充填された袋の供給方法及び装置 - Google Patents

Abstract

【課題】固形物が充填され袋口が未シールの袋の位置決めを適正に行い、一対の挟持部材により袋の両側縁部を略均等に挟持して、袋を包装機のグリッパーに確実にかつ安定して供給する。【解決手段】袋Ｂをベルトコンベア２２に載せ、略水平姿勢で袋Ｂの幅方向に搬送し、搬送経路上に設定された取出し位置で一対の挟持部材３７，３７により袋Ｂの両側縁部を挟持し、続いて上方に揺動させ袋Ｂを垂直姿勢に変更する。１つの鉛直面が基準面として設定され、センサーにより、前記搬送経路上で、袋Ｂの前記搬送経路に平行な方向の袋幅とその中心の位置情報が検出される。その検出結果に基づき、前記取出し位置における一対の挟持部材３７，３７の間隔が、袋Ｂの前記袋幅に対応して袋ごとに調整され、袋Ｂの前記袋幅の中心が前記取出し位置で基準面上に位置するように、ベルトコンベア２２のサーボモータが制御される。【選択図】図５

Description

本発明は、固形物が充填され袋口が未シールの袋を、１種以上の追加の包装処理を行う包装機に順次供給する方法及び装置に関する。

特許文献１には、固形物が充填され袋口が未シールの袋を、残りの包装処理（液状物の充填、減圧処理及び袋口のシール等）を行う包装機に順次供給する方法及び装置が記載されている。
この供給方法及び装置では、固形物が充填され袋口が未シールの袋をベルトコンベアに載せ、袋口を前方に向けた略水平姿勢で間欠的に搬送し、搬送経路上に設定された停止位置（取出し位置）で停止させ、前記停止位置において前記袋の両側縁部に左右からガイド部材（一対のガイド部材）を当接させて位置決めした後、左右一対の挟持部材により前記袋の袋口付近の両側縁部を挟持し、続いて所定の移動経路に沿って引渡し位置に移動させると共に、水平姿勢から垂直姿勢に変更する。垂直姿勢に変更された前記袋は、袋受け渡し装置を介して前記包装機の一対のグリッパーに引き渡される。

前記一対のガイド部材は、袋の両側縁部に左右から当接し、前記袋が適正位置（位置決めされるべき位置）からずれている場合はこれを幅方向に移動させ、前記袋の幅の中心を前記一対の挟持部材の中心に一致させる（つまり位置決めする）役割を有する。これにより、前記袋の両側縁部の対称位置が前記一対の挟持部材により均等に挟持され、この袋が前記袋受け渡し装置を介して前記包装機の一対のグリッパーに引き渡されるときも、前記袋の幅の中心を前記一対のグリッパーの中心に一致させることができる。

特開２００２−３０８２２４号公報

特許文献１に記載された一対のガイド部材による位置決めは、袋を構成する表裏のフィルムの厚みが比較的大きく、袋自体の剛性が高い場合は有効に行うことができる。しかし、フィルムの厚みが比較的小さく、袋自体の剛性が低い（柔らかい）場合は、この位置決めは適正に行えない。なぜなら、前記ガイド部材が袋の側縁部に当接しても、袋の柔らかい側縁部及びその近傍のフィルムが上下に湾曲し、固形物が充填されて重くなった袋が幅方向にスムーズに移動しないからである。その場合、前記一対の挟持部材は袋の両側縁部の対称位置を均等に挟持することができず、袋の両側縁部の一方の挟持代が十分確保できなかったり、上下に湾曲した側縁部が折れ曲がった状態で挟持されるということが生じ得る。

前記一対のガイド部材による前記袋の位置決めが適正に行えないと、一対の挟持部材により前記袋の両側縁部を均等に挟持できず、前記袋を包装機のグリッパーに確実にかつ安定して供給することができない。
本発明は、このような従来技術の問題点に鑑みてなされたもので、袋の構成するフィルムの厚みや剛性の大きさによらず、固形物が充填され袋口が未シールの袋の位置決めを適正に行い、一対の挟持部材により前記袋の両側縁部を均等に挟持して、前記袋を包装機のグリッパーに確実にかつ安定して供給できるようにすることを目的とする。

本発明に係る袋の供給方法は、固形物が充填され袋口が未シールの袋を搬送手段に載せ、所定の搬送経路に沿って略水平姿勢で前記袋の略幅方向に搬送し、前記搬送経路上に設定された取出し位置で一対の挟持部材により前記袋の袋口付近の両側縁部を挟持し、続いて前記一対の挟持部材により所定の移動経路に沿って引渡し位置に移動させるもので、前記搬送経路に垂直な１つの鉛直面が基準面として設定され、前記取出し位置に搬送された前記袋の両側縁部を挟持する前記一対の挟持部材の間隔が、前記袋の袋口付近において検出された前記搬送経路に平行な方向の袋幅に対応して袋ごとに調整され、前記取出し位置に搬送された前記袋の前記袋幅の中心とその袋の両側縁部を挟持する前記一対の挟持部材の中心が共に前記基準面上に位置することを特徴とする。なお、上記「袋幅」は、袋を平面視で前記搬送経路に平行な方向に計測した見かけ上の袋幅を意味し、多くの場合、袋の公称幅（固形物が充填されていない袋の名目上の幅）より小さく、袋ごとにばらつくことも多い。

上記袋の供給方法において、前記搬送手段による袋の搬送は間欠搬送の場合と、一定速度での連続搬送の場合があり得る。それぞれの作動形態の具体例を以下に示す。
前記搬送手段による搬送が間欠搬送の場合、前記袋が前記取出し位置で停止し、前記搬送手段による搬送過程で前記袋幅（前記搬送経路に平行な方向に計測される袋幅）とその中心の位置情報が検出される。そして、その検出結果に基づき、前記取出し位置に停止した前記袋の両側縁部を挟持する前記一対の挟持部材の間隔が調整され、かつ前記取出し位置に停止した前記袋の前記袋幅の中心が前記基準面上に位置するように前記搬送手段の間欠搬送距離が調整される。

前記搬送手段による搬送が連続搬送の場合、前記一対の挟持部材は前記搬送経路に平行な方向への移動が可能であり、前記袋が前記取出し位置に搬送される前に前記袋の上流側と下流側で前記袋に追従して移動すると共に、互いの間隔を次第に狭めるようになっている。そして、前記搬送手段による搬送過程で前記袋幅（前記搬送経路に平行な方向に計測される袋幅）とその中心の位置情報が検出され、その検出結果に基づき、前記袋の追従して移動する前記一対の挟持部材の移動速度がそれぞれ調整され、かつ前記取出し位置に搬送された前記袋の両側縁部を挟持する前記一対の挟持部材の間隔が調整され、前記袋が前記取出し位置に搬送され前記袋幅の中心が前記基準面上に達したとき、同時に前記一対の挟持部材の中心が前記基準面上に位置するようになっている。また、前記袋幅の中心が前記基準面上に達したとき、前記一対の挟持部材が閉じ前記袋の両側縁部を挟持する。
この連続搬送の場合のより具体的な作動形態の一つとして、前記袋幅の中心が前記基準面上に達したとき、前記一対の挟持部材は前記搬送経路に平行な方向への移動を停止することが挙げられる。また別の作動形態の一つとして、前記袋が前記取出し位置に達した後、前記袋幅の中心が前記基準面の所定距離下流側に設定された位置に達するまで、前記一対の挟持部材が前記袋と同速で移動することが挙げられる。

上記袋の供給方法において、さらに次のような好ましい具体的形態をとり得る。
（１）前記袋が前記移動経路上を移動中又は前記引渡し位置に達した後、前記一対の挟持部材の間隔が広げられ、前記袋の袋口を緊張させる。
（２）上記（１）の場合において、前記袋の公称幅に応じて前記一対の挟持部材の間隔が広げられる。
（３）上記（１）の場合において、前記一対の挟持部材の間隔が広げられる際に前記袋の緊張度が検出され、その検出結果に基づいて前記一対の挟持部材の間隔が調整される。
（４）前記一対の挟持部材が前記基準面に対し垂直な軸を中心に略９０°の範囲を揺動し、前記袋が前記取出し位置から前記引渡し位置に移動する過程で、前記袋の姿勢が略水平姿勢から略垂直姿勢に変更される。

上記袋の供給方法は、合わせて次のような具体的形態をとり得る。
（５）前記搬送手段による搬送過程で前記袋の前記搬送経路に対する傾斜角度が検出され、前記取出し位置に搬送された前記袋の両側縁部を挟持する前記一対の挟持部材の間隔が、前記傾斜角度及び前記袋幅（前記搬送経路に平行な方向に計測される袋幅）に基づいて算出される前記袋の幅方向に平行な方向の袋幅に対応して調整され、かつ前記搬送経路に対する前記一対の挟持部材の並び方向が前記傾斜角度に対応して調整され、前記取出し位置に搬送された前記袋の両側縁部を挟持する前記一対の挟持部材の並び方向が、前記袋の幅方向に対し平行とされる。その後、前記移動経路上において前記一対の挟持部材の並び方向が元の状態に戻される。なお、「袋の幅方向」とは、具体的には一般に袋口端縁に沿った方向であり、「袋の幅方向に平行な方向の袋幅」は、前記袋が前記搬送経路に対し傾斜している場合、「搬送経路に平行な方向に計測される袋幅」より小さい。
この具体的形態をとることにより、袋が前記搬送手段上に傾斜した状態（袋の幅方向が前記搬送経路に対して傾斜した状態）で載っている場合でも、一対の挟持部材が挟持する袋の両側縁の長手方向の位置（袋口端縁から挟持位置までの距離）を、両側縁で揃えることができる。

本発明に係る袋の供給装置（搬送手段が間欠搬送タイプ）は、固形物が充填され袋口が未シールの袋を載せ、所定の搬送経路に沿って略水平姿勢で前記袋の略幅方向に間欠搬送する搬送手段と、前記搬送経路上に設定された取出し位置で前記袋の袋口付近の両側縁部を挟持し、所定の移動経路に沿って引渡し位置に移動する一対の挟持部材を備え、前記搬送経路に垂直な１つの鉛直面が基準面として設定され、前記搬送手段が駆動源として第１サーボモータを有し、さらに、前記一対の挟持部材を含む袋移動手段と、検出手段と、制御装置を備える。前記袋移動手段は、さらに前記一対の挟持部材の間隔を調整する第２サーボモータと、前記一対の挟持部材を前記取出し位置と引渡し位置の間で往復移動させる往復移動機構を有し、前記一対の挟持部材は前記取出し位置において中心が前記基準面上に位置する。前記検出手段は、前記取出し位置より前記搬送経路の上流側に設置され、前記搬送手段により搬送される前記袋の袋口付近における前記搬送経路に平行な方向の袋幅とその中心の位置情報を検出する。前記制御装置は、前記検出手段により検出された前記袋幅の中心の位置情報に基づき、前記第１サーボモータを制御して前記搬送手段の間欠搬送距離を調整し、前記取出し位置に停止した前記袋の前記袋幅の中心が前記基準面上に位置するようにし、検出された前記袋幅に基づき前記第２サーボモータを制御し、前記取出し位置における前記一対の挟持部材の間隔を前記袋幅に対応して調整する。

本発明に係る袋の供給装置（搬送手段が連続搬送タイプ、その１）は、固形物が充填され袋口が未シールの袋を載せ、所定の搬送経路に沿って略水平姿勢で前記袋の略幅方向に一定速度で連続搬送する搬送手段と、前記搬送経路上に設定された取出し位置で前記袋の袋口付近の両側縁部を挟持し、所定の移動経路に沿って引渡し位置に移動する一対の挟持部材を備え、前記搬送経路に垂直な１つの鉛直面が基準面として設定され、前記搬送手段が駆動源として第１サーボモータを有し、さらに、前記一対の挟持部材を含む袋移動手段と、検出手段と、制御装置を備える。前記袋移動手段は、さらに前記一対の挟持部材を前記搬送経路に平行な方向に独立して移動させ得る２つの第２サーボモータと、前記一対の挟持部材を前記取出し位置と引渡し位置の間で往復移動させる往復移動機構を有する。前記検出手段は、前記取出し位置より前記搬送経路の上流側に設置され、前記搬送手段により搬送される前記袋の袋口付近における前記搬送経路に平行な方向の袋幅とその中心の位置情報を検出する。前記制御装置は、前記検出手段により検出された前記袋幅とその中心の位置情報に基づき、前記２つの第２サーボモータを制御して、前記袋が前記取出し位置に搬送される前に前記一対の挟持部材を前記袋の上流側と下流側で前記袋に追従して移動させるとともに、互いの間隔を次第に狭めるようにし、前記袋が前記取出し位置に搬送され前記袋幅の中心が前記基準面上に達したとき前記一対の挟持部材の中心を前記基準面上に位置させ、そのときの前記一対の挟持部材の間隔を前記袋幅に対応したものとする。また、前記袋の見かけ上の幅の中心が前記基準面に達したとき、前記一対の挟持部材が閉じ、前記袋の両側縁部が挟持される。

また、本発明に係る袋の供給装置（搬送手段が連続搬送タイプ、その２）は、袋移動手段が前記一対の挟持部材の間隔を調整する第２サーボモータ（１つ）を有する点、及び前記袋移動手段を搬送手段の搬送経路に平行な方向に往復移動させる追従移動機構を有し、前記追従移動機構が駆動源として第３サーボモータを有する点で、前記袋の供給装置（連続搬送タイプ、その１）の発明と異なる。この袋の供給装置が備える前記第２，第３サーボモータが、前記袋の供給装置（連続搬送タイプ、その１）が備える２つの第２サーボモータと同様の機能を果たす。

前記袋の供給装置（連続搬送タイプ、その１，その２）の制御装置の機能として、前記袋が前記取出し位置に搬送され前記袋幅（前記搬送経路に平行な方向に計測される袋幅）の中心が前記基準面上に達したとき、前記一対の挟持部材の前記搬送経路に平行な方向への移動を停止させることが挙げられる。あるいは、前記袋が前記取出し位置に搬送された後、前記袋幅（前記搬送経路に平行な方向に計測される袋幅）の中心が前記基準面の所定距離下流側に設定された位置に達するまで、前記一対の挟持部材を前記袋と同速で移動させることが挙げられる。

上記袋の供給装置は、さらに次のような具体的形態をとり得る。
（１）前記制御装置は、前記一対の挟持部材が前記移動経路を移動中又は前記引渡し位置に達した後、前記第２サーボモータを作動させ、前記袋の公称幅に応じて前記一対の挟持部材の間隔を広げて前記袋の袋口を緊張させる。
（２）前記第２サーボモータに掛かるトルクを検出するトルク検出手段が設置され、前記制御装置は、前記一対の挟持部材が前記袋を前記取出し位置から引渡し位置に移動させる間又は前記引渡し位置に達した後、前記第２サーボモータを作動させ、前記一対の挟持部材の間隔を広げて前記袋の袋口を緊張させ、前記トルク検出手段により検出されるトルクが所定値に達したとき、前記第２サーボモータを停止させる。
（３）前記袋移動手段が前記基準面に対し垂直な軸を中心に略９０°の範囲を揺動する揺動アームを有し、前記揺動アームに前記一対の挟持部材と前記第２サーボモータが設置され、前記一対の挟持部材が前記取出し位置から引渡し位置に移動する過程で、前記袋の姿勢が略水平姿勢から略垂直姿勢に変更される。
（４）前記移動経路に沿って移動する前記一対の挟持部材に挟持された前記袋を案内する袋案内手段を備え、前記袋案内手段は前記移動経路の下に前記移動経路に沿って配置され、移動中の前記袋が接触する接触部材からなる。前記接触部材は、例えば前記基準面に対し垂直な回転軸を中心として回転自在な複数個のローラからなる。

上記袋の供給装置は、合わせて次のような好ましい具体的形態をとり得る。
（５）前記袋移動手段において、前記一対の挟持部材が前記一対の挟持部材の挟持面に垂直でかつ前記一対の挟持部材の前記中心を通る軸を中心として揺動自在に支持され、前記袋移動手段は、前記一対の挟持部材を前記軸を中心として往復揺動させる第４サーボモータを有し、前記検出手段は、前記搬送手段により搬送される前記袋の前記搬送経路に対する傾斜角度を検出し、前記制御装置は、前記第２サーボモータを制御して、前記一対の挟持部材の間隔を前記傾斜角度及び前記袋幅（前記搬送経路に平行な方向に計測される袋幅）に基づいて算出される前記袋の幅方向に平行な方向の袋幅に対応して調整し、前記傾斜角度に基づき、前記第４サーボモータを制御して、前記取出し位置において前記一対の挟持部材の並び方向を前記袋の幅方向に対し平行とし、その後、前記移動経路上において前記一対の挟持部材の並び方向を元の状態に戻す。
この具体的形態をとることにより、袋が前記搬送手段上に傾斜した状態（袋の幅方向が前記搬送経路に対して傾斜した状態）で載っている場合でも、一対の挟持部材が挟持する袋の両側縁の長手方向の位置（袋口端縁から挟持位置までの距離）を、両側縁で揃えることができる。

本発明に係る袋の供給方法及び装置では、袋を搬送手段に載せ略水平姿勢で略幅方向に搬送し、前記一対の挟持部材が搬送経路上の取出し位置で前記袋の両側縁部を挟持するとき、前記一対の挟持部材の中心を前記基準面上に位置させるとともに、前記袋の袋口付近の袋幅（搬送経路に平行な方向に計測される袋幅）の中心を前記基準面上に位置させるようにした。このため、特許文献１に記載されたような接触式の位置決めは不要であり、袋を構成するフィルムの厚みや剛性の大きさによらず、搬送経路上の取出し位置において袋の位置決めが適正に行われる。また、前記一対の挟持部材が前記袋の両側縁部を挟持するときの前記一対の挟持部材の間隔が、前記袋幅に対応して調整される。
これにより、前記一対の挟持部材により前記袋の両側縁部を均等に挟持して、前記袋を包装機のグリッパーに確実にかつ安定して供給できるようになる。

本発明に係る袋の供給装置及び包装機の上面図である。 図１に示す供給装置及び包装機の側面図である。 図１に示す供給装置のうちベルトコンベア及び袋案内手段の上面図である。 図１に示す供給装置のうちベルトコンベアの正面図である。 図１に示す供給装置の側面図である。 図１に示す供給装置のうち袋の移動手段の上面図（一対の挟持部材の間隔小）である。 図１に示す供給装置のうち袋の移動手段の上面図（一対の挟持部材の間隔大）である。 図１に示す供給装置のうち袋の移動手段の作動を経時的に示す側面図である。 図１に示す供給装置のうち袋の移動手段の作動を経時的に示す側面図である。 図１に示す供給装置のうち袋の移動手段の作動を経時的に示す側面図である。 図１に示す供給装置のうち袋の移動手段の作動を経時的に示す側面図である。 本発明に係る別の供給装置のうち袋の移動手段の上面図である。 図１２に示す袋の移動手段の作動の一例を経持的に示す側面図である。 図１２に示す袋の移動手段の作動の他の例を経持的に示す側面図である。 本発明に係るさらに別の供給装置の側面図である。 本発明に係るさらに別の供給装置のうち、一対の挟持部材の角度調整について説明する上面図である。 図１６に示す供給装置のうち袋の移動手段の上面図である。 図１６に示す供給装置のうち袋の移動手段において、搬送経路上で行われる一対の挟持部材の角度調整を時系列的に示す図である。 図１６に示す供給装置のうち袋の移動手段において、搬送経路上で行われる一対の挟持部材の角度調整を時系列的に示す図である。 本発明に係るさらに別の供給装置において、搬送経路上における袋の位置調整及び角度調整について説明する上面図である。 図２０に示す供給装置において、搬送経路上における袋の位置調整及び角度調整を時系列的に示す図である。 図２０に示す供給装置において、搬送経路上における袋の位置調整及び角度調整を時系列的に示す図である。 図２０に示す供給装置において、搬送経路上における袋の位置調整及び角度調整を時系列的に示す図である。 図２０に示す供給装置において、搬送経路上における袋の位置調整及び角度調整を時系列的に示す図である。 図２０に示す供給装置において、搬送経路上における袋の位置調整及び角度調整を時系列的に示す図である。 図２０に示す供給装置の搬送手段を構成する１つのベルトコンベアの作動機構を示す図である。 本発明に係るさらに別の供給装置のうち、搬送経路上における袋の位置調整及び角度調整について説明する上面図である。

次に、図１〜２７を参照し、本発明に係る袋の供給方法及び装置のいくつかの実施形態について、詳細に説明する。
［搬送手段が間欠搬送タイプの例］
図１〜１１に、本発明に係る袋の供給方法及び装置の一実施形態（間欠搬送タイプ）を示す。図１及び図２に示すように、袋の供給装置１が真空包装機２の近傍に設置されている。
真空包装機２は、例えば特開２０１３−２４４９６７号公報に記載されているものと同様で、回転及び停止を一定のテンポで繰り返しながら間欠回転（図２において時計方向に回転）するテーブル３と、テーブル３の周囲に等角度間隔で設置された複数個（この例では１０個）の真空チャンバー４を備える。真空チャンバー４はテーブル３に固定されたチャンバー本体５と、各チャンバー本体５に対し開閉自在に設置されたチャンバー蓋６からなる。

チャンバー本体５は、テーブル３の周囲に開口を外側方向に向けて放射状に等間隔で取り付けられている。前記特開２０１３−２４４９６７号公報に記載されているように、チャンバー蓋６は、チャンバー本体５の開口に対し開閉機構７（図２参照）により開閉され、閉じたときチャンバー本体５とその開口周縁部で密着し、真空チャンバー４を構成する。図２に示すように、真空チャンバー４内には、袋Ｂのシール予定部のやや下を把持するグリッパー８（詳しくは例えば特許第２５３８４７３号公報参照）や、エアシリンダ９で進退する受台１１（チャンバー本体５側）と図示しないヒータ（チャンバー蓋６側）からなるシール装置が設置されている。チャンバー本体５には、減圧機構として真空ポンプ及び切替弁と接続された真空配管（真空配管の一部が図１に１２で示されている）が連結され、チャンバー本体５とチャンバー蓋６との密着部（チャンバ蓋６の開口周縁部）に、図示しないパッキンがその全周にわたって設置されている。

真空チャンバー４は、テーブル３の間欠回転に伴い水平な円形の移動経路上を間欠移動し（図１においてテーブル３上に記載した数字１〜１０は停止位置を示す）、テーブル３が一回転する間に、固形物が充填され袋口が未シールの袋Ｂの受け入れ（グリッパー８による袋Ｂの把持）、チャンバー蓋６の閉鎖、真空チャンバー４内での減圧処理及び袋口のシール等の各種包装処理行程が順次行われる。袋口のシール後、真空チャンバー４内が大気圧に戻され、チャンバー蓋６が開き、グリッパー８が開いて袋Ｂがコンベア１３上に落下し、機外に搬出される。図１，２において、１４は真空包装機２の架台、１５は袋の供給装置１及び真空包装機２等の作動を制御する制御装置である。

図２に示すように、真空包装機２と供給装置１の間に袋の受け渡し装置１６が配置されている。受け渡し装置１６は、供給装置１から袋Ｂを受け取り、これを水平移動させて真空包装機２のグリッパー８に引き渡すもので、図示しない駆動源により水平面内で所定距離を直線的に往復動するスライド部材１７と、スライド部材１７に設置されたチャック１８を含む。チャック１８はスライド部材１７に固定された固定側チャック１８ａと、スライド部材１７に回転自在に支持された軸１９に固定された可動側チャック１８ｂからなる（図５参照）。受け渡し装置１６はさらに、スライド部材１７に設置されたエアシリンダ２０を含み、エアシリンダ２０のピストンロッド２０ａの先端が軸１９に固定されたレバー２１に連結している。エアシリンダ２０が作動（ピストンロッド２０ａが伸縮）するとチャック１８が開閉し、スライド部材１７が往復動すると、チャック１８が水平な直線的移動経路（チャック１８に把持された袋Ｂの移動経路でもある）に沿って、待機位置（図１１に実線で示す）と前進位置（図１１に２点鎖線で示す）の間で往復動する。

供給装置１は、搬送手段（ベルトコンベア２２）、袋移動手段２３、検出手段（センサー２４）、袋案内手段２５、及び前記制御装置１５からなる。
ベルトコンベア２２は架台２６上に設置され、搬送面が水平で、図３に示す駆動源（第１サーボモータ２７）により被搬送物（袋Ｂ）を直線的な搬送経路に沿って間欠搬送する。ベルトコンベア２２のベルト２８の表面には、仕切り板２９（図３，４参照）が等間隔（基本的に１回の間欠搬送距離に等しい）で固定されている。図１において、ベルトコンベア２２は停止状態であり、袋Ｂがほぼ等間隔で載せられている。袋Ｂは、作業者３１が空袋に固形物３２（図４参照）を充填してベルトコンベア２２上に載せたもので、仕切り板２９が袋Ｂを載せる位置の目安とされている。ベルトコンベア２２上に載せられた袋Ｂは袋口がシールされておらず、袋口が真空包装機２の側に向けられ、幅方向（袋口端縁Ｂｅに沿った方向又は袋の側縁部Ｂａに対し垂直な方向）がベルトコンベア２２の搬送方向に対しほぼ平行とされ、図３に示すように、先端部（袋口近傍）がベルト２８の外にはみ出している。この例では、袋Ｂのベルトコンベア２２上における最後の停止位置が、袋取出し位置（袋Ｂの両側縁部Ｂａ，Ｂａが袋移動手段２３の後述する一対の挟持部材３７，３７により挟持される位置）として設定されている。袋Ｂの前記取出し位置を図１に符号Ｐａで示す。
ベルトコンベア２２のフレーム３３に、ベルト２８（上面側）を水平に保つ受台３４と、ベルト２８からはみ出した袋Ｂの先端部（袋口付近）を支持する支持板３５が設置されている。

供給装置１において、１つの鉛直面が基準面Ｎ（図１参照）として設定され、ベルトコンベア２２の搬送経路は基準面Ｎに対し垂直とされている。
センサー２４は、特に図３，４に示すように、この例では前記搬送経路上における袋Ｂの最後の停止位置（袋取出し位置Ｐａ）とその前の停止位置の間に設置され、搬送される袋Ｂの袋口付近の袋幅（搬送経路に平行な方向に計測される袋幅）とその中心の位置情報を検出する役割を有する。より具体的には、センサー２４は、袋Ｂの前方側の側縁部Ｂａが検出位置（センサー２４の直下位置）に進入したこと（検知信号ＯＮ）、及び後方側の側縁部Ｂａが前記検出位置を通過したこと（検知信号ＯＦＦ）を検知し、その検知信号と、検知信号のＯＮ−ＯＦＦ時の第１サーボモータ２７の回転位置に基づいて、制御装置１５により前記袋幅とその中心の位置情報が計算（検出）される。なお、センサー２４により検出される袋Ｂの袋幅のことを、以下、被検出袋幅という。

袋Ｂの被検出袋幅は見かけ上の袋幅（袋Ｂを平面視したときの袋幅）であり、同じく前記被検出袋幅の中心は見かけ上の袋幅の中心である。固形物３２が充填された袋Ｂは厚み方向に膨らんでおり、見かけ上の袋幅は公称幅（固形物が充填されていない袋の名目上の幅）より小さく、袋ごとにばらつくことが多いため、袋Ｂの見かけ上の袋幅とその中心の位置情報は袋ごとに検出する必要がある。
制御装置１５は、袋Ｂの被検出袋幅（搬送経路に平行な方向に計測される袋幅）の中心の位置情報に基づき、前記中心から前記基準面Ｎまでの距離を算出し、算出した前記距離に基づき第１サーボモータ２７を制御してベルトコンベア２２の間欠搬送距離を調整し、前記取出し位置Ｐａに停止した袋Ｂの被検出袋幅の中心を基準面Ｎ上に位置させる。
なお、センサー２４として、例えば光電センサーやＣＣＤイメージセンサー（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）を用いることができる。

袋移動手段２３は、袋Ｂを前記搬送経路上の取出し位置Ｐａから引渡し位置Ｐｂ（袋Ｂが袋受け渡し装置１６のチャック１８に把持される位置）に移動させるもので、特に図５，６に示すように、基準面Ｎに対し垂直な軸Ｏを中心に略９０°の範囲を揺動する一対の揺動アーム３６，３６と、各揺動アーム３６の先端部に設置された挟持部材３７と、一対の揺動アーム３６，３６（一対の挟持部材３７，３７）の間隔を広げ又は狭める第２サーボモータ３８を備える。一対の挟持部材３７，３７の並び方向は、前記搬送経路に対し平行である。

袋移動手段２３の具体的構造を説明すると、架台２６上に門型のスタンド３９が設置され、スタンド３９の脚部３９ａに設置されたブラケット４１に往復駆動モータ４２が固定され、この往復駆動モータ４２の回転軸４３（中心が軸Ｏ）にフレーム４４が固定され、フレーム４４にねじ軸４５の両端が回転自在に支持されている。ねじ軸４５は左右に互いに逆向きにねじ切りされたねじ部４５ａ，４５ｂを有し、中央部にプーリ４６が固定されている。また、フレーム４４には前記第２サーボモータ３８が設置され、第２サーボモータ３８の回転軸に固定された駆動プーリ４７と前記プーリ４６の間にベルト４８が張架されている。
各揺動アーム３６は、基部にねじ軸４５のねじ部４５ａ（４５ｂ）に螺合する雌ねじ部３６ａ（３６ｂ）と、往復駆動モータ４２の回転軸４３が貫通する穴３６ｃが形成され、各揺動アーム３６の先端部に前記挟持部材３７が設置されている。各挟持部材３７は、両開き式の挟持部３７ａと挟持部３７ａを開閉させるエアシリンダ３７ｂからなる。閉じた状態の挟持部３７ａを図６，７に実線で示し、開いた状態の挟持部３７ａを図７に２点鎖線で示す。

第２サーボモータ３８が作動すると、一対の揺動アーム３６，３６が基準面Ｎを挟んで対称的に接近し又は離隔し、それに伴い、一対の挟持部材３７，３７が基準面Ｎを挟んで対称的に（前記搬送経路に対し平行に）接近し又は離隔する（一対の挟持部材３７，３７の間隔が狭まり又は広がる）。
回転軸４３は往復駆動モータ４２により９０°の角度範囲で往復回転する。それに伴い、一対の揺動アーム３６，３６が，前記軸Ｏを中心として鉛直姿勢（図５参照）と水平姿勢（図２参照）の間で９０°の角度範囲で揺動し、各揺動アーム３６の先端部に設置された挟持部材３７も前記軸Ｏを中心として、前記取出し位置Ｐａと引渡し位置Ｐｂの間で９０°の角度範囲で揺動する。挟持部材３７の挟持面は、前記取出し位置Ｐａにおいて水平となり、前記引き渡し位置において鉛直となる。一対の挟持部材３７，３７が前記取出し位置Ｐａから引渡し位置Ｐｂへ移動するとき、一対の挟持部材３７，３７の中心の軌跡（一対の挟持部材３７，３７の移動経路）は、常に基準面Ｎ上に位置する。
なお、取出し位置Ｐａは、前記搬送経路上の袋Ｂの位置であり、同時に、前記移動経路上の一対の挟持部材３７，３７の位置（袋Ｂを挟持する位置）でもある。また、引き渡し位置Ｐｂは、前記移動経路上の袋Ｂの位置であり、同時に、前記移動経路上の一対の挟持部材３７，３７の位置でもある。

制御装置１５は、袋Ｂの被検出袋幅（前記搬送経路に平行な方向に計測される袋幅）に基づき、前記第２サーボモータ３８を制御して、前記取出し位置Ｐａにおける前記一対の挟持部材３７，３７の間隔を袋Ｂの被検出袋幅に対応して調整し（袋Ｂの被検出袋幅が大きいほど、一対の挟持部材３７，３７の間隔を大きくする）、袋Ｂの両側縁部Ｂａ，Ｂａの適正位置を対称的に挟持できるようにする。
また、制御装置１５は、一対の挟持部材３７，３７（袋Ｂ）が前記移動経路に沿って前記取出し位置Ｐａから引渡し位置Ｐｂへ移動中、又は前記引渡し位置Ｐｂに到達した後、前記第２サーボモータ３８を制御して、袋Ｂの前記公称幅に応じて一対の挟持部材３７，３７の間隔を広げ、袋Ｂの袋口を緊張させる。図７は、前記引渡し位置Ｐｂにおいて一対の挟持部材３７，３７の間隔が広がり、袋Ｂの袋口が緊張して閉じた状態を示す。

袋案内手段２５は、一対の挟持部材３７，３７の前記移動経路（この移動経路は袋Ｂの移動経路ということもできる）の下に前記移動経路に沿って配置された、袋Ｂが接触する接触部材を備える。この接触部材は、図２，３，５に示すように、基準面Ｎに対し垂直な回転軸を中心として回転自在に設置された複数個のローラ４９からなる。架台２６上に支持台５１が設置され、支持台５１上にフレーム５２が設置され、このフレーム５２に複数個のローラ４９が前記動経路に沿って一列に設置されている。
袋Ｂが一対の挟持部材３７，３７に両側縁部を挟持されて、ベルトコンベア２２の前記搬送経路上の取出し位置Ｐａから前記引渡し位置Ｐｂに向け、前記移動経路に沿って移動する間、袋Ｂがローラ４９に接触し（図９参照）、これにより移動中の袋Ｂの揺れを防止して、受け渡し装置１６へ確実かつ安定的に引き渡すことができる。

続いて、上記供給装置１、受け渡し装置１６及び真空包装機２の作動形態（特に供給装置１の作動形態）の一例を、さらに図８〜１１を参照して、経持的に説明する。
（１）図１，３に示すように、作業者３１が袋Ｂに固形物３２を充填し、袋Ｂの幅方向（袋口端縁Ｂｅに沿った方向）をベルトコンベア２２の搬送方向にほぼ平行に向け、ベルトコンベア２２の上にほぼ等間隔で載せる。このとき、袋Ｂの一方の側縁部Ｂａを仕切り板２９に接触させると、袋Ｂの幅方向を正確に前記搬送方向に向け、かつ等間隔でベルトコンベア２２上に載せやすい。図３に示すように、袋Ｂの上部（袋口付近）はベルト２８の端からはみ出し、支持板３５上に載っている。
（２）センサー２４により、センサー２４の下（ベルトコンベア２２の搬送経路上の最後の停止位置（取出し位置Ｐａ）とその前の停止位置の間）を搬送される袋Ｂの袋口付近の幅（被検出袋幅）とその中心の位置情報を検出する。
ほぼ同じタイミングで、袋移動手段２３の一対の揺動アーム３６，３６が下方に揺動を開始し、一対の挟持部材３７，３７がベルトコンベア２２の搬送経路上の取出し位置に向けて移動する。このとき、一対の挟持部材３７，３７の挟持部３７ａ，３７ａは開いている。

（３）制御装置１５が、袋Ｂの被検出袋幅の中心の位置情報に基づき、第１サーボモータ２７を制御してベルトコンベア２２の間欠搬送距離を調整し、ベルトコンベア２２が次に停止したとき、前記取出し位置Ｐａに停止した袋Ｂの被検出袋幅の中心を基準面Ｎ上に位置させる（図３参照）。言い換えれば、袋Ｂの被検出袋幅の中心が基準面Ｎ上に位置したときベルトコンベア２２を停止させる。
また、制御装置１５は、検出された袋Ｂの被検出袋幅に基づき、第２サーボモータ３８を制御して、前記取出し位置における一対の挟持部材３７，３７の間隔を袋Ｂの被検出袋幅に対応して調整する。一対の挟持部材３７，３７の間隔の調整は、一対の挟持部材３７，３７が前記移動経路上を前記取出し位置Ｐａに向けて移動中に行われ、前記取出し位置Ｐａに到達時には完了していることが好ましい。

（４）一対の挟持部材３７，３７が前記取出し位置Ｐａに到達すると、一対の挟持部材３７，３７のエアシリンダ３７ｂが作動して挟持部３７ａ，３７ａが閉じ、前記取出し位置Ｐａに停止した袋Ｂの両側縁部Ｂａ，Ｂａを挟持する（図８参照）。続いて往復駆動モータ４２が作動し、鉛直姿勢であった一対の揺動アーム３６，３６が上方に揺動を開始し、それに伴い、一対の挟持部材３７，３７及び袋Ｂが前記移動経路に沿って前記引渡し位置Ｐｂに向けて移動する（図９参照）。この移動の過程で、袋Ｂが袋案内手段２５の接触部材（ローラ４９）に接触し支持される。また、この移動の過程で、一対の挟持部材３７，３７に挟持された袋Ｂは水平姿勢から垂直姿勢（袋口が上を向いた状態）に変更される。
（５）一対の揺動アーム３６，３６が水平姿勢になったとき、一対の挟持部材３７，３７及び袋Ｂが前記移動経路の終点（前記引渡し位置Ｐｂ）に到達し、一対の挟持部材３７，３７に挟持された袋Ｂは垂直姿勢となる（図１０参照）。

（６）一対の挟持部材３７，３７（袋Ｂ）が前記移動経路に沿って前記取出し位置Ｐａから引渡し位置Ｐｂへ移動中に、好ましくは、制御装置１５が第２サーボモータ３８を制御して、袋Ｂの公称幅に応じて一対の挟持部材３７，３７の間隔を広げ、袋Ｂの袋口を緊張させる。この工程は、一対の挟持部材３７，３７（袋Ｂ）が前記引渡し位置Ｐｂに到達した後、行われてもよい。
なお、上記のように袋Ｂの公称幅に応じて一対の挟持部材３７，３７の間隔を広げる代わりに、一対の挟持部材３７，３７の間隔を広げる際に第２サーボモータ３８に掛かるトルクを検出し、前記トルクが所定値に達したとき第２サーボモータ３８の作動を停止させるようにしてもよい。

（７）一対の挟持部材３７，３７（袋Ｂ）が前記移動経路の終点（前記引渡し位置Ｐｂ）に到達すると、その位置（前記待機位置）で開いていた受け渡し装置１６のエアシリンダ２０が作動し、チャック１８が閉じて袋Ｂの上端部（袋口）を把持する（図１１参照）。次いで袋Ｂの両側縁部Ｂａ，Ｂａを挟持していた一対の挟持部材３７，３７が開いて袋Ｂを解放し、往復駆動モータ４２が逆に作動して一対の揺動アーム３６，３６が下方に揺動し、一対の挟持部材３７，３７が前記移動経路に沿って前記取出し位置Ｐａに向けて移動する。
（８）図１１に２点鎖線で描かれているように、受け渡し装置１６のスライド部材１７が前進してチャック１８及び袋Ｂが前記待機位置から前進位置に向けて移動（前進）する。

（９）チャック１８及び袋Ｂが前記前進位置に到達したとき、停止位置１（図１参照）に停止した真空チャンバー４のグリッパー８が閉じて袋Ｂの上端部（ただし、チャック１８が把持している箇所の直下）を把持し、次いでチャック１８が開いて袋Ｂを解放する。袋Ｂを解放したチャック１８は前記待機位置に向けて移動（後退）する。
（１０）真空チャンバー４のグリッパー８に把持された袋Ｂは、真空チャンバー４の間欠移動に伴い真空チャンバー４内で所定の減圧処理及び袋口のシール等の包装処理を受ける。真空チャンバー４が停止位置８に停止し、グリッパー８が開くと、袋Ｂ（製品）はコンベア１３上に落下する。

［搬送手段が連続搬送タイプの例］
次に、図１２，１３を参照して、本発明に係る袋の供給方法及び装置の別の実施形態（連続搬送タイプ）について説明する。図１２，１３において、図１〜１１と実質的に同じ部位には同じ番号を付与している。
図１２，１３に示す供給装置１Ａは、ベルトコンベア２２が袋Ｂを一定速度で連続搬送する点で、図１〜１１に示す供給装置１と異なる。ベルトコンベア２２による連続搬送に対応するため、供給装置１Ａでは、一対の揺動アーム３６，３６がそれぞれ別の第２サーボモータ３８，３８により独立して基準面Ｎに対し垂直に移動可能とされている。具体的には、図１２に示すように、逆向きにねじ切りされた２つのねじ軸５３，５４がフレーム４４に支持され、ねじ軸５３，５４にそれぞれ揺動アーム３６の基部が螺合し、各ねじ軸５３，５４の端部にプーリ５５，５６が固定されている。各プーリ５５，５６は、供給装置１のプーリ４６と同様に、それぞれベルト及び駆動プーリ（図示せず）を介して、それぞれ別の第２サーボモータ３８，３８に連結されている。第２サーボモータ３８，３８が作動すると、プーリ５５，５６、ねじ軸５３，５４及び揺動アーム３６，３６を介して、各挟持部材３７が前記搬送経路に平行に移動する。
なお、ベルトコンベア２２により袋Ｂを連続搬送する場合、ベルトコンベア２２の加減速に伴う慣性力が袋Ｂに作用しないため、間欠搬送の場合に比べて、搬送中に袋Ｂの姿勢（特に袋口の開口状態）の変動が生じにくいという利点がある。

続いて、上記供給装置１Ａの作動形態の一例を、図１２，１３を参照し、主として供給装置１との相違点に着目して説明する。
（１）一対の揺動アーム３６，３６が下方の揺動端に達したとき、一対の挟持部材３７，３７はベルトコンベア２２上の袋Ｂの上流側と下流側に位置する（図１３Ａ参照）。このときの一対の挟持部材３７，３７の間隔及びベルトコンベア２２の搬送方向に沿った各挟持部材３７の位置は、例えば袋Ｂの公称幅に応じて予め設定されていた間隔及び位置とされる。このときの一対の挟持部材３７，３７の間隔及び各挟持部材３７，３７の位置が、前記設定された間隔及び位置となるように、２つの第２サーボモータ３８，３８の作動が制御装置１５により制御されている。

（２）ベルトコンベア２２上の袋Ｂの被検出袋幅の中心が基準面Ｎの所定距離上流側に設定された位置（追従開始位置）Ｓに達すると、２つの第２サーボモータ３８，３８が作動し、一対の挟持部材３７，３７が袋Ｂの上流側と下流側で、連続搬送される袋Ｂに追従して移動するとともに、互いの間隔を次第に狭める。袋Ｂの被検出袋幅の中心が前記追従開始位置Ｓに達するタイミングは、センサー２４により検出された袋Ｂの被検出袋幅の中心の位置情報及びベルトコンベア２２の速度に基づき、制御装置１５により計算される。そして、袋Ｂがベルトコンベア２２の前記搬送経路上の取出し位置Ｐａに到達し、袋Ｂの被検出袋幅の中心が基準面Ｎの位置に達したとき（図１３Ｂ参照）、一対の挟持部材３７，３７の移動が停止する。このとき同時にエアシリンダ３７ｂ，３７ｂが作動して挟持部３７ａ，３７ａが閉じ、袋Ｂの両側縁部Ｂａ，Ｂａを挟持する。

袋Ｂの被検出袋幅の中心が基準面Ｎの位置に達したとき（一対の挟持部材３７，３７が停止したとき）、一対の挟持部材３７，３７の中心が基準面Ｎ上に位置し、かつ一対の挟持部材３７，３７の間隔が袋Ｂの被検出袋幅に応じた適正な値に調整されている必要がある。このため、制御装置１５は、袋Ｂの被検出袋幅とその中心の位置情報及びベルトコンベア２２の速度に基づき、一対の挟持部材３７，３７が袋Ｂに追従して移動を開始してから袋Ｂの被検出袋幅の中心が基準面Ｎの位置に達する（各挟持部材３７が停止する）までの挟持部材３７，３７の移動速度、及び袋Ｂの被検出袋幅の中心が基準面Ｎの位置に達したとき（各挟持部材３７が停止したとき）の一対の挟持部材３７，３７の位置を計算する。制御装置１５は、その計算結果に基づいて２つの第２サーボモータ３８，３８を制御し、上記のとおり、袋Ｂの被検出袋幅の中心が基準面Ｎの位置に達した（一対の挟持部材３７，３７が停止した）とき、一対の挟持部材３７，３７の中心を基準面Ｎ上に位置させるとともに、一対の挟持部材３７，３７の間隔を袋Ｂの被検出袋幅に応じた適正な値とする。

（３）一対の挟持部材３７，３７が前記取出し位置Ｐａに到達すると、往復駆動モータ４２が作動し、鉛直姿勢であった一対の揺動アーム３６，３６が上方に揺動を開始し、それに伴い、一対の挟持部材３７，３７及び袋Ｂが前記移動経路に沿って前記引渡し位置Ｐｂに向けて移動する。
（４）供給装置１Ａのそれ以降の作動形態は、供給装置１と同じである。

続いて、上記供給装置１Ａの作動形態の他の例を、図１４を参照して説明する。
この例では、ベルトコンベア２２上の袋Ｂの被検出袋幅の中心が基準面Ｎの位置に達したとき、一対の挟持部材３７，３７の移動を停止させない点で、作動形態が上記の例と異なる。この作動形態を一部簡略化して説明すると、以下のとおり。
（１）一対の揺動アーム３６，３６が下方の揺動端に達したとき、一対の挟持部材３７，３７はベルトコンベア２２上の袋Ｂの上流側と下流側に位置する（図１４Ａ参照）。
（２）ベルトコンベア２２上の袋Ｂの被検出袋幅の中心が追従開始位置Ｓに達すると、第２サーボモータ３８，３８が作動し、一対の挟持部材３７，３７が袋Ｂの上流側と下流側で、連続搬送される袋Ｂに追従して移動するとともに、互いの間隔を次第に狭める。続いて袋Ｂの被検出袋幅の中心が基準面Ｎの位置に達したとき（図１４Ｂ参照）、エアシリンダ３７ｂ，３７ｂが作動して挟持部３７ａ，３７ａが閉じ、袋Ｂの両側縁部Ｂａ，Ｂａを挟持する。

（３）挟持部材３７，３７が袋Ｂの両側縁部Ｂａ，Ｂａを挟持すると、往復駆動モータ４２が作動し、鉛直姿勢であった一対の揺動アーム３６，３６が所定の移動経路に沿って上方に揺動を開始し、それに伴い、一対の挟持部材３７，３７が前記引渡し位置Ｐｂに向けて移動し、袋Ｂがベルトコンベア２２上から引き出される。一方、第２サーボモータ３８，３８は作動を続け、一対の挟持部材３７，３７は一定の間隔を保ったまま、ベルトコンベア２２上の袋Ｂに追従し、袋Ｂと同速で下流側に移動する。
（４）ベルトコンベア２２上の袋Ｂの被検出袋幅の中心が基準面Ｎの所定距離下流側に設定された位置（追従終了位置）Ｔに達したとき、同時に一対の挟持部材３７，３７の中心が前記位置Ｔに達し（図１４Ｃ参照）、第２サーボモータ３８，３８が停止する。この時点で、袋Ｂがベルトコンベア２２上から完全に引き出されていることが好ましい。
この作動形態であれば、袋Ｂと一対の挟持部材３７，３７の前記搬送経路に沿った移動が同速で行われるため、袋Ｂがベルトコンベア２２上から引き出されるとき、袋Ｂがベルトコンベア２２との間の摩擦力によりベルトコンベア２２の搬送方向に引きずられずに済む。このため、袋Ｂに擦り傷が付いたり、袋Ｂが一対の挟持部材３７，３７から外れるおそれがない。

［搬送手段が連続搬送タイプの例］
次に、図１５（及び図１４）を参照して、本発明に係る袋の供給方法及び装置のさらに別の実施形態（連続搬送タイプ）について説明する。図１５において、図１〜１１と実質的に同じ部位には同じ番号を付与している。
図１５に示す供給装置１Ｂは、先に述べた供給装置１Ａと同じく、ベルトコンベア２２が袋Ｂを一定速度で連続搬送する点で図１〜１１に示す供給装置１と異なる。ベルトコンベア２２による連続搬送に対応するため、供給装置１Ｂでは、袋移動手段２３及び袋案内手段２５が追従移動機構５７上に設置され、ベルトコンベア２２の搬送経路に沿って往復移動可能とされている。

図１５に示すように、追従移動機構５７は、架台２６上に固定されたボックス５８、ボックス５８の上面に沿って移動可能に設置された移動体５９、移動体５９の下部に固定されボックス５８内に配置された螺合部材６１、及びボックス５８内に固定された第３サーボモータ６２からなる。移動体５９上に、袋移送手段２３のスタンド３９の脚部３９ａ及び袋案内手段２５の支持台５１が固定されている。
第３サーボモータ６２はボックス５８内に配置された回転軸６３を有し、回転軸６３にはねじ部が形成され、前記ねじ部が螺合部材６１に形成された雌ねじに螺合している。第３サーボモータ６２が作動して回転軸６３が回転すると、袋移送手段２３及び袋案内手段２５が前記搬送経路に沿って（前記搬送経路に平行な方向に）移動する。なお、供給装置１Ｂにおいて、袋移動手段２３及び袋案内手段２５は、実質的に供給装置１のものと同じである。

上記供給装置１Ｂは、供給装置１Ａと同様の作動形態（図１３，１４参照）をとることができる。以下、上記供給装置１Ｂの作動形態の一例を、図１５（及び図１４）を参照して説明する。
（１）一対の揺動アーム３６，３６が下方の揺動端に達したとき、袋移送手段２３はベルトコンベア２２の搬送方向に沿った所定位置（往動開始位置）に位置し、挟持部材３７，３７はベルトコンベア２２上の袋Ｂの上流側と下流側に位置する（図１４Ａ参照）。このときの一対の挟持部材３７，３７の間隔及び各挟持部材３７の位置（袋移送手段２３の位置）は、例えば袋Ｂの公称幅に応じて予め設定されていた間隔及び位置とされる。制御装置１５は、このときの一対の挟持部材３７，３７の間隔及び位置が、前記設定された間隔及び位置となるように、第２サーボモータ３８及び第３サーボモータ６２の作動を制御する。

（２）ベルトコンベア２２上の袋Ｂの被検出袋幅の中心が追従開始位置Ｓに達すると、第２サーボモータ３８及び第３サーボモータ６２が作動し、一対の挟持部材３７，３７が袋Ｂの上流側と下流側で、連続搬送される袋Ｂに追従して前記搬送経路に平行に移動するとともに、互いの間隔を次第に狭める。続いて袋Ｂの被検出袋幅の中心が基準面Ｎの位置に達したとき（図１４Ｂ参照）、エアシリンダ３７ｂ，３７ｂが作動して挟持部３７ａ，３７ａが閉じ、袋Ｂの両側縁部Ｂａ，Ｂａを挟持し、同時に第２サーボモータ３８が停止する。このとき、一対の挟持部材３７，３７の中心も基準面Ｎ上に位置し、かつ一対の挟持部材３７，３７の間隔が袋Ｂの被検出袋幅に応じた適正な値に調整されている必要がある。
（３）挟持部材３７，３７が袋Ｂの両側縁部Ｂａ，Ｂａを挟持すると、往復駆動モータ４２が作動し、鉛直姿勢であった一対の揺動アーム３６，３６が所定の移動経路に沿って上方に揺動を開始し、それに伴い、一対の挟持部材３７，３７が前記引渡し位置Ｐｂに向けて移動し、袋Ｂがベルトコンベア２２上から引き出される。一方、第３サーボモータ６２は作動を続け、一対の挟持部材３７，３７は袋Ｂの両側縁部Ｂａ，Ｂａを挟持したまま、ベルトコンベア２２上の袋Ｂに追従し、袋Ｂと同速で下流側に移動する。

（４）ベルトコンベア２２上の袋Ｂの被検出袋幅の中心が基準面Ｎの所定距離下流側に設定された位置（追従終了位置）Ｔに達したとき、同時に一対の挟持部材３７，３７の中心が前記位置Ｔに達し（図１４Ｃ参照）、第３サーボモータ６２が停止して袋移送手段２３（一対の挟持部材３７，３７）の移動が停止する。この時点で、袋Ｂがベルトコンベア２２上から完全に引き出されていることが好ましい。

［袋移動手段が一対の挟持部材の並び方向調整機能を有する例］
搬送手段（ベルトコンベア２２）上に置かれた袋Ｂは、その幅方向（袋口端縁Ｂｅに沿った方向）がベルトコンベア２２の搬送経路に対し平行であることが望ましいが、場合によっては、図１６に示すように、前記幅方向が前記搬送経路に対し傾斜（傾斜角度θ）することがある。このように傾斜角度θを有する袋Ｂの左右の側縁部Ｂａ，Ｂａを、並び方向が前記搬送経路に対し平行な一対の挟持部材３７，３７（図１〜１５に示す供給装置１，１Ａ，１Ｂにおける袋移動手段２３の挟持部材３７，３７）で挟持すると、左右で挟持位置に上下方向のずれが生じる（袋口端縁Ｂｅから挟持位置までの距離が左右で異なる）。そのため、一対の挟持部材３７，３７及び袋Ｂが前記移動経路に沿って引き渡し位置Ｐｂ（図１０参照）に到達し、袋Ｂが垂直姿勢に変更されたとき、袋Ｂの袋口端縁Ｂｅは水平面に対し傾斜（傾斜角度θ）した状態となる。この袋Ｂが、受け渡し装置１６を介して、真空包装機２のグリッパー８に把持されたときも、袋Ｂの袋口端縁Ｂｅは水平面に対して傾斜した状態のままであり、その状態で真空チャンバー４内において袋口のシールが行われるので、袋口のシールは斜めシールとなり、傾斜角度θが大きい場合は袋の美観が損なわれ、シール強度の低下も生じ得る。

以下、図１６〜１９を参照して、本発明に係る袋の供給方法及び装置のさらに別の実施形態（間欠搬送タイプで、袋移動手段が一対の挟持部材の並び方向調整機能を有する例）について説明する。
図１６，１７に示す供給装置１Ｃは、ベルトコンベア２２上に載せられた袋Ｂの幅方向（袋口端縁Ｂｅに沿った方向）がベルトコンベア２２の搬送経路に対し傾斜している場合であっても、前記受け取り位置Ｐａに到達した袋Ｂの両側縁部Ｂａ，Ｂａを一対の挟持部材３７，３７により適正に挟持でき、かつ引き渡し位置Ｐｂに移動して垂直姿勢に変更された袋Ｂの袋口端縁Ｂｅを略水平にすることができる。図１６〜１９において、図１〜１１と実質的に同じ部位には同じ番号を付与している。

供給装置１Ｃは、図１〜１１に示す供給装置１とは、主として次の４点で異なり、その他の点で実質的に同じである。
（１）袋移動手段２３において一対の挟持部材３７，３７が基準面Ｎ上に位置する軸Ｃを中心に揺動可能に支持されている。
（２）袋移動手段２３に一対の挟持部材３７，３７を前記軸Ｃを中心として揺動させる駆動源として第４サーボモータ６５が設置されている。
（３）センサー２４がベルトコンベア２２上の袋Ｂの傾斜角度（袋口端縁Ｂｅの前記搬送経路に対する傾斜角度θ）を測定する。
（４）制御装置１５がセンサー２４により検出された傾斜角度θに基づき、後述する第４サーボモータ６５を制御し、一対の挟持部材３７，３７を前記軸Ｃを中心として揺動させて並び方向を調整し、それにより両側縁部Ｂａ，Ｂａの挟持位置を適正とする。

供給装置１Ｃにおける袋移動手段２３（図１７参照）の具体的構造を説明すると、架台２６（図５参照）上に門型のスタンド３９が設置され、スタンド３９に設置された一対のブラケット４１，４１の一方に往復駆動モータ４２が固定され、往復駆動モータ４２の回転軸４３（中心が前記軸Ｏ）の先端に保持部材６６の一側が固定されている。前記一対のブラケット４１，４１の他方に前記回転軸４３と同軸の支持軸６７の一端が回転自在に支持され、支持軸６７の他端に前記保持部材６６の他側が固定されている。前記第４サーボモータ６５は前記保持部材６６に固定され、その回転軸６８（中心が軸Ｃ）は保持部材６６の中心を貫通し、その先端がフレーム４４に固定されている。前記軸Ｃは、基準面Ｎ上に位置し、軸Ｏと直交し、挟持部材３７（挟持部３７ａ）の挟持面に対し垂直で、かつ一対の挟持部材３７，３７の中心を通る。

フレーム４４にねじ軸４５の両端が回転自在に支持されるとともに、支持軸６９の両端が固定されている。ねじ軸４５は左右に互いに逆向きにねじ切りされたねじ部４５ａ，４５ｂを有し、中央部にプーリ４６が固定されている。図１〜１１に示す供給装置１と同様に、フレーム４４には第２サーボモータ３８（図５参照）が設置され、第２サーボモータ３８が回転すると、その駆動力が前記プーリ４６に伝達されてねじ軸４５が回転する。
各揺動アーム３６には、基部にねじ軸４５のねじ部４５ａ（４５ｂ）に螺合する雌ねじ部３６ａ（３６ｂ）と、支持軸６９が貫通する穴３６ｃが形成され、各揺動アーム３６の先端部に前記挟持部材３７が設置されている。支持軸６９は、ねじ軸４５が回転することに伴う揺動アーム３６の共回りを防止する機能を有する。各挟持部材３７は、両開き式の挟持部３７ａと挟持部３７ａを開閉させるエアシリンダ３７ｂからなる。

第２サーボモータ３８（図５参照）が作動すると、ねじ軸４５が回転し、一対の揺動アーム３６，３６が基準面Ｎを挟んで接近し又は離隔し、それに伴い、一対の挟持部材３７，３７が基準面Ｎを挟んで接近し又は離隔する（一対の挟持部材３７，３７の間隔が狭まり又は広がる）。
回転軸４３は往復駆動モータ４２により９０°の角度範囲で往復回転する。それに伴い、図１〜１１に示す供給装置１と同様に、一対の揺動アーム３６，３６が，前記軸Ｏを中心として鉛直姿勢と水平姿勢の間で９０°の角度範囲で揺動し、各揺動アーム３６の先端部に設置された挟持部材３７も軸Ｏを中心として、前記取出し位置Ｐａと引渡し位置Ｐｂの間で９０°の角度範囲で揺動する。
第４サーボモータ６５が作動すると、回転軸６８及びフレーム４４が回転し、それに伴い、一対の挟持部材３７，３７が軸Ｃを中心として所定角度揺動し、これにより、前記一対の挟持部材の並び方向が調整される。

センサー２４は、ベルトコンベア２２上を搬送される袋Ｂの袋口付近における前記搬送方向に平行な方向の袋幅（被検出袋幅）とその中心の位置情報を検出する機能のほか、袋Ｂの傾斜角度（袋口端縁Ｂｅの前記搬送経路に対する傾斜角度θ）を検出する機能を有する。
制御装置１５（図１参照）は、図１〜１１に示す供給装置１と同様に、袋Ｂの被検出袋幅の中心の位置情報に基づき、第１サーボモータ２７を制御してベルトコンベア２２の間欠搬送距離を調整し、前記取出し位置Ｐａに停止した袋Ｂの被検出袋幅の中心を基準面Ｎ上に位置させる。また、制御装置１５は、センサー２４により検出された袋Ｂの被検出袋幅及び前記傾斜角度θに基づき、袋Ｂの幅方向（袋口端縁Ｂｅに平行な方向）の袋幅を算出し（前記被検出袋幅をＤとしたとき、幅方向の袋幅は近似的にＤ×ｃｏｓθで算出できる）、算出された前記袋幅に対応して第２サーボモータ３８を制御し、前記一対の挟持部材３７，３７の間隔を調整する。
その上でさらに、制御装置１５は、傾斜角度θに基づき、第４サーボモータ６５を制御して、一対の挟持部材３７，３７を軸Ｃを中心として基準位置から角度η（＝θ）だけ揺動させ、一対の挟持部材３７，３７の並び方向を調整する。これにより、揺動アーム３６，３６が垂直姿勢となり一対の挟持部材３７，３７が前記取出し位置Ｐａにきたとき、図１６に示すように、一対の挟持部材３７，３７の並び方向（一対の挟持部材３７，３７の挟持部３７ａ，３７ａ同士を結ぶラインＬ参照）は水平面内で前記搬送経路に対し傾斜し、その傾斜角度はηとなる。なお、前記基準位置とは、一対の挟持部材３７，３７の並び方向が前記搬送経路に対し平行（η＝０）であるときの、前記一対の挟持部材３７，３７の位置を意味する。

η＝θのとき、前記取出し位置Ｐａにおいて、前記ラインＬ（一対の挟持部材３７，３７の並び方向）と袋Ｂの袋口端縁Ｂｅは互いに平行となる。従って、前記取出し位置Ｐａにおいて一対の挟持部材３７，３７が袋Ｂの両側縁部Ｂａ，Ｂａを挟持したとき、図１６から明らかなとおり、その挟持箇所を左右で揃える（袋口端縁Ｂｅから挟持位置までの距離が左右で一致）ことができる。
続いて、一対の挟持部材３７，３７が前記移動経路を前記引き渡し位置Ｐｂ（図１０参照）に移動する間、又は前記引き渡し位置Ｐｂに達した後、第４サーボモータ６５は逆に作動し、一対の挟持部材３７，３７を軸Ｃを中心として逆方向に角度η（＝θ）だけ揺動させ、前記基準位置に復帰させる。これにより、前記引渡し位置Ｐｂにおいて、一対の挟持部材３７，３７に両側縁部Ｂａ，Ｂａを挟持された袋Ｂの袋口端縁Ｂａを水平とすることができる。

第４サーボモータ６５の作動に伴う前記移動経路上での前記軸Ｃを中心とする一対の挟持部材３７，３７の往復揺動の一例について、図１８，１９を参照して、時系列的により詳細に説明する。なお、図１８，１９は簡略図であり、一部の図示が省略されている。
（１）図１８Ａは、挟持部材３７，３７が前記移動経路の終点（引き渡し位置Ｐｂ）で開き、袋Ｂを解放した時点の挟持部材３７，３７の状態を示す。この時点で、挟持部材３７，３７は前記基準位置に位置する。続いて、一対の挟持部材３７，３７の間隔が、センサー２４により検出された袋Ｂの被検出袋幅（前記搬送経路に平行な方向に計測される袋幅）に対応して調整される。

（２）図１８Ｂは、センサー２４により検出された袋の傾斜角度（θ）に応じて、第４サーボモータ６５が作動し、フレーム４４及び揺動アーム３６，３６と共に一対の挟持部材３７，３７が、軸Ｃを中心として前記基準位置から所定角度（η＝θ）揺動した状態を示す。
（３）図１８Ｃは、往復駆動モータ４２が作動して、一対の揺動アーム３６，３６が水平姿勢から垂直姿勢へと揺動し、一対の挟持部材３７，３７が下方の取出し位置Ｐａに到達したときの一対の挟持部材３７，３７の状態を示す。一対の挟持部材３７，３７は、前記搬送経路に対し角度η（η＝θ）だけ傾斜している。この時点で、袋Ｂは取出し位置Ｐａに停止している。なお、この例では、一対の挟持部材３７，３７の角度ηの揺動が、前記引き渡し位置Ｐｂで行われているが、この揺動は一対の挟持部材３７，３７が前記取出し位置Ｐａに到達するまでの移動経路上、又は前記取出し位置Ｐａに到達してから行われてもよい。

（４）図１９Ａは、前記取出し位置Ｐａにおいて一対の挟持部材３７，３７が閉じ、袋Ｂ（図示省略）の両側縁部Ｂａ，Ｂａを挟持した時点の一対の挟持部材３７，３７の状態を示す。一対の挟持部材３７，３７の並び方向は、水平面内で前記搬送経路に対し角度η（＝θ）だけ傾斜している（図１６参照）。一対の挟持部材３７，３７が閉じて袋Ｂの両側縁部Ｂａ，Ｂａを挟持するまでに、一対の挟持部材３７，３７の間隔が、袋Ｂの幅方向（袋口端縁Ｂｅに平行な方向）の袋幅に対応して調整される。
（５）図１９Ｂは、往復駆動モータ４２が作動し、一対の揺動アーム３６，３６が垂直姿勢から水平姿勢へと揺動し、一対の挟持部材３７，３７が上方の引き渡し位置Ｐｂ（図１０参照）に到達したときの一対の挟持部材３７，３７の状態を示す。この時点で、一対の挟持部材３７，３７は所定角度（η＝θ）揺動した状態を保っている。
（６）図１９Ｃは、第４サーボモータ６５が逆に作動し、フレーム４４及び揺動アーム３６，３６と共に一対の挟持部材３７，３７が軸Ｃを中心として所定角度（η）逆方向に揺動し、前記基準位置に戻った状態を示す。この時点で、一対の挟持部材３７，３７に両側縁を挟持された袋Ｂ（図示省略）の袋口端縁Ｂａが水平となる。なお、この例では、一対の挟持部材３７，３７の逆方向の揺動が、前記引き渡し位置Ｐｂで行われているが、この揺動は一対の挟持部材３７，３７が前記引き渡し位置Ｐｂに到達するまでの移動経路上、又は前記引き渡し位置Ｐｂに到達後に行われてもよい。

［袋移動手段が一対の挟持部材の並び方向調整機能を有する他の例］
搬送手段（ベルトコンベア２２）上に載せた袋Ｂは、ベルトコンベア２２の搬送経路に対し垂直方向において一定位置（以下、縦方向基準位置という）に位置することが好ましい。袋Ｂを載せた位置が、前記縦方向基準位置から前記搬送経路に対し垂直方向にずれていると、前記取出し位置において一対の挟持部材３７，３７が袋Ｂの両側縁部Ｂａ，Ｂａを挟持したとき、その挟持位置が適正位置から袋Ｂの長手方向（袋口端縁Ｂｅに対し垂直方向）にずれる。この挟持位置のずれは、一対の挟持部材３７，３７から、受け渡し装置１６を介して真空包装機２のグリッパー８へも受け継がれる。そして、そのまま真空チャンバー４内において袋口のシールが行われるため、袋口のシール位置が適正位置からずれ、そのずれ量が大きい場合は、袋の美観が損なわれ、シール強度の低下も生じ得る。

以下、図２０〜２６を参照して、本発明に係る袋の供給方法及び装置のさらに別の実施形態（間欠搬送タイプ、袋移動手段が一対の挟持部材の並び方向調整機能を有する例）について説明する。
図２０に示す供給装置１Ｄは、供給装置１Ｃと同様に、袋移動手段２３が一対の挟持部材３７，３７の並び方向を調整する機能を有する。また、供給装置１Ｄは、ベルトコンベア２２上に載せた袋Ｂの位置が前記縦方向基準位置から搬送経路に対し垂直方向にずれている場合でも、ベルトコンベア２２上でそのずれを修正して、前記受け取り位置Ｐａに到達した袋Ｂの両側縁部Ｂａ，Ｂａの適正位置を一対の挟持部材３７，３７により挟持できる。

供給装置１Ｄにおいて、袋移動手段２３は供給装置１Ｃのものと同じである。そして、供給装置１Ｄは、供給装置１Ｃとは、主として次の３点で異なり、その他の点で実質的に同じである。
（１）ベルトコンベア２２が、搬送経路の上流側から下流側に直列に配置された３つのサブコンベア２２ａ，２２ｂ，２２ｃからなる。サブコンベア２２ａ，２２ｂ，２２ｃは、いずれも間欠搬送タイプであり、それぞれ駆動源としてサーボモータ２７ａ，２７ｂ，２７ｃを備える。サブコンベア２２ｂは、サーボモータ７１（図２６参照）が作動することにより、水平面内で搬送経路に対し垂直な方向に移動可能である。

（２）ベルトコンベア２２（２２ａ，２２ｂ，２２ｃ）の搬送経路の上流側から下流側に沿って、３つのセンサー２４ａ，２４ｂ，２４ｃが配置されている。センサー２４ａは、サブコンベア２２ａ上の袋Ｂの袋口付近の袋幅（搬送経路に平行な方向に計測される袋幅（＝被検出袋幅））及びその中心の位置情報を検出する。センサー２４ｂは、サブコンベア２２ｂ上の袋Ｂの袋口端縁Ｂｅの位置情報（前記縦方向基準位置からのずれ量）を検出する。センサー２４ｃは、サブコンベア２２上の袋Ｂの傾斜角度（袋口端縁Ｂｅの前記搬送経路に対する傾斜角度θ）を検出する。
（３）制御装置１５がセンサー２４ｂの検出結果に基づき、サーボモータ７１を制御し、サブコンベア２２ｂを前記搬送経路に垂直な方向に移動させ、前記ずれ量を修正する（袋Ｂの位置を前記縦方向基準位置に移す）。

サブコンベア２２ｂの具体的構造を、図２６を参照して説明する。供給装置１Ｄの架台２６（図２参照）上に一対のスタンド７２，７２が２組立設し、各組のスタンド７２，７２にガイド部材７３の両端が固定されている。ガイド部材７３は、水平面内にあり、長手方向がサブコンベア２２ｂの搬送経路に対し垂直とされている。サブコンベア２２ｂのフレーム７４に４個のスライドブロック７５が固定され、２個ずつのスライドブロック７５が各ガイド部材７３に摺動自在に嵌っている。また、架台２６上のスタンド７６に前記サーボモータ７１が設置され、その回転軸にレバー７７の一端が固定され、レバー７７の他端が連結ロッド７８の一端に連結されている。一方のフレーム７４にブロック７９が固定され、ブロック７９に連結ロッド７８の他端が連結されている。
サーボモータ７１が作動すると、レバー７７が回転し、連結ロッド７８を介してフレーム７４（サブコンベア２２ｂ）がガイド部材７３の軸方向（前記搬送経路に垂直な方向）に移動する。

以下、図２０〜２５を参照して、供給装置１Ｄの作動の一例について、時系列的により詳細に説明する。
（１）図２０において、ベルトコンベア２２（２２ａ，２２ｂ，２２ｃ）が作動し、袋Ｂはサブコンベア２２ａにより搬送されている。袋Ｂはベルトコンベア２２の搬送経路に対し傾斜し、かつ前記搬送経路に対し垂直方向の位置が前記縦方向基準位置からずれている。
（２）図２１に示すように、サブコンベア２２ａ上の袋Ｂは、センサー２４ａにより、前記搬送経路に平行な方向の袋幅（＝被検出袋幅Ｄ）及びその中心Ｐの位置情報が検出される。続いて、袋Ｂはサブコンベア２２ｂに乗り移る。
（３）サブコンベア２２ｂ上に、袋Ｂの最後の停止位置（袋取出し位置Ｐａ）の１つ前の停止位置が設定され、かつその停止位置において基準面Ｎに対し平行な１つの鉛直面が基準面Ｍとして設定されている。制御装置１５が、袋Ｂの被検出袋幅Ｄの中心Ｐの位置情報に基づき、第１サーボモータ２７ｂを制御してサブコンベア２２ｂの間欠搬送距離を調整し、サブコンベア２２ｂが次に停止したとき、サブコンベア２２ｂ上の前記停止位置に停止した袋Ｂの前記中心Ｐを基準面Ｍ上に位置させる（図２２参照）。言い換えれば、袋Ｂの被検出袋幅Ｄの中心Ｐが基準面Ｍ上に位置したときサブコンベア２２ｂを停止させる。

（４）センサー２４ｂは、基準面Ｍ上の特定位置Ｑにおいて袋Ｂの袋面（袋口端縁Ｂｅを含む）を検出し、その検出結果に基づき、制御装置１５がサーボモータ７１の作動を制御する。具体的には、袋Ｂがサブコンベア２２ｂ上の停止位置に停止したとき、センサー２４ｂが前記特定位置Ｑにおいて袋口端縁Ｂｅを検出した場合、制御装置１５は袋Ｂが前記縦方向基準位置に位置すると判定し、サーボモータ７１を作動させない。その他の場合は、制御装置１５は袋Ｂが前記縦方向基準位置からずれていると判定し、サーボモータ７１を作動させてサブコンベア２２ｂを前記搬送方向に対し垂直に移動させ、センサー２４ｂが前記特定位置において袋口端縁Ｂｅを検出した時点（袋Ｂが前記縦方向基準位置に達した時点）で、サーボモータ７１を停止させる。図２２の例では、センサー２４ｂは前記特定位置Ｑにおいて袋面を全く検出しない。この場合、制御装置１５は袋Ｂが前記縦方向基準位置より袋底側にずれていると判定し、サブコンベア２２ｂを袋口側に移動させ（図２３参照）、センサー２４ｂが前記特定位置Ｑにおいて袋口端縁Ｂｅを検出した時点（袋Ｂが前記縦方向基準位置に達した時点）で、サーボモータ７１（サブコンベア２２ｂ）を停止させる。
なお、図２３の拡大図に示すように、基準面Ｍと袋口端縁Ｂｅが交わる箇所（特定位置Ｑ）は、袋Ｂの幅方向の中心（袋口端縁Ｂｅの中心）Ｒとは、前記搬送経路に対し平行方向だけでなく、垂直方向にも少しずれている。従って、袋Ｂが傾斜している場合、袋Ｂは厳密に前記縦方向基準位置に位置するとはいえないが、近似的には前記縦方向基準位置に位置するということができる。

（５）ベルトコンベア２２（サブコンベア２２ａ，２２ｂ，２２ｃ）が作動し、袋Ｂがサブコンベア２２ｂ上を移動する間に、センサー２４ｃにより、袋Ｂの傾斜角度（袋口端縁Ｂｅの前記搬送経路に対する傾斜角度）θが検出される。具体的には、センサー２４ｃにより袋Ｂの袋口端縁Ｂｅの両端の位置を検出し、その結果に基づき、制御装置１５が傾斜角度θを算出する。続いて、袋Ｂはサブコンベア２２ｂからサブコンベア２２ｃに移り、次の停止位置（取出し位置Ｐａ）に搬送され、袋Ｂはそこで停止する（図２４参照）。このとき、袋Ｂの前記被検出袋幅Ｄの中心Ｐが基準面Ｎ上に位置するように、制御装置１５によりサブコンベア２２ｂ，２２ｃの作動が制御される。なお、取出し位置Ｐａに停止した袋Ｂの前記被検出袋幅Ｄの中心Ｐは、前記軸Ｃから少しずれている。前記軸Ｃと前記中心Ｐのずれは、サブコンベア２２ａに置かれた袋Ｂの位置と前記縦方向基準位置とのずれが大きいほど大きくなる。
袋Ｂが取出し位置Ｐａに停止後、一対の挟持部材３７，３７が取出し位置Ｐａに到達する。この時点で、一対の挟持部材３７，３７は基準位置にあり、並び方向が前記搬送経路に対し平行である。

（６）センサー２４により検出された袋Ｂの傾斜角度（θ）に応じて、第４サーボモータ６５（図１７参照）が作動し、一対の挟持部材３７，３７が、軸Ｃを中心として前記基準位置から角度η（＝θ）だけ揺動し、その並び方向が袋Ｂの袋口端縁Ｂｅと平行になり、続いて一対の挟持部材３７，３７が閉じ、袋Ｂの両側縁部Ｂａ，Ｂａを挟持する（図２５参照）。なお、袋Ｂの前記被検出袋幅Ｄの中心Ｐと一対の挟持部材３７，３７の軸Ｃが少しずれていることにより、袋Ｂの幅方向（袋口端縁Ｂｅの方向）の中心が、厳密に一対の挟持部材３７，３７の中心（軸Ｃ）に一致するとはいえないが、近似的には一致すると見て差し支えない。
以後の一対の挟持部材３７，３７の動きは、供給装置１Ｃにおける一対の挟持部材３７，３７と同じである。

［袋移動手段が一対の挟持部材の並び方向調整機能を有するさらに他の例］
次に、図２７を参照して、間欠搬送タイプで、袋移動手段が一対の挟持部材の並び方向調整機能を有する他の例を説明する。
図２７に示す供給装置１Ｅは、供給装置１Ｄとは、主として次の２点で異なり、その他の点で実質的に同じである。
（１）センサー２４がサブコンベア２２ａの上方に設置された１つのカメラ（ＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサ等）からなる。センサー２４（カメラ２４）は、サブコンベア２２ａ上の停止位置において袋Ｂ上の特定位置Ｓ（袋Ｂの袋口端縁Ｂｅを垂直に２等分する直線Ｔ上において、袋口端縁から所定距離ｄだけ離れた地点）の位置情報と、袋Ｂの傾斜角度（袋口端縁Ｂｅの前記搬送経路に対する傾斜角度）θを検出する。前記距離ｄは、真空チャンバー４内で行われる袋口のシールが適正位置で行われるように、袋の種類（サイズ等）ごとに設定される。
（２）制御装置１５が、ベルトコンベア２２（２２ａ，２２ｂ，２２ｃ）のサーボモータ２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，７１を制御し、袋Ｂがサブコンベア２２ｃ上の停止位置（取出し位置Ｐａ）に停止したとき、サブコンベア２２ｃ上の袋Ｂの特定位置Ｓを前記軸Ｃに一致させる。

以下、図２７を参照して、供給装置１Ｅの作動の一例について、時系列的に簡単に説明する。
（１）図２７において、袋Ｂはサブコンベア２２ａ上の停止位置で停止し、そのときカメラ２４により袋Ｂ上の特定位置Ｓの位置情報及び傾斜角度θが検出される。また、特定位置Ｓの位置情報に基づき、特定位置Ｓと前記軸Ｃの間のずれ量ｔ（前記搬送経路に垂直方向のずれ量）が算出される。
（２）ベルトコンベア２２（サブコンベア２２ａ，２２ｂ，２２ｃ）が作動して袋Ｂはサブコンベア２２ｂに移り、次にサブコンベア２２ｂ上に設定された停止位置に停止する。
（３）前記ずれ量ｔに基づき、制御装置１５がサーボモータ７１を制御し、前記ずれ量ｔがゼロになるように、サブコンベア２２ｂを前記搬送経路に対し垂直方向に移動させる。当初からｔ＝０の場合は、袋Ｂが前記縦方向基準位置にあると判定し、前記サーボモータ７１を作動させない。

（４）続いてベルトコンベア２２（サブコンベア２２ａ，２２ｂ，２２ｃ）が作動し、袋Ｂがサブコンベア２２ｃに移り、次の停止位置（取出し位置Ｐａ）に搬送され、袋Ｂはそこで停止する。このとき、袋Ｂの前記特定位置Ｓが基準面Ｎ上に位置するように、制御装置１５がサーボモータ２２ｂ，２２ｃのサーボモータ２７ｂ，２７ｃを制御して、サブコンベア２２ｂ，２２ｃの間欠搬送距離を調整する。特定位置Ｓと軸Ｃの間のずれ量ｔは、サーボモータ２２ｂ上においてゼロになっている（袋Ｂが前記縦方向基準位置に位置する）から、結局、取出し位置Ｐａにおいて特定位置Ｓが軸Ｃ上に位置する。
袋Ｂが取出し位置Ｐａに停止後、一対の挟持部材３７，３７が取出し位置Ｐａに到達する。このとき一対の挟持部材３７，３７は前記基準位置にあり、並び方向が前記搬送経路に対し平行である。
以後の一対の挟持部材３７，３７の動きは、供給装置１Ｄにおける一対の挟持部材３７，３７と同じである。

１，１Ａ 袋の供給装置
８ 真空チャンバーのグリッパー
１５ 制御装置
１８ 受け渡し装置のチャック
２２ 袋の搬送手段（ベルトコンベア）
２３ 袋の移動手段
２４ 検出手段（センサー）
２５ 袋案内手段
２７ 第１サーボモータ
３６ 揺動アーム
３７ 挟持部材
３７ａ 挟持部材の挟持部
３７ｂ エアシリンダ
３８ 第２サーボモータ
４２ 往復駆動モータ
５７ 追従移動機構
６２ 第３サーボモータ
６５ 第４サーボモータ
Ｏ 揺動アーム（一対の挟持部材）の揺動軸
Ｎ 基準面
Ｐａ 袋Ｂ及び挟持部材３７の取出し位置
Ｐｂ 袋Ｂ及び挟持部材３７の引渡し位置

Claims (20)

1. 固形物が充填され袋口が未シールの袋を搬送手段に載せ、所定の搬送経路に沿って略水平姿勢で前記袋の略幅方向に搬送し、前記搬送経路上に設定された取出し位置で一対の挟持部材により前記袋の袋口付近の両側縁部を挟持し、続いて前記一対の挟持部材により所定の移動経路に沿って引渡し位置に移動させる袋の供給方法であり、前記搬送経路に垂直な１つの鉛直面が基準面として設定され、前記取出し位置に搬送された前記袋の両側縁部を挟持する前記一対の挟持部材の間隔が、前記袋の袋口付近において検出された前記搬送経路に平行な方向の袋幅に対応して袋ごとに調整され、前記取出し位置に搬送された前記袋の前記袋幅の中心とその袋の両側縁部を挟持する前記一対の挟持部材の中心が共に前記基準面上に位置することを特徴とする袋の供給方法。
2. 前記搬送手段は前記袋を間欠的に搬送し、前記袋を前記取出し位置で停止させ、
   前記搬送手段による搬送過程で前記袋幅とその中心の位置情報が検出され、その検出結果に基づき、前記取出し位置に停止した前記袋の両側縁部を挟持する前記一対の挟持部材の間隔が調整され、かつ前記搬送手段の間欠搬送距離が調整され、これにより前記取出し位置に停止した前記袋の前記袋幅の中心が前記基準面上に位置することを特徴とする請求項１に記載された袋の供給方法。
3. 前記搬送手段は前記袋を一定速度で連続的に搬送し、
   前記一対の挟持部材は前記搬送経路に平行な方向への移動が可能であり、前記袋が前記取出し位置に搬送される前に前記袋の上流側と下流側で前記袋に追従して移動すると共に互いの間隔を次第に狭め、
   前記搬送手段による搬送過程で前記袋幅とその中心の位置情報が検出され、その検出結果に基づき、前記袋に追従して移動する前記一対の挟持部材の移動速度がそれぞれ調整され、かつ前記取出し位置に搬送された前記袋の両側縁部を挟持する前記一対の挟持部材の間隔が調整され、前記袋が前記取出し位置に搬送され前記袋幅の中心が前記基準面上に達したとき、同時に前記一対の挟持部材の中心が前記基準面上に達することを特徴とする請求項１に記載された袋の供給方法。
4. 前記袋が前記取出し位置に搬送され前記袋幅の中心が前記基準面上に達したとき、前記一対の挟持部材は前記搬送経路に平行な方向への移動を停止することを特徴とする請求項３に記載された袋の供給方法。
5. 前記袋が前記取出し位置に搬送され前記袋幅の中心が前記基準面の所定距離下流側に設定された位置に達するまで、前記一対の挟持部材が前記袋と同速で移動することを特徴とする請求項３に記載された袋の供給方法。
6. 前記搬送手段による搬送過程で前記袋の前記搬送経路に対する傾斜角度が検出され、
   前記取出し位置に搬送された前記袋の両側縁部を挟持する前記一対の挟持部材の間隔が、前記傾斜角度及び前記袋幅に基づいて算出される前記袋の幅方向に平行な方向の袋幅に対応して調整され、
   かつ前記搬送経路に対する前記一対の挟持部材の並び方向が前記傾斜角度に対応して調整され、これにより前記取出し位置に搬送された前記袋の両側縁部を挟持する前記一対の挟持部材の並び方向が前記袋の幅方向に対し平行とされ、
   前記移動経路上において前記一対の挟持部材の並び方向が元の状態に戻されることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載された袋の供給方法。
7. 前記袋が前記移動経路上を移動中又は前記引渡し位置に達した後、前記一対の挟持部材の間隔が広げられ、前記袋の袋口を緊張させることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載された袋の供給方法。
8. 前記袋の公称幅に応じて前記一対の挟持部材の間隔が広げられることを特徴とする請求項７に記載された袋の供給方法。
9. 前記一対の挟持部材の間隔が広げられる際に前記袋の緊張度が検出され、その検出結果に基づいて前記一対の挟持部材の間隔が調整されることを特徴とする請求項７に記載された袋の供給方法。
10. 前記一対の挟持部材が前記基準面に対し垂直な軸を中心に略９０°の範囲を揺動し、前記袋が前記取出し位置から前記引渡し位置に移動する過程で、前記袋の姿勢が略水平姿勢から略垂直姿勢に変更されることを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載された袋の供給方法。
11. 固形物が充填され袋口が未シールの袋を載せ、所定の搬送経路に沿って略水平姿勢で前記袋の略幅方向に間欠搬送する搬送手段と、前記搬送経路上に設定された取出し位置で前記袋の袋口付近の両側縁部を挟持し、所定の移動経路に沿って引渡し位置に移動する一対の挟持部材を備える袋の供給装置であり、
    前記搬送経路に垂直な１つの鉛直面が基準面として設定され、
    前記搬送手段は駆動源として第１サーボモータを有し、
    さらに、前記一対の挟持部材を含む袋移動手段と、検出手段と、制御装置を備え、
    前記袋移動手段は、さらに前記一対の挟持部材の間隔を調整する第２サーボモータと、前記一対の挟持部材を前記取出し位置と引渡し位置の間で往復移動させる往復移動機構を有し、
    前記一対の挟持部材は前記取出し位置において中心が前記基準面上に位置し、
    前記検出手段は、前記取出し位置より前記搬送経路の上流側に設置され、前記搬送手段により搬送される前記袋の袋口付近における前記搬送経路に平行な方向の袋幅とその中心の位置情報を検出し、
    前記制御装置は、前記検出手段により検出された前記袋幅の中心の位置情報に基づき、前記第１サーボモータを制御して前記搬送手段の間欠搬送距離を調整し、前記取出し位置に停止した前記袋の前記袋幅の中心が前記基準面上に位置するようにし、前記検出手段により検出された前記袋幅に基づき、前記第２サーボモータを制御して前記取出し位置における前記一対の挟持部材の間隔を前記袋幅に対応して調整することを特徴とする袋の供給装置。
12. 固形物が充填され袋口が未シールの袋を載せ、所定の搬送経路に沿って略水平姿勢で前記袋の幅方向に一定速度で連続搬送する搬送手段と、前記搬送経路上に設定された取出し位置で前記袋の袋口付近の両側縁部を挟持し、所定の移動経路に沿って引渡し位置に移動する一対の挟持部材を備える袋の供給装置であり、
    前記搬送経路に垂直な１つの鉛直面が基準面として設定され、
    前記搬送手段が駆動源として第１サーボモータを有し、
    さらに、前記一対の挟持部材を含む袋移動手段と、検出手段と、制御装置を備え、
    前記袋移動手段は、さらに前記一対の挟持部材を前記搬送経路に平行な方向に独立して移動させ得る２つの第２サーボモータと、前記一対の挟持部材を前記取出し位置と引渡し位置の間で往復移動させる往復移動機構を有し、
    前記検出手段は、前記取出し位置より前記搬送経路の上流側に設置され、前記搬送手段により搬送される前記袋の袋口付近における前記搬送経路に平行な方向の袋幅とその中心の位置情報を検出し、
    前記制御装置は、前記検出手段により検出された前記袋幅とその中心の位置情報に基づき、前記２つの第２サーボモータを制御して、前記袋が前記取出し位置に搬送される前に前記一対の挟持部材を前記袋の上流側と下流側で前記袋に追従して移動させるとともに、互いの間隔を次第に狭めるようにし、前記袋が前記取出し位置に搬送され前記袋幅の中心が前記基準面上に達したとき前記一対の挟持部材の中心を前記基準面上に位置させ、そのときの前記一対の挟持部材の間隔を前記袋幅に対応したものとすることを特徴とする袋の供給装置。
13. 固形物が充填され袋口が未シールの袋を載せ、所定の搬送経路に沿って略水平姿勢で前記袋の幅方向に一定速度で連続搬送する搬送手段と、前記搬送経路上に設定された取出し位置で前記袋の袋口付近の両側縁部を挟持し、所定の移動経路に沿って引渡し位置に移動する一対の挟持部材を備える袋の供給装置であり、
    前記搬送経路に垂直な１つの鉛直面が基準面として設定され、
    前記搬送手段は、駆動源として第１サーボモータを有し、
    さらに、前記一対の挟持部材を含む袋移動手段と、前記袋移動手段を前記搬送経路に平行な方向に往復移動させる追従移動機構と、検出手段と、制御装置を備え、
    前記袋移動手段は、さらに前記一対の挟持部材の間隔を調整する第２サーボモータと、前記一対の挟持部材を前記取出し位置と引渡し位置の間で往復移動させる往復移動機構を有し、
    前記追従移動機構は、駆動源として第３サーボモータを有し、
    前記検出手段は、前記取出し位置より前記搬送経路の上流側に設置され、前記搬送手段により搬送される前記袋の袋口付近における前記搬送経路に平行な方向の袋幅とその中心の位置情報を検出し、
    前記制御装置は、前記検出手段により検出された前記袋幅とその中心の位置情報に基づき、前記第２，第３サーボモータを制御して、前記袋が前記取出し位置に搬送される前に前記一対の挟持部材を前記袋の上流側と下流側で前記袋に追従して移動させるとともに、互いの間隔を次第に狭めるようにし、前記袋が前記取出し位置に搬送され前記袋幅の中心が前記基準面上に達したとき前記一対の挟持部材の中心を前記基準面上に位置させ、そのときの前記一対の挟持部材の間隔を前記袋幅に対応したものとすることを特徴とする袋の供給装置。
14. 前記制御装置は、前記袋が前記取出し位置に搬送されて前記袋幅の中心が前記基準面上に達したとき、前記一対の挟持部材の前記搬送経路に平行な方向への移動を停止させることを特徴とする請求項１２又は１３に記載された袋の供給装置。
15. 前記制御装置は、前記袋が前記取出し位置に搬送された後、さらに前記袋幅の中心が前記基準面の所定距離下流側に設定された位置に達するまで、前記一対の挟持部材を前記袋と同速で移動させることを特徴とする請求項１２又は１３に記載された袋の供給装置。
16. 前記袋移動手段において、前記一対の挟持部材が前記一対の挟持部材の挟持面に垂直でかつ前記一対の挟持部材の前記中心を通る軸を中心として揺動自在に支持され、
    前記袋移動手段は、前記一対の挟持部材を前記軸を中心として往復揺動させる第４サーボモータを有し、
    前記検出手段は、前記搬送手段により搬送される前記袋の前記搬送経路に対する傾斜角度を検出し、
    前記制御装置は、前記第２サーボモータを制御して、前記一対の挟持部材の間隔を前記傾斜角度及び前記袋幅に基づいて算出される前記袋の幅方向に平行な方向の袋幅に対応して調整し、前記傾斜角度に基づき、前記第４サーボモータを制御して、前記取出し位置において前記一対の挟持部材の並び方向を前記袋の幅方向に対し平行とし、
    前記移動経路上において前記一対の挟持部材の並び方向を元の状態に戻すことを特徴とする請求項１１〜１５のいずれかに記載された袋の供給装置。
17. 前記制御装置は、前記一対の挟持部材が前記移動経路を移動中又は前記引渡し位置に達した後、前記第２サーボモータを作動させ、前記袋の公称幅に応じて前記一対の挟持部材の間隔を広げて前記袋の袋口を緊張させることを特徴とする請求項１１〜１６のいずれかに記載された袋の供給装置。
18. さらに前記第２サーボモータに掛かるトルクを検出するトルク検出手段が設置され、前記制御装置は、前記一対の挟持部材が前記袋を前記取出し位置から引渡し位置に移動させる間又は前記引渡し位置に達した後、前記第２サーボモータを作動させ、前記一対の挟持部材の間隔を広げて前記袋の袋口を緊張させ、前記トルク検出手段により検出されるトルクが所定値に達したとき、前記第２サーボモータを停止させることを特徴とする請求項１１〜１６のいずれかに記載された袋の供給装置。
19. 前記袋移動手段が前記基準面に対し垂直な軸を中心として略９０°の範囲を揺動する揺動アームを有し、前記揺動アームに前記一対の挟持部材と前記第２サーボモータが設置され、前記一対の挟持部材が前記取出し位置から引渡し位置に移動する過程で、前記袋の姿勢が略水平姿勢から略垂直姿勢に変更されることを特徴とする請求項１１〜１８のいずれかに記載された袋の供給装置。
20. さらに前記移動経路に沿って移動する前記一対の挟持部材に挟持された前記袋を案内する袋案内手段を備え、前記袋案内手段は前記移動経路の下に前記移動経路に沿って配置され、移動中の前記袋が接触する複数個の接触部材からなることを特徴とする請求項１１〜１９のいずれかに記載された袋の供給装置。

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