JP2018180689A - 運転交代制御システム、及び運転交代制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示す本開示の第一実施形態による車載システム100は、車両に搭載されており、車両の挙動を制御する。車載システム100は、自動走行制御システム30によって車両を自動走行させる。車載システムは、車両に搭乗する運転者と、自動走行制御システム30による自動運転機能との運転交代を制御する。車載システム100は、図1及び図2に示す自動運転コントローラ10、通信装置20、覚醒度検出装置40、手動運転コントローラ50、及び手動運転監視ブロック60等によって構成されている。
図13及び図14に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、運転者の運転特性に適合するような操作ガイド量が、手動運転監視ブロック60にて規定される。第二実施形態の手動運転監視ブロック60には、第一実施形態と実質同一の機能ブロック(61〜64,66,68,69)に加えて、運転者識別部65、操作量記憶部66、及び操作量設定部67が構築されている。
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
Claims (14)
- 車両の自動運転機能から運転者への運転交代を制御する運転交代制御システムであって、
運転者による操作器への運転操作の入力に基づき車両の挙動を制御する手動運転装置(50)と、
前記運転者に代わって前記車両を自動走行させる自動運転装置(10)と、
前記操作器に入力される操作量を操作量情報として取得する操作情報取得部(63)と、
前記運転者の覚醒度が手動運転可能な覚醒度であるか否かを判定する覚醒度判定部(41)と、
覚醒度判定部にて覚醒度が手動運転可能なレベルにあると判定された前記運転者に対して前記操作器に入力されるべき操作ガイド量を規定し、前記操作量情報として取得される前記運転者の前記操作量と前記操作ガイド量との比較に基づき、自動運転から手動運転への切り替えの許否を判定する交代判定部(68,21)と、を備える運転交代制御システム。 - 前記覚醒度判定部にて前記運転者の覚醒度が手動運転可能なレベルにないと判定された場合に、運転者覚醒装置(45)を作動させて前記運転者の覚醒度を回復させる作動制御部(42)、をさらに備える請求項1に記載の運転交代制御システム。
- 前記交代判定部は、前記運転者覚醒装置の作動によって覚醒度が手動運転可能なレベルに回復した前記運転者に対し、前記操作量と前記操作ガイド量との比較に基づく切り替えの許否の判定を行う請求項2に記載の運転交代制御システム。
- 前記交代判定部は、前記運転者覚醒装置によって覚醒度が回復されなくても手動運転可能な覚醒度を保持している前記運転者に対し、前記操作量と前記操作ガイド量との比較を行わずに、自動運転から手動運転への切り替えを許可する請求項2又は3に記載の運転交代制御システム。
- 前記作動制御部は、前記覚醒度判定部にて前記運転者の覚醒度が手動運転可能なレベルにあると判定されるまで、前記運転者覚醒装置の動作を継続させる請求項2〜4のいずれか一項に記載の運転交代制御システム。
- 前記作動制御部は、前記運転者覚醒装置を用いて前記運転者の皮膚に圧迫感を与えるか、又は前記運転者の骨格を予め設定された適正位置に移動させる請求項2〜5のいずれか一項に記載の運転交代制御システム。
- 手動運転の期間にて前記運転者毎の運転操作の特性を記憶し、記憶した前記運転者毎の運転操作の特性に基づき、前記車両が走行中の道路にて、搭乗中の前記運転者が手動運転の際に入力すると推定される推定操作量を算出する操作量設定部(31,67)、をさらに備え、
前記交代判定部は、前記操作ガイド量として採用される前記推定操作量と、前記運転者の実際の前記操作量との比較に基づき、自動運転から手動運転への切り替えの許否を判定する請求項1〜6のいずれか一項に記載の運転交代制御システム。 - 前記覚醒度判定部は、自動運転から手動運転への切り替えが前記交代判定部にて拒否された場合に、前記運転者の覚醒度が手動運転可能な覚醒度であるか否かを再び判定する請求項1〜7のいずれか一項に記載の運転交代制御システム。
- 実際の前記操作量と前記操作ガイド量とを比較する期間にて、前記自動運転装置による自動運転の機能を一時的に制限する自動運転制限部、をさらに備える請求項1〜8のいずれか一項に記載の運転交代制御システム。
- 前記操作器には、前記運転者の運転操作に対して操作反力を発生させる反力発生機構(85)が設けられており、
実際の前記操作量と前記操作ガイド量とを比較する期間にて、前記操作量が前記操作ガイド量を超える場合、又は前記操作量が前記操作ガイド量を超えると予測される場合に、前記操作量を減少させる向きの前記操作反力を前記反力発生機構に発生させる反力制御部(69)、をさらに備える請求項9に記載の運転交代制御システム。 - 前記交代判定部は、自動運転から手動運転への切り替えを拒否する判定を行った場合、前記運転者の実際の前記操作量と前記操作ガイド量との比較を再び実施する請求項1〜10のいずれか一項に記載の運転交代制御システム。
- 前記交代判定部は、自動運転から手動運転への切り替えを拒否する判定を行った場合、前記運転者の実際の前記操作量と前記操作ガイド量との比較を再び実施し、
前記反力制御部は、前記操作量と前記操作ガイド量とを比較する二回目以降の比較期間にて、前回の比較期間における前記運転者の運転操作に基づき、前記操作量が前記操作ガイド量に近接するように、前記操作反力の大きさを調整する請求項10に記載の運転交代制御システム。 - 前記交代判定部は、前記操作ガイド量と前記操作量との差分が許可閾値を超えている場合に、自動運転から手動運転への切り替えを許可しない請求項1〜12のいずれか一項に記載の運転交代制御システム。
- 運転者による操作器への運転操作の入力に基づき車両の挙動を制御する手動運転装置(50)と、前記運転者に代わって前記車両を自動走行させる自動運転装置(10)と、を搭載する前記車両において、自動運転機能から前記運転者への運転交代を制御する運転交代制御方法であって、
少なくとも一つの処理部(40a,60a)が、
前記運転者の覚醒度が手動運転可能な覚醒度であるか否かを判定し(S120)、
前記操作器に入力される操作量を操作量情報として取得し(S440)、
覚醒度が手動運転可能なレベルにあると判定された前記運転者に対して前記操作器に入力されるべき操作ガイド量を設定し(S450)、
前記操作量情報として取得される前記操作量と前記操作ガイド量との比較に基づき、自動運転から手動運転への切り替えの許否を判定する(S170)、運転交代制御方法。
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