JP2018146183A - 環境測定システムおよびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】予め設定された領域内のそれぞれの場所に複数のセンサを設置することなく、当該領域の環境情報の分布状況を把握する。【解決手段】オフィス等の予め設定された領域内を自律移動可能なロボットである移動装置は、環境情報を取得するためのセンサ１７として、例えば、温度センサ、湿度センサ、風量センサ、匂い（臭気）センサ、騒音（音量）センサ、光量センサ等を備えている。制御部４３は、移動装置により所得された環境情報とその環境情報が取得された際の移動装置１０の位置情報とに基づいて、移動装置が移動する領域における環境情報の分布状況を算出する。環境情報分布状況出力部４５は、制御部４３により算出された、移動装置が移動する領域における環境情報の分布状況を出力する。【選択図】図４

Description

本発明は、環境測定システムおよびプログラムに関する。

特許文献１には、管内を走行するロボットに設置される検査技術者の頭部を模擬した擬似頭より、視覚情報、聴覚情報、におい情報、温度情報などを検出し、検査技術者の実際の目や耳などに再生するようにした管内検査装置が開示されている。

特許文献２には、飛行しながら環境情報を測定するセンサ手段を設け、測定された位置に対応して記憶する記憶手段を備えた情報収集ロボットが開示されている。

特許文献３には、移動可能な監視ロボットに搭載されるセンサ情報をもとに、受信側の端末において所定閾値を超えた場合には異常が発生したと判断してその旨を送信するようにした監視システムが開示されている。

特開２００５−１１８９５３号公報 特開２００５−２７１７８１号公報 特開２００６−０００９９９号公報

本発明の目的は、予め設定された領域内のそれぞれの場所に複数のセンサを設置することなく、当該領域の環境情報の分布状況を把握することが可能な環境測定システムおよびプログラムを提供することである。

[環境測定システム]
請求項１に係る本発明は、環境情報を取得する取得手段を備え、予め設定された領域内を自律移動可能な移動装置と、
前記移動装置により所得された環境情報と当該環境情報が取得された際の前記移動装置の位置情報とに基づいて算出された、前記領域における環境情報の分布状況を出力する出力手段とを備えた環境測定システムである。

請求項２に係る本発明は、前記環境情報が温度情報であり、前記出力手段は、前記領域における温度分布状況を出力する請求項１記載の環境測定システムである。

請求項３に係る本発明は、前記出力手段が、温度分布状況を表示装置上において表示することにより出力し、
表示された温度分布状況上で、確保したい座席の選択を受付ける受付手段をさらに備えた請求項２記載の環境測定システムである。

請求項４に係る本発明は、各使用者の環境情報に対する嗜好に関する個人情報が予め格納された格納手段と、
前記出力手段により出力された環境情報の分布状況と、前記格納手段に格納されている個人情報とに基づいて選択された場所に、使用者を誘導する誘導手段とをさらに備えた請求項１記載の環境測定システムである。

請求項５に係る本発明は、現在の日時情報、天気予報情報、空調機器の設定情報、前記領域の構造情報および当該領域における過去の環境情報の分布状況の履歴情報のうちの少なくとも１つまたは複数の組み合わせに基づいて、前記領域の環境情報の分布状況の将来の変化を推定する推定手段をさらに備え、
前記出力手段は、前記推定手段により推定された将来の環境情報の分布状況を出力する請求項１記載の環境測定システムである。

請求項６に係る本発明は、前記取得手段が、レーザを空間に照射することにより検出された空間中の微細物の移動方向および移動速度から、当該空間における風向および風速情報を環境情報として取得する請求項１記載の環境測定システムである。

請求項７に係る本発明は、前記出力手段により出力された環境情報の分布状況を利用して、前記移動装置を用いた物品販売を行う際の当該移動装置の移動場所、移動経路を制御する制御手段をさらに備えた請求項１記載の環境測定システムである。

請求項８に係る本発明は、前記出力手段により出力された環境情報の分布状況が、予め設定された分布状況に近づくように、当該領域に設置されている環境調整設備の制御を行う制御手段をさらに備えた請求項１記載の環境測定システムである。

請求項９に係る本発明は、前記制御手段が、前記領域の環境情報の分布状況における場所における差が小さくなるように、当該領域に設置されている環境調整設備の制御を行う制御手段をさらに備えた請求項８記載の環境測定システムである。

請求項１０に係る本発明は、予め設定された領域内を自律移動可能な移動装置によって所得された環境情報と当該環境情報が取得された際の前記移動装置の位置情報とに基づいて算出された、前記領域における環境情報の分布状況を出力手段に出力する制御を行う制御手段を備えた環境測定システムである。

[プログラム]
請求項１１に係る本発明は、予め設定された領域内を自律移動可能な移動装置によって所得された環境情報と当該環境情報が取得された際の前記移動装置の位置情報とに基づいて算出された、前記領域における環境情報の分布状況を出力手段に出力するステップをコンピュータに実行させるためのプログラムである。

請求項１に係る本発明によれば、予め設定された領域内のそれぞれの場所に複数のセンサを設置することなく、当該領域の環境情報の分布状況を把握することが可能な環境測定システムを提供することができる。

請求項２に係る本発明によれば、予め設定された領域内のそれぞれの場所に複数の温度センサを設置することなく、当該領域の温度分布状況を把握することが可能な環境測定システムを提供することができる。

請求項３に係る本発明によれば、使用者は、温度分布状況を参照して座席を確保することが可能な環境測定システムを提供することができる。

請求項４に係る本発明によれば、使用者の環境情報に対する嗜好に応じた場所に、その使用者を誘導することが可能な環境測定システムを提供することができる。

請求項５に係る本発明によれば、将来変化する環境情報の分布状況を推定して出力することが可能な環境測定システムを提供することができる。

請求項６に係る本発明によれば、センサが設けられていない位置における風速および風向を測定することが可能な環境測定システムを提供することができる。

請求項７に係る本発明によれば、環境情報の分布状況を使用しない場合と比較して、移動装置による物品販売を効率的に行うことが可能な環境測定システムを提供することができる。

請求項８に係る本発明によれば、領域内の環境情報の分布状況を、予め設定された分布状況に近づけることが可能な環境測定システムを提供することができる。

請求項９に係る本発明によれば、領域内の環境情報の分布状況における場所における差を小さくすることが可能な環境測定システムを提供することができる。

請求項１０に係る本発明によれば、予め設定された領域内のそれぞれの場所に複数のセンサを設置することなく、当該領域の環境情報の分布状況を把握することが可能な環境測定システムを提供することができる。

請求項１１に係る本発明によれば、予め設定された領域内のそれぞれの場所に複数のセンサを設置することなく、当該領域の環境情報の分布状況を把握することが可能なプログラムを提供することができる。

本発明の一実施形態の環境測定システムの構成を示すシステム図である。 本発明の一実施形態の環境測定システムにおける移動装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態の環境測定システムにおける制御サーバ２０のハードウェア構成を示す図である。 本発明の一実施形態の環境測定システムにおける制御サーバ２０の機能構成を示す図である。 環境情報格納部４４に格納される環境情報の一例を示す図である。 本発明の一実施形態における移動装置１０が移動するオフィスレイアウトの一例を示す図である。 環境情報分布状況出力部４５から端末装置２１〜２３に出力されて画面上に表示される温度分布状況マップの一例を示す図である。 環境情報分布状況出力部４５から端末装置２１〜２３に出力されて画面上に表示される温度分布状況の断面図を示す表示例である。 オフィス内の平面的な温度分布、風量分布を示した環境情報分布マップの一例を示す図である。 図１０は、オフィス内の立体的な温度分布、風量分布を示した環境情報分布マップの一例を示す図である。 １時間後のオフィス内の温度分布状況マップの表示例を示す図である。 移動装置１０によりコーヒー販売を行う場合に、コーヒーを良く注文するユーザ６０の風上に移動装置１０を待機させコーヒーの香りがユーザ６０に届くようにする様子を説明するための図である。

次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。

図１は本発明の一実施形態の環境測定システムの構成を示すシステム図である。

本発明の一実施形態の環境測定システムは、図１に示されるように、例えばオフィス等の予め設定された領域内を自律移動可能なロボットである移動装置１０を有する。移動装置１０は、オフィス内を移動するための移動手段を有し、この移動手段によりオフィス内を自由に移動することができるような構成となっている。

ここで、以下の説明ではあるオフィス内において移動装置１０が移動してサービス提供を行う場合を用いて説明するため、移動装置１０が移動するオフィス内が予め設定された領域となる。しかし、移動装置１０が移動してサービス提供を行う領域があるレストランやコーヒーショップ等の店舗である場合には、その店舗内のエリアが予め設定された領域となる。

なお、本実施形態では、この移動装置１０は、オフィス内の温度、湿度、風量等の環境情報を測定するためのものとして説明するが、コーヒー等の飲食物を提供するサービスやプリントを行うサービス等を実行するような構成となっていても良いし、それらの少なくとも２つ以上が組み合わされた構成となっていても良い。

そして、移動装置１０は、無線ＬＡＮターミナル２４を介してローカルネットワーク２６に接続されている。そして、ローカルネットワーク２６には、パーソナルコンピュータ等の端末装置２１〜２３や、移動装置１０の動作を制御するための制御サーバ２０が接続されている。また、ローカルネットワーク２６は、ルータ２８を介してインターネット３０に接続されており、制御サーバ２０はインターネット３０を介してＷｅｂサーバ３２にアクセスすることが可能な構成となっている。

次に、本実施形態の環境測定システムにおける移動装置１０のハードウェア構成を図２に示す。

移動装置１０は、図２に示されるように、ＣＰＵ１１、メモリ１２、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の記憶装置１３、無線回線を介して無線ＬＡＮターミナル２４との間でデータの送信及び受信を行う無線通信部１４、飲食物サービスやプリントサービスを提供する場合に用いられるサービス提供部１５、オフィス内を移動するための移動部１６と、各種環境情報を測定するためや周囲の様子や障害物等を検出するためのセンサ１７を有する。これらの構成要素は、制御バス１８を介して互いに接続されている。

ＣＰＵ１１は、メモリ１２または記憶装置１３に格納された制御プログラムに基づいて所定の処理を実行して、移動装置１０の動作を制御する。なお、本実施形態では、ＣＰＵ１１は、メモリ１２または記憶装置１３内に格納された制御プログラムを読み出して実行するものとして説明したが、当該プログラムをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してＣＰＵ１１に提供することも可能である。

環境情報を取得するためのセンサ１７としては、例えば、温度センサ、湿度センサ、風量センサ、匂い（臭気）センサ、騒音（音量）センサ、光量センサ等が用いられる。

具体的には、温度センサとしては、半導体の抵抗値変化を利用して温度情報を測定するセンサを用いることができる。また、湿度センサとしては、センサ上の水分吸脱着による電気特性変化を利用して湿度情報を測定する高分子抵抗式、高分子容量式、酸化アルミ容量式等のセンサを用いることができる。

また、風量センサとしては、レーザを空間に照射することにより検出された空間中の微細物の移動方向および移動速度から、その空間における風向および風速情報を環境情報として取得するセンサを用いることができる。そして、風向情報や風速情報を算出する際には、自装置の走行速度を考慮して、検出された風向情報や風速情報を自装置の走行速度により補正を行って実際の風向情報や風速情報を算出するような処理が行われる。

なお、本実施形態の移動装置１０では、周囲の形状を確認して自装置の位置を特定するためや周囲の障害物を検出して移動停止等を行うためにレーザレンジファインダが設けられており、このレーザレンジファインダから照射されるレーザを利用して上述したような方法によりその地点の風向情報や風速情報を取得することができる。

なお、このような方法により風向情報や風速情報を環境情報として取得することにより、自装置より距離が離れた上方の風向や風速を測定する。

さらに、匂いセンサとしては、酸化インジウム系熱戦型半導体式等により臭気成分を検出するセンサを用いても良い。

また、騒音センサとしては、マイク等の集音手段を利用して、その起電力による電流密度を検出するセンサを用いても良い。

また、光量センサとしては、Ｐチャネル／Ｎチャネル等の半導体を組み合わせた発電素子の起電力による電流密度を検出するセンサを用いても良い。

次に、本実施形態の環境測定システムにおける制御サーバ２０のハードウェア構成を図３に示す。

制御サーバ２０は、図３に示されるように、ＣＰＵ３１、ネットワークＩＦ３２、メモリ３３と記憶装置３４とを備え、これらが制御バス３５を介して相互に接続された構成となっている。ＣＰＵ３１は、メモリ３３または記憶装置３４に格納された制御プログラムに基づいて予め定められた処理を実行して、制御サーバ２０の動作を制御する。メモリ３３は、制御プログラムを格納する。さらに、記憶装置３４は、上位の制御プログラムを記憶したり、移動装置１０により取得された各種環境情報、移動装置１０が移動するオフィスレイアウト等のマップ情報等を記憶する。

メモリには揮発性メモリと不揮発性メモリが存在し、プログラムは不揮発性メモリ（Flash-ROM）に格納される。揮発性メモリ（Dynamic-RAM）はワークメモリとして使用する。HDDなどの記憶装置を使用しても良いが、アクセス時間が長いために通常はD-RAMが使用される。

また、制御サーバ２０は、ネットワークＩＦ３２を介してローカルネットワーク２６と接続することにより、無線ＬＡＮターミナル２４、端末装置２１〜２３との間でデータの送受信を行ったり、インターネット３０を介してＷｅｂサーバ３２にアクセスすることが可能となっている。

図４は、上記の制御プログラムが実行されることにより実現される制御サーバ２０の機能構成を示すブロック図である。

本実施形態の環境測定システムにおける制御サーバ２０は、図４に示されるように、情報受信部４１と、制御情報送信部４２と、制御部４３と、環境情報格納部４４と、環境情報分布状況出力部４５と、個人情報格納部４６とを備えている。

情報受信部４１は、移動装置１０やＷｅｂサーバ３２から各種情報を受信する。

制御情報送信部４２は、制御部４３からの制御に基づいて、移動装置１０を制御するための制御情報を、無線ＬＡＮターミナル２４を介して移動装置１０に送信する。

制御部４３は、情報受信部４１を介して環境情報その他の各種センサ情報を移動装置１０から受信して、受信した環境情報を環境情報格納部４４に格納したり、受信したセンサ情報に基づいて移動装置１０の位置特定や移動制御を行う。

また、制御部４３は、Ｗｅｂサーバ３２にアクセスして天気予報情報等の情報を取得したり、オフィス内に設置されているエアコン等の空調機器の設定情報等を取得する。

環境情報格納部４４は、制御部４３により取得された環境情報を格納したり、制御部４３により生成された環境情報分布状況の情報を格納する。

そして、制御部４３は、移動装置１０により所得された環境情報とその環境情報が取得された際の移動装置１０の位置情報とに基づいて、移動装置１０が移動する領域における環境情報の分布状況を算出する。

ここで、位置情報とは、移動装置１０が移動する領域、例えばあるオフィスの部屋内における場所を示す情報であり。例えば、オフィスのある点を基準点とした場合の、ＸＹＺ座標情報である。また、移動装置１０が移動する領域とは、オフィスの部屋だけでなく、コーヒーショップの店舗や、レストランのフロア等の移動装置１０がサービス提供のために動き回る領域である。

制御部４３は、予め記憶されていたオフィスレイアウト等のマップ情報を用いて移動装置１０の移動制御を行っており、このマップ情報における移動装置１０の位置を位置情報として取得する。なお、制御部４３は、このマップ情報をＷｅｂサーバ３２にアクセスすることにより取得しても良い。

この環境情報の分布状況を算出する具体的な方法としては、下記の手順に基づいて実行される。
（１）移動装置１０によりサービス提供が行われる領域のマップ情報を取得する。
（２）移動装置１０により取得された環境情報を位置情報と対応させて記憶する。
（３）記憶した環境情報を、マップ上の、それぞれの位置情報により特定される位置にプロットしていく。
（４）マップ上のそれぞれの位置にプロットされた環境情報に基づいて等温線等を作成することにより分布状況情報を生成する。

環境情報分布状況出力部４５は、制御部４３により算出された、移動装置１０が移動する領域における環境情報の分布状況を出力する。

例えば、環境情報が温度情報である場合、環境情報分布状況出力部４５は、オフィス内の温度分布状況を出力する。具体的には、環境情報分布状況出力部４５は、オフィスレイアウトマップ等のマップ上に測定された温度分布を重ねた温度分布状況を端末装置２１〜２３における表示装置上において表示することにより出力する。また、制御部４３が、生成した環境情報分布状況を自装置の表示装置に直接表示するようにしても良い。

個人情報格納部４６は、各ユーザ（使用者）の環境情報に対する嗜好に関する個人情報が予め格納されている。例えば、個人情報格納部４６には、ある人が暑がりであるとか、寒がりであるとか、エアコンの風に弱い等の個人情報が格納されている。さらに、この個人情報には、年齢、性別、生まれた場所等の情報も含まれている。

ここで、環境情報格納部４４に格納される環境情報の一例を図５に示す。

図５に示された環境情報例では、その環境情報が取得された場所（位置情報）毎に、温度、風速、風向、湿度等の環境情報が取得されている様子が示されている。

より具体的には、初期はＸ、Ｙ、Ｚの３軸で空間を計測して基本情報とする。初期の格納情報は図５のようにＸＹやＸＺの平面情報でよい。ＸＹ、ＸＺからベクトル計算すれば任意位置での３次元情報を得ることができる。ここで、図５のような代表的なＸＹ領域を定期的に取得すれば、全てを測定しなくても変化推移情報から他位置のＸＹ、ＸＺデータへ換算することで最新３次元情報を得ることができる。

次に、本実施形態における移動装置１０が移動するオフィスレイアウトの一例を図６に示す。この図６に示されたオフィスには、空調機器５１が壁に設置され、窓５２が設けられている。そして、移動装置１０は、このようなオフィス内を自律的に移動する。

そして、移動装置１０は、図６に示されたオフィス内を移動して、それぞれの場所において、温度、湿度、風速、風向等の各種環境情報を取得して、取得した環境情報とともに、その環境情報を取得した位置情報を制御サーバ２０に送信する。

なお、本実施形態では、各ユーザの座席が予め決まっておらず、端末装置２１〜２３に表示される画面上で、着席したい座席を選択するようなオフィスにおいて、本実施形態の環境測定システムを用いた環境情報分布状況を表示するような場合を用いて説明する。

例えば、環境情報として温度情報を取得する場合、制御部４３は、オフィス内のそれぞれの場所で取得された温度情報を用いて、そのオフィス内の温度分布状況マップを生成する。そして、生成された温度分布状況マップは、環境情報分布状況出力部４５から端末装置２１〜２３に出力されて画面上に表示される。

このようにして表示される温度分布状況マップの一例を図７に示す。図７に示した表示例では、現在のオフィス内の温度分布情報が、それぞれの温度毎に色分けされて表示されている。そして、この温度分布状況マップ上において、ユーザは確保したい座席を選択するように促される表示がされていて、ユーザはオフィス内の温度分布状況マップを参照して、自分が座りたい座席を選択するようなシステムとなっている。

そして、表示された温度分布状況上で、ユーザが確保したい座席の選択を行うと、制御部４３は、このユーザによる選択を受付ける。そして、表示画面上で、ユーザにより選択された座席が未使用状態から使用中状態に変化するような処理が実行される。

このようにして、暑がりのユーザは、温度が低めの座席を選択することにより、自分の嗜好に合致した座席を確保することができる。また、寒がりのユーザは、温度が高めの座席を選択することにより、自分の嗜好に合致した座席を確保することができる。

また、図７に示す画面表示例では、「温度分布断面表示」というボタンが表示されており、ユーザがこのボタンをタッチすることにより、表示画面が図８に示すような内容に切り替わる。

図８に示された表示画面例は、オフィス内の温度分布状況の断面図であり、上下方向を考慮した温度分布状況を把握することができるような表示内容になっている。

なお、図７、図８では、オフィス内の温度分布状況を示す情報を端末装置２１〜２３上で表示する場合を用いて、説明したがこの温度分布状況に加えて風量分布（風速・風向）状況を示す情報を重ねて表示した場合の一例を図９、図１０に示す。なお、図９、図１０上において、矢印の方向は風向を示しており、矢印の大きさは風速を示している。

図９は、オフィス内の平面的な温度分布、風量分布を示した環境情報分布マップの一例であり、図１０は、オフィス内の立体的な温度分布、風量分布を示した環境情報分布マップの一例である。

なお、ユーザが座りたい場所の座席を選択するのではなく、制御部４３は、環境情報分布状況出力部４５により出力された環境情報の分布状況と、個人情報格納部４６に格納されている個人情報とに基づいて、そのユーザの嗜好に合致した座席を選択して、選択した座席に、ユーザを誘導するようにしても良い。

例えば、制御部４３は、予め登録された個人情報において寒がりであるという情報となっているユーザや、高齢者、女性等の高い温度を好みそうなユーザに対しては、比較的温度が高い席を選択して誘導する。具体的には、制御部４３は、高い温度を好みそうなユーザに対して、温度分布の中で最も温度が高い領域に含まれる席を選択して誘導する。または、制御部４３は、高い温度を好みそうなユーザに対して、温度分布の中で、予め設定された温度、例えば２８℃以上の領域に含まれる席を選択して誘導する。

逆に、制御部４３は、予め登録された個人情報において暑がりであるという情報となっているユーザや、若者、太っている人、男性等の低い温度を好みそうなユーザに対しては、比較的温度が低い席を選択して誘導する。具体的には、制御部４３は、低い温度を好みそうなユーザに対して、温度分布の中で最も温度が低い領域に含まれる席を選択して誘導する。または、制御部４３は、低い温度を好みそうなユーザに対して、温度分布の中で、予め設定された温度、例えば２７℃以下の領域に含まれる席を選択して誘導する。

具体的には、ユーザに対して移動装置１０の後をついていくような指示を行い、選択した座席の近傍まで移動装置１０を移動させる制御を行うことにより、ユーザを選択された座席に誘導する。また、選択した座席のみにスポットライトを表示する、選択した座席の照明を点滅させる、選択した座席の照明色のみを他の座席の照明色と変える等の方法によりユーザを誘導しても良い。

なお、オフィス内の温度分布等は、時間経過とともに変化する。そのため、あるユーザが自分の好みに合致する座席を確保したとしても、時間経過とともに自分の好みに合致しなくなる可能性がある。

そのため、制御部４３は、現在の環境情報の分布を算出するだけでなく、現在の日時情報、天気予報情報、空調機器の設定情報、オフィスの構造情報およびそのオフィスにおける過去の環境情報の分布状況の履歴情報のうちの少なくとも１つまたは複数の組み合わせに基づいて、そのオフィス内の環境情報の分布状況の将来の変化を推定するようにしても良い。

例えば、制御部４３は、現在の日時情報を取得して、現在の日時、季節および太陽光の入射角等を考慮して、今後の温度変化を推定する。また、制御部４３は、Ｗｅｂサーバ３２等にアクセスすることによりその日の１時間毎の天気予報情報を取得して、取得した天気予報情報を考慮することにより、今後の温度変化を推定する。

さらに、制御部４３は、空調機器の設定温度情報や、ドアがある位置、窓の位置、空調機器の設置位置等のオフィスの構造情報を考慮して、今後の温度変化を推定する。

さらに、制御部４３は、過去の温度分布状況マップ等の履歴情報を用いて、現在の条件に近い条件の場合の過去の温度分布状況マップを参照して、今後の温度変化を推定する。

そして、環境情報分布状況出力部４５は、制御部４３により推定された将来の環境情報の分布状況を出力する。

例えば、図７に示した表示画面例において、ユーザが「１時間後」というボタンにタッチすると、図１１に示すような表示画面に切り替わり１時間後の温度分布状況を見ることができる。このようにすることによりユーザは今後の温度分布変化を考慮した上で、座りたい座席の選択を行うことができる。つまり、低い温度を好むユーザは、今は比較的温度が低いが１時間後には暑くなるような席をさけて座席の選択をするようなことができる。

なお、ユーザは、このような１時間後の温度分布状況を見て、座席を選択して予約することができるようにしても良い。このように座席の予約が行われると、その座席は予約済みとなり、他のユーザはその座席を選択することができなくなる。また、予約したユーザが、ある座席を予約した後に、他の空席を選択した場合には、先に予約した座席の予約が解除され他のユーザが予約可能な状態となる。つまり、個人情報に基づいて特定された個人毎に１つの座席が予約可能に設定されている。

なお、移動装置１０により物品販売のサービス提供を行う場合に、制御部４３は、環境情報分布状況出力部４５により出力された環境情報の分布状況を利用して、移動装置１０を用いた物品販売を行う際の移動装置１０の移動場所、移動経路を制御するようにしても良い。

例えば、図１２に示すように、移動装置１０によりコーヒー販売を行う場合に、制御部４３は、環境情報分布状況出力部４５により出力された風量分布状況マップを利用して、コーヒーを良く注文するユーザ６０の風上に移動装置１０を待機させコーヒーの香りがユーザ６０に届くようにする。このようにすることにより、ユーザ６０がコーヒーの香りに釣られてコーヒーを注文することが期待される。

また、移動装置１０は、サービスを提供するために移動している最中に、環境情報を取得するようにしてもよい。

さらに、制御サーバ２０によりオフィス内に設置されたエアコン等の空調機器、窓に設置されたブラインド（光遮蔽手段）、窓ガラスの光透過率、照明器具等を制御することができるような構成とすることにより、オフィス内の環境状況を望ましい状態に能動的に変化させるようにしても良い。

例えば、空調機器の設定温度（目標温度）、目標湿度、風向設定、風量設定、冷房／暖房／除湿等の運転モードを制御サーバ２０により制御することにより、オフィス内の温度、湿度、風量等を調整する。さらに、制御サーバ２０によりオフィス内の照明器具の光量調整、ブラインドによる入射光の制御、窓ガラスの透過率変更による光量調整を行うことにより、光量分布の制御を行っても良い。なお、ブラインドによる入射光の制御、窓ガラスの透過率変更を行うことにより、窓周辺の温度の制御を行っても良い。

具体的には、制御部４３は、環境情報分布状況出力部４５により出力された環境情報の分布状況が、予め設定された分布状況に近づくように、オフィスに設定されている空調機器、ブラインド等の環境調整設備の制御を行う。

なお、制御部４３は、オフィス内の環境情報の分布状況における場所における差が小さくなるように、このオフィスに設置されている環境調整設備の制御を行うようにしても良い。例えば、制御部４３は、オフィス内の温度分布状況の場所における温度さが小さくなるようにエアコン、ブラインド等の環境調整設備の制御を行うようにしても良い。また、制御部４３は、オフィス内の風量分布状況における風量差が小さくなるように、エアコンの風量・風向調整を行うようにしても良い。

なお、上記実施形態における説明では、主として、オフィス内の温度分布、風量分布を測定して表示する場合を用いて説明したが、湿度分布状況マップ、騒音分布状況マップ、光量分布状況マップ等の他の環境情報分布状況マップを生成して表示しても良い。

［変形例］
上記実施形態では、オフィス内の温度分布等の環境情報分布マップを生成する場合を用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、図書館等の公共施設、レストラン、コーヒーショップ、漫画喫茶等の各種領域内の環境情報分布マップを生成する場合でも同様に本発明を適用することができるものである。その場合、制御部４３は、レストラン、コーヒーショップ、漫画喫茶等の各種領域内を示したマップを、それら施設に関連したＷｅｂサーバ３０を検索することにより自動的に取得して生成する。なお、各種領域内を示したマップを、予め記憶装置１３等に記憶しておき、そこから取得するようにしても良い。

１０ 移動装置（ロボット）
１１ ＣＰＵ
１２ メモリ
１３ 記憶装置
１４ 無線通信部
１５ サービス提供部
１６ 移動部
１７ センサ
１８ 制御バス
２０ 制御サーバ
２１〜２３ 端末装置
２４ 無線ＬＡＮターミナル
２６ ローカルネットワーク
２８ ルータ
３０ インターネット
３２ Ｗｅｂサーバ
４１ 情報受信部
４２ 制御情報送信部
４３ 制御部
４４ 環境情報格納部
４５ 環境情報分布状況出力部
４６ 個人情報格納部
５１ 空調機器
５２ 窓
６０ ユーザ

Claims (11)

1. 環境情報を取得する取得手段を備え、予め設定された領域内を自律移動可能な移動装置と、
   前記移動装置により所得された環境情報と当該環境情報が取得された際の前記移動装置の位置情報とに基づいて算出された、前記領域における環境情報の分布状況を出力する出力手段と、
   を備えた環境測定システム。
2. 前記環境情報が温度情報であり、前記出力手段は、前記領域における温度分布状況を出力する請求項１記載の環境測定システム。
3. 前記出力手段は、温度分布状況を表示装置上において表示することにより出力し、
   表示された温度分布状況上で、確保したい座席の選択を受付ける受付手段をさらに備えた請求項２記載の環境測定システム。
4. 各使用者の環境情報に対する嗜好に関する個人情報が予め格納された格納手段と、
   前記出力手段により出力された環境情報の分布状況と、前記格納手段に格納されている個人情報とに基づいて選択された場所に、使用者を誘導する誘導手段と、
   をさらに備えた請求項１記載の環境測定システム。
5. 現在の日時情報、天気予報情報、空調機器の設定情報、前記領域の構造情報および当該領域における過去の環境情報の分布状況の履歴情報のうちの少なくとも１つまたは複数の組み合わせに基づいて、前記領域の環境情報の分布状況の将来の変化を推定する推定手段をさらに備え、
   前記出力手段は、前記推定手段により推定された将来の環境情報の分布状況を出力する請求項１記載の環境測定システム。
6. 前記取得手段は、レーザを空間に照射することにより検出された空間中の微細物の移動方向および移動速度から、当該空間における風向および風速情報を環境情報として取得する請求項１記載の環境測定システム。
7. 前記出力手段により出力された環境情報の分布状況を利用して、前記移動装置を用いた物品販売を行う際の当該移動装置の移動場所、移動経路を制御する制御手段をさらに備えた請求項１記載の環境測定システム。
8. 前記出力手段により出力された環境情報の分布状況が、予め設定された分布状況に近づくように、当該領域に設置されている環境調整設備の制御を行う制御手段をさらに備えた請求項１記載の環境測定システム。
9. 前記制御手段は、前記領域の環境情報の分布状況における場所における差が小さくなるように、当該領域に設置されている環境調整設備の制御を行う制御手段をさらに備えた請求項８記載の環境測定システム。
10. 予め設定された領域内を自律移動可能な移動装置によって所得された環境情報と当該環境情報が取得された際の前記移動装置の位置情報とに基づいて算出された、前記領域における環境情報の分布状況を出力手段に出力する制御を行う制御手段
    を備えた環境測定システム。
11. 予め設定された領域内を自律移動可能な移動装置によって所得された環境情報と当該環境情報が取得された際の前記移動装置の位置情報とに基づいて算出された、前記領域における環境情報の分布状況を出力手段に出力するステップをコンピュータに実行させるためのプログラム。

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