KR20180128846A - 주머니의 공급 방법 및 주머니의 공급 장치 - Google Patents

주머니의 공급 방법 및 주머니의 공급 장치 Download PDF

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KR20180128846A
KR20180128846A KR1020180057071A KR20180057071A KR20180128846A KR 20180128846 A KR20180128846 A KR 20180128846A KR 1020180057071 A KR1020180057071 A KR 1020180057071A KR 20180057071 A KR20180057071 A KR 20180057071A KR 20180128846 A KR20180128846 A KR 20180128846A
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아키히로 야마가타
시노부 니시구치
야스유키 혼다
가즈오 후쿠나가
마나부 모리노
Original Assignee
도요지도키 가부시키가이샤
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

고형물이 충전되고 주머니 입구가 시일되지 않은 주머니(B)의 위치 결정을 적정하게 행하여, 한 쌍의 끼움 지지 부재에 의해 주머니(B)의 양 측면 테두리부를 대략 균등하게 끼움 지지하고, 주머니(B)를 포장기의 그리퍼에 확실하게 또한 안정되게 공급할 수 있는 주머니의 공급 방법 및 공급 장치를 제공한다.
주머니(B)를 벨트 컨베이어(22)에 적재하고, 대략 수평 자세로 주머니(B)의 폭 방향으로 반송하고, 반송 경로 상에 설정된 취출 위치(Pa)에서 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)에 의해 주머니(B)의 양 측면 테두리부를 끼움 지지하고, 계속해서 상방으로 요동시켜 주머니(B)를 수직 자세로 변경한다. 하나의 연직면이 기준면 N으로서 설정되고, 센서(24)에 의해, 상기 반송 경로 상에서, 주머니(B)의 상기 반송 경로에 평행한 방향의 주머니 폭과 그 중심의 위치 정보가 검출된다. 그 검출 결과에 기초하여, 상기 취출 위치(Pa)에 있어서의 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 간격이, 주머니(B)의 상기 주머니 폭에 대응하여 주머니마다 조정되고, 주머니(B)의 상기 주머니 폭의 중심이 상기 취출 위치(Pa)에서 기준면 N 상에 위치하도록, 벨트 컨베이어(22)의 서보 모터(27)가 제어된다.

Description

주머니의 공급 방법 및 주머니의 공급 장치 {BAG SUPPLY METHOD AND BAG SUPPLY DEVICE}
본 발명은 고형물이 충전되고 주머니 입구가 시일되지 않은 주머니를, 1종 이상의 추가의 포장 처리를 행하는 포장기에 순차 공급하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
일본 특허 공개 제2002-308224호 공보에는 고형물이 충전되고 주머니 입구가 시일되지 않은 주머니를, 나머지의 포장 처리(액상물의 충전, 감압 처리 및 주머니 입구의 시일 등)를 행하는 포장기에 순차 공급하는 방법 및 장치가 기재되어 있다.
이 공급 방법 및 장치에서는, 고형물이 충전되고 주머니 입구가 시일되지 않은 주머니를 벨트 컨베이어에 적재하고, 주머니 입구를 전방을 향한 대략 수평 자세로 간헐적으로 반송하고, 반송 경로 상에 설정된 정지 위치(취출 위치)에서 정지시키고, 상기 정지 위치에 있어서 상기 주머니의 양 측면 테두리부에 좌우로부터 가이드 부재(한 쌍의 가이드 부재)를 맞닿게 하여 위치 결정한 후, 좌우 한 쌍의 끼움 지지 부재에 의해 상기 주머니의 주머니 입구 부근의 양 측면 테두리부를 끼움 지지하고, 계속해서 소정의 이동 경로를 따라 인도 위치로 이동시킴과 함께, 수평 자세로부터 수직 자세로 변경한다. 수직 자세로 변경된 상기 주머니는 주머니 전달 장치를 통해 상기 포장기의 한 쌍의 그리퍼에 인도된다.
상기 한 쌍의 가이드 부재는 주머니의 양 측면 테두리부에 좌우로부터 맞닿고, 상기 주머니가 적정 위치(위치 결정되어야 할 위치)로부터 어긋나 있는 경우는 이것을 폭 방향으로 이동시키고, 상기 주머니의 폭의 중심을 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 중심에 일치시키는(즉, 위치 결정하는) 역할을 갖는다. 이에 의해, 상기 주머니의 양 측면 테두리부의 대칭 위치가 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재에 의해 균등하게 끼움 지지되고, 이 주머니가 상기 주머니 전달 장치를 통해 상기 포장기의 한 쌍의 그리퍼에 인도될 때도, 상기 주머니의 폭의 중심을 상기 한 쌍의 그리퍼의 중심에 일치시킬 수 있다.
일본 특허 공개 제2002-308224호 공보에 기재된 한 쌍의 가이드 부재에 의한 위치 결정은, 주머니를 구성하는 표리의 필름의 두께가 비교적 크고, 주머니 자체의 강성이 높은 경우는 유효하게 행할 수 있다. 그러나, 필름의 두께가 비교적 작고, 주머니 자체의 강성이 낮은(유연한) 경우는, 이 위치 결정은 적정하게 행할 수 없다. 왜냐하면, 상기 가이드 부재가 주머니의 측면 테두리부에 맞닿아도, 주머니의 유연한 측면 테두리부 및 그 근방의 필름이 상하로 만곡되고, 고형물이 충전되어 무거워진 주머니가 폭 방향으로 매끄럽게 이동하지 않기 때문이다. 그 경우, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재는 주머니의 양 측면 테두리부의 대칭 위치를 균등하게 끼움 지지할 수 없어, 주머니의 양 측면 테두리부의 한쪽의 끼움 지지값을 충분히 확보할 수 없거나, 상하로 만곡된 측면 테두리부가 꺾여 구부러진 상태에서 끼움 지지된다는 것이 발생할 수 있다.
상기 한 쌍의 가이드 부재에 의한 상기 주머니의 위치 결정을 적정하게 행할 수 없으면, 한 쌍의 끼움 지지 부재에 의해 상기 주머니의 양 측면 테두리부를 균등하게 끼움 지지할 수 없고, 상기 주머니를 포장기의 그리퍼에 확실하게 또한 안정되게 공급할 수 없다.
본 발명은 이와 같은 종래 기술의 문제점을 감안하여 이루어진 것으로, 주머니를 구성하는 필름의 두께나 강성의 크기에 의하지 않고, 고형물이 충전되고 주머니 입구가 시일되지 않은 주머니의 위치 결정을 적정하게 행하고, 한 쌍의 끼움 지지 부재에 의해 상기 주머니의 양 측면 테두리부를 균등하게 끼움 지지하고, 상기 주머니를 포장기의 그리퍼에 확실하게 또한 안정되게 공급할 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 양태에 관한 주머니의 공급 방법은, 고형물이 충전되고 주머니 입구가 시일되지 않은 주머니를 반송 수단에 적재하고, 소정의 반송 경로를 따라 대략 수평 자세로 상기 주머니의 대략 폭 방향으로 반송하고, 상기 반송 경로 상에 설정된 취출 위치에서 한 쌍의 끼움 지지 부재에 의해 상기 주머니의 주머니 입구 부근의 양 측면 테두리부를 끼움 지지하고, 계속해서 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재에 의해 소정의 이동 경로를 따라 인도 위치로 이동시키는 것으로, 상기 반송 경로에 수직인 하나의 연직면이 기준면으로서 설정되고, 상기 취출 위치로 반송된 상기 주머니의 양 측면 테두리부를 끼움 지지하는 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격이, 상기 주머니의 주머니 입구 부근에 있어서 검출된 상기 반송 경로에 평행한 방향의 주머니 폭에 대응하여 주머니마다 조정되고, 상기 취출 위치로 반송된 상기 주머니의 상기 주머니 폭의 중심과 그 주머니의 양 측면 테두리부를 끼움 지지하는 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 중심이 모두 상기 기준면 상에 위치하는 것을 특징으로 한다. 또한, 상기 「주머니 폭」은 주머니를 평면에서 볼 때 상기 반송 경로에 평행한 방향으로 계측한 외관상의 주머니 폭을 의미하고, 대부분의 경우, 주머니의 공칭 폭(고형물이 충전되어 있지 않은 주머니의 명목상의 폭)보다 작고, 주머니마다 변동되는 경우도 많다.
상기 주머니의 공급 방법에 있어서, 상기 반송 수단에 의한 주머니의 반송은 간헐 반송의 경우와, 일정 속도에서의 연속 반송의 경우가 있을 수 있다. 각각의 작동 형태의 구체예를 이하에 나타낸다.
상기 반송 수단에 의한 반송이 간헐 반송인 경우, 상기 주머니가 상기 취출 위치에서 정지하고, 상기 반송 수단에 의한 반송 과정에서 상기 주머니 폭(상기 반송 경로에 평행한 방향으로 계측되는 주머니 폭)과 그 중심의 위치 정보가 검출된다. 그리고, 그 검출 결과에 기초하여, 상기 취출 위치에 정지한 상기 주머니의 양 측면 테두리부를 끼움 지지하는 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격이 조정되고, 또한 상기 취출 위치에 정지한 상기 주머니의 상기 주머니 폭의 중심이 상기 기준면 상에 위치하도록 상기 반송 수단의 간헐 반송 거리가 조정된다.
상기 반송 수단에 의한 반송이 연속 반송인 경우, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재는 상기 반송 경로에 평행한 방향으로의 이동이 가능하고, 상기 주머니가 상기 취출 위치로 반송되기 전에 상기 주머니의 상류측과 하류측에서 상기 주머니에 추종하여 이동함과 함께, 서로의 간격을 점차 좁히도록 되어 있다. 그리고, 상기 반송 수단에 의한 반송 과정에서 상기 주머니 폭(상기 반송 경로에 평행한 방향으로 계측되는 주머니 폭)과 그 중심의 위치 정보가 검출되고, 그 검출 결과에 기초하여, 상기 주머니에 추종하여 이동하는 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 이동 속도가 각각 조정되고, 또한 상기 취출 위치로 반송된 상기 주머니의 양 측면 테두리부를 끼움 지지하는 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격이 조정되고, 상기 주머니가 상기 취출 위치로 반송되어 상기 주머니 폭의 중심이 상기 기준면 상에 도달했을 때, 동시에 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 중심이 상기 기준면 상에 위치하도록 되어 있다. 또한, 상기 주머니 폭의 중심이 상기 기준면 상에 도달했을 때, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재가 폐쇄되어 상기 주머니의 양 측면 테두리부를 끼움 지지한다.
이 연속 반송인 경우의 더 구체적인 작동 형태의 하나로서, 상기 주머니 폭의 중심이 상기 기준면 상에 도달했을 때, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재는 상기 반송 경로에 평행한 방향으로의 이동을 정지하는 것을 들 수 있다. 또한 별도의 작동 형태의 하나로서, 상기 주머니가 상기 취출 위치에 도달한 후, 상기 주머니 폭의 중심이 상기 기준면의 소정 거리 하류측에 설정된 위치에 도달할 때까지, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재가 상기 주머니와 동일한 속도로 이동하는 것을 들 수 있다.
상기 주머니의 공급 방법에 있어서, 다음과 같은 바람직한 구체적 형태를 더 취할 수 있다.
(1) 상기 주머니가 상기 이동 경로 상을 이동 중 또는 상기 인도 위치에 도달한 후, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격이 넓어지고, 상기 주머니의 주머니 입구를 긴장시킨다.
(2) 상기 (1)의 경우에 있어서, 상기 주머니의 공칭 폭에 따라 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격이 넓어진다.
(3) 상기 (1)의 경우에 있어서, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격이 넓어질 때에 상기 주머니의 긴장도가 검출되고, 그 검출 결과에 기초하여 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격이 조정된다.
(4) 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재가 상기 기준면에 대하여 수직인 축을 중심으로 대략 90°의 범위를 요동하고, 상기 주머니가 상기 취출 위치로부터 상기 인도 위치로 이동하는 과정에서, 상기 주머니의 자세가 대략 수평 자세로부터 대략 수직 자세로 변경된다.
상기 주머니의 공급 방법은 모두 다음과 같은 구체적 형태를 취할 수 있다.
(5) 상기 반송 수단에 의한 반송 과정에서 상기 주머니의 상기 반송 경로에 대한 경사 각도가 검출되고, 상기 취출 위치로 반송된 상기 주머니의 양 측면 테두리부를 끼움 지지하는 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격이, 상기 경사 각도 및 상기 주머니 폭(상기 반송 경로에 평행한 방향으로 계측되는 주머니 폭)에 기초하여 산출되는 상기 주머니의 폭 방향에 평행한 방향의 주머니 폭에 대응하여 조정되고, 또한 상기 반송 경로에 대한 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 나열 방향이 상기 경사 각도에 대응하여 조정되고, 상기 취출 위치로 반송된 상기 주머니의 양 측면 테두리부를 끼움 지지하는 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 나열 방향이, 상기 주머니의 폭 방향에 대하여 평행이 된다. 그 후, 상기 이동 경로 상에 있어서 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 나열 방향이 원래의 상태로 복귀된다. 또한, 「주머니의 폭 방향」이란, 구체적으로는 일반적으로 주머니 입구 단부 테두리를 따른 방향이고, 「주머니의 폭 방향에 평행한 방향의 주머니 폭」은, 상기 주머니가 상기 반송 경로에 대하여 경사져 있는 경우, 「반송 경로에 평행한 방향으로 계측되는 주머니 폭」보다 작다.
이 구체적 형태를 취함으로써, 주머니가 상기 반송 수단 상에 경사진 상태(주머니의 폭 방향이 상기 반송 경로에 대하여 경사진 상태)로 적재되어 있는 경우라도, 한 쌍의 끼움 지지 부재가 끼움 지지하는 주머니의 양 측면 테두리의 길이 방향의 위치(주머니 입구 단부 테두리로부터 끼움 지지 위치까지의 거리)를, 양 측면 테두리에서 맞출 수 있다.
본 발명의 다른 양태에 관한 주머니의 공급 장치(반송 수단이 간헐 반송 타입)는, 고형물이 충전되고 주머니 입구가 시일되지 않은 주머니를 적재하고, 소정의 반송 경로를 따라 대략 수평 자세로 상기 주머니의 대략 폭 방향으로 간헐 반송하는 반송 수단과, 상기 반송 경로 상에 설정된 취출 위치에서 상기 주머니의 주머니 입구 부근의 양 측면 테두리부를 끼움 지지하고, 소정의 이동 경로를 따라 인도 위치로 이동하는 한 쌍의 끼움 지지 부재를 구비하고, 상기 반송 경로에 수직인 하나의 연직면이 기준면으로서 설정되고, 상기 반송 수단이 구동원으로서 제1 서보 모터를 갖고, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재를 포함하는 주머니 이동 수단과, 검출 수단과, 제어 장치를 더 구비한다. 상기 주머니 이동 수단은, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격을 조정하는 제2 서보 모터와, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재를 상기 취출 위치와 인도 위치 사이에서 왕복 이동시키는 왕복 이동 기구를 더 갖고, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재는 상기 취출 위치에 있어서 중심이 상기 기준면 상에 위치한다. 상기 검출 수단은 상기 취출 위치보다 상기 반송 경로의 상류측에 설치되고, 상기 반송 수단에 의해 반송되는 상기 주머니의 주머니 입구 부근에 있어서의 상기 반송 경로에 평행한 방향의 주머니 폭과 그 중심의 위치 정보를 검출한다. 상기 제어 장치는 상기 검출 수단에 의해 검출된 상기 주머니 폭의 중심의 위치 정보에 기초하여, 상기 제1 서보 모터를 제어하여 상기 반송 수단의 간헐 반송 거리를 조정하고, 상기 취출 위치에 정지한 상기 주머니의 상기 주머니 폭의 중심이 상기 기준면 상에 위치하도록 하고, 검출된 상기 주머니 폭에 기초하여 상기 제2 서보 모터를 제어하고, 상기 취출 위치에 있어서의 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격을 상기 주머니 폭에 대응하여 조정한다.
본 발명의 다른 양태에 관한 주머니의 공급 장치(반송 수단이 연속 반송 타입, 제1 타입)는, 고형물이 충전되고 주머니 입구가 시일되지 않은 주머니를 적재하고, 소정의 반송 경로를 따라 대략 수평 자세로 상기 주머니의 대략 폭 방향으로 일정 속도로 연속 반송하는 반송 수단과, 상기 반송 경로 상에 설정된 취출 위치에서 상기 주머니의 주머니 입구 부근의 양 측면 테두리부를 끼움 지지하고, 소정의 이동 경로를 따라 인도 위치로 이동하는 한 쌍의 끼움 지지 부재를 구비하고, 상기 반송 경로에 수직인 하나의 연직면이 기준면으로서 설정되고, 상기 반송 수단이 구동원으로서 제1 서보 모터를 갖고, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재를 포함하는 주머니 이동 수단과, 검출 수단과, 제어 장치를 더 구비한다. 상기 주머니 이동 수단은, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재를 상기 반송 경로에 평행한 방향으로 독립하여 이동시킬 수 있는 2개의 제2 서보 모터와, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재를 상기 취출 위치와 인도 위치 사이에서 왕복 이동시키는 왕복 이동 기구를 더 갖는다. 상기 검출 수단은 상기 취출 위치보다 상기 반송 경로의 상류측에 설치되고, 상기 반송 수단에 의해 반송되는 상기 주머니의 주머니 입구 부근에 있어서의 상기 반송 경로에 평행한 방향의 주머니 폭과 그 중심의 위치 정보를 검출한다. 상기 제어 장치는 상기 검출 수단에 의해 검출된 상기 주머니 폭과 그 중심의 위치 정보에 기초하여, 상기 2개의 제2 서보 모터를 제어하여, 상기 주머니가 상기 취출 위치로 반송되기 전에 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재를 상기 주머니의 상류측과 하류측에서 상기 주머니에 추종하여 이동시킴과 함께, 서로의 간격을 점차 좁히도록 하고, 상기 주머니가 상기 취출 위치로 반송되어 상기 주머니 폭의 중심이 상기 기준면 상에 도달했을 때 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 중심을 상기 기준면 상에 위치시키고, 그때의 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격을 상기 주머니 폭에 대응한 것으로 한다. 또한, 상기 주머니의 외관상의 폭의 중심이 상기 기준면에 도달했을 때, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재가 폐쇄되고, 상기 주머니의 양 측면 테두리부가 끼움 지지된다.
또한, 본 발명의 다른 형태에 관한 주머니의 공급 장치(반송 수단이 연속 반송 타입, 제2 타입)는, 주머니 이동 수단이 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격을 조정하는 제2 서보 모터(1개)를 갖는 점 및 상기 주머니 이동 수단을 반송 수단의 반송 경로에 평행한 방향으로 왕복 이동시키는 추종 이동 기구를 갖고, 상기 추종 이동 기구가 구동원으로서 제3 서보 모터를 갖는 점에서, 상기 주머니의 공급 장치(연속 반송 타입, 제1 타입)의 발명과 상이하다. 이 주머니의 공급 장치가 구비하는 상기 제2, 제3 서보 모터가, 상기 주머니의 공급 장치(연속 반송 타입, 제1 타입)가 구비하는 2개의 제2 서보 모터와 동일한 기능을 행한다.
상기 주머니의 공급 장치(연속 반송 타입, 제1 타입, 제2 타입)의 제어 장치의 기능으로서, 상기 주머니가 상기 취출 위치로 반송되어 상기 주머니 폭(상기 반송 경로에 평행한 방향으로 계측되는 주머니 폭)의 중심이 상기 기준면 상에 도달했을 때, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 상기 반송 경로에 평행한 방향으로의 이동을 정지시키는 것을 들 수 있다. 혹은, 상기 주머니가 상기 취출 위치로 반송된 후, 상기 주머니 폭(상기 반송 경로에 평행한 방향으로 계측되는 주머니 폭)의 중심이 상기 기준면의 소정 거리 하류측에 설정된 위치에 도달할 때까지, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재를 상기 주머니와 동일한 속도로 이동시키는 것을 들 수 있다.
상기 주머니의 공급 장치는 다음과 같은 구체적 형태를 더 취할 수 있다.
(1) 상기 제어 장치는, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재가 상기 이동 경로를 이동 중 또는 상기 인도 위치에 도달한 후, 상기 제2 서보 모터를 작동시켜, 상기 주머니의 공칭 폭에 따라 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격을 넓혀 상기 주머니의 주머니의 입구를 긴장시킨다.
(2) 상기 제2 서보 모터에 걸리는 토크를 검출하는 토크 검출 수단이 설치되고, 상기 제어 장치는 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재가 상기 주머니를 상기 취출 위치로부터 인도 위치로 이동시키는 동안 또는 상기 인도 위치에 도달한 후, 상기 제2 서보 모터를 작동시켜, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격을 넓혀 상기 주머니의 주머니 입구를 긴장시키고, 상기 토크 검출 수단에 의해 검출되는 토크가 소정값에 도달했을 때, 상기 제2 서보 모터를 정지시킨다.
(3) 상기 주머니 이동 수단이 상기 기준면에 대하여 수직인 축을 중심으로 대략 90°의 범위를 요동하는 요동 암을 갖고, 상기 요동 암에 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재와 상기 제2 서보 모터가 설치되고, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재가 상기 취출 위치로부터 인도 위치로 이동하는 과정에서, 상기 주머니의 자세가 대략 수평 자세로부터 대략 수직 자세로 변경된다.
(4) 상기 이동 경로를 따라 이동하는 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재에 끼움 지지된 상기 주머니를 안내하는 주머니 안내 수단을 구비하고, 상기 주머니 안내 수단은 상기 이동 경로의 아래에 상기 이동 경로를 따라 배치되고, 이동 중인 상기 주머니가 접촉하는 접촉 부재로 이루어진다. 상기 접촉 부재는, 예를 들어 상기 기준면에 대하여 수직인 회전축을 중심으로 하여 회전 가능한 복수개의 롤러로 이루어진다.
상기 주머니의 공급 장치는 모두 다음과 같은 바람직한 구체적 형태를 취할 수 있다.
(5) 상기 주머니 이동 수단에 있어서, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재가 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 끼움 지지면에 수직이고 또한 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 상기 중심을 통과하는 축을 중심으로 하여 요동 가능하게 지지되고, 상기 주머니 이동 수단은 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재를 상기 축을 중심으로 하여 왕복 요동시키는 제4 서보 모터를 갖고, 상기 검출 수단은 상기 반송 수단에 의해 반송되는 상기 주머니의 상기 반송 경로에 대한 경사 각도를 검출하고, 상기 제어 장치는 상기 제2 서보 모터를 제어하여, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격을 상기 경사 각도 및 상기 주머니 폭(상기 반송 경로에 평행한 방향으로 계측되는 주머니 폭)에 기초하여 산출되는 상기 주머니의 폭 방향에 평행한 방향의 주머니 폭에 대응하여 조정하고, 상기 경사 각도에 기초하여, 상기 제4 서보 모터를 제어하여, 상기 취출 위치에 있어서 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 나열 방향을 상기 주머니의 폭 방향에 대하여 평행으로 하고, 그 후, 상기 이동 경로 상에 있어서 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 나열 방향을 원래의 상태로 복귀시킨다.
이 구체적 형태를 취함으로써, 주머니가 상기 반송 수단 상에 경사진 상태(주머니의 폭 방향이 상기 반송 경로에 대하여 경사진 상태)로 적재되어 있는 경우라도, 한 쌍의 끼움 지지 부재가 끼움 지지하는 주머니의 양 측면 테두리의 길이 방향의 위치(주머니 입구 단부 테두리로부터 끼움 지지 위치까지의 거리)를, 양 측면 테두리에서 맞출 수 있다.
본 발명에 관한 주머니의 공급 방법 및 장치에서는, 주머니를 반송 수단에 적재하고 대략 수평 자세로 대략 폭 방향으로 반송하고, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재가 반송 경로 상의 취출 위치에서 상기 주머니의 양 측면 테두리부를 끼움 지지할 때, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 중심을 상기 기준면 상에 위치시킴과 함께, 상기 주머니의 주머니 입구 부근의 주머니 폭(반송 경로에 평행한 방향으로 계측되는 주머니 폭)의 중심을 상기 기준면 상에 위치시키도록 했다. 이로 인해, 일본 특허 공개 제2002-308224호 공보에 기재된 바와 같은 접촉식의 위치 결정은 불필요하고, 주머니를 구성하는 필름의 두께나 강성의 크기에 의하지 않고, 반송 경로 상의 취출 위치에 있어서 주머니의 위치 결정이 적정하게 행해진다. 또한, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재가 상기 주머니의 양 측면 테두리부를 끼움 지지할 때의 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격이, 상기 주머니 폭에 대응하여 조정된다.
이에 의해, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재에 의해 상기 주머니의 양 측면 테두리부를 균등하게 끼움 지지하고, 상기 주머니를 포장기의 그리퍼에 확실하게 또한 안정되게 공급할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명에 관한 주머니의 공급 장치 및 포장기의 상면도이다.
도 2는 도 1에 도시하는 공급 장치 및 포장기의 측면도이다.
도 3은 도 1에 도시하는 공급 장치 중 벨트 컨베이어 및 주머니 안내 수단의 상면도이다.
도 4는 도 1에 도시하는 공급 장치 중 벨트 컨베이어의 정면도이다.
도 5는 도 1에 도시하는 공급 장치의 측면도이다.
도 6은 도 1에 도시하는 공급 장치 중 주머니의 이동 수단의 상면도(한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격 소)이다.
도 7은 도 1에 도시하는 공급 장치 중 주머니의 이동 수단의 상면도(한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격 대)이다.
도 8은 도 1에 도시하는 공급 장치 중 주머니의 이동 수단의 작동을 경시적으로 도시하는 측면도이다.
도 9는 도 1에 도시하는 공급 장치 중 주머니의 이동 수단의 작동을 경시적으로 도시하는 측면도이다.
도 10은 도 1에 도시하는 공급 장치 중 주머니의 이동 수단의 작동을 경시적으로 도시하는 측면도이다.
도 11은 도 1에 도시하는 공급 장치 중 주머니의 이동 수단의 작동을 경시적으로 도시하는 측면도이다.
도 12는 본 발명에 관한 다른 공급 장치 중 주머니의 이동 수단의 상면도이다.
도 13a는 도 12에 도시하는 주머니의 이동 수단의 작동의 일례를 경시적으로 도시하는 측면도이다.
도 13b는 도 12에 도시하는 주머니의 이동 수단의 작동의 일례를 경시적으로 도시하는 측면도이다.
도 14a는 도 12에 도시하는 주머니의 이동 수단의 작동의 다른 예를 경시적으로 도시하는 측면도이다.
도 14b는 도 12에 도시하는 주머니의 이동 수단의 작동의 다른 예를 경시적으로 도시하는 측면도이다.
도 14c는 도 12에 도시하는 주머니의 이동 수단의 작동의 다른 예를 경시적으로 도시하는 측면도이다.
도 15는 본 발명에 관한 또 다른 공급 장치의 측면도이다.
도 16은 본 발명에 관한 또 다른 공급 장치 중, 한 쌍의 끼움 지지 부재의 각도 조정에 대하여 설명하는 상면도이다.
도 17은 도 16에 도시하는 공급 장치 중 주머니의 이동 수단의 상면도이다.
도 18a는 도 16에 도시하는 공급 장치 중 주머니의 이동 수단에 있어서, 반송 경로 상에서 행해지는 한 쌍의 끼움 지지 부재의 각도 조정을 시계열적으로 도시하는 도면이다.
도 18b는 도 16에 도시하는 공급 장치 중 주머니의 이동 수단에 있어서, 반송 경로 상에서 행해지는 한 쌍의 끼움 지지 부재의 각도 조정을 시계열적으로 도시하는 도면이다.
도 18c는 도 16에 도시하는 공급 장치 중 주머니의 이동 수단에 있어서, 반송 경로 상에서 행해지는 한 쌍의 끼움 지지 부재의 각도 조정을 시계열적으로 도시하는 도면이다.
도 19a는 도 16에 도시하는 공급 장치 중 주머니의 이동 수단에 있어서, 반송 경로 상에서 행해지는 한 쌍의 끼움 지지 부재의 각도 조정을 시계열적으로 도시하는 도면이다.
도 19b는 도 16에 도시하는 공급 장치 중 주머니의 이동 수단에 있어서, 반송 경로 상에서 행해지는 한 쌍의 끼움 지지 부재의 각도 조정을 시계열적으로 도시하는 도면이다.
도 19c는 도 16에 도시하는 공급 장치 중 주머니의 이동 수단에 있어서, 반송 경로 상에서 행해지는 한 쌍의 끼움 지지 부재의 각도 조정을 시계열적으로 도시하는 도면이다.
도 20은 본 발명에 관한 또 다른 공급 장치에 있어서, 반송 경로 상에 있어서의 주머니의 위치 조정 및 각도 조정에 대하여 설명하는 상면도이다.
도 21은 도 20에 도시하는 공급 장치에 있어서, 반송 경로 상에 있어서의 주머니의 위치 조정 및 각도 조정을 시계열적으로 도시하는 도면이다.
도 22는 도 20에 도시하는 공급 장치에 있어서, 반송 경로 상에 있어서의 주머니의 위치 조정 및 각도 조정을 시계열적으로 도시하는 도면이다.
도 23은 도 20에 도시하는 공급 장치에 있어서, 반송 경로 상에 있어서의 주머니의 위치 조정 및 각도 조정을 시계열적으로 도시하는 도면이다.
도 24는 도 20에 도시하는 공급 장치에 있어서, 반송 경로 상에 있어서의 주머니의 위치 조정 및 각도 조정을 시계열적으로 도시하는 도면이다.
도 25는 도 20에 도시하는 공급 장치에 있어서, 반송 경로 상에 있어서의 주머니의 위치 조정 및 각도 조정을 시계열적으로 도시하는 도면이다.
도 26은 도 20에 도시하는 공급 장치의 반송 수단을 구성하는 하나의 벨트 컨베이어의 작동 기구를 도시하는 도면이다.
도 27은 본 발명에 관한 또 다른 공급 장치 중, 반송 경로 상에 있어서의 주머니의 위치 조정 및 각도 조정에 대하여 설명하는 상면도이다.
이어서, 도 1 내지 27을 참조하여, 본 발명에 관한 주머니의 공급 방법 및 장치의 몇 가지의 실시 형태에 대하여, 상세하게 설명한다.
[반송 수단이 간헐 반송 타입인 예]
도 1 내지 11에, 본 발명에 관한 주머니의 공급 방법 및 장치의 일 실시 형태(간헐 반송 타입)를 도시한다. 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 주머니의 공급 장치(1)가 진공 포장기(2)의 근방에 설치되어 있다.
진공 포장기(2)는, 예를 들어 일본 특허 공개 제2013-244967호 공보에 기재되어 있는 것과 마찬가지로, 회전 및 정지를 일정한 템포로 반복하면서 간헐 회전(도 1에 있어서 시계 방향으로 회전)하는 테이블(3)과, 테이블(3)의 주위에 등각도 간격으로 설치된 복수개(이 예에서는 10개)의 진공 챔버(4)를 구비한다. 각 진공 챔버(4)는 테이블(3)에 고정된 챔버 본체(5)와, 각 챔버 본체(5)에 대하여 개폐 가능하게 설치된 챔버 덮개(6)로 이루어진다.
챔버 본체(5)는 테이블(3)의 주위에 개구를 외측 방향을 향하게 하여 방사상으로 등간격으로 설치되어 있다. 일본 특허 공개 제2013-244967호 공보에 기재되어 있는 바와 같이, 챔버 덮개(6)는 챔버 본체(5)의 개구에 대하여 개폐 기구(7)(도 2 참조)에 의해 개폐되고, 폐쇄했을 때 챔버 본체(5)와 그 개구 주연부에서 밀착하여 진공 챔버(4)를 구성한다. 도 2에 도시한 바와 같이, 진공 챔버(4) 내에는 주머니(B)의 시일 예정부의 약간 아래를 파지하는 그리퍼(8)(상세하게는, 예를 들어 일본 특허 제2538473호 공보 참조)나, 에어 실린더(9)에 의해 진퇴하는 받침대(11)[챔버 본체(5)측]와 도시하지 않은 히터[챔버 덮개(6)측]로 이루어지는 시일 장치가 설치되어 있다. 챔버 본체(5)에는 감압 기구로서 진공 펌프 및 전환 밸브와 접속된 진공 배관(진공 배관의 일부가 도 1에 부호 12로 나타나 있음)이 연결되고, 챔버 본체(5)와 챔버 덮개(6)의 밀착부[챔버 덮개(6)의 개구 주연부]에, 도시하지 않은 패킹이 그 전체 둘레에 걸쳐서 설치되어 있다.
진공 챔버(4)는 테이블(3)의 간헐 회전에 수반하여 수평한 원형의 이동 경로 상을 간헐 이동하고[도 1에 있어서 테이블(3) 상에 기재한 숫자 1 내지 10은 정지 위치를 나타냄], 테이블(3)이 회전하는 동안에, 고형물이 충전되고 주머니 입구가 시일되지 않은 주머니(B)의 받침[그리퍼(8)에 의한 주머니(B)의 파지), 챔버 덮개(6)의 폐쇄, 진공 챔버(4) 내에서의 감압 처리 및 주머니 입구의 시일 등의 각종 포장 처리 공정이 순차 행해진다. 주머니 입구의 시일 후, 진공 챔버(4) 내가 대기압으로 복귀되고, 챔버 덮개(6)가 개방되고, 그리퍼(8)가 개방되고 주머니(B)가 컨베이어(13) 상에 낙하하고, 기기 밖으로 반출된다. 도 1 및 2에 있어서, 부호 「14」는 진공 포장기(2)의 가대를 나타내고, 부호 「15」는 주머니의 공급 장치(1) 및 진공 포장기(2) 등의 작동을 제어하는 제어 장치를 나타낸다.
도 2에 도시한 바와 같이, 진공 포장기(2)와 공급 장치(1) 사이에 주머니의 전달 장치(16)가 배치되어 있다. 전달 장치(16)는 공급 장치(1)로부터 주머니(B)를 수취하고, 이 주머니(B)를 수평 이동시켜 진공 포장기(2)의 그리퍼(8)에 인도하는 것으로, 도시하지 않은 구동원에 의해 수평면 내에서 소정 거리를 직선적으로 왕복 이동하는 슬라이드 부재(17)와, 슬라이드 부재(17)에 설치된 척(18)을 포함한다. 척(18)은 슬라이드 부재(17)에 고정된 고정측 척(18a)과, 슬라이드 부재(17)에 회전 가능하게 지지된 축(19)에 고정된 가동측 척(18b)으로 이루어진다(도 5 참조). 전달 장치(16)는 또한, 슬라이드 부재(17)에 설치된 에어 실린더(20)를 포함하고, 에어 실린더(20)의 피스톤 로드(20a)의 선단이, 축(19)에 고정된 레버(21)에 연결되어 있다. 에어 실린더(20)가 작동[피스톤 로드(20a)가 신축]하면 척(18)이 개폐되고, 슬라이드 부재(17)가 왕복 이동하면, 척(18)이 수평한 직선적 이동 경로[척(18)에 파지된 주머니(B)의 이동 경로이기도 함]를 따라, 대기 위치(도 11에 실선으로 나타냄)와 전진 위치[도 11에 2점 쇄선으로 나타냄] 사이에서 왕복 이동한다.
공급 장치(1)는 반송 수단[벨트 컨베이어(22)], 주머니 이동 수단(23), 검출 수단[센서(24)], 주머니 안내 수단(25) 및 상기 제어 장치(15)로 이루어진다.
벨트 컨베이어(22)는 가대(26) 상에 설치되고, 반송면이 수평이고, 도 3에 도시하는 구동원[제1 서보 모터(27)]에 의해 피반송물[주머니(B)]을 직선적인 반송 경로를 따라 간헐 반송한다. 벨트 컨베이어(22)의 벨트(28)의 표면에는 구획판(29)(도 3, 4 참조)이 등간격(기본적으로 1회의 간헐 반송 거리와 동등함)으로 고정되어 있다. 도 1에 있어서, 벨트 컨베이어(22)는 정지 상태이고, 주머니(B)가 거의 등간격으로 적재되어 있다. 주머니(B)는 작업자(31)가 빈 주머니에 고형물(32)(도 4 참조)을 충전하고 벨트 컨베이어(22) 상에 적재한 것으로, 구획판(29)이 주머니(B)를 적재하는 위치의 기준이 되어 있다. 벨트 컨베이어(22) 상에 적재된 주머니(B)는 주머니 입구가 시일되어 있지 않고, 주머니 입구가 진공 포장기(2)의 측을 향하게 되고, 폭 방향[주머니 입구 단부 테두리(Be)를 따른 방향 또는 주머니의 측면 테두리부(Ba)에 대하여 수직인 방향]이 벨트 컨베이어(22)의 반송 방향에 대하여 거의 평행이 되고, 도 3에 도시한 바와 같이, 선단부(주머니 입구 근방)가 벨트(28)의 밖으로 비어져 나오고 있다. 이 예에서는, 주머니(B)의 벨트 컨베이어(22) 상에 있어서의 최후의 정지 위치가, 주머니 취출 위치[주머니(B)의 양 측면 테두리부(Ba, Ba)가 주머니 이동 수단(23)의 후술하는 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)에 의해 끼움 지지되는 위치]로서 설정되어 있다. 주머니(B)의 상기 취출 위치를 도 1에 부호 Pa로 나타낸다.
벨트 컨베이어(22)의 프레임(33)에, 벨트(28)(상면측)를 수평으로 유지하는 받침대(34)와, 벨트(28)로부터 비어져 나온 주머니(B)의 선단부(주머니 입구 부근)를 지지하는 지지판(35)이 설치되어 있다.
공급 장치(1)에 있어서, 하나의 연직면이 기준면 N(도 1 참조)으로서 설정되고, 벨트 컨베이어(22)의 반송 경로는 기준면 N에 대하여 수직이 되어 있다.
센서(24)는 특히 도 3 및 4에 도시한 바와 같이, 이 예에서는 상기 반송 경로 상에 있어서의 주머니(B)의 최후의 정지 위치[주머니 취출 위치(Pa)]와 그 전의 정지 위치 사이에 설치되고, 반송되는 주머니(B)의 주머니 입구 부근의 주머니 폭(반송 경로에 평행한 방향으로 계측되는 주머니 폭)과 그 중심의 위치 정보를 검출하는 역할을 갖는다. 보다 구체적으로는, 센서(24)는 주머니(B)의 전방측의 측면 테두리부(Ba)가 검출 위치[센서(24)의 바로 아래의 위치]에 진입한 것(검지 신호 ON) 및 후방측의 측면 테두리부(Ba)가 상기 검출 위치를 통과한 것(검지 신호 OFF)을 검지하고, 그 검지 신호와, 검지 신호의 ON-OFF 시의 제1 서보 모터(27)의 회전 위치에 기초하여, 제어 장치(15)에 의해 상기 주머니 폭과 그 중심의 위치 정보가 계산(검출)된다. 또한, 센서(24)에 의해 검출되는 주머니(B)의 주머니 폭을, 이하, 피검출 주머니 폭이라고 한다.
주머니(B)의 피검출 주머니 폭은 외관상의 주머니 폭[주머니(B)를 평면에서 보았을 때의 주머니 폭]이고, 동일하게 상기 피검출 주머니 폭의 중심은 외관상의 주머니 폭의 중심이다. 고형물(32)이 충전된 주머니(B)는 두께 방향으로 팽창하고 있고, 외관상의 주머니 폭은 공칭 폭(고형물이 충전되어 있지 않은 주머니의 명목상의 폭)보다 작고, 주머니마다 변동되는 일이 많기 때문에, 주머니(B)의 외관상의 주머니 폭과 그 중심의 위치 정보는 주머니마다 검출할 필요가 있다.
제어 장치(15)는 주머니(B)의 피검출 주머니 폭(반송 경로에 평행한 방향으로 계측되는 주머니 폭)의 중심의 위치 정보에 기초하여, 상기 중심으로부터 상기 기준면 N까지의 거리를 산출하고, 산출한 상기 거리에 기초하여 제1 서보 모터(27)를 제어하여 벨트 컨베이어(22)의 간헐 반송 거리를 조정하고, 상기 취출 위치(Pa)에 정지한 주머니(B)의 피검출 주머니 폭의 중심을 기준면 N 상에 위치시킨다.
또한, 센서(24)로서, 예를 들어 광전 센서나 CCD(Charge-Coupled Device) 이미지 센서를 사용할 수 있다.
주머니 이동 수단(23)은 주머니(B)를 상기 반송 경로 상의 취출 위치(Pa)로부터 인도 위치(Pb)[주머니(B)가 주머니 전달 장치(16)의 척(18)에 파지되는 위치]로 이동시키는 것으로, 특히 도 5 및 6에 도시한 바와 같이, 기준면 N에 대하여 수직인 축 O를 중심으로 대략 90°의 범위를 요동하는 한 쌍의 요동 암(36, 36)과, 각 요동 암(36)의 선단부에 설치된 끼움 지지 부재(37)와, 한 쌍의 요동 암(36, 36)[한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)]의 간격을 넓히거나 또는 좁히는 제2 서보 모터(38)를 구비한다. 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 나열 방향은 상기 반송 경로에 대하여 평행이다.
주머니 이동 수단(23)의 구체적 구조를 설명하면, 가대(26) 상에 문형의 스탠드(39)가 설치되고, 스탠드(39)의 다리부(39a)에 설치된 브래킷(41)에 왕복 구동 모터(42)가 고정되고, 이 왕복 구동 모터(42)의 회전축(43)(그 중심이 축 O)에 프레임(44)이 고정되고, 프레임(44)에 나사축(45)의 양단이 회전 가능하게 지지되어 있다. 나사축(45)은 좌우에 서로 역방향으로 나사 골이 생긴 나사부(45a, 45b)를 갖고, 나사축(45)의 중앙부에 풀리(46)가 고정되어 있다. 또한, 프레임(44)에는 상기 제2 서보 모터(38)가 설치되고, 제2 서보 모터(38)의 회전축에 고정된 구동 풀리(47)와 상기 풀리(46) 사이에 벨트(48)가 걸쳐져 있다.
각 요동 암(36)은 기부에 나사축(45)의 나사부(45a)(45b)에 나사 결합하는 암나사부(36a)(36b)와, 왕복 구동 모터(42)의 회전축(43)이 관통하는 구멍(36c)이 형성되고, 각 요동 암(36)의 선단부에 상기 끼움 지지 부재(37)가 설치되어 있다. 각 끼움 지지 부재(37)는 쌍바라지식의 끼움 지지부(37a)와 끼움 지지부(37a)를 개폐시키는 에어 실린더(37b)로 이루어진다. 폐쇄된 상태의 끼움 지지부(37a)를 도 6 및 7에 실선으로 나타내고, 개방한 상태의 끼움 지지부(37a)를 도 7에 2점 쇄선으로 나타낸다.
제2 서보 모터(38)가 작동하면, 한 쌍의 요동 암(36, 36)이 기준면 N을 사이에 두고 대칭적으로 접근하거나 또는 이격하고, 그것에 수반하여, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 기준면 N을 사이에 두고 대칭적으로(상기 반송 경로에 대하여 평행하게) 접근하거나 또는 이격한다[한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 간격이 좁아지거나 또는 넓어짐].
회전축(43)은 왕복 구동 모터(42)에 의해 90°의 각도 범위에서 왕복 회전한다. 그것에 수반하여, 한 쌍의 요동 암(36, 36)이, 상기 축 O를 중심으로 하여 연직 자세(도 5 참조)와 수평 자세(도 2 참조) 사이에서 90°의 각도 범위에서 요동하고, 각 요동 암(36)의 선단부에 설치된 끼움 지지 부재(37)도 상기 축 O를 중심으로 하고, 상기 취출 위치(Pa)와 인도 위치(Pb) 사이에서 90°의 각도 범위에서 요동한다. 끼움 지지 부재(37)의 끼움 지지면은 상기 취출 위치(Pa)에 있어서 수평이 되고, 상기 인도 위치에 있어서 연직이 된다. 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 상기 취출 위치(Pa)로부터 인도 위치(Pb)로 이동할 때, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 중심의 궤적[한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 이동 경로]은 항상 기준면 N 상에 위치한다.
또한, 취출 위치(Pa)는 상기 반송 경로 상의 주머니(B)의 위치이고, 동시에, 상기 이동 경로 상의 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 위치[주머니(B)를 끼움 지지하는 위치]이기도 하다. 또한, 인도 위치(Pb)는 상기 이동 경로 상의 주머니(B)의 위치이고, 동시에, 상기 이동 경로 상의 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 위치이기도 하다.
제어 장치(15)는 주머니(B)의 피검출 주머니 폭(상기 반송 경로에 평행한 방향으로 계측되는 주머니 폭)에 기초하여, 상기 제2 서보 모터(38)를 제어하고, 상기 취출 위치(Pa)에 있어서의 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 간격을 주머니(B)의 피검출 주머니 폭에 대응하여 조정하고[주머니(B)의 피검출 주머니 폭이 클수록, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 간격을 크게 함], 주머니(B)의 양 측면 테두리부(Ba, Ba)의 적정 위치를 대칭적으로 끼움 지지할 수 있도록 한다.
또한, 제어 장치(15)는 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)[주머니(B)]가 상기 이동 경로를 따라 상기 취출 위치(Pa)로부터 인도 위치(Pb)로 이동 중, 또는 상기 인도 위치(Pb)에 도달한 후, 상기 제2 서보 모터(38)를 제어하고, 주머니(B)의 상기 공칭 폭에 따라 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 간격을 넓히고, 주머니(B)의 주머니 입구를 긴장시킨다. 도 7은 상기 인도 위치(Pb)에 있어서 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 간격이 넓어지고, 주머니(B)의 주머니 입구가 긴장하여 폐쇄된 상태를 도시한다.
주머니 안내 수단(25)은 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 상기 이동 경로[이 이동 경로는 주머니(B)의 이동 경로라고 할 수도 있음]의 아래에 상기 이동 경로를 따라 배치된, 주머니(B)가 접촉하는 접촉 부재를 구비한다. 이 접촉 부재는, 도 2, 3 및 5에 도시한 바와 같이, 기준면 N에 대하여 수직인 회전축을 중심으로 하여 회전 가능하게 설치된 복수개의 롤러(49)로 이루어진다. 가대(26) 상에 지지대(51)가 설치되고, 지지대(51) 상에 프레임(52)이 설치되고, 이 프레임(52)에 복수개의 롤러(49)가 상기 이동 경로를 따라 일렬로 설치되어 있다.
주머니(B)가 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)에 양 측면 테두리부를 끼움 지지되고, 벨트 컨베이어(22)의 상기 반송 경로 상의 취출 위치(Pa)로부터 상기 인도 위치(Pb)를 향해, 상기 이동 경로를 따라 이동하는 동안, 주머니(B)가 롤러(49)에 접촉하고(도 9 참조), 이에 의해 이동 중인 주머니(B)의 흔들림을 방지하여, 전달 장치(16)에 확실하게 또한 안정적으로 주머니(B)를 인도할 수 있다.
계속해서, 상기 공급 장치(1), 전달 장치(16) 및 진공 포장기(2)의 작동 형태[특히 공급 장치(1)의 작동 형태]의 일례를, 또한 도 8 내지 11을 참조하여, 경시적으로 설명한다.
(1) 도 1 및 3에 도시한 바와 같이, 작업자(31)가 주머니(B)에 고형물(32)을 충전하고, 주머니(B)의 폭 방향[주머니 입구 단부 테두리(Be)를 따른 방향]을 벨트 컨베이어(22)의 반송 방향으로 대략 평행하게 향하게 하고, 벨트 컨베이어(22) 상에 대략 등간격으로 적재한다. 이때, 주머니(B)의 한쪽의 측 테두리부(Ba)를 구획판(29)에 접촉시키면, 주머니(B)의 폭 방향을 정확하게 상기 반송 방향을 향하게 하고, 또한 등간격으로 벨트 컨베이어(22) 상에 복수의 주머니(B)를 적재하기 쉽다. 도 3에 도시한 바와 같이, 주머니(B)의 상부(주머니 입구 부근)는 벨트(28)의 단으로부터 비어져 나오고, 지지판(35) 상에 놓여 있다.
(2) 센서(24)에 의해, 센서(24)의 아래{벨트 컨베이어(22)의 반송 경로 상의 최후의 정지 위치[취출 위치(Pa)]와 그 전의 정지 위치 사이}를 반송되는 주머니(B)의 주머니 입구 부근의 폭(피검출 주머니 폭)과 그 중심의 위치 정보를 검출한다.
대략 동일한 타이밍에, 주머니 이동 수단(23)의 한 쌍의 요동 암(36, 36)이 하방으로 요동을 개시하고, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 벨트 컨베이어(22)의 반송 경로 상의 취출 위치를 향해 이동한다. 이때, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 끼움 지지부(37a, 37a)는 개방되어 있다.
(3) 제어 장치(15)가, 주머니(B)의 피검출 주머니 폭의 중심의 위치 정보에 기초하여, 제1 서보 모터(27)를 제어하여 벨트 컨베이어(22)의 간헐 반송 거리를 조정하고, 벨트 컨베이어(22)가 다음에 정지했을 때, 상기 취출 위치(Pa)에 정지한 주머니(B)의 피검출 주머니 폭의 중심을 기준면 N 상에 위치시킨다(도 3 참조). 바꿔 말하면, 주머니(B)의 피검출 주머니 폭의 중심이 기준면 N 상에 위치했을 때 벨트 컨베이어(22)를 정지시킨다.
또한, 제어 장치(15)는 검출된 주머니(B)의 피검출 주머니 폭에 기초하여, 제2 서보 모터(38)를 제어하여, 상기 취출 위치에 있어서의 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 간격을 주머니(B)의 피검출 주머니 폭에 대응하여 조정한다. 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 간격의 조정은 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 상기 이동 경로 상을 상기 취출 위치(Pa)를 향해 이동 중에 행해지고, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 상기 취출 위치(Pa)에 도달했을 때에는 완료되어 있는 것이 바람직하다.
(4) 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 상기 취출 위치(Pa)에 도달하면, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 에어 실린더(37b)가 작동하여 끼움 지지부(37a, 37a)가 폐쇄되고, 상기 취출 위치(Pa)에 정지한 주머니(B)의 양 측면 테두리부(Ba, Ba)를 끼움 지지한다(도 8 참조). 계속해서 왕복 구동 모터(42)가 작동하여, 연직 자세였던 한 쌍의 요동 암(36, 36)이 상방으로 요동을 개시하고, 그것에 수반하여, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37) 및 주머니(B)가 상기 이동 경로를 따라 상기 인도 위치(Pb)를 향해 이동한다(도 9 참조). 이 이동의 과정에서, 주머니(B)가 주머니 안내 수단(25)의 접촉 부재[롤러(49)]에 접촉하여 지지된다. 또한, 이 이동의 과정에서, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)에 끼움 지지된 주머니(B)는 수평 자세로부터 수직 자세(주머니 입구가 위를 향한 상태)로 변경된다.
(5) 한 쌍의 요동 암(36, 36)이 수평 자세가 되었을 때, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37) 및 주머니(B)가 상기 이동 경로의 종점[상기 인도 위치(Pb)]에 도달하고, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)에 끼움 지지된 주머니(B)는 수직 자세가 된다(도 10 참조).
(6) 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)[주머니(B)]가 상기 이동 경로를 따라 상기 취출 위치(Pa)로부터 인도 위치(Pb)로 이동 중에, 바람직하게는 제어 장치(15)가 제2 서보 모터(38)를 제어하고, 주머니(B)의 공칭 폭에 따라 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 간격을 넓히고, 주머니(B)의 주머니 입구를 긴장시킨다. 이 공정은 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)[주머니(B)]가 상기 인도 위치(Pb)에 도달한 후, 행해져도 된다.
또한, 상기와 같이 주머니(B)의 공칭 폭에 따라 한 쌍의 끼움 지지 부재(37 37)의 간격을 넓히는 대신에, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 간격을 넓힐 때에 제2 서보 모터(38)에 걸리는 토크를 검출하고, 상기 토크가 소정값에 도달했을 때 제2 서보 모터(38)의 작동을 정지시키도록 해도 된다.
(7) 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)[주머니(B)]가 상기 이동 경로의 종점[상기 인도 위치(Pb)]에 도달하면, 그 위치(상기 대기 위치)에서 개방되어 있던 전달 장치(16)의 에어 실린더(20)가 작동하고, 척(18)이 폐쇄되어 주머니(B)의 상단부(주머니 입구)를 파지한다(도 11 참조). 이어서 주머니(B)의 양 측면 테두리부(Ba, Ba)를 끼움 지지하고 있던 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 개방되어 주머니(B)를 해방하고, 왕복 구동 모터(42)가 반대로 작동하여 한 쌍의 요동 암(36, 36)이 하방으로 요동하고, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 상기 이동 경로를 따라 상기 취출 위치(Pa)를 향해 이동한다.
(8) 도 11에 2점 쇄선으로 그려져 있는 바와 같이, 전달 장치(16)의 슬라이드 부재(17)가 전진하고 척(18) 및 주머니(B)가 상기 대기 위치로부터 전진 위치를 향해 이동(전진)한다.
(9) 척(18) 및 주머니(B)가 상기 전진 위치에 도달했을 때, 정지 위치1(도 1 참조)에 정지한 진공 챔버(4)의 그리퍼(8)가 폐쇄되어 주머니(B)의 상단부[단, 척(18)이 파지하고 있는 개소의 바로 아래]를 파지하고, 이어서 척(18)이 개방되어 주머니(B)를 해방한다. 주머니(B)를 해방한 척(18)은 상기 대기 위치를 향해 이동(후퇴)한다.
(10) 진공 챔버(4)의 그리퍼(8)에 파지된 주머니(B)는, 진공 챔버(4)의 간헐 이동에 수반하여 진공 챔버(4) 내에서 소정의 감압 처리 및 주머니 입구의 시일 등의 포장 처리를 받는다. 진공 챔버(4)가 정지 위치(8)에 정지하고, 그리퍼(8)가 개방되면, 주머니(B)(제품)는 컨베이어(13) 상에 낙하한다.
[반송 수단이 연속 반송 타입인 예]
이어서, 도 12 및 13a 내지 13b를 참조하여, 본 발명에 관한 주머니의 공급 방법 및 장치의 다른 실시 형태(연속 반송 타입)에 대하여 설명한다. 도 12 및 13a 내지 13b에 있어서, 도 1 내지 11과 실질적으로 동일한 부위에는 동일한 번호를 부여하고 있다.
도 12 및 13a 내지 13b에 도시하는 공급 장치(1A)는, 벨트 컨베이어(22)가 주머니(B)를 일정 속도로 연속 반송하는 점에서, 도 1 내지 11에 도시하는 공급 장치(1)와 상이하다. 벨트 컨베이어(22)에 의한 연속 반송에 대응하기 위해, 공급 장치(1A)에서는, 한 쌍의 요동 암(36, 36)이 각각 별도의 제2 서보 모터(38, 38)에 의해 독립하여 기준면 N에 대하여 수직으로 이동 가능하게 되어 있다. 구체적으로는, 도 12에 도시한 바와 같이, 역방향으로 나사 골이 생긴 2개의 나사축(53, 54)이 프레임(44)에 지지되고, 나사축(53, 54)에 각각 요동 암(36)의 기부가 나사 결합하고, 각 나사축(53, 54)의 단부에 풀리(55, 56)가 고정되어 있다. 각 풀리(55, 56)는 공급 장치(1)의 풀리(46)와 마찬가지로, 각각 벨트 및 구동 풀리(도시하지 않음)를 통해, 각각 별도의 제2 서보 모터(38, 38)에 연결되어 있다. 제2 서보 모터(38, 38)가 작동하면, 풀리(55, 56), 나사축(53, 54) 및 요동 암(36, 36)을 통해, 각 끼움 지지 부재(37)가 상기 반송 경로에 평행하게 이동한다.
또한, 벨트 컨베이어(22)에 의해 주머니(B)를 연속 반송하는 경우, 벨트 컨베이어(22)의 가감속에 수반하는 관성력이 주머니(B)에 작용하지 않기 때문에, 간헐 반송인 경우에 비해, 반송 중에 주머니(B)의 자세(특히 주머니 입구의 개구 상태)의 변동이 발생하기 어렵다는 이점이 있다.
계속해서, 상기 공급 장치(1A)의 작동 형태의 일례를, 도 12 및 13a 내지 13b를 참조하여, 주로 공급 장치(1)와의 상위점에 주목하여 설명한다.
(1) 한 쌍의 요동 암(36, 36)이 하방의 요동단에 도달했을 때, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)는 벨트 컨베이어(22) 상의 주머니(B)의 상류측과 하류측에 위치한다(도 13a 참조). 이때의 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 간격 및 벨트 컨베이어(22)의 반송 방향을 따른 각 끼움 지지 부재(37)의 위치는, 예를 들어 주머니(B)의 공칭 폭에 따라 미리 설정되어 있던 간격 및 위치가 된다. 이때의 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 간격 및 각 끼움 지지 부재(37, 37)의 위치가, 상기 설정된 간격 및 위치가 되도록, 2개의 제2 서보 모터(38, 38)의 작동이 제어 장치(15)에 의해 제어되어 있다.
(2) 벨트 컨베이어(22) 상의 주머니(B)의 피검출 주머니 폭의 중심이 기준면 N의 소정 거리 상류측에 설정된 위치(추종 개시 위치) S에 도달하면, 2개의 제2 서보 모터(38, 38)가 작동하여, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 주머니(B)의 상류측과 하류측에서, 연속 반송되는 주머니(B)에 추종하여 이동함과 함께, 서로의 간격을 점차 좁힌다. 주머니(B)의 피검출 주머니 폭의 중심이 상기 추종 개시 위치 S에 도달하는 타이밍은, 센서(24)에 의해 검출된 주머니(B)의 피검출 주머니 폭의 중심의 위치 정보 및 벨트 컨베이어(22)의 속도에 기초하여, 제어 장치(15)에 의해 계산된다. 그리고, 주머니(B)가 벨트 컨베이어(22)의 상기 반송 경로 상의 취출 위치(Pa)에 도달하고, 주머니(B)의 피검출 주머니 폭의 중심이 기준면 N의 위치에 도달했을 때(도 13b 참조), 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 이동이 정지한다. 이때 동시에 에어 실린더(37b, 37b)가 작동하여 끼움 지지부(37a, 37a)가 폐쇄되고, 주머니(B)의 양 측면 테두리부(Ba, Ba)를 끼움 지지한다.
주머니(B)의 피검출 주머니 폭의 중심이 기준면 N의 위치에 도달했을 때[한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 정지했을 때], 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 중심이 기준면 N 상에 위치하고, 또한 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 간격이 주머니(B)의 피검출 주머니 폭에 따른 적정한 값으로 조정되어 있을 필요가 있다. 이로 인해, 제어 장치(15)는 주머니(B)의 피검출 주머니 폭과 그 중심의 위치 정보 및 벨트 컨베이어(22)의 속도에 기초하여, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 주머니(B)에 추종하여 이동을 개시하고 나서 주머니(B)의 피검출 주머니 폭의 중심이 기준면 N의 위치에 도달하기[각 끼움 지지 부재(37)가 정지하기]까지의 끼움 지지 부재(37, 37)의 이동 속도 및 주머니(B)의 피검출 주머니 폭의 중심이 기준면 N의 위치에 도달했을 때[각 끼움 지지 부재(37)가 정지했을 때]의 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 위치를 계산한다. 제어 장치(15)는 그 계산 결과에 기초하여 2개의 제2 서보 모터(38, 38)를 제어하고, 상기와 같이, 주머니(B)의 피검출 주머니 폭의 중심이 기준면 N의 위치에 도달했을[한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 정지했을] 때, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 중심을 기준면 N 상에 위치시킴과 함께, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 간격을 주머니(B)의 피검출 주머니 폭에 따른 적정한 값으로 한다.
(3) 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 상기 취출 위치(Pa)에 도달하면, 왕복 구동 모터(42)가 작동하여, 연직 자세였던 한 쌍의 요동 암(36, 36)이 상방으로 요동을 개시하고, 그것에 수반하여, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37) 및 주머니(B)가 상기 이동 경로를 따라 상기 인도 위치(Pb)를 향해 이동한다.
(4) 공급 장치(1A)의 그 이후의 작동 형태는 공급 장치(1)와 동일하다.
계속해서, 상기 공급 장치(1A)의 작동 형태의 다른 예를, 도 14a 내지 14c를 참조하여 설명한다.
이 예에서는, 벨트 컨베이어(22) 상의 주머니(B)의 피검출 주머니 폭의 중심이 기준면 N의 위치에 도달했을 때, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 이동을 정지시키지 않는 점에서, 작동 형태가 상기의 예와 상이하다. 이 작동 형태를 일부 간략화하여 설명하면, 이하와 같다.
(1) 한 쌍의 요동 암(36, 36)이 하방의 요동단에 도달했을 때, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)는 벨트 컨베이어(22) 상의 주머니(B)의 상류측과 하류측에 위치한다(도 14a 참조).
(2) 벨트 컨베이어(22) 상의 주머니(B)의 피검출 주머니 폭의 중심이 추종 개시 위치 S에 도달하면, 제2 서보 모터(38, 38)가 작동하고, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 주머니(B)의 상류측과 하류측에서, 연속 반송되는 주머니(B)에 추종하여 이동함과 함께, 서로의 간격을 점차 좁힌다. 계속해서 주머니(B)의 피검출 주머니 폭의 중심이 기준면 N의 위치에 도달했을 때(도 14b 참조), 에어 실린더(37b, 37b)가 작동하여 끼움 지지부(37a, 37a)가 폐쇄되고, 주머니(B)의 양 측면 테두리부(Ba, Ba)를 끼움 지지한다.
(3) 끼움 지지 부재(37, 37)가 주머니(B)의 양 측면 테두리부(Ba, Ba)를 끼움 지지하면, 왕복 구동 모터(42)가 작동하여, 연직 자세였던 한 쌍의 요동 암(36, 36)이 소정의 이동 경로를 따라 상방으로 요동을 개시하고, 그것에 수반하여, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 상기 인도 위치(Pb)를 향해 이동하고, 주머니(B)가 벨트 컨베이어(22) 상으로부터 인출된다. 한편, 제2 서보 모터(38, 38)는 작동을 계속하고, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)는 일정한 간격을 유지한 채, 벨트 컨베이어(22) 상의 주머니(B)에 추종하고, 주머니(B)와 동일한 속도로 하류측으로 이동한다.
(4) 벨트 컨베이어(22) 상의 주머니(B)의 피검출 주머니 폭의 중심이 기준면 N의 소정 거리 하류측에 설정된 위치(추종 종료 위치) T에 도달했을 때, 동시에 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 중심이 상기 위치 T에 도달하고(도 14c 참조), 제2 서보 모터(38, 38)가 정지한다. 이 시점에서, 주머니(B)가 벨트 컨베이어(22) 상으로부터 완전히 인출되어 있는 것이 바람직하다.
이 작동 형태라면, 주머니(B)와 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 상기 반송 경로를 따른 이동이 동일한 속도로 행해지기 때문에, 주머니(B)가 벨트 컨베이어(22) 상으로부터 인출될 때, 주머니(B)가 벨트 컨베이어(22)와의 사이의 마찰력에 의해 벨트 컨베이어(22)의 반송 방향으로 끌려가지 않게 된다. 이로 인해, 주머니(B)에 마찰 손상이 생기거나, 주머니(B)가 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)로부터 어긋날 우려가 없다.
[반송 수단이 연속 반송 타입인 예]
이어서, 도 15(및 도 14a 내지 14c)를 참조하여, 본 발명에 관한 주머니의 공급 방법 및 장치의 또 다른 실시 형태(연속 반송 타입)에 대하여 설명한다. 도 15에 있어서, 도 1 내지 11과 실질적으로 동일한 부위에는 동일한 번호를 부여하고 있다.
도 15에 도시하는 공급 장치(1B)는 앞서 설명한 공급 장치(1A)와 동일하게, 벨트 컨베이어(22)가 주머니(B)를 일정 속도로 연속 반송하는 점에서 도 1 내지 11에 도시하는 공급 장치(1)와 상이하다. 벨트 컨베이어(22)에 의한 연속 반송에 대응하기 위해, 공급 장치(1B)에서는 주머니 이동 수단(23) 및 주머니 안내 수단(25)이 추종 이동 기구(57) 상에 설치되고, 벨트 컨베이어(22)의 반송 경로를 따라 왕복 이동 가능하게 되어 있다.
도 15에 도시한 바와 같이, 추종 이동 기구(57)는, 가대(26) 상에 고정된 박스(58), 박스(58)의 상면을 따라 이동 가능하게 설치된 이동체(59), 이동체(59)의 하부에 고정되고 박스(58) 내에 배치된 나사 결합 부재(61) 및 박스(58) 내에 고정된 제3 서보 모터(62)로 이루어진다. 이동체(59) 상에, 주머니 이동 수단(23)의 스탠드(39)의 다리부(39a) 및 주머니 안내 수단(25)의 지지대(51)가 고정되어 있다.
제3 서보 모터(62)는 박스(58) 내에 배치된 회전축(63)을 갖고, 회전축(63)에는 나사부가 형성되고, 상기 나사부가 나사 결합 부재(61)에 형성된 암나사에 나사 결합하고 있다. 제3 서보 모터(62)가 작동하여 회전축(63)이 회전하면, 주머니 이동 수단(23) 및 주머니 안내 수단(25)이 상기 반송 경로를 따라(상기 반송 경로에 평행한 방향으로) 이동한다. 또한, 공급 장치(1B)에 있어서, 주머니 이동 수단(23) 및 주머니 안내 수단(25)은 실질적으로 공급 장치(1)의 것과 동일하다.
상기 공급 장치(1B)는 공급 장치(1A)와 동일한 작동 형태(도 13a 내지 도 13b 및 14a 내지 14c 참조)를 취할 수 있다. 이하, 상기 공급 장치(1B)의 작동 형태의 일례를, 도 15(및 도 14a 내지 14c)를 참조하여 설명한다.
(1) 한 쌍의 요동 암(36, 36)이 하방의 요동단에 도달했을 때, 주머니 이동 수단(23)은 벨트 컨베이어(22)의 반송 방향을 따른 소정 위치(진행 이동 개시 위치)에 위치하고, 끼움 지지 부재(37, 37)는 벨트 컨베이어(22) 상의 주머니(B)의 상류측과 하류측에 위치한다(도 14a 참조). 이때의 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 간격 및 각 끼움 지지 부재(37)의 위치[주머니 이동 수단(23)의 위치]는, 예를 들어 주머니(B)의 공칭 폭에 따라 미리 설정되어 있던 간격 및 위치가 된다. 제어 장치(15)는 이때의 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 간격 및 위치가, 상기 설정된 간격 및 위치가 되도록, 제2 서보 모터(38) 및 제3 서보 모터(62)의 작동을 제어한다.
(2) 벨트 컨베이어(22) 상의 주머니(B)의 피검출 주머니 폭의 중심이 추종 개시 위치 S에 도달하면, 제2 서보 모터(38) 및 제3 서보 모터(62)가 작동하고, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 주머니(B)의 상류측과 하류측에서, 연속 반송되는 주머니(B)에 추종하여 상기 반송 경로에 평행하게 이동함과 함께, 서로의 간격을 점차 좁힌다. 계속해서 주머니(B)의 피검출 주머니 폭의 중심이 기준면 N의 위치에 도달했을 때(도 14b 참조), 에어 실린더(37b, 37b)가 작동하여 끼움 지지부(37a, 37a)가 폐쇄되고, 주머니(B)의 양 측면 테두리부(Ba, Ba)를 끼움 지지하고, 동시에 제2 서보 모터(38)가 정지한다. 이때, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 중심도 기준면 N 상에 위치하고, 또한 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 간격이 주머니(B)의 피검출 주머니 폭에 따른 적정한 값으로 조정되어 있을 필요가 있다.
(3) 끼움 지지 부재(37, 37)가 주머니(B)의 양 측면 테두리부(Ba, Ba)를 끼움 지지하면, 왕복 구동 모터(42)가 작동하여, 연직 자세였던 한 쌍의 요동 암(36, 36)이 소정의 이동 경로를 따라 상방으로 요동을 개시하고, 그것에 수반하여, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 상기 인도 위치(Pb)를 향해 이동하고, 주머니(B)가 벨트 컨베이어(22) 상으로부터 인출된다. 한편, 제3 서보 모터(62)는 작동을 계속하고, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)는 주머니(B)의 양 측면 테두리부(Ba, Ba)를 끼움 지지한 채, 벨트 컨베이어(22) 상의 주머니(B)에 추종하고, 주머니(B)와 동일한 속도로 하류측으로 이동한다.
(4) 벨트 컨베이어(22) 상의 주머니(B)의 피검출 주머니 폭의 중심이 기준면 N의 소정 거리 하류측에 설정된 위치(추종 종료 위치) T에 도달했을 때, 동시에 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 중심이 상기 위치 T에 도달하고(도 14c 참조), 제3 서보 모터(62)가 정지하여 주머니 이동 수단(23)[한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)]의 이동이 정지한다. 이 시점에서, 주머니(B)가 벨트 컨베이어(22) 상으로부터 완전히 인출되어 있는 것이 바람직하다.
[주머니 이동 수단이 한 쌍의 끼움 지지 부재의 나열 방향 조정 기능을 갖는 예]
반송 수단[벨트 컨베이어(22)] 상에 놓인 주머니(B)는 그 폭 방향[주머니 입구 단부 테두리(Be)를 따른 방향]이 벨트 컨베이어(22)의 반송 경로에 대하여 평행한 것이 바람직하지만, 경우에 따라서는, 도 16에 도시한 바와 같이 상기 폭 방향이 상기 반송 경로에 대하여 경사(경사 각도 θ)지는 경우가 있다. 이와 같이 경사 각도 θ를 갖는 주머니(B)의 좌우의 측면 테두리부(Ba, Ba)를, 나열 방향이 상기 반송 경로에 대하여 평행한 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)[도 1 내지 15에 도시하는 공급 장치(1, 1A, 1B)에 있어서의 주머니 이동 수단(23)의 끼움 지지 부재(37, 37)]로 끼움 지지하면, 좌우에서 끼움 지지 위치에 상하 방향의 어긋남이 발생한다[주머니 입구 단부 테두리(Be)로부터 끼움 지지 위치까지의 거리가 좌우에서 상이함]. 그로 인해, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37) 및 주머니(B)가 상기 이동 경로를 따라 인도 위치(Pb)(도 10 참조)에 도달하고, 주머니(B)가 수직 자세로 변경되었을 때, 주머니(B)의 주머니 입구 단부 테두리(Be)는 수평면에 대하여 경사(경사 각도 θ)진 상태가 된다. 이 주머니(B)가, 전달 장치(16)를 통해, 진공 포장기(2)의 그리퍼(8)에 파지되었을 때도, 주머니(B)의 주머니 입구 단부 테두리(Be)는 수평면에 대하여 경사진 상태 그대로이고, 그 상태에서 진공 챔버(4) 내에 있어서 주머니 입구의 시일이 행해지므로, 주머니 입구의 시일은 경사 시일이 되고, 경사 각도 θ가 큰 경우는 주머니의 미관이 손상되고, 시일 강도의 저하도 발생할 수 있다.
이하, 도 16 내지 19c를 참조하여, 본 발명에 관한 주머니의 공급 방법 및 장치의 또 다른 실시 형태(간헐 반송 타입이고, 주머니 이동 수단이 한 쌍의 끼움 지지 부재의 나열 방향 조정 기능을 갖는 예)에 대하여 설명한다.
도 16 및 17에 도시하는 공급 장치(1C)는 벨트 컨베이어(22) 상에 적재된 주머니(B)의 폭 방향[주머니 입구 단부 테두리(Be)를 따른 방향]이 벨트 컨베이어(22)의 반송 경로에 대하여 경사져 있는 경우라도, 상기 취출 위치(Pa)에 도달한 주머니(B)의 양 측면 테두리부(Ba, Ba)를 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)에 의해 적정하게 끼움 지지할 수 있고, 또한 인도 위치(Pb)로 이동하여 수직 자세로 변경된 주머니(B)의 주머니 입구 단부 테두리(Be)를 대략 수평으로 할 수 있다. 도 16 내지 19c에 있어서, 도 1 내지 11과 실질적으로 동일한 부위에는 동일한 번호를 부여하고 있다.
공급 장치(1C)는 도 1 내지 11에 도시하는 공급 장치(1)와는, 주로 다음의 4점에서 상이하고, 그 밖의 점에서 실질적으로 동일하다.
(1) 주머니 이동 수단(23)에 있어서 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가, 기준면 N 상에 위치하는 축 C를 중심으로 요동 가능하게 지지되어 있다.
(2) 주머니 이동 수단(23)에, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)를 상기 축 C를 중심으로 하여 요동시키는 구동원으로서 제4 서보 모터(65)가 설치되어 있다.
(3) 센서(24)가 벨트 컨베이어(22) 상의 주머니(B)의 경사 각도[주머니 입구 단부 테두리(Be)의 상기 반송 경로에 대한 경사 각도 θ]를 측정한다.
(4) 제어 장치(15)가, 센서(24)에 의해 검출된 경사 각도 θ에 기초하여, 후술하는 제4 서보 모터(65)를 제어하여, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)를 상기 축 C를 중심으로 하여 요동시켜 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 나열 방향을 조정하고, 그것에 의해 양 측면 테두리부(Ba, Ba)의 끼움 지지 위치를 적정으로 한다.
공급 장치(1C)에 있어서의 주머니 이동 수단(23)(도 17 참조)의 구체적 구조를 설명하면, 가대(26)(도 5 참조) 상에 문형의 스탠드(39)가 설치되고, 스탠드(39)에 설치된 한 쌍의 브래킷(41, 41)의 한쪽에 왕복 구동 모터(42)가 고정되고, 왕복 구동 모터(42)의 회전축(43)(중심이 상기 축 O)의 선단에 보유 지지 부재(66)의 일측이 고정되어 있다. 상기 한 쌍의 브래킷(41, 41)의 다른 쪽에 상기 회전축(43)과 동축의 지지축(67)의 일단이 회전 가능하게 지지되고, 지지축(67)의 타단에 상기 보유 지지 부재(66)의 타측이 고정되어 있다. 상기 제4 서보 모터(65)는 상기 보유 지지 부재(66)에 고정되고, 그 회전축(68)(중심이 축 C)은 보유 지지 부재(66)의 중심을 관통하고, 그 선단이 프레임(44)에 고정되어 있다. 상기 축 C는 기준면 N 상에 위치하고, 축 O와 직교하고, 끼움 지지 부재(37)[끼움 지지부(37a)]의 끼움 지지면에 대하여 수직이고, 또한 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 중심을 통과한다.
프레임(44)에 나사축(45)의 양단이 회전 가능하게 지지됨과 함께, 지지축(69)의 양단이 고정되어 있다. 나사축(45)은 좌우에 서로 역방향으로 나사 골이 생긴 나사부(45a, 45b)를 갖고, 중앙부에 풀리(46)가 고정되어 있다. 도 1 내지 11에 도시하는 공급 장치(1)와 마찬가지로, 프레임(44)에는 제2 서보 모터(38)(도 5 참조)가 설치되고, 제2 서보 모터(38)가 회전하면, 그 구동력이 상기 풀리(46)에 전달되어 나사축(45)이 회전한다.
각 요동 암(36)에는 기부에 나사축(45)의 나사부(45a)(45b)에 나사 결합하는 암나사부(36a)(36b)와, 지지축(69)이 관통하는 구멍(36c)이 형성되고, 각 요동 암(36)의 선단부에 상기 끼움 지지 부재(37)가 설치되어 있다. 지지축(69)은 나사축(45)이 회전하는 것에 수반하는 요동 암(36)의 공동 회전을 방지하는 기능을 갖는다. 각 끼움 지지 부재(37)는 쌍바라지식의 끼움 지지부(37a)와 끼움 지지부(37a)를 개폐시키는 에어 실린더(37b)로 이루어진다.
제2 서보 모터(38)(도 5 참조)가 작동하면, 나사축(45)이 회전하고, 한 쌍의 요동 암(36, 36)이 기준면 N을 사이에 두고 접근하거나 또는 이격하고, 그것에 수반하여, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 기준면 N을 사이에 두고 접근하거나 또는 이격한다[한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 간격이 좁아지거나 또는 넓어짐).
회전축(43)은 왕복 구동 모터(42)에 의해 90°의 각도 범위에서 왕복 회전한다. 그것에 수반하여, 도 1 내지 11에 도시하는 공급 장치(1)와 마찬가지로, 한 쌍의 요동 암(36, 36)이, 상기 축 O를 중심으로 하여 연직 자세와 수평 자세 사이에서 90°의 각도 범위에서 요동하고, 각 요동 암(36)의 선단부에 설치된 끼움 지지 부재(37)도 축 O를 중심으로 하여, 상기 취출 위치(Pa)와 인도 위치(Pb) 사이에서 90°의 각도 범위에서 요동한다.
제4 서보 모터(65)가 작동하면, 회전축(68) 및 프레임(44)이 회전하고, 그것에 수반하여, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 축 C를 중심으로 하여 소정 각도 요동하고, 이에 의해, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 나열 방향이 조정된다.
센서(24)는 벨트 컨베이어(22) 상을 반송되는 주머니(B)의 주머니 입구 부근에 있어서의 상기 반송 방향에 평행한 방향의 주머니 폭(피검출 주머니 폭)과 그 중심의 위치 정보를 검출하는 기능 외에, 주머니(B)의 경사 각도[주머니 입구 단부 테두리(Be)의 상기 반송 경로에 대한 경사 각도 θ]를 검출하는 기능을 갖는다.
제어 장치(15)(도 1 참조)는 도 1 내지 11에 도시하는 공급 장치(1)와 마찬가지로, 주머니(B)의 피검출 주머니 폭의 중심의 위치 정보에 기초하여, 제1 서보 모터(27)를 제어하여 벨트 컨베이어(22)의 간헐 반송 거리를 조정하고, 상기 취출 위치(Pa)에 정지한 주머니(B)의 피검출 주머니 폭의 중심을 기준면 N 상에 위치시킨다. 또한, 제어 장치(15)는 센서(24)에 의해 검출된 주머니(B)의 피검출 주머니 폭 및 상기 경사 각도 θ에 기초하여, 주머니(B)의 폭 방향[주머니 입구 단부 테두리(Be)에 평행한 방향]의 주머니 폭을 산출하고(상기 피검출 주머니 폭을 D로 했을 때, 폭 방향의 주머니 폭은 근사적으로 D×cosθ로 산출할 수 있음), 산출된 상기 주머니 폭에 대응하여 제2 서보 모터(38)를 제어하고, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 간격을 조정한다.
그리고 나서 다시, 제어 장치(15)는 경사 각도 θ에 기초하여, 제4 서보 모터(65)를 제어하고, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)를 축 C를 중심으로 하여 기준 위치로부터 각도 η(＝θ)만큼 요동시켜, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 나열 방향을 조정한다. 이에 의해, 요동 암(36, 36)이 수직 자세가 되어 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 상기 취출 위치(Pa)에 이르렀을 때, 도 16에 도시한 바와 같이, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 나열 방향[한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 끼움 지지부(37a, 37a)끼리를 연결하는 라인 L 참조]은 수평면 내에서 상기 반송 경로에 대하여 경사지고, 그 경사 각도는 η가 된다. 또한, 상기 기준 위치란, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 나열 방향이 상기 반송 경로에 대하여 평행(η＝0)일 때의, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 위치를 의미한다.
η＝θ일 때, 상기 취출 위치(Pa)에 있어서, 상기 라인 L[한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 나열 방향]과 주머니(B)의 주머니 입구 단부 테두리(Be)는 서로 평행이 된다. 따라서, 상기 취출 위치(Pa)에 있어서 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 주머니(B)의 양 측면 테두리부(Ba, Ba)를 끼움 지지했을 때, 도 16으로부터 명확해진 바와 같이, 그 끼움 지지 개소를 좌우로 맞출[주머니 입구 단부 테두리(Be)로부터 끼움 지지 위치까지의 거리가 좌우에서 일치] 수 있다.
계속해서, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 상기 이동 경로를 상기 인도 위치(Pb)(도 10 참조)로 이동하는 동안, 또는 상기 인도 위치(Pb)에 도달한 후, 제4 서보 모터(65)는 반대로 작동하고, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)를 축 C를 중심으로 하여 역방향으로 각도 η(＝θ)만큼 요동시켜, 상기 기준 위치로 복귀시킨다. 이에 의해, 상기 인도 위치(Pb)에 있어서, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)에 양 측면 테두리부(Ba, Ba)가 끼움 지지된 주머니(B)의 주머니 입구 단부 테두리(Ba)를 수평으로 할 수 있다.
제4 서보 모터(65)의 작동에 수반하는 상기 이동 경로 상에서의 상기 축 C를 중심으로 하는 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 왕복 요동의 일례에 대하여, 도 18a 내지 19c를 참조하여, 시계열적으로 더 상세하게 설명한다. 또한, 도 18a 내지 19c는 간략도이고, 일부의 도시가 생략되어 있다.
(1) 도 18a는 끼움 지지 부재(37, 37)가 상기 이동 경로의 종점[인도 위치(Pb)]에서 개방되고, 주머니(B)를 해방한 시점의 끼움 지지 부재(37, 37)의 상태를 도시한다. 이 시점에서, 끼움 지지 부재(37, 37)는 상기 기준 위치에 위치한다. 계속해서, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 간격이, 센서(24)에 의해 검출된 주머니(B)의 피검출 주머니 폭(상기 반송 경로에 평행한 방향으로 계측되는 주머니 폭)에 대응하여 조정된다.
(2) 도 18b는 센서(24)에 의해 검출된 주머니의 경사 각도(θ)에 따라, 제4 서보 모터(65)가 작동하고, 프레임(44) 및 요동 암(36, 36)과 함께 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가, 축 C를 중심으로 하여 상기 기준 위치로부터 소정 각도(η＝θ) 요동한 상태를 도시한다.
(3) 도 18c는 왕복 구동 모터(42)가 작동하여, 한 쌍의 요동 암(36, 36)이 수평 자세로부터 수직 자세로 요동하고, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 하방의 취출 위치(Pa)에 도달했을 때의 한 쌍 끼움 지지 부재(37, 37)의 상태를 도시한다. 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)는 상기 반송 경로에 대하여 각도 η(η＝θ)만큼 경사져 있다. 이 시점에서, 주머니(B)는 취출 위치(Pa)에 정지하고 있다. 또한, 이 예에서는, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 각도 η의 요동이 상기 인도 위치(Pb)에서 행해지고 있지만, 이 요동은 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 상기 취출 위치(Pa)에 도달할 때까지의 이동 경로 상, 또는 상기 취출 위치(Pa)에 도달하고 나서 행해져도 된다.
(4) 도 19a는 상기 취출 위치(Pa)에 있어서 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 폐쇄되고, 주머니(B)(도시 생략)의 양 측면 테두리부(Ba, Ba)를 끼움 지지한 시점의 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 상태를 도시한다. 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 나열 방향은, 수평면 내에서 상기 반송 경로에 대하여 각도 η(＝θ)만큼 경사져 있다(도 16 참조). 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 폐쇄되고 주머니(B)의 양 측면 테두리부(Ba, Ba)를 끼움 지지할 때까지, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 간격이, 주머니(B)의 폭 방향[주머니 입구 단부 테두리(Be)에 평행한 방향]의 주머니 폭에 대응하여 조정된다.
(5) 도 19b는 왕복 구동 모터(42)가 작동하여, 한 쌍의 요동 암(36, 36)이 수직 자세로부터 수평 자세로 요동하고, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 상방의 인도 위치(Pb)(도 10 참조)에 도달했을 때의 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 상태를 도시한다. 이 시점에서, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)는 소정 각도(η＝θ) 요동한 상태를 유지하고 있다.
(6) 도 19c는 제4 서보 모터(65)가 반대로 작동하여, 프레임(44) 및 요동 암(36, 36)과 함께 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 축 C를 중심으로 하여 소정 각도(η) 역방향으로 요동하고, 상기 기준 위치로 복귀된 상태를 도시한다. 이 시점에서, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)에 양 측면 테두리가 끼움 지지된 주머니(B)(도시 생략)의 주머니 입구 단부 테두리(Ba)가 수평이 된다. 또한, 이 예에서는, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 역방향의 요동이, 상기 인도 위치(Pb)에서 행해지고 있지만, 이 요동은 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 상기 인도 위치(Pb)에 도달할 때까지의 이동 경로 상, 또는 상기 인도 위치(Pb)에 도달 후에 행해져도 된다.
[주머니 이동 수단이 한 쌍의 끼움 지지 부재의 나열 방향 조정 기능을 갖는 다른 예]
반송 수단[벨트 컨베이어(22)] 상에 적재한 주머니(B)는 벨트 컨베이어(22)의 반송 경로에 대하여 수직 방향에 있어서 일정 위치(이하, 세로 방향 기준 위치라고 함)에 위치하는 것이 바람직하다. 주머니(B)를 적재한 위치가, 상기 세로 방향 기준 위치로부터 상기 반송 경로에 대하여 수직 방향으로 어긋나 있으면, 상기 취출 위치에 있어서 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 주머니(B)의 양 측면 테두리부(Ba, Ba)를 끼움 지지했을 때, 그 끼움 지지 위치가 적정 위치로부터 주머니(B)의 길이 방향[주머니 입구 단부 테두리(Be)에 대하여 수직 방향]으로 어긋난다. 이 끼움 지지 위치의 어긋남은 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)로부터, 전달 장치(16)를 통해 진공 포장기(2)의 그리퍼(8)로도 이어받게 된다. 그리고, 그대로 진공 챔버(4) 내에 있어서 주머니 입구의 시일이 행해지기 때문에, 주머니 입구의 시일 위치가 적정 위치로부터 어긋나고, 그 어긋남량이 큰 경우는 주머니의 미관이 손상되고, 시일 강도의 저하도 발생할 수 있다.
이하, 도 20 내지 26을 참조하여, 본 발명에 관한 주머니의 공급 방법 및 장치의 또 다른 실시 형태(간헐 반송 타입, 주머니 이동 수단이 한 쌍의 끼움 지지 부재의 나열 방향 조정 기능을 갖는 예)에 대하여 설명한다.
도 20에 도시하는 공급 장치(1D)는 공급 장치(1C)와 마찬가지로, 주머니 이동 수단(23)이 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 나열 방향을 조정하는 기능을 갖는다. 또한, 공급 장치(1D)는 벨트 컨베이어(22) 상에 적재한 주머니(B)의 위치가 상기 세로 방향 기준 위치로부터 반송 경로에 대하여 수직 방향으로 어긋나 있는 경우라도, 벨트 컨베이어(22) 상에서 그 어긋남을 수정하고, 상기 취출 위치(Pa)에 도달한 주머니(B)의 양 측면 테두리부(Ba, Ba)의 적정 위치를 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)에 의해 끼움 지지할 수 있다.
공급 장치(1D)에 있어서, 주머니 이동 수단(23)은 공급 장치(1C)의 것과 동일하다. 그리고, 공급 장치(1D)는 공급 장치(1C)와는, 주로 다음의 3점에서 상이하고, 그 밖의 점에서 실질적으로 동일하다.
(1) 벨트 컨베이어(22)가, 반송 경로의 상류측으로부터 하류측으로 직렬로 배치된 3개의 서브 컨베이어(22a, 22b, 22c)로 이루어진다. 서브 컨베이어(22a, 22b, 22c)는 모두 간헐 반송 타입이고, 각각 구동원으로서 서보 모터(27a, 27b, 27c)를 구비한다. 서브 컨베이어(22b)는 서보 모터(71)(도 26 참조)가 작동함으로써, 수평면 내에서 반송 경로에 대하여 수직인 방향으로 이동 가능하다.
(2) 벨트 컨베이어(22)(22a, 22b, 22c)의 반송 경로의 상류측으로부터 하류측을 따라, 3개의 센서(24a, 24b, 24c)가 배치되어 있다. 센서(24a)는 서브 컨베이어(22a) 상의 주머니(B)의 주머니 입구 부근의 주머니 폭[반송 경로에 평행한 방향으로 계측되는 주머니 폭(＝피검출 주머니 폭)] 및 그 중심의 위치 정보를 검출한다. 센서(24b)는 서브 컨베이어(22b) 상의 주머니(B)의 주머니 입구 단부 테두리(Be)의 위치 정보(상기 세로 방향 기준 위치로부터의 어긋남량)를 검출한다. 센서(24c)는 서브 컨베이어(22b) 상의 주머니(B)의 경사 각도[주머니 입구 단부 테두리(Be)의 상기 반송 경로에 대한 경사 각도 θ]를 검출한다.
(3) 제어 장치(15)가 센서(24b)의 검출 결과에 기초하여, 서보 모터(71)를 제어하여, 서브 컨베이어(22b)를 상기 반송 경로에 수직인 방향으로 이동시키고, 상기 어긋남량을 수정한다[주머니(B)의 위치를 상기 세로 방향 기준 위치로 옮김].
서브 컨베이어(22b)의 구체적 구조를, 도 26을 참조하여 설명한다. 공급 장치(1D)의 가대(26)(도 2 참조) 상에 한 쌍의 스탠드(72, 72)가 2조 세워 설치되고, 각 조의 스탠드(72, 72)에 가이드 부재(73)의 양단이 고정되어 있다. 가이드 부재(73)는 수평면 내에 있고, 길이 방향이 서브 컨베이어(22b)의 반송 경로에 대하여 수직이 되어 있다. 서브 컨베이어(22b)의 프레임(74)에 4개의 슬라이드 블록(75)이 고정되고, 2개씩의 슬라이드 블록(75)이 각 가이드 부재(73)에 미끄럼 이동 가능하게 끼워져 있다. 또한, 가대(26) 상의 스탠드(76)에 상기 서보 모터(71)가 설치되고, 그 회전축에 레버(77)의 일단이 고정되고, 레버(77)의 타단이 연결 로드(78)의 일단에 연결되어 있다. 한쪽의 프레임(74)에 블록(79)이 고정되고, 블록(79)에 연결 로드(78)의 타단이 연결되어 있다.
서보 모터(71)가 작동하면, 레버(77)가 회전하고, 연결 로드(78)를 통해 프레임(74)[서브 컨베이어(22b)]이 가이드 부재(73)의 축방향(상기 반송 경로에 수직인 방향)으로 이동한다.
이하, 도 20 내지 25를 참조하여, 공급 장치(1D)의 작동의 일례에 대하여, 시계열적으로 더 상세하게 설명한다.
(1) 도 20에 있어서, 벨트 컨베이어(22)(22a, 22b, 22c)가 작동하여, 주머니(B)는 서브 컨베이어(22a)에 의해 반송되어 있다. 주머니(B)는 벨트 컨베이어(22)의 반송 경로에 대하여 경사지고, 또한 상기 반송 경로에 대하여 수직 방향의 위치가 상기 세로 방향 기준 위치로부터 어긋나 있다.
(2) 도 21에 도시한 바와 같이, 서브 컨베이어(22a) 상의 주머니(B)는 센서(24a)에 의해, 상기 반송 경로에 평행한 방향의 주머니 폭(＝피검출 주머니 폭 D) 및 그 중심 P의 위치 정보가 검출된다. 계속해서, 주머니(B)는 서브 컨베이어(22b)로 갈아탄다.
(3) 서브 컨베이어(22b) 상에, 주머니(B)의 최후의 정지 위치[주머니 취출 위치(Pa)]의 하나 전의 정지 위치가 설정되고, 또한 그 정지 위치에 있어서 기준면 N에 대하여 평행한 하나의 연직면이 기준면 M으로서 설정되어 있다. 제어 장치(15)가, 주머니(B)의 피검출 주머니 폭 D의 중심 P의 위치 정보에 기초하여, 제1 서보 모터(27b)를 제어하여 서브 컨베이어(22b)의 간헐 반송 거리를 조정하고, 서브 컨베이어(22b)가 다음에 정지했을 때, 서브 컨베이어(22b) 상의 상기 정지 위치에 정지한 주머니(B)의 상기 중심 P를 기준면 M 상에 위치시킨다(도 22 참조). 바꿔 말하면, 주머니(B)의 피검출 주머니 폭 D의 중심 P가 기준면 M 상에 위치했을 때 서브 컨베이어(22b)를 정지시킨다.
(4) 센서(24b)는 기준면 M 상의 특정 위치 Q에 있어서 주머니(B)의 주머니면[주머니 입구 단부 테두리(Be)를 포함함]을 검출하고, 그 검출 결과에 기초하여, 제어 장치(15)가 서보 모터(71)의 작동을 제어한다. 구체적으로는, 주머니(B)가 서브 컨베이어(22b) 상의 정지 위치에 정지했을 때, 센서(24b)가 상기 특정 위치 Q에 있어서 주머니 입구 단부 테두리(Be)를 검출한 경우, 제어 장치(15)는 주머니(B)가 상기 세로 방향 기준 위치에 위치한다고 판정하고, 서보 모터(71)를 작동시키지 않는다. 그 밖의 경우는, 제어 장치(15)는 주머니(B)가 상기 세로 방향 기준 위치로부터 어긋나 있다고 판정하고, 서보 모터(71)를 작동시켜 서브 컨베이어(22b)를 상기 반송 방향에 대하여 수직으로 이동시키고, 센서(24b)가 상기 특정 위치에 있어서 주머니 입구 단부 테두리(Be)를 검출한 시점[주머니(B)가 상기 세로 방향 기준 위치에 도달한 시점]에서 서보 모터(71)를 정지시킨다. 도 22의 예에서는, 센서(24b)는 상기 특정 위치 Q에 있어서 주머니면을 완전히 검출하지 않는다. 이 경우, 제어 장치(15)는 주머니(B)가 상기 세로 방향 기준 위치로부터 주머니 바닥측으로 어긋나 있다고 판정하고, 서브 컨베이어(22b)를 주머니 입구측으로 이동시켜(도 23 참조), 센서(24b)가 상기 특정 위치 Q에 있어서 주머니 입구 단부 테두리(Be)를 검출한 시점[주머니(B)가 상기 세로 방향 기준 위치에 도달한 시점]에서, 서보 모터(71)[서브 컨베이어(22b)]를 정지시킨다.
또한, 도 23의 확대도에 도시한 바와 같이, 기준면 M과 주머니 입구 단부 테두리(Be)가 교차하는 개소(특정 위치 Q)는 주머니(B)의 폭 방향의 중심[주머니 입구 단부 테두리(Be)의 중심] R과는 상기 반송 경로에 대하여 평행 방향뿐만 아니라, 수직 방향으로도 약간 어긋나 있다. 따라서, 주머니(B)가 경사져 있는 경우, 주머니(B)는 엄밀하게 상기 세로 방향 기준 위치에 위치한다고는 할 수 없지만, 근사적으로는 상기 세로 방향 기준 위치에 위치한다고 할 수 있다.
(5) 벨트 컨베이어(22)[서브 컨베이어(22a, 22b, 22c)]가 작동하여, 주머니(B)가 서브 컨베이어(22b) 상을 이동하는 동안에, 센서(24c)에 의해, 주머니(B)의 경사 각도[주머니 입구 단부 테두리(Be)의 상기 반송 경로에 대한 경사 각도] θ가 검출된다. 구체적으로는, 센서(24c)에 의해 주머니(B)의 주머니 입구 단부 테두리(Be)의 양단의 위치를 검출하고, 그 결과에 기초하여, 제어 장치(15)가 경사 각도 θ를 산출한다. 계속해서, 주머니(B)는 서브 컨베이어(22b)로부터 서브 컨베이어(22c)로 옮겨가고, 다음의 정지 위치[취출 위치(Pa)]로 반송되고, 주머니(B)는 거기에서 정지한다(도 24 참조). 이때, 주머니(B)의 상기 피검출 주머니 폭 D의 중심 P가 기준면 N 상에 위치하도록, 제어 장치(15)에 의해 서브 컨베이어(22b, 22c)의 작동이 제어된다. 또한, 취출 위치(Pa)에 정지한 주머니(B)의 상기 피검출 주머니 폭 D의 중심 P는 상기 축 C로부터 약간 어긋나 있다. 상기 축 C와 상기 중심 P의 어긋남은 서브 컨베이어(22a)에 놓인 주머니(B)의 위치와 상기 세로 방향 기준 위치의 어긋남이 클수록 커진다.
주머니(B)가 취출 위치(Pa)에 정지 후, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 취출 위치(Pa)에 도달한다. 이 시점에서, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)는 기준 위치에 있고, 나열 방향이 상기 반송 경로에 대하여 평행이다.
(6) 센서(24)에 의해 검출된 주머니(B)의 경사 각도(θ)에 따라, 제4 서보 모터(65)(도 17 참조)가 작동하고, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가, 축 C를 중심으로 하여 상기 기준 위치로부터 각도 η(＝θ)만큼 요동하고, 그 나열 방향이 주머니(B)의 주머니 입구 단부 테두리(Be)와 평행이 되고, 계속해서 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 폐쇄되고, 주머니(B)의 양 측면 테두리부(Ba, Ba)를 끼움 지지한다(도 25 참조). 또한, 주머니(B)의 상기 피검출 주머니 폭 D의 중심 P와 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 축 C가 약간 어긋나 있음으로써, 주머니(B)의 폭 방향[주머니 입구 단부 테두리(Be)의 방향]의 중심이, 엄밀하게 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)의 중심(축 C)에 일치한다고는 할 수 없지만, 근사적으로는 일치한다고 보아도 지장없다.
이후의 한 쌍 끼움 지지 부재(37, 37)의 움직임은 공급 장치(1C)에 있어서의 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)와 동일하다.
[주머니 이동 수단이 한 쌍의 끼움 지지 부재의 나열 방향 조정 기능을 갖는 또 다른 예]
이어서, 도 27을 참조하여, 간헐 반송 타입이고, 주머니 이동 수단이 한 쌍의 끼움 지지 부재의 나열 방향 조정 기능을 갖는 다른 예를 설명한다.
도 27에 도시하는 공급 장치(1E)는 공급 장치(1D)와는, 주로 다음의 2점에서 상이하고, 그 밖의 점에서 실질적으로 동일하다.
(1) 센서(24)가 서브 컨베이어(22a)의 상방에 설치된 하나의 카메라(CCD 이미지 센서, CMOS 이미지 센서 등)로 이루어진다. 센서(24)[카메라(24)]는 서브 컨베이어(22a) 상의 정지 위치에 있어서 주머니(B) 상의 특정 위치 S[주머니(B)의 주머니 입구 단부 테두리(Be)를 수직으로 이등분하는 직선 T 상에 있어서, 주머니 입구 단부 테두리로부터 소정 거리 d만큼 이격된 지점]의 위치 정보와, 주머니(B)의 경사 각도[주머니 입구 단부 테두리(Be)의 상기 반송 경로에 대한 경사 각도] θ를 검출한다. 상기 거리 d는 진공 챔버(4) 내에서 행해지는 주머니 입구의 시일이 적정 위치에서 행해지도록, 주머니의 종류(사이즈 등)마다 설정된다.
(2) 제어 장치(15)가, 벨트 컨베이어(22)(22a, 22b, 22c)의 서보 모터(27a, 27b, 27c, 71)를 제어하여, 주머니(B)가 서브 컨베이어(22c) 상의 정지 위치[취출 위치(Pa)]에 정지했을 때, 서브 컨베이어(22c) 상의 주머니(B)의 특정 위치 S를 상기 축 C에 일치시킨다.
이하, 도 27을 참조하여, 공급 장치(1E)의 작동의 일례에 대하여, 시계열적으로 간단하게 설명한다.
(1) 도 27에 있어서, 주머니(B)는 서브 컨베이어(22a) 상의 정지 위치에서 정지하고, 그때 카메라(24)에 의해 주머니(B) 상의 특정 위치 S의 위치 정보 및 경사 각도 θ가 검출된다. 또한, 특정 위치 S의 위치 정보에 기초하여, 특정 위치 S와 상기 축 C 사이의 어긋남량 t(상기 반송 경로에 수직 방향의 어긋남량)가 산출된다.
(2) 벨트 컨베이어(22)[서브 컨베이어(22a, 22b, 22c)]가 작동하여 주머니(B)는 서브 컨베이어(22b)로 옮겨가고, 다음에 서브 컨베이어(22b) 상에 설정된 정지 위치에 정지한다.
(3) 상기 어긋남량 t에 기초하여, 제어 장치(15)가 서보 모터(71)를 제어하고, 상기 어긋남량 t가 제로가 되도록, 서브 컨베이어(22b)를 상기 반송 경로에 대하여 수직 방향으로 이동시킨다. 당초부터 t＝0인 경우는, 주머니(B)가 상기 세로 방향 기준 위치에 있다고 판정하고, 상기 서보 모터(71)를 작동시키지 않는다.
(4) 계속해서 벨트 컨베이어(22)[서브 컨베이어(22a, 22b, 22c)]가 작동하여, 주머니(B)가 서브 컨베이어(22c)로 옮겨가고, 다음의 정지 위치[취출 위치(Pa)]로 반송되고, 주머니(B)는 거기에서 정지한다. 이때, 주머니(B)의 상기 특정 위치 S가 기준면 N 상에 위치하도록, 제어 장치(15)가 서브 컨베이어(22b, 22c)의 서보 모터(27b, 27c)를 제어하여, 서브 컨베이어(22b, 22c)의 간헐 반송 거리를 조정한다. 특정 위치 S와 축 C 사이의 어긋남량 t는 서브 컨베이어(22b) 상에 있어서 제로가 되어 있기[주머니(B)가 상기 세로 방향 기준 위치에 위치하기] 때문에, 결국, 취출 위치(Pa)에 있어서 특정 위치 S가 축 C 상에 위치한다.
주머니(B)가 취출 위치(Pa)에 정지 후, 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)가 취출 위치(Pa)에 도달한다. 이때 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)는 상기 기준 위치에 있고, 나열 방향이 상기 반송 경로에 대하여 평행이다.
이후의 한 쌍 끼움 지지 부재(37, 37)의 움직임은 공급 장치(1D)에 있어서의 한 쌍의 끼움 지지 부재(37, 37)와 동일하다.

Claims (20)

  1. 고형물이 충전되고 주머니 입구가 시일되지 않은 주머니를 반송 수단에 적재하고, 소정의 반송 경로를 따라 대략 수평 자세로 상기 주머니의 대략 폭 방향으로 반송하고, 상기 반송 경로 상에 설정된 취출 위치에서 한 쌍의 끼움 지지 부재에 의해 상기 주머니의 주머니 입구 부근의 양 측면 테두리부를 끼움 지지하고, 계속해서 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재에 의해 소정의 이동 경로를 따라 인도 위치로 이동시키는 주머니의 공급 방법이고, 상기 반송 경로에 수직인 하나의 연직면이 기준면으로서 설정되고, 상기 취출 위치로 반송된 상기 주머니의 양 측면 테두리부를 끼움 지지하는 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격이, 상기 주머니의 주머니 입구 부근에 있어서 검출된 상기 반송 경로에 평행한 방향의 주머니 폭에 대응하여 주머니마다 조정되고, 상기 취출 위치로 반송된 상기 주머니의 상기 주머니 폭의 중심과 그 주머니의 양 측면 테두리부를 끼움 지지하는 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 중심이 모두 상기 기준면 상에 위치하는 것을 특징으로 하는 주머니의 공급 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 반송 수단은 상기 주머니를 간헐적으로 반송하고, 상기 주머니를 상기 취출 위치에서 정지시키고,
    상기 반송 수단에 의한 반송 과정에서 상기 주머니 폭과 그 중심의 위치 정보가 검출되고, 그 검출 결과에 기초하여, 상기 취출 위치에 정지한 상기 주머니의 양 측면 테두리부를 끼움 지지하는 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격이 조정되고, 또한 상기 반송 수단의 간헐 반송 거리가 조정되고, 이에 의해 상기 취출 위치에 정지한 상기 주머니의 상기 주머니 폭의 중심이 상기 기준면 상에 위치하는 것을 특징으로 하는 주머니의 공급 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 반송 수단은 상기 주머니를 일정 속도로 연속적으로 반송하고,
    상기 한 쌍의 끼움 지지 부재는 상기 반송 경로에 평행한 방향으로의 이동이 가능하고, 상기 주머니가 상기 취출 위치로 반송되기 전에 상기 주머니의 상류측과 하류측에서 상기 주머니에 추종하여 이동함과 함께 서로의 간격을 점차 좁히고,
    상기 반송 수단에 의한 반송 과정에서 상기 주머니 폭과 그 중심의 위치 정보가 검출되고, 그 검출 결과에 기초하여, 상기 주머니에 추종하여 이동하는 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 이동 속도가 각각 조정되고, 또한 상기 취출 위치로 반송된 상기 주머니의 양 측면 테두리부를 끼움 지지하는 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격이 조정되고, 상기 주머니가 상기 취출 위치로 반송되어 상기 주머니 폭의 중심이 상기 기준면 상에 도달했을 때, 동시에 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 중심이 상기 기준면 상에 도달하는 것을 특징으로 하는 주머니의 공급 방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 주머니가 상기 취출 위치로 반송되어 상기 주머니 폭의 중심이 상기 기준면 상에 도달했을 때, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재는 상기 반송 경로에 평행한 방향으로의 이동을 정지하는 것을 특징으로 하는 주머니의 공급 방법.
  5. 제3항에 있어서, 상기 주머니가 상기 취출 위치로 반송되어 상기 주머니 폭의 중심이 상기 기준면의 소정 거리 하류측에 설정된 위치에 도달할 때까지, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재가 상기 주머니와 동일한 속도로 이동하는 것을 특징으로 하는 주머니의 공급 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 반송 수단에 의한 반송 과정에서 상기 주머니의 상기 반송 경로에 대한 경사 각도가 검출되고,
    상기 취출 위치로 반송된 상기 주머니의 양 측면 테두리부를 끼움 지지하는 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격이, 상기 경사 각도 및 상기 주머니 폭에 기초하여 산출되는 상기 주머니의 폭 방향에 평행한 방향의 주머니 폭에 대응하여 조정되고,
    또한 상기 반송 경로에 대한 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 나열 방향이 상기 경사 각도에 대응하여 조정되고, 이에 의해 상기 취출 위치로 반송된 상기 주머니의 양 측면 테두리부를 끼움 지지하는 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 나열 방향이 상기 주머니의 폭 방향에 대하여 평행이 되고,
    상기 이동 경로 상에 있어서 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 나열 방향이 원래의 상태로 복귀되는 것을 특징으로 하는 주머니의 공급 방법.
  7. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주머니가 상기 이동 경로 상을 이동 중 또는 상기 인도 위치에 도달한 후, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격이 넓어지고, 상기 주머니의 주머니 입구를 긴장시키는 것을 특징으로 하는 주머니의 공급 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 주머니의 공칭 폭에 따라 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격이 넓어지는 것을 특징으로 하는 주머니의 공급 방법.
  9. 제7항에 있어서, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격이 넓어질 때에 상기 주머니의 긴장도가 검출되고, 그 검출 결과에 기초하여 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격이 조정되는 것을 특징으로 하는 주머니의 공급 방법.
  10. 제1항 내지 제5항, 제8항 및 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재가 상기 기준면에 대하여 수직인 축을 중심으로 대략 90°의 범위를 요동하고, 상기 주머니가 상기 취출 위치로부터 상기 인도 위치로 이동하는 과정에서, 상기 주머니의 자세가 대략 수평 자세로부터 대략 수직 자세로 변경되는 것을 특징으로 하는 주머니의 공급 방법.
  11. 고형물이 충전되고 주머니 입구가 시일되지 않은 주머니를 적재하고, 소정의 반송 경로를 따라 대략 수평 자세로 상기 주머니의 대략 폭 방향으로 간헐 반송하는 반송 수단과, 상기 반송 경로 상에 설정된 취출 위치에서 상기 주머니의 주머니 입구 부근의 양 측면 테두리부를 끼움 지지하고, 소정의 이동 경로를 따라 인도 위치로 이동하는 한 쌍의 끼움 지지 부재를 구비하는 주머니의 공급 장치이며,
    상기 반송 경로에 수직인 하나의 연직면이 기준면으로서 설정되고,
    상기 반송 수단은 구동원으로서 제1 서보 모터를 갖고,
    상기 한 쌍의 끼움 지지 부재를 포함하는 주머니 이동 수단과, 검출 수단과, 제어 장치를 더 구비하고,
    상기 주머니 이동 수단은, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격을 조정하는 제2 서보 모터와, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재를 상기 취출 위치와 인도 위치 사이에서 왕복 이동시키는 왕복 이동 기구를 더 갖고,
    상기 한 쌍의 끼움 지지 부재는 상기 취출 위치에 있어서 중심이 상기 기준면 상에 위치하고,
    상기 검출 수단은 상기 취출 위치보다 상기 반송 경로의 상류측에 설치되고, 상기 반송 수단에 의해 반송되는 상기 주머니의 주머니 입구 부근에 있어서의 상기 반송 경로에 평행한 방향의 주머니 폭과 그 중심의 위치 정보를 검출하고,
    상기 제어 장치는 상기 검출 수단에 의해 검출된 상기 주머니 폭의 중심의 위치 정보에 기초하여, 상기 제1 서보 모터를 제어하여 상기 반송 수단의 간헐 반송 거리를 조정하고, 상기 취출 위치에 정지한 상기 주머니의 상기 주머니 폭의 중심이 상기 기준면 상에 위치하도록 하고, 상기 검출 수단에 의해 검출된 상기 주머니 폭에 기초하여, 상기 제2 서보 모터를 제어하여 상기 취출 위치에 있어서의 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격을 상기 주머니 폭에 대응하여 조정하는 것을 특징으로 하는 주머니의 공급 장치.
  12. 고형물이 충전되고 주머니 입구가 시일되지 않은 주머니를 적재하고, 소정의 반송 경로를 따라 대략 수평 자세로 상기 주머니의 폭 방향으로 일정 속도로 연속 반송하는 반송 수단과, 상기 반송 경로 상에 설정된 취출 위치에서 상기 주머니의 주머니 입구 부근의 양 측면 테두리부를 끼움 지지하고, 소정의 이동 경로를 따라 인도 위치로 이동하는 한 쌍의 끼움 지지 부재를 구비하는 주머니의 공급 장치이며,
    상기 반송 경로에 수직인 하나의 연직면이 기준면으로서 설정되고,
    상기 반송 수단이 구동원으로서 제1 서보 모터를 갖고,
    상기 한 쌍의 끼움 지지 부재를 포함하는 주머니 이동 수단과, 검출 수단과, 제어 장치를 더 구비하고,
    상기 주머니 이동 수단은, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재를 상기 반송 경로에 평행한 방향으로 독립하여 이동시킬 수 있는 2개의 제2 서보 모터와, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재를 상기 취출 위치와 인도 위치 사이에서 왕복 이동시키는 왕복 이동 기구를 더 갖고,
    상기 검출 수단은 상기 취출 위치보다 상기 반송 경로의 상류측에 설치되고, 상기 반송 수단에 의해 반송되는 상기 주머니의 주머니 입구 부근에 있어서의 상기 반송 경로에 평행한 방향의 주머니 폭과 그 중심의 위치 정보를 검출하고,
    상기 제어 장치는 상기 검출 수단에 의해 검출된 상기 주머니 폭과 그 중심의 위치 정보에 기초하여, 상기 2개의 제2 서보 모터를 제어하여, 상기 주머니가 상기 취출 위치로 반송되기 전에 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재를 상기 주머니의 상류측과 하류측에서 상기 주머니에 추종하여 이동시킴과 함께, 서로의 간격을 점차 좁히도록 하고, 상기 주머니가 상기 취출 위치로 반송되어 상기 주머니 폭의 중심이 상기 기준면 상에 도달했을 때 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 중심을 상기 기준면 상에 위치시키고, 그때의 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격을 상기 주머니 폭에 대응한 것으로 하는 것을 특징으로 하는 주머니의 공급 장치.
  13. 고형물이 충전되고 주머니 입구가 시일되지 않은 주머니를 적재하고, 소정의 반송 경로를 따라 대략 수평 자세로 상기 주머니의 폭 방향으로 일정 속도로 연속 반송하는 반송 수단과, 상기 반송 경로 상에 설정된 취출 위치에서 상기 주머니의 주머니 입구 부근의 양 측면 테두리부를 끼움 지지하고, 소정의 이동 경로를 따라 인도 위치로 이동하는 한 쌍의 끼움 지지 부재를 구비하는 주머니의 공급 장치이며,
    상기 반송 경로에 수직인 하나의 연직면이 기준면으로서 설정되고,
    상기 반송 수단은 구동원으로서 제1 서보 모터를 갖고,
    상기 한 쌍의 끼움 지지 부재를 포함하는 주머니 이동 수단과, 상기 주머니 이동 수단을 상기 반송 경로에 평행한 방향으로 왕복 이동시키는 추종 이동 기구와, 검출 수단과, 제어 장치를 더 구비하고,
    상기 주머니 이동 수단은, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격을 조정하는 제2 서보 모터와, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재를 상기 취출 위치와 인도 위치 사이에서 왕복 이동시키는 왕복 이동 기구를 더 갖고,
    상기 추종 이동 기구는 구동원으로서 제3 서보 모터를 갖고,
    상기 검출 수단은 상기 취출 위치보다 상기 반송 경로의 상류측에 설치되고, 상기 반송 수단에 의해 반송되는 상기 주머니의 주머니 입구 부근에 있어서의 상기 반송 경로에 평행한 방향의 주머니 폭과 그 중심의 위치 정보를 검출하고,
    상기 제어 장치는 상기 검출 수단에 의해 검출된 상기 주머니 폭과 그 중심의 위치 정보에 기초하여, 상기 제2, 제3 서보 모터를 제어하여, 상기 주머니가 상기 취출 위치로 반송되기 전에 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재를 상기 주머니의 상류측과 하류측에서 상기 주머니에 추종하여 이동시킴과 함께, 서로의 간격을 점차 좁히도록 하고, 상기 주머니가 상기 취출 위치로 반송되어 상기 주머니 폭의 중심이 상기 기준면 상에 도달했을 때 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 중심을 상기 기준면 상에 위치시키고, 그때의 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격을 상기 주머니 폭에 대응한 것으로 하는 것을 특징으로 하는 주머니의 공급 장치.
  14. 제12항 또는 제13항에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 주머니가 상기 취출 위치로 반송되어 상기 주머니 폭의 중심이 상기 기준면 상에 도달했을 때, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 상기 반송 경로에 평행한 방향으로의 이동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 주머니의 공급 장치.
  15. 제12항 또는 제13항에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 주머니가 상기 취출 위치로 반송된 후, 또한 상기 주머니 폭의 중심이 상기 기준면의 소정 거리 하류측에 설정된 위치에 도달할 때까지, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재를 상기 주머니와 동일한 속도로 이동시키는 것을 특징으로 하는 주머니의 공급 장치.
  16. 제11항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주머니 이동 수단에 있어서, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재가 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 끼움 지지면에 수직이고 또한 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 상기 중심을 통과하는 축을 중심으로 하여 요동 가능하게 지지되고,
    상기 주머니 이동 수단은 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재를 상기 축을 중심으로 하여 왕복 요동시키는 제4 서보 모터를 갖고,
    상기 검출 수단은 상기 반송 수단에 의해 반송되는 상기 주머니의 상기 반송 경로에 대한 경사 각도를 검출하고,
    상기 제어 장치는 상기 제2 서보 모터를 제어하여, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격을 상기 경사 각도 및 상기 주머니 폭에 기초하여 산출되는 상기 주머니의 폭 방향에 평행한 방향의 주머니 폭에 대응하여 조정하고, 상기 경사 각도에 기초하여, 상기 제4 서보 모터를 제어하여, 상기 취출 위치에 있어서 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 나열 방향을 상기 주머니의 폭 방향에 대하여 평행으로 하고,
    상기 이동 경로 상에 있어서 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 나열 방향을 원래의 상태로 복귀시키는 것을 특징으로 하는 주머니의 공급 장치.
  17. 제11항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재가 상기 이동 경로를 이동 중 또는 상기 인도 위치에 도달한 후, 상기 제2 서보 모터를 작동시키고, 상기 주머니의 공칭 폭에 따라 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격을 넓혀 상기 주머니의 주머니 입구를 긴장시키는 것을 특징으로 하는 주머니의 공급 장치.
  18. 제11항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제2 서보 모터에 걸리는 토크를 검출하는 토크 검출 수단이 더 설치되고, 상기 제어 장치는, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재가 상기 주머니를 상기 취출 위치로부터 인도 위치로 이동시키는 동안 또는 상기 인도 위치에 도달한 후, 상기 제2 서보 모터를 작동시켜, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재의 간격을 넓혀 상기 주머니의 주머니 입구를 긴장시키고, 상기 토크 검출 수단에 의해 검출되는 토크가 소정값에 도달했을 때, 상기 제2 서보 모터를 정지시키는 것을 특징으로 하는 주머니의 공급 장치.
  19. 제11항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주머니 이동 수단이 상기 기준면에 대하여 수직인 축을 중심으로 하여 대략 90°의 범위를 요동하는 요동 암을 갖고, 상기 요동 암에 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재와 상기 제2 서보 모터가 설치되고, 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재가 상기 취출 위치로부터 인도 위치로 이동하는 과정에서, 상기 주머니의 자세가 대략 수평 자세로부터 대략 수직 자세로 변경되는 것을 특징으로 하는 주머니의 공급 장치.
  20. 제11항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 이동 경로를 따라 이동하는 상기 한 쌍의 끼움 지지 부재에 끼움 지지된 상기 주머니를 안내하는 주머니 안내 수단을 더 구비하고, 상기 주머니 안내 수단은 상기 이동 경로의 아래에 상기 이동 경로를 따라 배치되고, 이동 중인 상기 주머니가 접촉하는 복수개의 접촉 부재로 이루어지는 것을 특징으로 하는 주머니의 공급 장치.
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