JP2018142302A - 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、無人航空機、無人航空機の制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】無人航空機の飛行可能な範囲を特定し、特定した飛行可能な範囲の情報を用いて通知を行うことで、当該無人航空機のバッテリの残量の低下による落下を低減することが可能な仕組みを提供すること。【解決手段】無人航空機の位置情報、バッテリの残量、および飛行速度を用いて、当該無人航空機が飛行可能な範囲を特定し、特定した無人航空機が飛行可能な範囲の情報を用いて通知を行う。【選択図】図５

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理装置の制御方法、無人航空機、無人航空機の制御方法、およびプログラムに関し、特に、無人航空機の飛行可能な範囲を特定し、特定した飛行可能な範囲の情報を用いて通知を行うことで、当該無人航空機のバッテリの残量の低下による落下を低減することが可能な仕組みに関する。

従来、人が搭乗していない航空機である無人航空機が存在する。無人航空機は、大型なものから小型なものまで様々であるが、特に近年では遠隔操縦可能な小型の無人航空機（通称：ドローン）が注目されている（以下、小型の無人航空機を単に無人航空機と称する。）。

無人航空機は、クワッドコプターやマルチコプターとも呼ばれ、複数の回転翼を備えており、この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。

こうした無人航空機は、プロポと呼ばれる遠隔操作端末からの動作指示に応じて動作するほか、モニタや入力装置が一体となった操作卓から制御することも可能である。

特許文献１には、撮影対象物に対して自動で飛行する無人航空機が提案されている。

特開２０１５‐１１３１００号公報

ところで、無人航空機を車両から飛ばす場合等は、当該無人航空機の飛行を終了するときに、当該車両のところまで無人航空機を戻して、回収することが行われている。しかしながら、無人航空機が当該無人航空機に内蔵されているバッテリで飛行する場合、バッテリの残量が、当該無人航空機が飛行不可能な量まで低下してしまうと、車両で回収する前に墜落し周りに危害を及ぼす危険性があり、また、落下の衝撃で無人航空機自体が故障する恐れがあった。

また、車両でなく徒歩で無人航空機を回収する場合でも、バッテリの残量が、当該無人航空機が飛行不可能な量まで低下してしまうと、回収する人の手の届かない距離で無人航空機が落下してしまい、落下地点にいる人等に危害を及ぼす危険性があった。

本発明は、無人航空機の飛行可能な範囲を特定し、特定した飛行可能な範囲の情報を用いて通知を行うことで、当該無人航空機のバッテリの残量の低下による落下を低減することが可能な仕組みを提供することを目的とする。

本発明は、無人航空機と通信可能な情報処理装置であって、前記無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、当該無人航空機のバッテリの残量とを取得する取得手段と、前記取得手段で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、当該無人航空機の飛行速度とを用いて、当該無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定手段と、前記特定手段で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲をユーザに認識させるべく通知する通知手段とを備えることを特徴とする。

また、本発明は、無人航空機と通信可能な情報処理装置の制御方法であって、前記情報処理装置の取得手段が、前記無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、当該無人航空機のバッテリの残量とを取得する取得工程と、前記情報処理装置の特定手段が、前記取得工程で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、当該無人航空機の飛行速度とを用いて、当該無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定工程と、前記情報処理装置の通知手段が、前記特定工程で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲をユーザに認識させるべく通知する通知工程とを備えることを特徴とする。

また、本発明は、無人航空機と通信可能な情報処理装置で読み取り実行可能なプログラムであって、前記情報処理装置を、前記無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、当該無人航空機のバッテリの残量とを取得する取得手段と、前記取得手段で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、当該無人航空機の飛行速度とを用いて、当該無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定手段と、前記特定手段で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲をユーザに認識させるべく通知する通知手段として機能させることを特徴とする。

また、本発明は、無人航空機と通信可能な情報処理装置であって、前記無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、当該無人航空機のバッテリの残量と、当該無人航空機を回収する車両の位置を特定可能な特定情報とを取得する取得手段と、前記取得手段で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、当該無人航空機の飛行速度とを用いて、当該無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定手段と、前記特定情報によって特定される前記車両の位置が、前記特定手段で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲外であることを条件に、その旨をユーザに認識させるべく通知する通知手段とを備えることを特徴とする。

また、本発明は、無人航空機と通信可能な情報処理装置の制御方法であって、前記情報処理装置の取得手段が、前記無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、当該無人航空機のバッテリの残量と、当該無人航空機を回収する車両の位置を特定可能な特定情報とを取得する取得工程と、前記情報処理装置の特定手段が、前記取得工程で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、当該無人航空機の飛行速度とを用いて、当該無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定工程と、前記情報処理装置の通知手段が、前記特定情報によって特定される前記車両の位置が、前記特定工程で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲外であることを条件に、その旨をユーザに認識させるべく通知する通知工程とを備えることを特徴とする。

また、本発明は、無人航空機と通信可能な情報処理装置で読み取り実行可能なプログラムであって、前記情報処理装置を、前記無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、当該無人航空機のバッテリの残量と、当該無人航空機を回収する車両の位置を特定可能な特定情報とを取得する取得手段と、前記取得手段で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、当該無人航空機の飛行速度とを用いて、当該無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定手段と、前記特定情報によって特定される前記車両の位置が、前記特定手段で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲外であることを条件に、その旨をユーザに認識させるべく通知する通知手段として機能させることを特徴とする。

また、本発明は、無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、前記無人航空機のバッテリの残量とを取得する取得手段と、前記取得手段で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、前記無人航空機の飛行速度とを用いて、前記無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定手段と、前記特定手段で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲をユーザに認識させるべく通知する通知手段とを備えることを特徴とする。

また、本発明は、無人航空機の制御方法であって、前記無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、前記無人航空機のバッテリの残量とを取得する取得工程と、前記取得工程で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、前記無人航空機の飛行速度とを用いて、前記無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定工程と、前記特定工程で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲をユーザに認識させるべく通知する通知工程とを備えることを特徴とする。

また、本発明は、無人航空機で読み取り実行可能なプログラムであって、前記無人航空機を、前記無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、前記無人航空機のバッテリの残量とを取得する取得手段と、前記取得手段で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、前記無人航空機の飛行速度とを用いて、前記無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定手段と、前記特定手段で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲をユーザに認識させるべく通知する通知手段として機能させることを特徴とする。

また、本発明は、無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、前記無人航空機のバッテリの残量と、前記無人航空機を回収する車両の位置を特定可能な特定情報とを取得する取得手段と、前記取得手段で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、当該無人航空機の飛行速度とを用いて、前記無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定手段と、前記特定情報によって特定される前記車両の位置が、前記特定手段で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲外であることを条件に、その旨をユーザに認識させるべく通知する通知手段とを備えることを特徴とする。

また、本発明は、無人航空機の制御方法であって、前記無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、前記無人航空機のバッテリの残量と、前記無人航空機を回収する車両の位置を特定可能な特定情報とを取得する取得工程と、前記取得工程で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、当該無人航空機の飛行速度とを用いて、前記無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定工程と、前記特定情報によって特定される前記車両の位置が、前記特定工程で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲外であることを条件に、その旨をユーザに認識させるべく通知する通知工程とを備えることを特徴とする。

また、本発明は、無人航空機で読み取り実行可能なプログラムであって、前記無人航空機を、前記無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、前記無人航空機のバッテリの残量と、前記無人航空機を回収する車両の位置を特定可能な特定情報とを取得する取得手段と、前記取得手段で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、当該無人航空機の飛行速度とを用いて、前記無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定手段と、前記特定情報によって特定される前記車両の位置が、前記特定手段で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲外であることを条件に、その旨をユーザに認識させるべく通知する通知手段として機能させることを特徴とする。

本発明によると、無人航空機の飛行可能な範囲を特定し、特定した飛行可能な範囲の情報を用いて通知を行うことで、当該無人航空機のバッテリの残量の低下による落下を低減することができる。

無人航空機ナビゲーションシステムのシステム構成を示す図。 無人航空機１０１のハードウェア構成を示す図。 制御用コンピュータ１０３に適用可能な情報処理装置のハードウェア構成を示す図。 制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面の一例を示す図。 制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面の一例を示す図。 制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面の一例を示す図。 制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面の一例を示す図。 制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面の一例を示す図。 無人航空機ナビゲーションシステム制御処理の一例を示すフローチャート。 バッテリ残量監視処理の一例を示すフローチャート。 無人航空機管理データベース、および車両管理データベース。 制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面の一例を示す図。 バッテリ残量監視処理の一例を示すフローチャート。 車両管理データベース。 無人航空機ナビゲーションシステム制御処理の一例を示すフローチャート。 バッテリ残量監視処理の一例を示すフローチャート。 無人航空機ナビゲーションシステムのシステム構成を示す図。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、以下説明する実施形態は、本発明を具体的に実施した場合の一例を示すもので、特許請求の範囲に記載した構成の具体的な実施形態の１つである。

図１は、本実施形態における無人航空機ナビゲーションシステムのシステム構成を示す図である。

本実施形態の無人航空機ナビゲーションシステムは、無人航空機１０１、制御用コンピュータ１０３（本発明における情報処理装置）が、ネットワーク１０２を介して通信接続可能に接続されている。ネットワーク１０２は、本実施形態では無線ネットワークを想定している。

尚、図１のシステム構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。

ドローンや、無人飛行機、ＵＡＶとも呼ばれる無人航空機１０１は、制御用コンピュータ１０３からの指示に従って自動で飛行する無人の航空機である。制御用コンピュータ１０３からの指示に応じて、複数の回転翼を動作させて飛行する。

この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。尚、図１に示す無人航空機１０１の回転翼は４枚であるが、これに限らない。３枚であっても、６枚であっても、８枚であってもよい。

また、無人航空機１０１は、無線で飛行するものと有線で飛行するものとがあるが、本発明では無線で飛行するものとする。

無人航空機１０１は、カメラを有し、カメラは、その撮影方向を可変させるため、カメラのレンズの向きを左右に動かすパン、上下に動かすチルト、そして、望遠にしたり広角にしたりするズームの機能を有し、遠隔地から操作（ＰＴＺ制御）できるようになっている。

なお、無人航空機１０１は、飛行していないとき（待機時）には、中継車等の移動可能な車両１０４に格納され、被写体を撮影するときには、車両１０４から飛行開始し、撮影が終了すると、再び車両１０４に戻ってくるものとする。

なお、本実施形態では、車両１０４が中継車で、被写体を撮影するために無人航空機１０１を用いている仕組みを想定しているが、これに限らず、例えば車両１０４が宅配の荷物を運ぶための運搬車で、運搬車から無人航空機１０１を使って配達先に荷物を送る仕組みであっても良い。

制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１を制御するための機器である。

また、制御用コンピュータ１０３は、操作卓を備えている。この操作卓は、無人航空機１０１と、無人航空機１０１に搭載されたカメラとを操作する操作部を備えている。

また、制御用コンピュータ１０３は、ＧＰＳ受信機を備えており、当該ＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの信号を受信することで制御用コンピュータ１０３の現在位置を特定することができる。

ユーザは、操作部を操作して、無人航空機１０１への飛行方向や、飛行速度の操作を行う。そして、制御用コンピュータ１０３は、操作部の操作を受け付けると、無人航空機１０１に、当該受け付けた操作内容の通りに飛行するように指示を送信して、無人航空機１０１は、当該指示を受信すると、当該指示の通りに飛行するようにプロペラ２１３を制御する。このように、制御用コンピュータ１０３は、操作部で操作された操作指示内容を無人航空機１０１に送信して、当該無人航空機１０１の飛行を操作する。

また、ユーザは、操作部を操作して、無人航空機１０１に搭載されたカメラのズームイン動作、ズームアウト動作、パン動作の操作を行う。制御用コンピュータ１０３は、操作部の操作を受け付けると、カメラに、当該受け付けた操作内容の通りに動作するように指示を送信して、カメラは、当該指示を受信すると、当該指示の通りに、動作するようにカメラ内のレンズ等の各部材を動作する部を動作する。このように、制御用コンピュータ１０３は、操作部で操作された操作指示内容をカメラに送信して、カメラのレンズのズーム動作、撮影方向のパン動作を操作する。

本実施形態では、無人航空機１０１が飛行中は、無人航空機１０１に搭載されたカメラにより常に撮影されているものとする。

本実施形態では、制御用コンピュータ１０３は、車両１０４内に設置されているものとするが、他の実施形態として、車両１０４に、ＧＰＳ受信機を設け、当該ＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの信号を受信することで、当該車両１０４の現在位置を特定し、さらに特定した現在位置の情報を制御用コンピュータ１０３に送信できる装置を設置し、当該装置と制御用コンピュータ１０３が通信して、車両１０４の位置情報を制御用コンピュータ１０３が取得できる仕組みであれば、車両１０４と物理的に距離が離れた遠隔地に設置されていてもよい。

また、制御用コンピュータ１０３は、タブレット端末であっても良いし、車両１０４に備え付けのナビゲーションシステムのような装置であっても良い。

また、後述する図９や図１０のフローチャートに示す各処理を制御用コンピュータ１０３で実行し、実行結果を示す図４〜８等の画面は、制御用コンピュータ１０３とは別装置のタブレット端末に表示しても良いし、車両１０４に備え付けのナビゲーションシステムに表示しても良い。

次に、図２を用いて、図１に示した無人航空機１０１のハードウェア構成について説明する。

図２は、無人航空機１０１のハードウェア構成を示す図である。尚、図２に示す無人航空機１０１のハードウェア構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。

フライトコントローラ２００は無人航空機１０１の飛行制御を行うためのマイクロコントローラであり、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、周辺バスインタフェース２０４（以下、周辺バスＩ／Ｆ２０４という。）を備えている。

ＣＰＵ２０１は、システムバスに接続される各デバイスを統括的に制御する。また、ＲＯＭ２０２あるいは周辺バスＩ／Ｆ３０４に接続される外部メモリ２８０には、ＣＰＵ２０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラムが記憶されている。

また外部メモリ２８０（記憶手段）には、無人航空機１０１の実行する機能を実現するために必要な各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ２０３（記憶手段）は、ＣＰＵ２０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。

ＣＰＵ２０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ２０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。

周辺バスＩ／Ｆ２０４は、各種周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。周辺バスＩ／Ｆ２０４には、ＰＭＵ２１０、ＳＩＭアダプタ２２０、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０、移動体通信用ＢＢユニット２４０、ＧＰＳユニット２５０、センサ２６０、ＧＣＵ２７０、外部メモリ２８０が接続されている。

ＰＭＵ２１０はパワーマネジメントユニットであり、無人航空機１０１が備えるバッテリからＥＳＣ２１１への電源供給を制御することができる。ＥＳＣ２１１は、エレクトロニックスピードコントローラであり、ＥＳＣ２１１に接続されるモータ２１２の回転数を制御することができる。ＥＳＣ２１１によってモータ２１２を回転させることで、モータ２１２に接続されるプロペラ２１３（回転翼）を回転させる。尚、ＥＳＣ２１１、モータ２１２、プロペラ２１３のセットは、プロペラ２１３の数に応じて複数備えられている。例えば、クアッドコプターであれば、プロペラ２１３の数は４枚であるので、このセットが４つ必要となる。

無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのベースバンドユニットである。無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。

また、無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０から送出されたベースバンド信号を無線ＬＡＮの周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、無線ＬＡＮの周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。

移動体通信用ＢＢユニット２４０は、移動体通信網を介して通信を行うためのベースバンドユニットである。移動体通信用ＢＢユニット２４０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。

また、移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信網を介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信用ＢＢユニット２４０から送出されたベースバンド信号を移動体通信網の周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、移動体通信網の周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。

ＧＰＳユニット２５０は、グローバルポジショニングシステムにより、無人航空機１０１の現在位置を取得することの可能な受信機である。ＧＰＳユニット２５０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、現在位置を推定することができる。

センサ２６０は、無人航空機１０１の傾き、向き、速度や周りの環境を計測するためのセンサである。無人航空機１０１はセンサ２６０として、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ等を備えている。これらのセンサから取得したデータに基づいて、ＣＰＵ２０１が無人航空機１０１の姿勢や移動を制御する。

ＧＣＵ２７０はジンバルコントロールユニットであり、カメラ２７１とジンバル２７２の動作を制御するためのユニットである。無人航空機１０１が飛行することにより機体に振動が発生したり、機体が不安定になったりするため、カメラ２７１で撮影した際にブレが発生しないよう、ジンバル２７２によって無人航空機１０１の振動を吸収し水平を維持する。また、ジンバル２７２によってカメラ２７１の遠隔操作を行うことも可能である。

本発明の無人航空機１０１が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ２８０に記録されており、必要に応じてＲＡＭ２０３にロードされることによりＣＰＵ２０１によって実行されるものである。さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ２８０に格納されている。

次に、図３を用いて図１に示した制御用コンピュータ１０３に適用可能な情報処理装置のハードウェア構成について説明する。

図３において、３０１はＣＰＵで、システムバス３０４に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。また、ＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３１１には、ＣＰＵ３０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ ／ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳ）や、ＰＣの実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。

３０３はＲＡＭで、ＣＰＵ３０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。ＣＰＵ３０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３１１からＲＡＭ３０３にロードして、ロードしたプログラムを実行することで各種動作を実現するものである。

また、３０５は入力コントローラで、キーボード（ＫＢ）３０９等のポインティングデバイス等からの入力を制御する。３０６はビデオコントローラで、ＣＲＴディスプレイ（ＣＲＴ）３１０等の表示器への表示を制御する。なお、図２では、ＣＲＴ３１０と記載しているが、表示器はＣＲＴだけでなく、液晶ディスプレイ等の他の表示器であってもよい。

３０７はメモリコントローラで、ブートプログラム、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ等を記憶する外部記憶装置（ハードディスク（ＨＤ））や、フレキシブルディスク（ＦＤ）、或いはＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリ等の外部メモリ３１１へのアクセスを制御する。

３０８は通信Ｉ／Ｆコントローラで、ネットワークを介して外部機器と接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行する。例えば、ＴＣＰ／ＩＰを用いた通信等が可能である。

なお、ＣＰＵ３０１は、例えばＲＡＭ３０３内の表示情報用領域へアウトラインフォントの展開（ラスタライズ）処理を実行することにより、ＣＲＴ３１０上での表示を可能としている。また、ＣＰＵ３０１は、ＣＲＴ３１０上の不図示のマウスカーソル等でのユーザ指示を可能とする。

本発明を実現するための後述する各種プログラムは、外部メモリ３１１に記録されており、必要に応じてＲＡＭ３０３にロードされることによりＣＰＵ３０１によって実行されるものである。さらに、上記プログラムの実行時に用いられる設定ファイル等も外部メモリ３１１に格納されており、これらについての詳細な説明も後述する。

次に、図４〜図８を用いて、本実施形態における無人航空機ナビゲーションシステムで、制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面について説明する。

まず、図４について説明する。図４は、制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面の一例を示す図である。

マップ４００には、制御用コンピュータ１０３が設置された車両１０４の周囲のマップが表示される。

そして、無人航空機１０１に対応するアイコンである無人航空機アイコン４０１を、無人航空機１０１が備えるＧＰＳユニット２５０により受信した信号によって特定される無人航空機１０１の現在位置に対応するマップ４００上の位置に表示する。

また、車両１０４に対応するアイコンである車両アイコン４０２を、制御用コンピュータ１０３が備えるＧＰＳ受信機により受信した信号によって特定される車両１０４（より正確には制御用コンピュータ１０３）の現在位置に対応するマップ４００上の位置に表示する。なお、ＧＰＳ受信機は、車両１０４が備えるとしても良い。

ユーザは、マップ４００を確認することで、無人航空機１０１と、車両１０４の現在位置を把握することができる。

次に、図５および図６について説明する。図５では、マップ４００上に無人航空機１０１が飛行可能な範囲を示す飛行可能範囲５０１が表示される。飛行可能範囲５０１は、無人航空機１０１のバッテリの電圧等によって特定される。飛行可能範囲５０１の特定方法については、後程詳しく説明する。

飛行可能範囲５０１は、無人航空機１０１のバッテリの電圧の低下により移動可能範囲が狭まると、例えば、図６の６０１のように、飛行可能範囲の円の大きさも小さくなるように表示する。

図６の飛行可能範囲６０１は、無人航空機１０１のバッテリの電圧の低下により、飛行可能範囲５０１が、図５の状態から狭まった状態を示している。

そして、車両１０４が、飛行可能範囲５０１（６０１）外にいる場合には、飛行可能範囲５０１外にいる旨の警告、および車両１０４を飛行可能範囲５０１（６０１）内に移動させるように促す通知を含む通知５０２を行う。

通知５０２を行うことにより、ユーザは、車両１０４が無人航空機１０１を回収できない位置にいることが分かり、それによって、無人航空機１０１を回収できる地点、つまり飛行可能範囲５０１（６０１）内に車両１０４を移動させて、無人航空機１０１を回収することができ、無人航空機１０１が車両１０４以外の場所に落下して、無人航空機１０１が故障したり、無人航空機１０１によって人がケガする恐れを低減したりすることが可能となる。

さらに、車両１０４を移動させる際に、空き地を識別表示（５０３）したり、駐車場を識別表示（５０４）したりすることで、ユーザがどこに車両１０４を移動させれば安全かつ迅速に無人航空機１０１を回収できるかをすぐ認識させることができ、また、５０５に示すように無人航空機１０１の残り飛行可能時間を表示することで、車両１０４を急いで移動させるべきか、まだ余裕があるのかをユーザに認識させることが出来る。

以上で、図５、および図６の説明を終了し、次に図７について説明する。

図７は、図５の他の実施形態であり、無人航空機１０１の飛行可能範囲を特定する際に、無人航空機１０１周辺の風の影響を考慮した図である。無人航空機１０１は、風上から風下に向かって飛行する場合には、風の影響を受けることでより遠くまで飛行できるため、図７では、無人航空機１０１の飛行可能範囲（図７の飛行可能範囲７０１）を風下の方向だけ広く設定している。図７は、無人航空機１０１周辺で、風が北西から南東に向かって吹いている場合の例である。

以上で、図７の説明を終了し、次に図８について説明する。

図５〜図７までは、無人航空機１０１が飛行を開始してからのマップの画面の表示について説明したが、図８では、無人航空機１０１が飛行開始する前のマップの画面について説明する。

図８では、無人航空機１０１の飛行可能範囲を３パターン（８０３〜８０５）で表示する。飛行可能範囲８０５の線上は、現在位置（車両１０４の停車位置）から無人航空機１０１が当該線上まで飛行して、その位置で２０分ホバリング（待機）しながら撮影したとしても、現在位置まで戻ってくることが出来る位置を示し、飛行可能範囲８０４の線上は、現在位置（車両１０４の停車位置）から無人航空機１０１が当該線上まで飛行して、その位置で１０分ホバリングしながら撮影したとしても、現在位置まで戻ってくることが出来る位置を示し、飛行可能範囲８０３の線上は、現在位置（車両１０４の停車位置）から無人航空機１０１が当該線上まで飛行して、その位置でホバリングせずにすぐ引き返せば、現在位置まで戻ってくることが出来る位置を示している。なお、８０３〜８０５は一例であり、より細かく飛行可能範囲を表示しても良い。

そして、図８のマップ４００上で、ユーザが無人航空機１０１を飛ばしたい位置を選択すると、その位置が選択状態となり（例えば、８０１）飛行位置決定ボタン８０２がユーザにより押下されると、選択状態となっている位置に対応する座標に、無人航空機１０１が飛行する。以上で図８の説明を終了する。

次に図９を用いて、本発明における、無人航空機ナビゲーションシステム制御処理の一例を示すフローチャートについて説明する。

図９および後述する図１０、図１３に示す各処理は、制御用コンピュータ１０３のＣＰＵ３０１により実行される処理である。

ステップＳ９０１において、制御用コンピュータ１０３は、ユーザからの指示に従って、無人航空機ナビゲーションシステムを起動する。

ステップＳ９０２において、制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１が格納されている車両１０４の位置情報を取得する。

ステップＳ９０３において、制御用コンピュータ１０３は、ステップＳ９０２で取得した位置情報によって特定される車両１０４の現在位置周辺のマップをＣＲＴ３１０に表示する。ステップＳ９０３でＣＲＴ３１０に表示されるマップとは例えば、図４に示すマップである。

なお、マップのデータは制御用コンピュータ１０３の外部メモリ３１１にあらかじめ記憶してもよいし、外部のマップ提供サービスを行っているサーバから取得してもよい。

ステップＳ９０４において、制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１の情報を、制御用コンピュータ１０３の外部メモリ３１１にあらかじめ記憶する図１１（ａ）の無人航空機管理データベースから取得する。

ここで、図１１（ａ）に示す、無人航空機管理データベース、および図１１（ｂ）に示す車両管理データベースについて説明する。図１１（ａ）に示す、無人航空機管理データベース、および図１１（ｂ）に示す車両管理データベースは、制御用コンピュータ１０３の外部メモリ３１１に記憶される。なお、後述する図１５、図１６の実施形態では、図１１（ａ）に示す、無人航空機管理データベース、および図１１（ｂ）に示す車両管理データベースは、無人航空機１０１の外部メモリ２８０で記憶する。

図１１（ａ）の無人航空機管理データベースの無人航空機ＩＤ１１０１には、無人航空機１０１を一意に識別するためのＩＤが記憶される。現在位置１１０２には、無人航空機１０１が備えるＧＰＳユニット２５０により受信した信号によって特定される無人航空機１０１の現在位置が記憶される。現在位置１１０２は、無人航空機１０１から適宜受信し、更新される。

飛行速度１１０３には、無人航空機１０１の飛行速度が記憶される。フル充電時の飛行可能時間１１０４には、無人航空機１０１がフルに充電されているときに飛行できる時間が記憶される。

フル充電時のバッテリの電圧１１０５には、無人航空機１０１がフルに充電されているときの当該無人航空機１０１の電圧（バッテリの残量）が記憶される。飛行不可能となるバッテリの電圧１１０６は、無人航空機１０１が飛行できなくなる電圧（バッテリの残量）が記憶される。

現在のバッテリの電圧１１０７には、現在の無人航空機１０１のバッテリの電圧（バッテリの残量）が記憶され、現在のバッテリの電圧１１０７は、無人航空機１０１から適宜受信し、更新される。

残り飛行可能時間１１０８は、以下の（１）〜（３）までの計算式を順に行うことにより求められ、記憶される。

＜計算式＞
（１）（フル充電時のバッテリの電圧１１０５−飛行不可能となるバッテリの電圧１１０６）÷フル充電時の飛行可能時間１１０４＝１分あたりに低下する電圧（バッテリ容量）

（２）現在のバッテリの電圧１１０７−飛行不可能となるバッテリの電圧１１０６＝飛行可能なバッテリ残量（電圧）

（３）飛行可能なバッテリ残量（電圧）÷１分あたりに低下する電圧＝残り飛行可能時間１１０８
対応する車両ＩＤ１１０９には、無人航空機１０１が格納される車両１０４の車両ＩＤ（車両ＩＤ１１１０）が記憶される。

図１１（ｂ）の車両管理データベースの車両ＩＤ１１１０には、車両１０４を一意に識別するためのＩＤが記憶される。

現在位置１１１１には、制御用コンピュータ１０３が備えるＧＰＳ受信機により受信した信号によって特定される車両１０４の現在位置が記憶される。現在位置１１１１は、制御用コンピュータ１０３、または車両１０４から適宜取得し、更新される。

対応する無人航空機ＩＤ１１１２には、車両１０４が格納する無人航空機１０１の無人航空機ＩＤ（無人航空機ＩＤ１１０１）が記憶される。

なお、無人航空機ＩＤ１１０１、飛行速度１１０３、フル充電時の飛行可能時間１１０４、フル充電時のバッテリの電圧１１０５、飛行不可能となるバッテリの電圧１１０６、対応する車両ＩＤ１１０９、車両ＩＤ１１１０、対応する無人航空機ＩＤ１１１２は、ユーザが事前に登録するものとする。

以上で、図１１の説明を終了し、図９の説明に戻る。

ステップＳ９０５において、制御用コンピュータ１０３は、ステップＳ９０３で表示したマップ上に無人航空機１０１の移動可能範囲（距離）を表示する。マップ上に無人航空機１０１の移動可能範囲を表示した状態とは、例えば図８に示す状態（具体的には図８の８０３〜８０５）である。

なお、移動可能範囲（距離）は、「飛行速度１１０３×フル充電時の飛行可能時間１１０４÷２＝移動可能範囲（距離）」という計算式で求めることができる。

ステップＳ９０６において、制御用コンピュータ１０３は、マップ上で無人航空機１０１を飛行させる位置の指定をユーザから受け付ける。

ステップＳ９０７において、制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１の飛行開始指示をユーザから受け付けたかを、図８の飛行位置決定ボタン８０２がユーザ操作に従って押下されたかにより判定する。

ステップＳ９０８において、ステップＳ９０６でユーザから指定を受け付けた位置に無人航空機１０１を飛行させる。

ステップＳ９０９において、制御用コンピュータ１０３は、バッテリ残量監視処理を実行する。ステップＳ９０９の処理の詳細は図１０を用いて説明する。以上で、図９の説明を終了する。

次に図１０を用いて、図９のステップＳ９０９におけるバッテリ残量（容量）監視処理の詳細について説明する。

図１０は、バッテリ残量監視処理の一例を示すフローチャートである。

図１０に示す処理は、無人航空機１０１が飛行を開始してから飛行を終了するまで、所定のタイミングで適宜行われるものとする。

ステップＳ１００１において、制御用コンピュータ１０３は、現在の無人航空機１０１のバッテリの電圧（バッテリの残量）を取得し、取得した値を図１１（ａ）の無人航空機管理データベース中の当該無人航空機１０１の現在のバッテリの電圧１１０７に記憶する。

ステップＳ１００２において、制御用コンピュータ１０３は、現在の無人航空機１０１の位置情報を取得する。取得した位置情報は、図１１（ａ）の無人航空機管理データベース中の当該無人航空機１０１の現在位置１１０２に記憶する。

ステップＳ１００１、およびステップＳ１００２は、本発明における、前記無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、当該無人航空機のバッテリの残量とを取得する取得手段の一例であり、ステップＳ１００１、ステップＳ１００２、およびステップＳ１００３は、本発明における、前記無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、当該無人航空機のバッテリの残量と、当該無人航空機を回収する車両の位置を特定可能な特定情報とを取得する取得手段の一例である。

ステップＳ１００３において、制御用コンピュータ１０３は、現在の車両１０４の位置情報を取得する。取得した位置情報は、図１１（ｂ）の車両管理データベース中の当該車両１０４の現在位置１１１１に記憶する。

ステップＳ１００４において、制御用コンピュータ１０３は、ステップＳ１００２、ステップＳ１００３で取得した位置情報によって特定される無人航空機１０１、および車両１０４の現在位置に対応するマップ上の位置に、無人航空機１０１、および車両１０４のアイコン（例えば、図４の無人航空機アイコン４０１、および車両アイコン４０２）を表示する。

ステップＳ１００５において、制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１の現在位置周辺の風向きや風速の情報を、天気情報を配信するウェブサービスを提供するサーバから取得する。なお、ステップＳ１００５は、本発明において必須の処理ではないが、ステップＳ１００５の処理を実行することで、ステップＳ１００６でマップに無人航空機１０１の飛行可能範囲を表示する際に、風向きや風速を加味したより正確な飛行範囲を示すことが可能となる。具体的には、例えば、図７の７０１に示す表示が可能となる。

ステップＳ１００６において、制御用コンピュータ１０３は、マップに現時点での無人航空機１０１の飛行可能範囲を表示する。具体的には、例えば、図５の飛行可能範囲５０１、図６の飛行可能範囲６０１、図７の飛行可能範囲７０１を特定し、表示する。飛行可能範囲は、当該無人航空機１０１の現在位置１１０２と、「飛行速度１１０３×残り飛行可能時間１１０８＝飛行可能範囲（距離）」の計算式で特定することができる。

ステップＳ１００６は、本発明における、前記取得手段で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、当該無人航空機の飛行速度とを用いて、当該無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定手段の一例であり、また、前記特定手段で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲をユーザに認識させるべく通知する通知手段の一例である。

ステップＳ１００７において、制御用コンピュータ１０３は、ステップＳ１００６で表示した飛行可能範囲内に車両１０４がいるかを、無人航空機１０１の現在位置１１０２、車両１０４の現在位置１１１１、および無人航空機１０１の飛行可能範囲の情報をもとに判定する。制御用コンピュータ１０３は、飛行可能範囲内に車両１０４がいると判定された場合には、ステップＳ１０１０に処理を移行し、飛行可能範囲内に車両１０４がいないと判定された場合には、ステップＳ１００８に処理を移行する。

ステップＳ１００８において、制御用コンピュータ１０３は、飛行可能範囲内に車両１０４がいないことをユーザに報知する。報知の方法は、ユーザが飛行可能範囲内に車両１０４がいないことを認識できれば良いため、例えば、制御用コンピュータ１０３が備えるスピーカーから警告音を出したり、図５の通知５０２に示す通知を行ったりすることが考えられる。

ユーザは、制御用コンピュータ１０３から報知されることによって飛行可能範囲内に車両１０４がいないことを認識し、飛行可能範囲内に車両１０４を移動させるといった対応を行うことが可能となる。

ステップＳ１００８は、本発明における、前記特定情報によって特定される前記車両の位置が、前記特定手段で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲外であることを条件に、その旨をユーザに認識させるべく通知する通知手段の一例である。

ステップＳ１００９において、制御用コンピュータ１０３は、空き地を識別表示（５０３）したり、駐車場を識別表示（５０４）したりする。ステップＳ１０１０の処理を実行することにより、ユーザがどこに車両１０４を移動させれば安全かつ迅速に無人航空機１０１を回収できるかをすぐ認識させることができる。

ステップＳ１０１０において、制御用コンピュータ１０３は、ユーザから無人航空機１０１の飛行終了指示を受け付けたかを判定する。制御用コンピュータ１０３は、ユーザから無人航空機１０１の飛行終了指示を受け付けたならば、本処理を終了し、ユーザから無人航空機１０１の飛行終了指示を受け付けなければ、ステップＳ１００１に処理を戻す。つまり、途中で無人航空機１０１の充電が行われない限り、ステップＳ１０１０から、ステップＳ１００１に処理を戻した後に、ステップＳ１００６で表示される飛行可能範囲はだんだん狭くなるため、ユーザはリアルタイムにより正確な無人航空機１０１の飛行可能範囲を知ることができる。

なお、本実施形態では、制御用コンピュータ１０３から報知されるとユーザ自身が運転して車両１０４を移動させることを想定しているが、他の実施形態として、既知の自動運転の技術（例えば、特開２０１７−１５９７号に記載の技術）を用いて、ステップＳ１００７で飛行可能範囲内に車両１０４がいないと判定された場合には、制御用コンピュータ１０３からの指示に従って、自動で飛行可能範囲内に車両１０４が移動したり、もしくは、そもそも飛行可能範囲内から車両１０４が出ないように車両１０４が自動で移動したりすることも可能である。

以上で、図１０の説明を終了する。

次に、図１２〜図１４を用いて、本発明における電池残量監視処理の第２実施形態について説明する。

ステップＳ１３０１〜ステップＳ１３０９の各処理は、それぞれステップＳ１００１〜ステップＳ１００９までの各処理と同じ処理であり、ステップＳ１３１３は、ステップＳ１０１０と同じ処理であるため、説明は省略する。

ステップＳ１３１０において、制御用コンピュータ１０３は、ステップＳ１３０６で表示した飛行可能範囲内に、当該無人航空機１０１が格納されていた車両１０４以外の他の車両１０４がいるかを、図１４の車両管理データベース中の現在位置１４０２を参照することにより特定する。制御用コンピュータ１０３は、飛行可能範囲内に、当該無人航空機１０１が格納されていた車両１０４以外の他の車両１０４がいるのであれば、ステップＳ１３１１に処理を移行し、飛行可能範囲内に、当該無人航空機１０１が格納されていた車両１０４以外の他の車両１０４がいないのであればステップＳ１３１３に処理を移行する。

ステップＳ１３１１において、制御用コンピュータ１０３は、飛行可能範囲内にいる当該無人航空機１０１が格納されていた車両１０４以外の他の車両１０４に対して、回収依頼を行う指示を受け付けたかを判定する。回収依頼を行う指示を受け付けたならば、ステップＳ１３１２に処理を移行し、回収依頼を行う指示を受け付けなければ、ステップＳ１３１３に処理を移行する。

回収依頼の指示は、図１２に示すＹＥＳボタン１２０４の押下をユーザから受け付けることにより受け付ける。

ステップＳ１３１２において、制御用コンピュータ１０３は、飛行可能範囲内にいる当該無人航空機１０１が格納されていた車両１０４以外の他の車両１０４に対して、当該無人航空機１０１の回収依頼を送信する。

ここで、図１２について説明する。図１２は、電池残量監視処理の第２実施形態において、制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面の一例を示す図である。

飛行可能範囲１２０１は、無人航空機１０１の飛行可能範囲を示し、車両アイコン１２０２は、無人航空機１０１の飛行可能範囲にいる当該無人航空機１０１が格納されていた車両１０４以外の他の車両１０４を示す。

１２０３は、無人航空機１０１の回収依頼の指示をユーザから受け付けるためのポップアップであり、ＹＥＳボタン１２０４がユーザにより押下されると、車両アイコン１２０２によって示される車両１０４に対して、当該無人航空機１０１の回収依頼を行い、ＮＯボタン１２０５がユーザにより押下されると、車両アイコン１２０２によって示される車両１０４に対して、当該無人航空機１０１の回収依頼を行なわない。

回収依頼を受けた車両１０４のＣＲＴ３１０には、マップと、無人航空機１０１の無人航空機アイコン４０１と、飛行可能範囲１２０１が表示され、無人航空機アイコン４０１によって示される無人航空機１０１の回収依頼を受けている旨の通知がされる。

ステップＳ１３１０〜ステップＳ１３１２の処理を実行することにより、例えば、無人航空機１０１が格納されていた車両１０４が、飛行可能範囲外にいて、当該無人航空機１０１の飛行可能時間内に飛行可能範囲に移動ができないような場合に、他の車両１０４に当該無人航空機１０１の回収を行ってもらうことができ、無人航空機１０１が飛行不可能となって落下する恐れをより低減することが可能となる。

次に、図１４について説明する。図１４は、電池残量監視処理の第２実施形態における、車両管理データベースの一例である。図１４の１４０１〜１４０３は、図１１の１１１０〜１１１２それぞれと同じであるため説明は省略する。臨時で対応する無人航空機ＩＤ１４０４は、車両１０４が無人航空機１０１の回収依頼を受け付けると、当該無人航空機１０１の無人航空機ＩＤ（無人航空機ＩＤ１１０１）が一時的に記憶される。

以上で図１２〜図１４の説明を終了する。

次に図１５、図１６を用いて、本発明における、無人航空機ナビゲーションシステム制御処理の他の実施形態について説明する。

図９、図１０、図１３に示す各処理は、制御用コンピュータ１０３のＣＰＵ３０１により実行されていたが、本実施形態（図１５、図１６）では、各処理が、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１により実行される。まず、図１５について説明する。

ステップＳ１５０１において、無人航空機１０１は、制御用コンピュータ１０３を介したユーザからの指示に従って、無人航空機ナビゲーションシステムを起動する。

ステップＳ１５０２において、無人航空機１０１は、当該無人航空機１０１が格納されている車両１０４の位置情報を取得する。

ステップＳ１５０３において、無人航空機１０１は、当該無人航空機１０１の外部メモリ２８０にあらかじめ記憶する図１１（ａ）の無人航空機管理データベースから当該無人航空機１０１の情報を取得する。

ステップＳ１５０４において、無人航空機１０１は、ステップＳ１５０２で取得した位置情報によって特定される車両１０４の現在位置周辺のマップであって、無人航空機１０１の移動可能範囲（距離）を表示したマップの画面を生成する。ステップＳ１５０４で生成されるマップとは、例えば、図８に示すマップの画面である。

ステップＳ１５０５において、無人航空機１０１は、ステップＳ１５０４で生成したマップの画面を、制御用コンピュータ１０３に送信する。

ステップＳ１５０６において、無人航空機１０１は、ステップＳ１５０５で制御用コンピュータ１０３に送信した図８のマップの画面上の、飛行位置決定ボタン８０２がユーザ操作に従って選択されることにより制御用コンピュータ１０３から送信される、無人航空機１０１の飛行開始要求を受信する。

ステップＳ１５０７において、無人航空機１０１は、図８のマップの画面上で、ユーザから指定を受け付けた位置に向かって飛行を開始する。

ステップＳ１５０８において、無人航空機１０１は、バッテリ残量監視処理を実行する。ステップＳ１５０８の処理の詳細は、図１６を用いて説明する。

以上で、図１５の説明を終了し、次に図１６を用いて、図１５のステップＳ１５０８におけるバッテリ残量（容量）監視処理の詳細について説明する。

図１６は、バッテリ残量監視処理の一例を示すフローチャートである。

図１６に示す処理は、無人航空機１０１が飛行を開始してから飛行を終了するまで、所定のタイミングで適宜行われるものとする。

ステップＳ１６０１において、無人航空機１０１は、現在の無人航空機１０１のバッテリの電圧（バッテリの残量）を取得し、取得した値を図１１（ａ）の無人航空機管理データベース中の当該無人航空機１０１の現在のバッテリの電圧１１０７に記憶する。

ステップＳ１６０２において、無人航空機１０１は、現在の無人航空機１０１の位置情報を取得する。取得した位置情報は、図１１（ａ）の無人航空機管理データベース中の当該無人航空機１０１の現在位置１１０２に記憶する。

ステップＳ１６０３において、無人航空機１０１は、現在の車両１０４の位置情報を取得する。取得した位置情報は、図１１（ｂ）の車両管理データベース中の当該車両１０４の現在位置１１１１に記憶する。

ステップＳ１６０４において、無人航空機１０１は、無人航空機１０１の現在位置周辺の風向きや風速の情報を、天気情報を配信するウェブサービスを提供するサーバから取得する。なお、ステップＳ１６０４は、本発明において必須の処理ではないが、ステップＳ１６０４の処理を実行することで、ステップＳ１６０５でマップに無人航空機１０１の飛行可能範囲を表示する際に、風向きや風速を加味したより正確な飛行範囲を示すことが可能となる。具体的には、例えば、図７の７０１に示す表示が可能となる。

ステップＳ１６０５において、無人航空機１０１は、ステップＳ１６０２、ステップＳ１６０３で取得した位置情報によって特定される無人航空機１０１、および車両１０４の現在位置に対応するマップ上の位置に、無人航空機１０１、および車両１０４のアイコン（例えば、図４の無人航空機アイコン４０１、および車両アイコン４０２）を表示し、かつ現時点での無人航空機１０１の飛行可能範囲を表示したマップを再生成する。飛行可能範囲は、例えば、図５の飛行可能範囲５０１、図６の飛行可能範囲６０１、図７の飛行可能範囲７０１を表示する。飛行可能範囲は、当該無人航空機１０１の現在位置１１０２と、「飛行速度１１０３×残り飛行可能時間１１０８＝飛行可能範囲（距離）」の計算式で特定することができる。

ステップＳ１６０６において、無人航空機１０１は、ステップＳ１６０５で再生成したマップを制御用コンピュータ１０３に送信する。

ステップＳ１６０７において、無人航空機１０１は、無人航空機１０１の飛行可能範囲内に車両１０４がいるかを、無人航空機１０１の現在位置１１０２、車両１０４の現在位置１１１１、および無人航空機１０１の飛行可能範囲の情報をもとに判定する。無人航空機１０１は、飛行可能範囲内に車両１０４がいると判定した場合には、ステップＳ１６０９に処理を移行し、飛行可能範囲内に車両１０４がいないと判定した場合には、ステップＳ１６０８に処理を移行する。

ステップＳ１６０８において、無人航空機１０１は、飛行可能範囲内に車両１０４がいないことを警告すべく制御用コンピュータ１０３に通知する。通知の方法は、ユーザが飛行可能範囲内に車両１０４がいないことを認識できれば良いため、例えば、図５の通知５０２に示す通知を含む画面を無人航空機１０１から制御用コンピュータ１０３に送信することが考えられる。

ステップＳ１６０９において、無人航空機１０１は、制御用コンピュータ１０３を介して、ユーザから無人航空機１０１の飛行終了指示を受け付けたかを判定する。無人航空機１０１は、ユーザから無人航空機１０１の飛行終了指示を受け付けたならば、本処理を終了し、ユーザから無人航空機１０１の飛行終了指示を受け付けなければ、ステップＳ１６０１に処理を戻す。つまり、途中で無人航空機１０１の充電が行われない限り、ステップＳ１６０９から、ステップＳ１６０１に処理を戻した後に、ステップＳ１６０５で特定される飛行可能範囲はだんだん狭くなるため、ユーザはリアルタイムにより正確な無人航空機１０１の飛行可能範囲を知ることができる。

以上で、図１６の説明を終了し、次に、図１７を用いて、無人航空機ナビゲーションシステムのシステム構成の他の実施形態について説明する。

図１の実施形態では、車両１０４内に設置された制御用コンピュータ１０３と、無人航空機１０１とが通信するシステムを想定していたが、本実施形態では、制御用コンピュータ１０３の代わりに、人が持ち歩きながら操作する送信機１７０３と無人航空機１０１とが通信する仕組みを想定する。

図１７は、無人航空機ナビゲーションシステムのシステム構成を示す図である。

本実施形態のシステムは、無人航空機１０１と、無人航空機１０１の飛行に関する、ユーザからの操作指示を受け付けて、その操作内容を無人航空機１０１に送信する送信機１７０３とが、ネットワーク１０２を介して相互に通信可能に有線又は無線で接続されている。

無人航空機１０１の構成は、図１の無人航空機１０１と同じであるため説明は省略する。

送信機１７０３は、無人航空機１０１の飛行を制御するためのプロポーショナルシステムである。

送信機１７０３は、無人航空機１０１の飛行方向の指示をユーザ操作により受け付ける操作指示部１７０４、操作指示部１７０５を備えている。

また、送信機１７０３は、スマートフォンやタブレットＰＣ（タブレット端末）などの情報処理装置１７０１と相互に通信可能に接続されている。この情報処理装置１７０１には、ディスプレイ１７０２を備えており、無人航空機１０１のカメラで撮影された映像をディスプレイ１７０２に表示することができる。また、ディスプレイ１７０２には、図４〜８、図１２に示すマップの画面を表示することができる。

また、この情報処理装置１７０１は、ＧＰＳ受信機を備えており、当該ＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの信号を受信することで情報処理装置１７０１の現在位置の情報（緯度、経度）を取得することができる。

また、情報処理装置１７０１は、制御用コンピュータ１０３が行っていた各処理（具体的には図９、図１０、図１３）を実行することができる。ただし、ステップＳ９０２や、ステップＳ１００３、ステップＳ１３０３では車両の位置情報を取得していたが、本実施形態では、情報処理装置１７０１の位置情報を取得し、図４〜８、図１２に示すマップの画面にも車両の位置ではなく、情報処理装置１７０１の位置を表示する。また、図１５のステップＳ１５０２や、図１６のステップＳ１６０３において、無人航空機１０１は車両の位置情報を取得していたが、本実施形態では、情報処理装置１７０１の位置情報を取得する。また、図１０のステップS１００７、図１３のステップS１３０７、図１６のステップS１６０７で、無人航空機１０１の飛行可能範囲内に車両１０４がいるかを判定していたが、本実施形態では、情報処理装置１７０１が無人航空機１０１の飛行可能範囲内にいるかを判定する。

図１７では、送信機１７０３と情報処理装置１７０１とがそれぞれ別筐体として図示しているが、情報処理装置１７０１の機能を送信機１７０３に組み込み、送信機１７０３と情報処理装置１７０１とをあわせて送信機１７０３又は情報処理装置１７０１とすることができる。

また、無人航空機１０１も、ＧＰＳ受信機を備えており、当該ＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの信号を受信することで無人航空機１０１の現在位置の情報（緯度、経度）を取得することができる。

ユーザは、操作指示部１７０４、操作指示部１７０５などの操作部を操作して、無人航空機１０１への飛行方向や、飛行速度の操作を行う。そして、送信機１７０３は、操作部の操作を受け付けると、無人航空機１０１に、当該受け付けた操作内容の通りに飛行するように指示を送信して、無人航空機１０１は、当該指示を受信すると、当該指示の通りに飛行するようにプロペラ２１３を制御する。このように、送信機１７０３は、操作部で操作された操作指示内容を無人航空機１０１に送信して、無人航空機１０１の飛行を操作する。

また、ユーザは、操作部を操作して、無人航空機１０１に搭載されたカメラのズームイン動作、ズームアウト動作、パン動作の操作を行う。送信機１７０３は、操作部の操作を受け付けると、カメラに、当該受け付けた操作内容の通りに動作するように指示を送信して、カメラは、当該指示を受信すると、当該指示の通りに、動作するようにカメラ内のレンズ等の各部材を動作する部を動作する。このように、送信機１７０３は、操作部で操作された操作指示内容をカメラに送信して、カメラのレンズのズーム動作、撮影方向のパン動作を操作する。

以上で図１７の説明を終了する。

以上、本発明によると、無人航空機の飛行可能な範囲を特定し、特定した飛行可能な範囲の情報を用いて通知を行うことで、当該無人航空機のバッテリの残量の低下による落下を低減することができる。

本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記憶媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、１つの機器からなる装置に適用してもよい。

なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システム或いは装置に直接、或いは遠隔から供給するものを含む。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータが前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合も本発明に含まれる。

したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。

その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。

プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷなどがある。また、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ）などもある。

その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続する。そして、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、若しくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。

また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。

また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、ダウンロードした鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。

また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される。その他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。

さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。

なお、前述した実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

１０１ 無人航空機
１０３ 制御用コンピュータ
１０４ 車両
１７０１ 情報処理装置
１７０３ 送信機

本発明は、情報処理装置、情報処理装置の制御方法、無人航空機、無人航空機の制御方法、およびプログラムに関し、特に、無人航空機を安全に回収し易くすることが可能な仕組みに関する。

本発明は、無人航空機を安全に回収し易くすることが可能な仕組みを提供することを目的とする。

本発明は、無人航空機と通信可能な情報処理装置であって、前記無人航空機が飛行している位置を示す情報と、前記無人航空機のバッテリの残量とを取得する取得手段と、前記取得手段で取得した前記飛行している位置を示す情報と、前記バッテリの残量とを用いて、前記無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定手段と、前記特定手段で特定した前記範囲を、前記無人航空機を回収するユーザに認識させるべく通知する通知手段とを備えることを特徴とする。

また、本発明は、無人航空機と通信可能な情報処理装置の制御方法であって、前記情報処理装置の取得手段が、前記無人航空機が飛行している位置を示す情報と、前記無人航空機のバッテリの残量とを取得する取得工程と、前記情報処理装置の特定手段が、前記取得工程で取得した前記飛行している位置を示す情報と、前記バッテリの残量とを用いて、前記無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定工程と、前記情報処理装置の通知手段が、前記特定工程で特定した前記範囲を、前記無人航空機を回収するユーザに認識させるべく通知する通知工程とを備えることを特徴とする。

また、本発明は、無人航空機と通信可能な情報処理装置であって、前記無人航空機が飛行している位置を示す情報と、前記無人航空機のバッテリの残量と、前記無人航空機を回収する位置を示す情報とを取得する取得手段と、前記取得手段で取得した前記飛行している位置を示す情報と、前記バッテリの残量とを用いて、前記無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定手段と、前記取得手段で取得した前記回収する位置を示す情報と、前記特定手段で特定した前記範囲とを用いて、通知する内容を決定する決定手段とを備えることを特徴とする。

また、本発明は、無人航空機と通信可能な情報処理装置の制御方法であって、前記情報処理装置の取得手段が、前記無人航空機が飛行している位置を示す情報と、前記無人航空機のバッテリの残量と、前記無人航空機を回収する位置を示す情報とを取得する取得工程と、前記情報処理装置の特定手段が、前記取得工程で取得した前記飛行している位置を示す情報と、前記バッテリの残量とを用いて、前記無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定工程と、前記情報処理装置の決定手段が、前記取得工程で取得した前記回収する位置を示す情報と、前記特定工程で特定した前記範囲とを用いて、通知する内容を決定する決定工程とを備えることを特徴とする。

また、本発明は、自機が飛行している位置を示す情報と、自機のバッテリの残量とを取得する取得手段と、前記取得手段で取得した前記飛行している位置を示す情報と、前記バッテリの残量とを用いて、自機が飛行可能な範囲を特定する特定手段と、前記特定手段で特定した前記範囲を、自機を回収するユーザに認識させるべく通知する通知手段とを備えることを特徴とする。

また、本発明は、無人航空機の制御方法であって、前記無人航空機の取得手段が、自機が飛行している位置を示す情報と、自機のバッテリの残量とを取得する取得工程と、前記無人航空機の特定手段が、前記取得工程で取得した前記飛行している位置を示す情報と、前記バッテリの残量とを用いて、自機が飛行可能な範囲を特定する特定工程と、前記無人航空機の通知手段が、前記特定工程で特定した前記範囲を、自機を回収するユーザに認識させるべく通知する通知工程とを備えることを特徴とする。

また、本発明は、自機が飛行している位置を示す情報と、自機のバッテリの残量と、自機を回収する位置を示す情報とを取得する取得手段と、前記取得手段で取得した前記飛行している位置を示す情報と、前記バッテリの残量とを用いて、自機が飛行可能な範囲を特定する特定手段と、前記取得手段で取得した前記回収する位置を示す情報と、前記特定手段で特定した前記範囲とを用いて、通知する内容を決定する決定手段とを備えることを特徴とする。

また、本発明は、無人航空機の制御方法であって、前記無人航空機の取得手段が、自機が飛行している位置を示す情報と、自機のバッテリの残量と、自機を回収する位置を示す情報とを取得する取得工程と、前記無人航空機の特定手段が、前記取得工程で取得した前記飛行している位置を示す情報と、前記バッテリの残量とを用いて、自機が飛行可能な範囲を特定する特定工程と、前記無人航空機の決定手段が、前記取得工程で取得した前記回収する位置を示す情報と、前記特定工程で特定した前記範囲とを用いて、通知する内容を決定する決定工程とを備えることを特徴とする。

本発明によると、無人航空機を安全に回収し易くすることができる。

Claims (15)

1. 無人航空機と通信可能な情報処理装置であって、
   前記無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、当該無人航空機のバッテリの残量とを取得する取得手段と、
   前記取得手段で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、当該無人航空機の飛行速度とを用いて、当該無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定手段と、
   前記特定手段で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲をユーザに認識させるべく通知する通知手段と
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
2. 前記取得手段は、前記無人航空機の周囲の風に関する情報を取得し、
   前記特定手段は、前記取得手段で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、当該無人航空機の飛行速度と、前記風に関する情報とを用いて、当該無人航空機が飛行可能な範囲を特定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記通知手段は、前記特定手段で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲で、当該無人航空機を回収する車両が停車可能な位置をさらに通知することを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
4. 前記無人航空機を回収可能な車両の位置を示す車両位置情報を管理する管理手段と、
   前記管理手段で管理する前記車両位置情報を用いて、前記特定手段で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲に前記車両があるかを判定する判定手段と、
   前記判定手段により、前記特定手段で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲に前記車両があると判定されることを条件に、当該車両に当該無人航空機の回収を依頼するかの指定を受け付ける受付手段と、
   前記受付手段により前記車両に当該無人航空機の回収を依頼するとの指定を受け付けると、前記車両に当該無人航空機の回収依頼を送信する送信手段と
   を備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
5. 無人航空機と通信可能な情報処理装置であって、
   前記無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、当該無人航空機のバッテリの残量と、当該無人航空機を回収する車両の位置を特定可能な特定情報とを取得する取得手段と、
   前記取得手段で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、当該無人航空機の飛行速度とを用いて、当該無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定手段と、
   前記特定情報によって特定される前記車両の位置が、前記特定手段で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲外であることを条件に、その旨をユーザに認識させるべく通知する通知手段と
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
6. 無人航空機と通信可能な情報処理装置の制御方法であって、
   前記情報処理装置の取得手段が、前記無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、当該無人航空機のバッテリの残量とを取得する取得工程と、
   前記情報処理装置の特定手段が、前記取得工程で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、当該無人航空機の飛行速度とを用いて、当該無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定工程と、
   前記情報処理装置の通知手段が、前記特定工程で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲をユーザに認識させるべく通知する通知工程と
   を備えることを特徴とする情報処理装置の制御方法。
7. 無人航空機と通信可能な情報処理装置で読み取り実行可能なプログラムであって、
   前記情報処理装置を、
   前記無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、当該無人航空機のバッテリの残量とを取得する取得手段と、
   前記取得手段で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、当該無人航空機の飛行速度とを用いて、当該無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定手段と、
   前記特定手段で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲をユーザに認識させるべく通知する通知手段と
   して機能させることを特徴とするプログラム。
8. 無人航空機と通信可能な情報処理装置の制御方法であって、
   前記情報処理装置の取得手段が、前記無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、当該無人航空機のバッテリの残量と、当該無人航空機を回収する車両の位置を特定可能な特定情報とを取得する取得工程と、
   前記情報処理装置の特定手段が、前記取得工程で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、当該無人航空機の飛行速度とを用いて、当該無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定工程と、
   前記情報処理装置の通知手段が、前記特定情報によって特定される前記車両の位置が、前記特定工程で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲外であることを条件に、その旨をユーザに認識させるべく通知する通知工程と
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
9. 無人航空機と通信可能な情報処理装置で読み取り実行可能なプログラムであって、
   前記情報処理装置を、
   前記無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、当該無人航空機のバッテリの残量と、当該無人航空機を回収する車両の位置を特定可能な特定情報とを取得する取得手段と、
   前記取得手段で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、当該無人航空機の飛行速度とを用いて、当該無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定手段と、
   前記特定情報によって特定される前記車両の位置が、前記特定手段で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲外であることを条件に、その旨をユーザに認識させるべく通知する通知手段と
   して機能させることを特徴とするプログラム。
10. 無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、前記無人航空機のバッテリの残量とを取得する取得手段と、
    前記取得手段で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、前記無人航空機の飛行速度とを用いて、前記無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定手段と、
    前記特定手段で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲をユーザに認識させるべく通知する通知手段と
    を備えることを特徴とする無人航空機。
11. 無人航空機の制御方法であって、
    前記無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、前記無人航空機のバッテリの残量とを取得する取得工程と、
    前記取得工程で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、前記無人航空機の飛行速度とを用いて、前記無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定工程と、
    前記特定工程で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲をユーザに認識させるべく通知する通知工程と
    を備えることを特徴とする無人航空機の制御方法。
12. 無人航空機で読み取り実行可能なプログラムであって、
    前記無人航空機を、
    前記無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、前記無人航空機のバッテリの残量とを取得する取得手段と、
    前記取得手段で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、前記無人航空機の飛行速度とを用いて、前記無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定手段と、
    前記特定手段で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲をユーザに認識させるべく通知する通知手段として機能させることを特徴とするプログラム。
13. 無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、前記無人航空機のバッテリの残量と、前記無人航空機を回収する車両の位置を特定可能な特定情報とを取得する取得手段と、
    前記取得手段で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、当該無人航空機の飛行速度とを用いて、前記無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定手段と、
    前記特定情報によって特定される前記車両の位置が、前記特定手段で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲外であることを条件に、その旨をユーザに認識させるべく通知する通知手段と
    を備えることを特徴とする無人航空機。
14. 無人航空機の制御方法であって、
    前記無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、前記無人航空機のバッテリの残量と、前記無人航空機を回収する車両の位置を特定可能な特定情報とを取得する取得工程と、
    前記取得工程で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、当該無人航空機の飛行速度とを用いて、前記無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定工程と、
    前記特定情報によって特定される前記車両の位置が、前記特定工程で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲外であることを条件に、その旨をユーザに認識させるべく通知する通知工程と
    を備えることを特徴とする無人航空機の制御方法。
15. 無人航空機で読み取り実行可能なプログラムであって、
    前記無人航空機を、
    前記無人航空機が飛行している位置を示す位置情報と、前記無人航空機のバッテリの残量と、前記無人航空機を回収する車両の位置を特定可能な特定情報とを取得する取得手段と、
    前記取得手段で取得した前記無人航空機の前記位置情報と、前記バッテリの残量と、当該無人航空機の飛行速度とを用いて、前記無人航空機が飛行可能な範囲を特定する特定手段と、
    前記特定情報によって特定される前記車両の位置が、前記特定手段で特定した前記無人航空機が飛行可能な範囲外であることを条件に、その旨をユーザに認識させるべく通知する通知手段として機能させることを特徴とするプログラム。

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