JP2018114819A - 車両用サスペンション装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】操縦安定性の向上と車両の運動性能の向上を両立することができる車両用サスペンション装置を提供する。【解決手段】ロールセンター高さをアクチュエータ7の制御によって調整可能なサスペンション1と、ロールセンター制御手段16を備える。この制御手段16は、車速情報と路面情報に基づいて所定の基準によりサスペンション1のロールセンター高さを定める走行状態対応高さ決定手段15と、この手段15により定められたロールセンター高さになるようにアクチュエータ7を制御するアクチュエータコントローラ13とを備える。【選択図】図2
Description
この発明は、走行中にロールセンター位置の高さを調整できる車両用サスペンション装置に関する。
従来、車高を維持したまま前後輪のロールセンター位置の高さ(以下、「ロールセンター高さ」と称することがある)を調整可能な車両用サスペンション装置を用い、車両停止時のバネ上質量及びバネ上重心点の変化に応じて懸架機構における前後輪のロールセンター高さを調整することで、積載条件が変化しても旋回走行時に所望のロール挙動を得ようとするものがある(特許文献1)。
宇野高明著、「車両運動性能とシャシーメカニズム」、第14刷、2014年5月29日、グランプリ出版
特許文献1では、車高を維持したまま前後輪のロールセンター高さを調整可能な車両用サスペンションを用いて、車両停止時のバネ上質量及びバネ上重心点の変化に応じて懸架機構における前後輪のロールセンター高さを調整することで、積載条件が変化しても旋回走行時に所望のロール挙動を得ようとしている。
ここで、図12に示すように、車輪に外力(横力)Fyが加わると車輪に上下力Fzが発生する。この上下力はロールセンターCfの位置と地面との成す角θと横力Fyによって決まり、式(1) で示される。
Fz=Fy tanθ (1)
このような横力は、悪路などで発生する。特許文献1では、旋回走行時のロール挙動のみを考慮してロールセンター高さを決定しており、車輪に外力が加わった際の上下力を考慮していないため、車両の操縦安定性が低下してしまう。
例えば、バネ上重心点が高くなったときにはロールセンター位置を上げてロール挙動を変化させるが、車輪に作用する外力によって発生する上下力が大きくなるため車両がふらつきやすくなり、車両の操縦安定性が低下してしまう。
ここで、図12に示すように、車輪に外力(横力)Fyが加わると車輪に上下力Fzが発生する。この上下力はロールセンターCfの位置と地面との成す角θと横力Fyによって決まり、式(1) で示される。
Fz=Fy tanθ (1)
このような横力は、悪路などで発生する。特許文献1では、旋回走行時のロール挙動のみを考慮してロールセンター高さを決定しており、車輪に外力が加わった際の上下力を考慮していないため、車両の操縦安定性が低下してしまう。
例えば、バネ上重心点が高くなったときにはロールセンター位置を上げてロール挙動を変化させるが、車輪に作用する外力によって発生する上下力が大きくなるため車両がふらつきやすくなり、車両の操縦安定性が低下してしまう。
この発明は、上記課題を解消し、操縦安定性の向上と車両の運動性能の向上を両立することができる車両用サスペンション装置を提供することを目的とする。
この発明の車両用サスペンション装置は、車両のロールセンター高さをアクチュエータ7により調整可能なように前輪または後輪を支持するサスペンション1と、このサスペンション1の前記ロールセンター高さを、前記アクチュエータ7の制御によって調整するロールセンター制御手段16とを備える車両用サスペンション装置において、
前記ロールセンター制御手段16は、
車速または車速の推定情報である車速情報と、走行している路面に係る情報である路面情報に基づいて所定の基準により前記サスペンション1のロールセンター高さを定める走行状態対応高さ決定手段15と、この手段15により定められたロールセンター高さになるように前記サスペンション1の前記アクチュエータ7を制御するアクチュエータコントローラ13とを備える。
前記ロールセンター制御手段16は、
車速または車速の推定情報である車速情報と、走行している路面に係る情報である路面情報に基づいて所定の基準により前記サスペンション1のロールセンター高さを定める走行状態対応高さ決定手段15と、この手段15により定められたロールセンター高さになるように前記サスペンション1の前記アクチュエータ7を制御するアクチュエータコントローラ13とを備える。
前記「車速の推定情報」は、例えば、走行している道路の制限速度の情報であっても良い。この場合、その制限速度で走行しているであろうとして、車速の代わりに用いることになる。前記「路面情報」は、例えば、舗装路、一般的な非舗装路、凹凸の多い路面等の区別の情報であり、サスペンション1のストロークの変化量や車体の上下方向の加速度等の検出値から得られる。前記「所定の基準」は、設計により適宜定められる。
この構成によると、速度および路面の状態から判る走行状態に応じて、サスペンション1のロールセンター高さが制御される。そのため、速度情報および路面情報とロールセンター高さとの関係を適切な関係に適宜設定しておいて、その関係と速度情報および路面情報とを照らしてロールセンター高さを変更することで、車両の操縦安定性が向上する。
例えば、悪路のような凹凸が大きい路面を走行する場合には、車輪に作用する外力が大きくなる。そのため車速情報と路面情報から、悪路を走行しているときのように車輪8に作用する外力が大きいと推定される場合には、前後輪のロールセンター位置を下降させる(地面に近づける)ことで、車輪8に作用する外力によって作用する上下力を小さくする。各車輪8に作用する上下力を小さくすることで、車両のふらつきを抑え、車両の操縦安定性が向上する。
一方、車両の速度が高い場合には、旋回中の車両には大きな横加速度が作用し、車両横方向の慣性力が大きくなる。そのため車速情報と路面情報から、高い車速で走行しているときのように旋回時に車両横方向の慣性力が大きいと推定される場合には、前後の車輪8のロールセンター位置を上昇させる(地面から遠ざける)ことで、旋回時に車両に作用するロールモーメントを小さくする。旋回時に発生するロールモーメントを小さくすることで、車両のロール量が減少し、旋回内輪の接地性を確保できるため、車両の運動性能が向上する。
このように、車両の走行状態に応じてロールセンター高さを調整することで、操縦安定性の向上と車両の運動性能の向上を両立することができる。
例えば、悪路のような凹凸が大きい路面を走行する場合には、車輪に作用する外力が大きくなる。そのため車速情報と路面情報から、悪路を走行しているときのように車輪8に作用する外力が大きいと推定される場合には、前後輪のロールセンター位置を下降させる(地面に近づける)ことで、車輪8に作用する外力によって作用する上下力を小さくする。各車輪8に作用する上下力を小さくすることで、車両のふらつきを抑え、車両の操縦安定性が向上する。
一方、車両の速度が高い場合には、旋回中の車両には大きな横加速度が作用し、車両横方向の慣性力が大きくなる。そのため車速情報と路面情報から、高い車速で走行しているときのように旋回時に車両横方向の慣性力が大きいと推定される場合には、前後の車輪8のロールセンター位置を上昇させる(地面から遠ざける)ことで、旋回時に車両に作用するロールモーメントを小さくする。旋回時に発生するロールモーメントを小さくすることで、車両のロール量が減少し、旋回内輪の接地性を確保できるため、車両の運動性能が向上する。
このように、車両の走行状態に応じてロールセンター高さを調整することで、操縦安定性の向上と車両の運動性能の向上を両立することができる。
この発明において、前記走行状態対応高さ決定手段15は、前記車速情報と前記路面情報に基づいて所定の評価基準により走行状態の評価値を算出する走行状態評価値算出手段11と、この手段11で算出された走行状態の評価値に従って前記サスペンション1のロールセンター高さを定めるロールセンター位置決定手段12とを有するようにしても良い。
上記のように車速情報と路面情報に基づいて所定の評価基準により走行状態の評価値を算出し、この評価値に従ってサスペンション1のロールセンター高さを制御することで、より適切にかつ簡単にロールセンター高さの制御が行える。前記「所定の評価基準」は、設計により適宜定められる。
上記のように車速情報と路面情報に基づいて所定の評価基準により走行状態の評価値を算出し、この評価値に従ってサスペンション1のロールセンター高さを制御することで、より適切にかつ簡単にロールセンター高さの制御が行える。前記「所定の評価基準」は、設計により適宜定められる。
この発明において、前記走行状態対応高さ決定手段15は、旋回走行時に、車両の速度が速くなるに従ってロールセンター位置を上昇させ、車輪に作用する横力が定められた値よりも大きくなるときはロールセンター位置を下降させるように、前記ロールセンター高さを定めるようにしても良い。
上記のように、旋回走行時に、車両の速度が速くなるに従ってロールセンター位置を上昇させることで、車両の運動性能が向上する。
上記のように、旋回走行時に、車両の速度が速くなるに従ってロールセンター位置を上昇させることで、車両の運動性能が向上する。
この発明において、前記走行状態対応高さ決定手段15は、前記車両情報と前記路面情報の両方またはいずれか一方に、車両の外部から取得される情報を利用するようにしても良い。
車両の外部から取得される情報は、例えば、カーナビゲーションやETC(電子料金システ)から得られる走行中の道路の制限速度、道路交通情報、高速道路の出入り口等の道路情報や、GPS(全地球測位システム)等を利用した位置情報である。これらの情報を利用することで、車両が測定手段を持たなくても、前記車両情報や前記路面情報を得ることができる。前記「車速情報」は、車速と前記道路情報を含む情報を言うが、車速の情報のみであっても良い
車両の外部から取得される情報は、例えば、カーナビゲーションやETC(電子料金システ)から得られる走行中の道路の制限速度、道路交通情報、高速道路の出入り口等の道路情報や、GPS(全地球測位システム)等を利用した位置情報である。これらの情報を利用することで、車両が測定手段を持たなくても、前記車両情報や前記路面情報を得ることができる。前記「車速情報」は、車速と前記道路情報を含む情報を言うが、車速の情報のみであっても良い
この発明において、前記サスペンション1は、走行中に車高の調整を可能にする機構を有していても良い。
車両の車高とロールセンター位置を同時に調整することで、より効果的に車両の運動性能と操縦安定性を両立することができる。前記走行中に車高の調整を可能にする機構としては、車高調整機能付きのショックアブソーバーユニット等を用いることができる。
車両の車高とロールセンター位置を同時に調整することで、より効果的に車両の運動性能と操縦安定性を両立することができる。前記走行中に車高の調整を可能にする機構としては、車高調整機能付きのショックアブソーバーユニット等を用いることができる。
この発明において、前記アクチュエータ7が電動モータ7aを駆動源とするものであっても良い。前記アクチュエータ7には、油圧式の装置と電動モータとが採用できるが、電動モータであると、応答性良く、かつ細かに制御することが可能である。
この発明の車両用サスペンション装置は、車両のロールセンター高さをアクチュエータにより調整可能なように前輪または後輪を支持するサスペンションと、このサスペンションの前記ロールセンター高さを、前記アクチュエータの制御によって調整するロールセンター制御手段とを備える車両用サスペンション装置において、 前記ロールセンター制御手段は、 車速または車速の推定情報である車速情報と、走行している路面に係る情報である路面情報とに基づいて所定の基準により前記サスペンションのロールセンター高さを決定する走行状態対応高さ決定手段と、この決定されたロールセンター高さになるように前記サスペンションの前記アクチュエータを制御するアクチュエータコントローラとを備えるため、操縦安定性の向上と車両の運動性能の向上を両立することができる。
この発明の一実施形態を図1ないし図9と共に説明する。この車両用サスペンション装置は、サスペンション1と、このサスペンション1を制御するロールセンター制御手段10とで構成される。
サスペンション1は、ロールセンター高さをアクチュエータ7により調整可能なように車輪8を支持することができる形式であれば良いが、この例では、ダブルウィッシュボーン式サスペンションを採用している。車輪8を回転自在に支持するナックル2は、サスペンション1の上下一対のアッパーアーム3およびロアアーム4を介して車体5に連結されている。アッパーアーム3およびロアアーム4は、車体5側が揺動自在なように、基端で支軸回りに回動自在に支持されており、このアッパーアーム3およびロアアーム4の揺動に応じて車輪8が上下にストロークする。また、アッパーアーム3と車体5との間に設けられたショックアブソーバーユニット6によって、車体5が弾性的に上下動作可能に支持され、かつその上下方向のストロークが減衰される。ロアアーム4は、車体5側の支持点が、車体上下方向に伸縮可能なアクチュエータ7を介して車体5に連結されている。したがって、ロアアーム4の車体側の支持点はアクチュエータ7の伸縮に応じて車体上下方向に移動する。
アクチュエータ7は、ロアアーム4を連結した可動端が上下に移動する装置であり、駆動源として電動モータもしくは油圧シリンダ等の油圧機器を備え、前記ロールセンター制御手段10によって制御される。電動機を駆動源とする場合は、アクチュエータ7は、例えば、図10に示すように電動モータ7aと、ボールねじ機構等の正逆回転を直線往復動作に変換する直動機構7bとで構成され、直動機構7bの可動端7baにロアアーム4が連結される。アクチュエータ7が油圧シリンダ等の油圧機器である場合、ロールセンター制御手段10は、油圧路に設けられたサーボバルブ等のバルブ(図示せず)を制御する。
ロールセンター制御手段10は、各種センサの情報に基づきアクチュエータ7を位置制御する。ロールセンター制御手段10は、例えばコンピュータからなる専用のECUとして、または車両の全体の統括制御を行うメインECU(図示せず)の一部として設けられる。なお、左右のアクチュエータ7,7により、ロールセンター調整手段16が構成される。
ここで、車両の前後輪のロールセンター位置について、図3を用いて説明する。右側のアッパーアーム3およびロアアーム4の各々の延長線の交点が、車輪接地点の瞬間回転中心Aであり、瞬間回転中心Aと右側の車輪接地点B、左右反対側の瞬間回転中心A′と車輪接地点B′とを結んだ直線同士の交点が、ロールセンターCである。すなわち、4輪の各サスペンション1にてアクチュエータ7を伸縮させることで、ロアアーム4の支持点の位置を上下に調整することにより、前輪ロールセンター位置Cf(図5参照)および後輪ロールセンター位置Crを変化させることが可能である。
例えば、アクチュエータ7によってロアアーム4の支持点Pの位置を下降させたときを図4に示す。図4のようにロアアーム4の支持点Pの位置を下降させると、ロールセンターC*が基準位置よりも低くなる。
そして、図5に示すように前輪ロールセンターCfと後輪ロールセンターCrを結んだ直線がロール軸Lとなる。重心高さをhg、重心Gの真下に位置するロール軸L上の点Cg(以下、「ロールセンターCg」と称す)、地面からロールセンターCgまでの高さをhCgとすれば、重心Gに力が作用する際のモーメントの腕の長さΔhは、以下の式(2) で示される。
Δh=hg−hCg …(2)
そして、図5に示すように前輪ロールセンターCfと後輪ロールセンターCrを結んだ直線がロール軸Lとなる。重心高さをhg、重心Gの真下に位置するロール軸L上の点Cg(以下、「ロールセンターCg」と称す)、地面からロールセンターCgまでの高さをhCgとすれば、重心Gに力が作用する際のモーメントの腕の長さΔhは、以下の式(2) で示される。
Δh=hg−hCg …(2)
また、図6に示すように、旋回走行時の遠心力Fgyが重心Gに作用するときに、ロールセンターCg周りにロールモーメントMRが発生する。ロールモーメントMRによって、車両全体としてはロール軸L(図5参照)を中心にロール運動をする。ロールモーメントMRは式(3) で示される。
MR=Fgy・Δh …(3)
すなわち、ロールセンター位置が高くなる(地面から遠ざかる)ほどΔhh が小さくなるためロールモーメントMRが小さくなる。従って、車両の速度が高いときのような、旋回時の車両の慣性力(横加速度)が大きくなる場合には、ロールセンター位置を上げることで車両のロール量を小さくすることが望ましい。旋回時のロール量を小さくすることで、旋回内輪の接地性を確保し、車両の運動性能を向上させることができる。
MR=Fgy・Δh …(3)
すなわち、ロールセンター位置が高くなる(地面から遠ざかる)ほどΔhh が小さくなるためロールモーメントMRが小さくなる。従って、車両の速度が高いときのような、旋回時の車両の慣性力(横加速度)が大きくなる場合には、ロールセンター位置を上げることで車両のロール量を小さくすることが望ましい。旋回時のロール量を小さくすることで、旋回内輪の接地性を確保し、車両の運動性能を向上させることができる。
一方、車輪に外力(横力)が加わると上下力が発生する(前記非特許文献1参照)。このような横力は、悪路などで発生する。上下力ΔFzは、ロールセンター位置Cfと地面との成す角θと横力Fyによって決まり、式(4) で示される。
ΔFz=Fytan θ …(4)
すなわち、ロールセンター位置が低くなる(地面に近づく)ほどtan θが小さくなり、上下力ΔFzが小さくなるため、車体がふらつきにくくなる。従って、悪路のような車輪に作用する外力が大きくなる場合には、ロールセンター位置を下げることで車両をふらつき難くすることが好ましく、これにより車両の操縦安定性を向上させることができる。
ΔFz=Fytan θ …(4)
すなわち、ロールセンター位置が低くなる(地面に近づく)ほどtan θが小さくなり、上下力ΔFzが小さくなるため、車体がふらつきにくくなる。従って、悪路のような車輪に作用する外力が大きくなる場合には、ロールセンター位置を下げることで車両をふらつき難くすることが好ましく、これにより車両の操縦安定性を向上させることができる。
次に、図2と共に、ロールセンター制御手段10を説明する。ロールセンター制御手段10は、走行状態対応高さ決定手段であるロールセンター位置決定手段15と、アクチュエータコントローラ13とを備える。ロールセンター位置決定手段15は、車速または車速の推定情報である車速情報、および走行している路面に係る情報である路面情報に基づいて所定の基準により前記サスペンション1のロールセンター位置の高さhc(hCg、hcf、hcr)を決定する。アクチュエータコントローラ13は、ロールセンター位置決定手段15により決定されたロールセンター高さHCgになるように前記サスペンション1の前記アクチュエータ7を駆動・保持するように制御する。
前記ロールセンター位置決定手段15は、前記車速の情報と路面の情報から走行状態評価値を算出する走行状態評価値算出手段11と、算出された走行状態評価値に応じてロールセンター位置の高さhCgを決定するロールセンター位置決定手段12とで構成される。
前記ロールセンター位置決定手段15は、前記車速の情報と路面の情報から走行状態評価値を算出する走行状態評価値算出手段11と、算出された走行状態評価値に応じてロールセンター位置の高さhCgを決定するロールセンター位置決定手段12とで構成される。
ロールセンター制御手段10は、上記の他に、車速の情報を取得する車速情報取得手段17と、路面の情報を取得する路面情報取得手段18とを備えている。
車速情報取得手段17は、車両に備えられたセンサ19もしくは車両外部から情報を受信することで車速情報を取得する。例えば、カーナビ(カーナビゲーション装置)やETC等の外部情報受信手段20から走行中の道路の制限速度など、道路情報を基に車速情報を取得する。前記外部情報受信手段20から得られる位置情報を利用して車速を取得するようにしても良い。前記「車速情報」は、車速と前記道路情報を含む情報を言うが、車速の情報のみでも良い
路面情報取得手段18は、車両に備えられたセンサもしくは車両外部から情報を受信できる機器から路面情報を取得する。例えば、サスペンション1のストローク変化量(基準位置からのストローク変位量)をサスペンションストロークセンサ21によって監視し、ある時間内のストローク変化量の振幅によって路面の凹凸を判断することで路面情報を取得する。また、車両に備えられたジャイロ等の加速度センサ22から得られる上下加速度から路面情報を取得するものであっても良い。この他に、車速情報と同様に、カーナビやETC等の前記外部情報受信手段20から受信した道路情報を基に路面情報を取得してもよい。前記「路面情報」は、走行している路面の凹凸の程度を示す情報である。
車速情報取得手段17は、車両に備えられたセンサ19もしくは車両外部から情報を受信することで車速情報を取得する。例えば、カーナビ(カーナビゲーション装置)やETC等の外部情報受信手段20から走行中の道路の制限速度など、道路情報を基に車速情報を取得する。前記外部情報受信手段20から得られる位置情報を利用して車速を取得するようにしても良い。前記「車速情報」は、車速と前記道路情報を含む情報を言うが、車速の情報のみでも良い
路面情報取得手段18は、車両に備えられたセンサもしくは車両外部から情報を受信できる機器から路面情報を取得する。例えば、サスペンション1のストローク変化量(基準位置からのストローク変位量)をサスペンションストロークセンサ21によって監視し、ある時間内のストローク変化量の振幅によって路面の凹凸を判断することで路面情報を取得する。また、車両に備えられたジャイロ等の加速度センサ22から得られる上下加速度から路面情報を取得するものであっても良い。この他に、車速情報と同様に、カーナビやETC等の前記外部情報受信手段20から受信した道路情報を基に路面情報を取得してもよい。前記「路面情報」は、走行している路面の凹凸の程度を示す情報である。
走行状態評価値算出手段11は、前記車速情報と路面情報から走行状態評価値を算出する。例えば、車速の情報と路面の情報から図7のようにあらかじめ定めたマップに基づき走行状態評価値を算出する。同図のマップは、縦横にセルが並ぶマトリクスで構成され、評価値が高くなるに従ってセルの色を濃くして示している。走行状態評価値は、車速の情報から得られる車速が速いほど、また路面情報から得られる路面の凹凸が少ないほど、高い値とされている。このマップにおいて、悪路のような車輪に作用する外力が大きいと判断される場合には走行状態評価値<0とする。一方、車両の速度が高いときのような、旋回時に車両の慣性力が大きいと判断される場合には走行状態評価値>0とする。ここで、図8のように、ある車速以上となったときには走行状態評価値≧0となるように走行状態評価値を制限してもよい。もちろん、マップではなく計算式から走行状態評価値を算出してもよい。
ロールセンター位置決定手段12は、走行状態評価値によって、例えば図9のようにロールセンター評価値と線形の関係になるようにロールセンター高さを決定する。走行状態評価値<0の場合には、前後輪のロールセンター位置を下降させる(地面に近づける)と決定する。走行状態評価値<0となるような走行状態の場合は、悪路を走行しているような場合であり、車輪に作用する外力が大きくその外力によって車輪に作用する上下力ΔFzが大きい。そのため、ロールセンター位置を下降させて、上下力ΔFzを小さくし、車両のふらつきを抑えることで車両の操縦安定性を向上させる。
走行状態評価値>0の場合には、前後輪のロールセンターCf,Cr(図5参照)の高さ位置を上昇させる(地面から遠ざける)と決定する。走行状態評価値>0となるような走行状態の場合は、車両の速度が高いときのような場合であり、旋回時の車両の慣性力(横加速度)が大きくなるためロールモーメントMRが大きくなりロール量も大きい。そのため、ロールセンター位置を上昇させ、ロールモーメントMRを小さくし、車両のロール量を減少させることで旋回内輪の接地性を確保して車両の運動性能を向上させる。なお、走行状態評価値=0となる場合は、ロールセンター位置を基準位置に保つ。
アクチュエータコントローラ13は、ロールセンター位置決定手段12の決定に従うように、アクチュエータ7を位置制御する。
上記構成の車両用サスペンション装置によると、速度および路面の状態から判る走行状態に応じて、サスペンション1のロールセンター高さが制御される。そのため、速度情報および路面情報とロールセンター高さとの関係を前記マップ等で適切な関係に適宜設定しておいて、その関係と速度情報および路面情報とを照らし、ロールセンター高さを変更することで、車両の操縦安定性が向上する。
例えば、悪路のような凹凸が大きい路面を走行する場合には、車輪8に作用する外力が大きくなる。そのため車速情報と路面情報から、悪路を走行しているときのように車輪8に作用する外力が大きいと推定される場合には、前後輪のロールセンター位置を下降させる(地面に近づける)ことで、車輪8に作用する外力によって作用する上下力を小さくする。各車輪8に作用する上下力を小さくすることで、車両のふらつきを抑え、車両の操縦安定性が向上する。
一方、車両の速度が高い場合には、旋回中の車両には大きな横加速度が作用し、車両横方向の慣性力が大きくなる。そのため車速情報と路面情報から、高い車速で走行しているときのように旋回時に車両横方向の慣性力が大きいと推定される場合には、前後の車輪8のロールセンター位置を上昇させる(地面から遠ざける)ことで、旋回時に車両に作用するロールモーメントを小さくする。旋回時に発生するロールモーメントを小さくすることで、車両のロール量が減少し、旋回内輪の接地性を確保できるため、車両の運動性能が向上する。
このように、車両の走行状態に応じてロールセンター高さを調整することで、操縦安定性の向上と車両の運動性能の向上を両立することができる。
一方、車両の速度が高い場合には、旋回中の車両には大きな横加速度が作用し、車両横方向の慣性力が大きくなる。そのため車速情報と路面情報から、高い車速で走行しているときのように旋回時に車両横方向の慣性力が大きいと推定される場合には、前後の車輪8のロールセンター位置を上昇させる(地面から遠ざける)ことで、旋回時に車両に作用するロールモーメントを小さくする。旋回時に発生するロールモーメントを小さくすることで、車両のロール量が減少し、旋回内輪の接地性を確保できるため、車両の運動性能が向上する。
このように、車両の走行状態に応じてロールセンター高さを調整することで、操縦安定性の向上と車両の運動性能の向上を両立することができる。
上記の実施形態では、ダブルウィッシュボーン式のサスペンション1を採用しているが、これに限定されるものではなく、ロールセンター位置を調整できるサスペンションであれば、如何なる形式のサスペンションでもこの発明を適用することができる。また、上記の実施形態では前輪および後輪の両方のサスペンション1によりロールセンター位置を調整するようにしたが、前輪のみまたは後輪のみのサスペンション1によりロールセンター位置を調整するようにしても良い。
また、車高調整機能付きのサスペンションと組み合わせて、ロールセンター位置の調整と車高調整を組み合わせても良い。車両の車高とロールセンター位置を同時に調整することで、より効果的に車両の運動性能と操縦安定性を両立することができる。
車高調整機能付きのサスペンションは、例えば、図11に示すように、走行中に車高の調整を可能にする機構として、全長を変化させることで車高を調整するショックアブソーバーユニット6Aを備えた構成とされ、車高制御手段26により走行中に車高調整が行われる。車高調整機能付きのショックアブソーバーユニット6Aは、通常のショックアブソーバーユニットの構成に加えて油圧シリンダまたは電動モータと直動機構からの組み合わせによって、可動端が進退駆動することでショックアブソーバーユニット6Aの全長を変化させる。
車高制御手段26は、例えば路面と車体間の距離を計測するセンサ(図示せず)やロールレートセンサ等により、路面と車体間の距離等に応じて制御される。ショックアブソーバーユニット6Aで制御する場合、ロールセンター制御手段10は、車高制御手段26の制御による車高の変化を加味して、例えば車高調整によるロールセンターの変動量だけ差し引いてロールセンター制御が行われる。
車高調整機能付きのサスペンションは、例えば、図11に示すように、走行中に車高の調整を可能にする機構として、全長を変化させることで車高を調整するショックアブソーバーユニット6Aを備えた構成とされ、車高制御手段26により走行中に車高調整が行われる。車高調整機能付きのショックアブソーバーユニット6Aは、通常のショックアブソーバーユニットの構成に加えて油圧シリンダまたは電動モータと直動機構からの組み合わせによって、可動端が進退駆動することでショックアブソーバーユニット6Aの全長を変化させる。
車高制御手段26は、例えば路面と車体間の距離を計測するセンサ(図示せず)やロールレートセンサ等により、路面と車体間の距離等に応じて制御される。ショックアブソーバーユニット6Aで制御する場合、ロールセンター制御手段10は、車高制御手段26の制御による車高の変化を加味して、例えば車高調整によるロールセンターの変動量だけ差し引いてロールセンター制御が行われる。
以上、実施形態に基づいてこの発明を実施するための形態を説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。この発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。以上
1…サスペンション
7…アクチュエータ
2…ナックル
3…アッパーアーム
4…ロアアーム
5…車体
6…ショックアブソーバーユニット
6A…ショックアブソーバーユニット(車高を調整する機構)
7…アクチュエータ
8…車輪
10…ロールセンター制御手段
11…走行状態評価値算出手段
12…ロールセンター位置決定手段
13…アクチュエータコントローラ
15…ロールセンター位置決定手段
17…車速情報取得手段
18…路面情報取得手段
20…外部情報受信手段
7…アクチュエータ
2…ナックル
3…アッパーアーム
4…ロアアーム
5…車体
6…ショックアブソーバーユニット
6A…ショックアブソーバーユニット(車高を調整する機構)
7…アクチュエータ
8…車輪
10…ロールセンター制御手段
11…走行状態評価値算出手段
12…ロールセンター位置決定手段
13…アクチュエータコントローラ
15…ロールセンター位置決定手段
17…車速情報取得手段
18…路面情報取得手段
20…外部情報受信手段
Claims (6)
- 車両のロールセンター高さをアクチュエータにより調整可能なように前輪または後輪を支持するサスペンションと、このサスペンションの前記ロールセンター高さを、前記アクチュエータの制御によって調整するロールセンター制御手段とを備える車両用サスペンション装置において、
前記ロールセンター制御手段は、
車速または車速の推定情報である車速情報と、走行している路面に係る情報である路面情報とに基づいて所定の基準により前記サスペンションのロールセンター高さを決定する走行状態対応高さ決定手段と、この決定されたロールセンター高さになるように前記サスペンションの前記アクチュエータを制御するアクチュエータコントローラとを備える車両用サスペンション装置。 - 請求項1に記載の車両用サスペンション装置において、前記走行状態対応高さ決定手段は、前記車速情報と前記路面情報に基づいて所定の評価基準により走行状態の評価値を算出する走行状態評価値算出手段と、この手段で算出された走行状態の評価値に従って前記サスペンションのロールセンター高さを定めるロールセンター位置決定手段とを有する車両用サスペンション装置。
- 請求項1または請求項2に記載の車両用サスペンション装置において、前記走行状態対応高さ決定手段は、旋回走行時に、車両の速度が速くなるに従ってロールセンター位置を上昇させ、車輪に作用する横力が定められた値よりも大きくなるときはロールセンター位置を下降させるように、前記ロールセンター高さを定める車両用サスペンション装置。
- 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の車両用サスペンション装置において、前記ロールセンター位置決定手段は、前記車両情報と前記路面情報の両方またはいずれか一方に、車両の外部から取得される情報を利用する車両用サスペンション装置。
- 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の車両用サスペンション装置において、前記サスペンションは走行中に車高の調整を可能にする機構を有する車両用サスペンション装置。
- 請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の車両用サスペンション装置において、前記アクチュエータの駆動源が電動モータである車両用サスペンション装置。
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