JP2018170928A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図2は、実施形態におけるUVW固定座標系とγδ座標系とdq座標系との関係を示す図である。d軸、q軸は2相の回転座標系の座標軸を表し、Id、IqおよびVd、Vqはそれぞれd軸上、q軸上の電流および電圧である。d軸は、モータにおけるロータの磁極Nの向きを正とし、ロータの回転方向にd軸と直交する軸をq軸とする。d−q軸に対応した制御軸(γ−δ軸)をγ−δ軸とし、α軸(U相)からγ軸までの回転角をθeとする。ロータの位置検出を行うモータの通常運転時は、制御軸(γ−δ軸)はd−q軸と一致するため、α軸とd軸との位相差がθeである。他方、モータの起動時は、ロータの位置検出は行われないので、d軸の位置は不明である。よって、α軸とγ軸との位相差をθeとし、γ軸とd軸との位相差(軸誤差)をΔθとする。ロータは、角速度ωeで反時計回りに回転する。
図3は、実施形態にかかるモータ制御装置の一例を示す図である。図3に示す実施形態にかかるモータ制御装置100は、モータ1が接続される。図3に示すモータ制御装置100は、モータ1を速度制御するためのベクトル制御方式のブロック図であり、例えば空気調和機のファンモータのベクトル制御を行う。図3に示すモータ1が、プロペラファンなどの負荷を駆動する。モータ制御装置100は、マイクロコンピュータ10、PM(Power Module、パワー・モジュール)23、電流検出部24を有する。
図4は、実施形態にかかるモータ制御システムの一例を示す図である。図4に示すモータ制御システム200は、図3に示すモータ1、モータ1に取り付けられたプロペラファン1a、モータ制御装置100を含み、さらに、交流電源31、整流回路32、制御電源33、分圧回路34を有する。プロペラファン1aは、モータ1の回転により、図4に示す矢印方向へ風を吹き出す。
図5は、実施形態におけるPWM信号の伝達の概要の一例を示す図である。図5は、マイクロコンピュータ10が出力したPWM信号がPM23を経由して、電流検出回路24aに伝達される現象を概略的に示す。図5において、「(a)PWM指令信号」は、マイクロコンピュータ10により出力されたPWM信号の出力指令波形(パルス)である。相補型PWM信号では、スイッチングの遅延による上アームおよび下アームの短絡防止のため、マイクロコンピュータ10は、「(b)PM駆動信号」のように、予め指定したデッドタイムを挿入したタイミングでPM23を駆動する。ただし、本実施形態では、図8に示すように、起動前の空転回転数抽出時は、上アームおよび下アームのオンとオフとの切り換えが連続して行われない(相補型ではない)。この場合は、上アームと下アームの短絡が発生しないため、デッドタイムを0としてもよい。なお、本実施形態のように、上アームおよび下アームのオンとオフとの切り換えが連続して行われない場合(相補型ではない場合)、図9に示すように、モータの任意の2相(本実施例ではU相とV相)にだけ電流を流すことができる。このとき、U相とV相を含む閉回路が形成され、W相はオープンとなる。従って、ファンなどの負荷が外力で空転して誘起電圧が発生しても、U相とV相を含む閉回路のみに誘起電圧による電流(発電電流)が流れ、負荷の回転エネルギーは、U相とV相の抵抗のみで熱エネルギーとして消費される。つまり、W相には発電電流が流れず、W相の抵抗では熱エネルギーとして消費されない。従って、空転時の回転エネルギーが熱エネルギーとして消費される割合を少なくすることができるため、空転回転数抽出時に負荷であるファンの空転を妨げる割合を少なくでき、より正確に空転の回転数を抽出できる。
図6は、実施形態にかかるPMの一例を示す図である。実施形態にかかるPM23は、外部から供給される直流電圧VdcをUVWの三相の交流電力に変換してモータ1に供給するもので、U相の要素として、スイッチング素子S41、ダイオードD41、スイッチング素子S42、ダイオードD42を有し、V相の要素として、スイッチング素子S51、ダイオードD51、スイッチング素子S52、ダイオードD52を有し、W相の要素として、スイッチング素子S61、ダイオードD61、スイッチング素子S62、ダイオードD62を有する。ダイオードD41〜D62は、フリーホールダイオード(還流ダイオード)である。
図8は、実施形態におけるパイロット信号の充電パルスおよび通電パルスの一例を示す図である。プロペラファンが風等による外力で回転している状態(負荷)を検出するには、空転している回転数を検出することができれば、負荷量として用いることができる。エンコーダやホール素子を用いずに回転数を検出するためには、固定子巻線に誘起される電圧を検出すればよい。
図10は、電流に基づく信号としてのシャント抵抗電圧のAD変換の概要の一例を示す図である。例えば図4などに示すマイクロコンピュータ10は、図8に示すパイロット信号(パルスP21およびパルスP22)を出力してPM23を駆動する。直流電圧Vdcから流れた電流がモータ1を経由して、空転情報を含んだ電流波形となってシャント抵抗24bの両端電圧となって現れる。なお、電流に基づく信号を検出する方法はシャント抵抗を用いる方法に限定されず、例えばCTを用いてもよい。
図11は、実施形態にかかるシャント抵抗電圧の測定値を示す図である。図11は、電流検出回路24aがパイロット信号(パルスP1と、パルスP21およびパルスP22)をPM23に印可し、シャント抵抗24bの応答波形を測定した図である。
図13は、実施形態にかかる回転数抽出部としての回転数抽出回路の一例を示す図である。実施形態にかかる回転数抽出回路10aは、マイクロコンピュータ10に含まれ、図12の波形に含まれる任意の周波数成分を抽出する。回転数抽出回路10aは、誘起電圧情報を含んだシャント抵抗24bの両端電圧から、プロペラファン1aの回転数に同期した周波数成分を抽出するものである。
以下、本実施例に基づく測定条件および測定結果を示す。図13示す回転数抽出回路10aを、次のモータ1の条件で、空転回転数を測定した。モータ1は、巻線抵抗(1相当たり)は12.0Ω、インダクタンス(1相当たり)は5.5mH、回転子の磁束は0.2Wb・T、極対数Pnは4とした。
図16〜図24は、実施例にかかる空転回転数の抽出結果の一例を示すグラフである。図16〜図24は、抽出回転数Fs(Hz)のスイープ時の相関値の推移を視覚化したグラフである。図16〜図24は、図15の算出のデータである。
上記実施形態および実施例では、マイクロコンピュータ10に含まれる回転数抽出回路10aが、抽出回転数Fs(j)(Hz)のスイープにより、誘起電圧情報を含んだシャント抵抗24bの両端電圧から、プロペラファン1aの回転数に同期した最大の周波数成分を抽出する。しかし、これに限られず、FFT(Fast Fourier Transform)を用いて、誘起電圧情報を含んだシャント抵抗24bの両端電圧から、プロペラファン1aの回転数に同期した最大の周波数成分を抽出してもよい。
1a プロペラファン
10 マイクロコンピュータ
10a 回転数抽出回路
10a−1 AD変換部
10a−2 アンプ
10a−3 LPF
10a−4 余弦成分生成部
10a−5 正弦成分生成部
10a−6 乗算器
10a−7 乗算器
10a−8 相関値演算部
10a−9 相関値演算部
10a−10 スカラ値演算部
10a−11 抽出回転数生成部
11 減算器
12 速度制御器
13 励磁電流制御器
14 減算器
15 減算器
16 d軸電流制御器
17 q軸電流制御器
18 非干渉化制御器
19 減算器
20 加算器
21 d−q/u,v,w変換器
22 PWM変調器
23 PM
24 電流検出部
24a 電流検出回路
24b シャント抵抗
25 u,v,w/d−q変換器
26 軸誤差推定処理器
27 PLL制御器
28 積分器
29 除算器
30 回転子位置検出部
31 交流電源
32 整流回路
33 制御電源
34 分圧回路
C21U コンデンサ
D21U ダイオード
30U U相ゲート回路
D31U ゲートUドライバ
D32U ゲートXドライバ
C21V コンデンサ
D21V ダイオード
30V V相ゲート回路
D31V ゲートVドライバ
D32V ゲートYドライバ
C21W コンデンサ
D21W ダイオード
30W W相ゲート回路
D31W ゲートWドライバ
D32W ゲートZドライバ
D41、D42、D51、D52、D61、D62 ダイオード
P1 充電パルス
P21、P22 通電パルス
S41、P42、P51、P52、P61、P62 スイッチング素子
100 モータ制御装置
200 モータ制御システム
C0 平滑コンデンサ
Claims (7)
- 2つのスイッチング素子が直列接続されたアーム部と、前記アーム部を少なくとも2つ以上並列接続したインバータ部と、前記インバータ部に流れる電流を検出する電流検出部と、前記インバータ部を制御する制御部と、を備えたモータ制御装置であって、
前記インバータ部は、前記直列接続されたスイッチング素子のうち、直流電圧部の上流側に接続された上アームと、前記直流電圧部の下流側に接続された下アームとを含み、
前記上アームおよび前記下アームそれぞれにおいて異なる1相のスイッチング素子に通電した状態で、前記電流検出部により検出された電流に基づく信号から、モータの回転数を抽出する回転数抽出部
を備えたことを特徴とするモータ制御装置。 - 前記回転数抽出部は、前記信号に含まれる周波数成分を抽出し、抽出した前記周波数成分のうち、最大の周波数成分を、前記モータの回転数として抽出する
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記電流検出部により検出され、AD(Analog to Digital)変換された前記信号と、入力周波数に基づく位相を有する三角関数との相関値を演算する相関値演算部
をさらに備え、
前記回転数抽出部は、前記相関値演算部による演算結果に基づいて、前記モータの回転数を抽出する
ことを特徴とする請求項1または2に記載のモータ制御装置。 - 前記電流検出部は、前記インバータ部に接続されたシャント抵抗に発生する電圧から、前記インバータ部に流れる電流を検出する
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のモータ制御装置。 - 前記上アームが駆動電源を含み、
前記駆動電源を充電する充電パルスと、前記上アームおよび前記下アームそれぞれにおいて異なる1相のスイッチング素子に通電するために該1相のスイッチング素子の各ゲートをオンする通電パルスとを出力するパルス出力部
をさらに備えたことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載のモータ制御装置。 - 前記パルス出力部は、前記モータ制御装置の連続するキャリア周期のうち、先行する第1キャリア周期において前記充電パルスを出力し、前記第1キャリア周期に続く第2キャリア周期において前記通電パルスを出力する
ことを特徴とする請求項5に記載のモータ制御装置。 - 前記パルス出力部は、前記通電パルスの立ち上がり後から所定時間だけ経過した後に、前記電流検出部により検出された信号のAD変換を実行する
ことを特徴とする請求項5または6に記載のモータ制御装置。
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