CN117863802A - 车辆及其悬架控制方法、装置、系统、悬架系统和介质 - Google Patents

车辆及其悬架控制方法、装置、系统、悬架系统和介质 Download PDF

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CN117863802A CN202410273247.4A CN202410273247A CN117863802A CN 117863802 A CN117863802 A CN 117863802A CN 202410273247 A CN202410273247 A CN 202410273247A CN 117863802 A CN117863802 A CN 117863802A
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林元辉
张勋
章峰
周伟
黄诗亮
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Abstract

本发明涉及车辆悬架技术领域，本发明公开了一种车辆及其悬架控制方法、装置、系统、悬架系统和介质。悬架控制方法包括：获取所述车辆的行驶信息；在根据所述行驶信息确定所述车辆行驶至横风路段的情况下，控制所述车辆的悬架对所述车辆进行轮边轴荷调节。上述悬架控制方法，在确定车辆行驶在横风路段的情况下，可通过控制车辆的悬架来进行轮边轴荷调节，进而使得车辆的车轮之间保持轴荷平衡，进而可提高车轮的抓地力，提高车辆在横风路段行驶时的稳定性。本发明解决了车辆在行驶过程中，受到侧向横风的影响而发生侧滑，影响车辆的行驶稳定性的问题。

Description

车辆及其悬架控制方法、装置、系统、悬架系统和介质
技术领域
本发明涉及车辆悬架技术领域，特别涉及一种车辆及其悬架控制方法、装置、系统、悬架系统和介质。
背景技术
在相关应用中，车辆在行驶过程中，可能会受到来自侧面方向的横风，车辆会受到风的影响而发生倾斜，这种倾斜会使得车轮的抓地力减小，从而容易发生侧滑，极易影响车辆的行驶稳定性。
发明内容
本发明提供了一种车辆及其悬架控制方法、装置、系统、悬架系统和介质以解决上述存在的至少一个技术问题。
本发明的一种用于车辆的悬架控制方法包括：
获取所述车辆的行驶信息；
在根据所述行驶信息确定所述车辆行驶至横风路段的情况下，控制所述车辆的悬架对所述车辆进行轮边轴荷调节。
上述悬架控制方法，在确定车辆行驶在横风路段的情况下，可通过控制车辆的悬架来进行轮边轴荷调节，进而使得车辆的车轮之间保持轴荷平衡，进而可提高车轮的抓地力，提高车辆在横风路段行驶时的稳定性。
在本发明的一种可选技术方案中，所述悬架控制方法包括：
在确定所述车辆行驶至所述横风路段的情况下，发出导航定位提示信息以提示所述车辆当前处于所述横风路段。
在本发明的一种可选技术方案中，所述车辆行驶至横风路段的情况包括：所述行驶信息满足第一设定条件的情况。
在本发明的一种可选技术方案中，所述行驶信息包括车轮轴荷信息、所述车辆的侧向加速度、所述车辆的车速和轮边高度；
所述第一设定条件包括：
所述车轮轴荷信息大于轴荷变量阈值；
所述车辆的侧向加速度大于加速度阈值；
所述车辆的车速大于车速阈值；
所述轮边高度大于轮边高度阈值。
在本发明的一种可选技术方案中，所述悬架包括多个调节件，每个所述调节件连接所述车辆的车身和对应的一个车轮；
所述在根据所述行驶信息确定所述车辆行驶至横风路段的情况下，控制所述车辆的悬架对所述车辆进行轮边轴荷调节包括：
根据所述行驶信息控制所述调节件的长度，以调节与所述调节件对应的车轮的轴荷。
在本发明的一种可选技术方案中，所述根据所述行驶信息控制所述调节件的长度，以调节与所述调节件对应的车轮的轴荷包括：
对靠近所述车辆的迎风侧的所述调节件进行调节以减少靠近所述迎风侧的所述车轮的轴荷，和/或，对靠近述车辆的背风侧的所述调节件进行调节以增加靠近所述背风侧的所述车轮的轴荷。
在本发明的一种可选技术方案中，所述根据所述行驶信息控制所述调节件的长度，以调节与所述调节件对应的车轮的轴荷包括：
对靠近所述车辆前侧的所述调节件进行调节，和/或，对靠近所述车辆后侧的所述调节件进行调节，以使得所述车辆的质心分别相对于所述车辆的前车轴和后车轴的距离平衡。
在本发明的一种可选技术方案中，所述调节件包括活动件，所述调节件具有第一端和第二端，所述第一端传动连接所述车辆的车身，所述第二端传动连接所述车轮；所述根据所述行驶信息控制所述调节件的长度，以调节与所述调节件对应的车轮的轴荷包括：
向所述调节件输出与所述行驶信息对应的驱动电流，使得所述活动件被驱动地向所述第二端伸长或向所述第一端缩短。
在本发明的一种可选技术方案中，所述调节件包括直线电机、空气弹簧和电液阻尼器的至少一种。
在本发明的一种可选技术方案中，所述在根据所述行驶信息确定所述车辆行驶至横风路段的情况下，控制所述车辆的悬架对所述车辆进行轮边轴荷调节包括：
对所述车辆的车轮进行轴荷调节，以使得多个所述车轮的轴荷之间的差值在设定范围。
在本发明的一种可选技术方案中，所述悬架控制方法包括：
在对所述车辆进行所述轴荷平衡调节后，确定所述行驶信息满足第二设定条件的情况下，停止对所述车辆进行轮边轴荷调节。
在本发明的一种可选技术方案中，所述行驶信息包括车轮轴荷信息、所述车辆的侧向加速度、所述车辆的车速和轮边高度；
所述第二设定条件包括：
所述车轮轴荷信息小于或等于轴荷变量阈值；
所述车辆的侧向加速度小于或等于加速度阈值；
所述车辆的车速小于或等于车速阈值；
所述轮边高度小于或等于轮边高度阈值。
在本发明的一种可选技术方案中，所述悬架为主动悬架。
本发明的一种悬架控制装置包括处理器，所述处理器与存储器连接，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现本发明的任意一项悬架控制方法的步骤。
上述悬架控制装置，在确定车辆行驶在横风路段的情况下，可通过控制车辆的悬架来进行轮边轴荷调节，进而使得车辆的车轮之间保持轴荷平衡，进而可提高车轮的抓地力，提高车辆在横风路段行驶时的稳定性。
本发明的一种悬架控制系统用于车辆，所述悬架控制系统包括传感器和悬架控制装置，所述传感器电连接所述悬架控制装置；
所述传感器配置为检测所述车辆的行驶信息；
所述悬架控制装置配置为从获取所述车辆的行驶信息，以及在根据所述行驶信息确定所述车辆行驶至横风路段的情况下，控制所述车辆的悬架对所述车辆进行轮边轴荷调节。
上述悬架控制系统，在确定车辆行驶在横风路段的情况下，可通过控制车辆的悬架来进行轮边轴荷调节，进而使得车辆的车轮之间保持轴荷平衡，进而可提高车轮的抓地力，提高车辆在横风路段行驶时的稳定性。
本发明的一种悬架系统包括悬架，和悬架控制装置或悬架控制系统。
上述悬架系统，在确定车辆行驶在横风路段的情况下，可通过控制车辆的悬架来进行轮边轴荷调节，进而使得车辆的车轮之间保持轴荷平衡，进而可提高车轮的抓地力，提高车辆在横风路段行驶时的稳定性。
本发明的一种车辆包括悬架控制装置或悬架控制系统或悬架系统。
上述车辆，在确定车辆行驶在横风路段的情况下，可通过控制车辆的悬架来进行轮边轴荷调节，进而使得车辆的车轮之间保持轴荷平衡，进而可提高车轮的抓地力，提高车辆在横风路段行驶时的稳定性。
本发明的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，实现本发明的任意一项悬架控制方法的步骤。
上述计算机可读存储介质，在确定车辆行驶在横风路段的情况下，可通过控制车辆的悬架来进行轮边轴荷调节，进而使得车辆的车轮之间保持轴荷平衡，进而可提高车轮的抓地力，提高车辆在横风路段行驶时的稳定性。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明实施方式的车辆在横风路段行驶的场景示意图；
图2是本发明实施方式的车辆在横风路段行驶的另一场景示意图；
图3是本发明实施方式的悬架控制方法的流程示意图；
图4是本发明实施方式的悬架控制系统的模块示意图；
图5是本发明实施方式的车轮的轴荷与侧偏力之间的对应关系；
图6是本发明实施方式的车辆的部分结构示意图；
图7是本发明实施方式的调节件的结构示意图；
图8是本发明实施方式的悬架控制装置的模块示意图。
主要元件符号说明：
车辆100；
车轮101、悬架传动部102、调节件103、车身104；
外壳1030、凸起10301、活动件1031、磁性件1032、导轨1033、弹性件1034、限位块1035、第一固定座1036、第二固定座1037、抵接座1038、防尘罩1039；
悬架110、第一端111、第二端112；
传感器120；
悬架控制系统200；
悬架控制装置210、存储器211、处理器212。
具体实施方式
在本发明的描述中，部分公开的内容已在附图中相应示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的内容是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，公开了许多不同的内容或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明的描述中，需要理解的是，用于指示方位或位置关系的术语（如“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等）为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和方便对相应的实施方式进行理解，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此用于指示方位或位置关系的术语不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种情况和/或设置之间的关系。
请参考图1至图3，本发明的一种用于车辆100的悬架控制方法可以包括：
01：获取车辆100的行驶信息；
02：在根据行驶信息确定车辆100行驶至横风路段的情况下，控制车辆100的悬架110对车辆100进行轮边轴荷调节。
本发明的悬架控制方法可以通过本发明的悬架控制系统200来实现。具体地，请结合图4，本发明的悬架控制系统200可以用于车辆100。悬架控制系统200可以包括传感器120和悬架控制装置210。传感器120可以电连接悬架控制装置210。传感器120可以配置为检测车辆100的行驶信息。悬架控制装置210可以配置为获取车辆100的行驶信息，以及在根据行驶信息确定车辆100行驶至横风路段的情况下，控制车辆100的悬架110对车辆100进行轮边轴荷调节。
上述悬架控制方法和悬架控制系统200，在确定车辆100行驶在横风路段的情况下，可通过控制车辆100的悬架110来进行轮边轴荷调节，进而使得车辆100的车轮101之间保持轴荷平衡，进而可提高车轮的抓地力（车轮的抓地力也可以理解为车轮的附着力），提高车辆100在横风路段行驶时的稳定性。
具体地，在车辆100处于横风路段的时候，会受到来自车辆100侧向（车辆100左侧或车辆100右侧）的风，使得车辆100会受到横风影响。车辆100在行驶过程中可以持续获取车辆100的行驶信息，从而可以根据行驶信息来持续地判断车辆100当前所在的路段是否为横风路段。
请结合图1，在车辆100会受到横风影响的时候，车辆100的左右两侧中的被横风直接吹刮的一侧会形成迎风侧，而另外一侧会形成背风侧。车辆100受到横风的风力作用，使得车辆100的左右两侧会发生倾斜，进而使得车辆100上靠近迎风侧的车轮101轴荷会被转移至靠近背风侧的车轮101轴荷。对于被动悬架而言，会产生一个横风风力相反的力矩，以维持车辆100的平衡。其中，在图1中，F风表示横风对车辆100的作用力，G表示车辆100的重力，M表示车辆100在受到横风影响前的质心。
然而，这样会使得车辆100两侧的轮荷发生转移。图5所示为根据轮胎侧偏力原理的车轮101的侧偏力与轴荷之间的对应关系的示意图，其中，车轮101的侧偏力表示为Fr，轴荷表示为GW。在车辆100未受到横风影响的时候，车辆100的左右两侧的车轮101轴荷均可以达到G0，且两侧的侧偏力均可以达到F0，使得车辆100的左右两侧的车轮101轴荷相互平衡，且车辆100左右两侧的车轮101能够均匀承受车辆100的整体重量。在车辆100受到横风影响的时候，则车辆100迎风侧的部分轴荷被转移而降低至G2，迎风侧的侧偏力相应降低至F2，而被转移的轴荷会增加到车辆100背风侧的车轮101，使得车辆100背风侧的轴荷被增加至G1，背侧的侧偏力相应增加至F1。
在图5中，根据车轮101轴荷的变化与侧偏力的对应关系，轴荷的转移会有G1-G0=G0-G2，而也会有F1+F2＜2F0，从而使得车辆100两侧的总侧偏力减小，降低了车轮101的抓地力，且车辆100左右两侧的车轮101不能均匀承受车辆100的整体重量，从而容易发生侧滑，特别是在高速行驶，车辆很容易发生失控引起安全事故。
在上述基础上，本发明的悬架控制方法可以在车辆100行驶至横风路段的情况下，通过控制车辆100的悬架110来调节车辆100的轮边轴荷，进而能够抵抗横风的影响而维持车辆100左右两侧的轴荷平衡，保证车轮101具有足够的抓地力，进而可提高车辆100在抗横风行驶时的稳定性。
在本发明中，悬架控制方法可以包括：
在确定车辆100行驶至横风路段的情况下，发出导航定位提示信息以提示车辆100当前处于横风路段。
本发明的悬架控制方法可以通过本发明的悬架控制系统200来实现。具体地，请结合图4，悬架控制装置210可以配置为在确定车辆100行驶至横风路段的情况下，发出导航定位提示信息以提示车辆100当前处于横风路段。
如此，可以及时告知用户注意驾驶安全。
具体地，在一些情况下，在确定车辆100行驶至横风路段的情况下，可以对车辆100进行高精准的定位导航，从而可以确定车辆100当前所处的路段在导航地图中的具体位置，进而向用户发出相应的提示信息，对于用户而言，可以根据导航定位提示信息来确定车辆100当前所处路段的具体位置，进而可方便用户判断具体的交通情况，以便及时提高警惕，注意驾驶安全。
在一些情况下，车辆100在发出导航定位提示信息的时候，可以不提示悬架控制装置210，即悬架控制装置210不会根据导航定位提示信息进行判断。
在本发明中，车辆100行驶至横风路段的情况包括：行驶信息满足第一设定条件的情况。
如此，可以提高车辆100对横风影响的响应速度。
具体地，车辆100可以在行驶过程中实时检测行驶信息，进而可持续判断行驶信息是否满足第一设定条件。在确定行驶信息满足第一设定条件时，则可确定车辆100行驶至横风路段的情况，车辆100受到横风影响，从而可进行轮边轴荷调节，有利于提高车辆100对横风影响的响应速度。
在本发明中，行驶信息可以包括车轮轴荷信息、车辆100的侧向加速度、车辆100的车速和轮边高度。第一设定条件可以包括：车轮轴荷信息大于轴荷变量阈值；车辆100的侧向加速度大于加速度阈值；车辆100的车速大于车速阈值；轮边高度大于轮边高度阈值。
如此，可以提高车辆100自行判断是否处于横风路段的准确程度。
具体地，车辆100可以检测每个车轮101的轴荷以作为车轮轴荷信息，以及可以确定每个车轮101的高度以作为轮边高度。其中，在车辆100未满足第一设定条件而未启动抗横风控制逻辑的时候，可以允许车轮101之间形成较大差值的轴荷。
在确定行驶信息后，车辆100可以确定每个车轮101的轴荷是否大于轴荷变量阈值，以及车辆100的侧向加速度是否大于加速度阈值，以及车速是否大于车速阈值，以及每个车轮101的轮边高度的变化量是否大于轮边高度阈值。如果上述的各项参数均大于对应的阈值，则表示行驶信息满足第一设定条件，车辆100当前行驶于横风路段，从而可进行轮边轴荷调节。
在上述基础上，通过对车轮轴荷信息、车辆100的侧向加速度、车辆100的车速和轮边高度进行判断，可过滤掉仅部分参数大于相应阈值的情况，提高车辆100判断当前场景为行驶于横风路段的驾驶场景的准确程度。
请参考图6，在本发明中，悬架110可以包括多个调节件103。每个调节件103可以连接车辆100的车身104和对应的一个车轮101。
步骤02（在根据行驶信息确定车辆100行驶至横风路段的情况下，控制车辆100的悬架110对车辆100进行轮边轴荷调节）可以包括：
根据行驶信息控制调节件103的长度，以调节与调节件103对应的车轮101的轴荷。
本发明的悬架控制方法可以通过本发明的悬架控制系统200来实现。具体地，请结合图4，悬架控制装置210可以配置为根据行驶信息控制调节件103的长度，以调节与调节件103对应的车轮101的轴荷。
如此，可以提高轮边轴荷调节的调节能力。
具体地，请结合图1、图2和图6，车辆100可以包括车轮101和车身104。悬架110可以包括悬架传动部102和调节件103。车轮101可以转动连接悬架传动部102。悬架传动部102可以固定连接或活动连接调节件103的一端。调节件103的另一端可以传动连接车身104。悬架110可以吸收车轮101受到的振动，也可以调节车轮101和车身104之间的距离以改变车轮101的轮边高度。悬架传动部102可以包括悬架臂和/或转向节。另外，在图1中，HW表示调节件103的垂向高度。根据不同的调节件103之间的垂向高度，可以确定调节件103所对应的车轮101之间的高度差。可选地，当调节件103的长度方向与竖直方向不平行时，调节件103的垂向高度HW等于调节件103的长度沿竖直方向的分量。当调节件103的长度方向与竖直方向平行时，调节件103的垂向高度HW可以理解为调节件103的长度。因此，当调节件103的长度被调节时，调节件103的垂向高度HW也相应地被调节。
在上述基础上，在进行轮边轴荷调节的时候，可以对每个车轮101所对应的调节件103进行活动控制以改变调节件103的长度，以能够改变单个车轮101的轴荷，从而可使得每个车轮101都可以分配到预计需要达到的轴荷，以能够提高轮边轴荷调节的调节能力，使得车辆100在受到横风影响时具有良好的稳定性。
在本发明中，根据行驶信息控制调节件103的长度，以调节与调节件103对应的车轮101的轴荷可以包括：
对靠近车辆100的迎风侧的调节件103进行调节以减少靠近迎风侧的车轮101的轴荷，和/或，对靠近述车辆100的背风侧的调节件103进行调节以增加靠近背风侧的车轮101的轴荷。
本发明的悬架控制方法可以通过本发明的悬架控制系统200来实现。具体地，请结合图4，悬架控制装置210可以配置为对靠近车辆100的迎风侧的调节件103进行调节以减少靠近迎风侧的车轮101的轴荷，和/或，对靠近述车辆100的背风侧的调节件103进行调节以增加靠近背风侧的车轮101的轴荷。
如此，可提高车辆100在抗横风行驶时的稳定性。
具体地，请结合图1，在车辆100受到横风影响的时候，车辆100可以调节靠近车辆100迎风侧的调节件103以降低靠近迎风侧的车轮101的轴荷，进而能够降低悬架110上靠近迎风侧的高度，也可以调节靠近车辆100背风侧的调节件103以增加靠近背风侧的车轮101的轴荷，进而能够增加悬架110上靠近背风侧的高度。这样，可以使得车辆100的质心向车辆100的迎风侧移动，进而可满足车辆100左右两侧的轴荷相等，保证车辆100在抗横风行驶时的稳定性。
在本发明中，根据行驶信息控制调节件103活动，以调节与调节件103对应的车轮101的轴荷可以包括：
对靠近车辆100前侧的调节件103进行调节，和/或，对靠近车辆100后侧的调节件103进行调节，以使得车辆100的质心分别相对于车辆100的前轴和后轴的距离平衡。
本发明的悬架控制方法可以通过本发明的悬架控制系统200来实现。具体地，请结合图4，悬架控制装置210可以配置为对靠近车辆100前侧的调节件103进行调节，和/或，对靠近车辆100后侧的调节件103进行调节，以使得车辆100的质心分别相对于车辆100的前轴和后轴的距离平衡。
如此，可提高车辆100在抗横风行驶时的稳定性。
具体地，在图2中，车辆100可具有前轴和后轴，前轴和后轴均连接对应的车轮101，从而可通过带动前轴或后轴的转动，来使得对应连接的车轮101转动。如果车辆100的前轴和后轴之间的轴荷分布不均，会使得车辆100的质心分别与前轴和后轴之间的距离不相等，在车辆100受到横风影响时，车辆100会产生横向偏力矩，若横风的风速较大且车速较快，则然后使得车辆100发生甩尾现象。在图2中，M表示车辆100的质心，Lf表示质心到前轴之间的距离，Lr表示质心到后轴之间的距离，Mr表示横向偏力矩。
在上述基础上，请结合图2，在车辆100受到横风影响的时候，车辆100可以调节靠近车辆100前侧的调节件103以降低靠近车辆100前侧的车轮101的轴荷，进而能够降低悬架110上靠近车辆100前侧的高度，也可以调节靠近车辆100后侧的调节件103以增加靠近后侧的车轮101的轴荷，进而能够增加悬架110上靠近车辆100后侧的高度。这样，可以使得车辆100的质心沿车辆100的前后方向移动，进而可调节车辆100的质心分别到车辆100的前后轴之间的距离，横风在车辆100的前后轴上产生的力矩可以基本相等，从而可降低车辆100发生甩尾的可能，有利于提高车辆100在抗横风行驶时的稳定性。
请参考图7，调节件103可以包括活动件1031。调节件103可以具有第一端111和第二端112。第一端111传动连接车辆100的车身104。第二端112传动连接车轮101。根据行驶信息控制调节件103的长度，以调节与调节件103对应的车轮101的轴荷可以包括：
向调节件103输出与行驶信息对应的驱动电流，使得活动件1031被驱动地向第一端111缩短或向第二端112伸长。
本发明的悬架控制方法可以通过本发明的悬架控制系统200来实现。具体地，请结合图4，悬架控制装置210可以配置为向调节件103输出与行驶信息对应的驱动电流，使得活动件1031被驱动地向第一端111缩短或向第二端112伸长。
如此，可以实现调节件103的轮边轴荷调节的效果。
具体地，在一个实施方式中，调节件103可以包括直线电机。在图7中，第一端111和第二端112分别为调节件103的两端。车辆100在确定行驶信息后，可以根据行驶信息进行处理得到对应的驱动电流的大小，并向调节件103输出驱动电流。调节件103在按驱动电流通电后，可使得活动件1031被驱动地向第一端111缩短以减少调节件103的长度，或向第二端112伸长以增加调节件103的长度，从而可调节与调节件103对应的车轮101的轴荷。
其中，在图7中，调节件103可以包括磁性件1032。活动件1031可以为线圈。对调节件103通电可以为对活动件1031进行通电，这会使得活动件1031和磁性件1032之间产生磁场，进而使得活动件1031在磁场的作用下向第一端111缩短或向第二端112伸长。活动件1031的活动方向可以通过改变对活动件1031通电的电流方向来调整。
对于调节件103而言，在调节件103包括直线电机的情况下，直线电机的定子可以为磁性件1032，直线电机的动子可以为活动件1031。
在一些情况下，可以根据轴荷变化量、侧向加速度值、行车速度、车轮高度变化值确定对应的一个调节件103的驱动电流的大小。活动件1031在通电后，可以受磁场作用而使得线圈的端部活动至相应的位置，使得第一端111和第二端112之间的距离调节至对应的距离，进而使得车身104高度调节至对应的高度，以使得与调节件103对应的车轮101的轴荷被调节至对应的轴荷。活动件1031不通电时，由弹性件1034支撑车身高度。
另外，调节件103可以包括导轨1033。导轨1033的两端可以方便沿第一端111和第二端112延伸设置。活动件1031可以套设在导轨1033上，从而可使得导轨1033能够引导活动件1031以直线运动的方式向第一端111缩短或向第二端112伸长。
在图7中，调节件103可以包括弹性件1034和限位块1035。调节件103在未通电的时候，可以通过弹性件1034提供弹力，以维持调节件103的第一端111和第二端112之间的距离，或者说高度。限位块1035可以设置在导轨1033靠近第二端112的位置，从而可以阻碍车轮101上跳，起到减振作用。限位块1035的材料可以包括橡胶、塑料。
在图7中，调节件103可以包括第一固定座1036和第二固定座1037。第一固定座1036和第二固定座1037分别位于调节件103的两端。第一端111形成在第一固定座1036上。第二端形成在第二固定座1037上。第一固定座1036和第二固定座1037之间可以通过活动件1031的伸长或缩短来改变第一端111和第二端112之间的距离。
在图7中，调节件103还可以包括外壳1030和抵接座1038。外壳1030可以环绕活动件1031设置。抵接座1038可以设置在第一端111。第二端112位于外壳1030上远离抵接座1038的一端。外壳1030和抵接座1038可相对活动。外壳1030的表面可以设置有凸起10301。弹性件1034的一端可以抵接在抵接座1038，另一端可以抵接在凸起10301。在外壳1030向第一端111活动的时候，外壳1030和抵接座1038之间的空间被压缩，使得弹性件1034被挤压而产生弹性力。弹性件1034的弹性力可以作用在外壳1030和抵接座1038上，使得外壳1030和抵接座1038具有相互远离的趋势，进而可以维持第一端111和第二端112之间的距离，在活动件1031未通电的时候可以支撑车身104的高度。
在图7中，调节件103可以包括防尘罩1039。防尘罩1039环绕外壳1030设置，使得防尘罩1039可以保护调节件103不受外部杂物的侵入和破坏。
此外，车辆100可以包括控制器。控制器可以通过相关传感器实时采集车辆100的行驶信息(如轮轴荷信息、车辆100的侧向加速度、车辆100的车速和轮边高度)。当车辆的行驶信息满足第一设定条件时，控制器可以控制向调节件103输出驱动电流，以使得活动件1031活动，进而改变第一端111和第二端112之间的长度。
另外，轴荷信息可以通过传感器120检测弹性件1034的长度、第一端111和第二端112之间的距离、驱动电流的大小来确定。车轮高度可以通过第一端111和第二端112之间的距离、驱动电流的大小来确定。传感器120可以包括四轮轴荷传感器、侧向加速度传感器、车速传感器、四轮高度值传感器。
在本发明中，调节件103可以包括直线电机、空气弹簧和电液阻尼器的至少一种。
在本发明中，步骤02（在根据行驶信息确定车辆100行驶至横风路段的情况下，控制车辆100的悬架110对车辆100进行轮边轴荷调节）可以包括：
对车辆100的车轮101进行轴荷调节，以使得多个车轮101的轴荷相等。
本发明的悬架控制方法可以通过本发明的悬架控制系统200来实现。具体地，请结合图4，悬架控制装置210可以配置为对车辆100的车轮101进行轴荷调节，以使得多个车轮101的轴荷相等。
如此，可以保证多个车轮101之间的轴荷平衡。
在一个实施方式中，多个车轮101的轴荷相等，可以是指多个车轮101的轴荷完全相等，也可以是指多个车轮101的轴荷近似相等。
近似相等时，可以设置一个误差。在一个实施方式中，可以取所有车轮101的轴荷的平均值P，每个车轮101的轴荷均小于k×P时，可以认为是多个车轮101的轴荷近似相等。在一个例子中，k=1%。
在一个实施方式中，可以将任意两个车轮101的轴荷进行比较，当任意两个车辆100的轴荷之间的差值的绝对值均小于同一设定值时，可以认为是多个车轮101的轴荷近似相等。
在本发明中，悬架控制方法可以包括：
在对车辆100进行轴荷平衡调节后，确定行驶信息满足第二设定条件的情况下，停止对车辆100进行轮边轴荷调节。
本发明的悬架控制方法可以通过本发明的悬架控制系统200来实现。具体地，请结合图4，悬架控制装置210可以配置为在对车辆100进行轴荷平衡调节后，确定行驶信息满足第二设定条件的情况下，停止对车辆100进行轮边轴荷调节。
如此，可以明确停止轮边轴荷调节的时机。
具体地，车辆100可以在行驶过程中实时检测行驶信息，进而可持续判断行驶信息是否满足第二设定条件。在确定行驶信息满足第二设定条件时，则可确定车辆100驶离横风路段，从而可停止对车辆100进行轮边轴荷调节，有利于提高车辆100恢复到进行轮边轴荷调节之前的状态的准确率。
在本发明中，行驶信息可以包括车轮轴荷信息、车辆100的侧向加速度、车辆100的车速和轮边高度。第二设定条件可以包括：车轮轴荷信息小于或等于轴荷变量阈值；车辆100的侧向加速度小于或等于加速度阈值；车辆100的车速小于或等于车速阈值；轮边高度小于或等于轮边高度阈值。
具体地，车辆100可以检测每个车轮101的轴荷以作为车轮轴荷信息，以及可以确定每个车轮101的高度以作为轮边高度。其中，在车辆100满足第一设定条件时，可对车辆100进行轮边轴荷调节。
在获取行驶信息后，车辆100可以确定每个车轮101的轴荷是否大于轴荷变量阈值，以及车辆100的侧向加速度是否大于加速度阈值，以及车速是否大于车速阈值，以及每个车轮101的轮边高度的变化量是否大于轮边高度变化阈值。在进行轮边轴荷调节过程中，当上述的所有参数均小于或等于对应的阈值，则表示行驶信息满足第二设定条件，停止对车辆100进行轮边轴荷调节。相应的阈值可以对车辆100进行仿真、测试等方式进行预先标定并存储。
在上述基础上，通过对车轮轴荷信息、车辆100的侧向加速度、车辆100的车速和轮边高度进行判断，可提高车辆100判断当前场景为未行驶于横风路段的驾驶场景的准确程度，在行驶信息满足第二设定条件时，可以退出对车辆100进行轮边轴荷调节。
另外，在一些情况下，如果行驶信息的上述参数中存在至少一个仍大于其对应的阈值，则仍会维持对车辆100进行轮边轴荷调节。
在本发明中，悬架110可以为主动悬架。
如此，主动悬架可以对车辆100在行驶至横向路段时进行主动轮边抽荷调节，有利于提高车辆100在横向路段行驶的安全性。
在一个实施方式中，主动悬架可以包括控制器和直线电机。直线电机的具体结构可以参上述关于活动件1031的实施方式的解释说明，在此不作详细展开。
控制器可以通过相关传感器和/或其他部分实时采集车辆100的行驶信息（如轮轴荷信息、车辆100的侧向加速度、车辆100的车速和轮边高度），当车辆100的行驶信息满足第一设定条件时，控制器可以控制直线电机（如控制直线电机的线圈通电电流的大小和/或方向来调节直线电机的长度）对车辆100进行轮边轴荷调节。当车辆100的行驶信息满足第二设定条件时，控制器可以控制直线电机（如控制直线电机的线圈断电）停止对车辆100进行轮边轴荷调节。
直线电机的线圈通电电流的大小和/或方向可以通过仿真、测试等方式进行预先标定并存储。
可以理解，在其他实施方式中，主动悬架可包括空气弹簧结构或电液阻尼器，其控制原理可以参直线电机的控制原理，在此不作详细展开。
请参考图8，本发明的一种悬架控制装置210可以包括处理器212。处理器212与存储器211连接。存储器211存储有计算机程序，处理器212执行计算机程序时，可以实现本发明的悬架控制方法的步骤。
例如，在计算机程序被处理器212执行的情况下，可以实现的悬架控制方法包括：
01：获取车辆100的行驶信息；
02：在根据行驶信息确定车辆100行驶至横风路段的情况下，控制车辆100的悬架110对车辆100进行轮边轴荷调节。
上述悬架控制装置210，在确定车辆100行驶在横风路段的情况下，可通过控制车辆100的悬架110来进行轮边轴荷调节，进而使得车辆100的车轮101之间保持轴荷平衡，进而可提高车轮的抓地力，提高车辆100在横风路段行驶时的稳定性。
另外，在本发明中，悬架控制装置210可以为控制器，从而可对调节件103进行轮边轴荷调节。在一些情况下，存储器211可以为悬架控制装置210的一部分，或者说，悬架控制装置210可以包括存储器211和处理器212。
本发明的一种悬架系统可以包括悬架110，和上述的悬架控制系统200或悬架控制装置210。
上述悬架系统，在确定车辆100行驶在横风路段的情况下，可通过控制车辆100的悬架110来进行轮边轴荷调节，进而使得车辆100的车轮101之间保持轴荷平衡，进而可提高车轮的抓地力，提高车辆100在横风路段行驶时的稳定性。
具体地，请结合图1至图4，本发明的悬架系统可以通过悬架控制系统200对悬架110进行控制，进而可使得车辆100的多个车轮101之间的轴荷相互平衡。
请参考图1、图2和图4，本发明的一种车辆100可以包括悬架控制系统200或悬架控制装置210或悬架系统。
上述车辆100，在确定车辆100行驶在横风路段的情况下，可通过控制车辆100的悬架110来进行轮边轴荷调节，进而使得车辆100的车轮101之间保持轴荷平衡，进而可提高车轮的抓地力，提高车辆100在横风路段行驶时的稳定性。
本发明的一种计算机可读存储介质，其上可以存储有计算机程序。计算机程序在被处理器212执行时，可以实现本发明的悬架控制方法的步骤。
例如，在计算机程序被处理器212执行的情况下，可以实现的悬架控制方法包括：
01：获取车辆100的行驶信息；
02：在根据行驶信息确定车辆100行驶至横风路段的情况下，控制车辆100的悬架110对车辆100进行轮边轴荷调节。
上述计算机可读存储介质，在确定车辆100行驶在横风路段的情况下，可通过控制车辆100的悬架110来进行轮边轴荷调节，进而使得车辆100的车轮101之间保持轴荷平衡，进而可提高车轮的抓地力，提高车辆100在横风路段行驶时的稳定性。
计算机可读存储介质可设置在控制器，也可设置在其他终端，控制器能够与其他终端进行通信来获取到相应的程序。
可以理解，计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、以及软件分发介质等。计算机程序可以包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。
在本发明的某些实施方式中，控制器可以是一个单片机芯片，集成了处理器、存储器，通讯模块等。处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，可以是图形处理单元（Graphic Processing Unit，GPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field- Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。
尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解，在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下，可以对本发明的实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (18)

1.一种用于车辆的悬架控制方法，其特征在于，包括：
获取所述车辆的行驶信息；
在根据所述行驶信息确定所述车辆行驶至横风路段的情况下，控制所述车辆的悬架对所述车辆进行轮边轴荷调节。
2.根据权利要求1所述的悬架控制方法，其特征在于，所述悬架控制方法包括：
在确定所述车辆行驶至所述横风路段的情况下，发出导航定位提示信息以提示所述车辆当前处于所述横风路段。
3.根据权利要求1所述的悬架控制方法，其特征在于，所述车辆行驶至横风路段的情况包括：所述行驶信息满足第一设定条件的情况。
4.根据权利要求3所述的悬架控制方法，其特征在于，所述行驶信息包括车轮轴荷信息、所述车辆的侧向加速度、所述车辆的车速和轮边高度；
所述第一设定条件包括：
所述车轮轴荷信息大于轴荷变量阈值；
所述车辆的侧向加速度大于加速度阈值；
所述车辆的车速大于车速阈值；
所述轮边高度大于轮边高度阈值。
5.根据权利要求1所述的悬架控制方法，其特征在于，所述悬架包括多个调节件，每个所述调节件连接所述车辆的车身和对应的一个车轮；
所述在根据所述行驶信息确定所述车辆行驶至横风路段的情况下，控制所述车辆的悬架对所述车辆进行轮边轴荷调节包括：
根据所述行驶信息控制所述调节件的长度，以调节与所述调节件对应的车轮的轴荷。
6.根据权利要求5所述的悬架控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息控制所述调节件长度，以调节与所述调节件对应的车轮的轴荷包括：
对靠近所述车辆的迎风侧的所述调节件进行调节以减少靠近所述迎风侧的所述车轮的轴荷，和/或，对靠近述车辆的背风侧的所述调节件进行调节以增加靠近所述背风侧的所述车轮的轴荷。
7.根据权利要求5或6所述的悬架控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息控制所述调节件的长度，以调节与所述调节件对应的车轮的轴荷包括：
对靠近所述车辆前侧的所述调节件进行调节，和/或，对靠近所述车辆后侧的所述调节件进行调节，以使得所述车辆的质心分别相对于所述车辆的前车轴和后车轴的距离平衡。
8.根据权利要求5所述的悬架控制方法，其特征在于，所述调节件包括活动件，所述调节件具有第一端和第二端，所述第一端传动连接所述车辆的车身，所述第二端传动连接所述车轮；所述根据所述行驶信息控制所述调节件的长度，以调节与所述调节件对应的车轮的轴荷包括：
向所述调节件输出与所述行驶信息对应的驱动电流，使得所述活动件被驱动地向所述第二端伸长或向所述第一端缩短。
9.根据权利要求5所述的悬架控制方法，其特征在于，所述调节件包括直线电机、空气弹簧和电液阻尼器的至少一种。
10.根据权利要求1所述的悬架控制方法，其特征在于，所述在根据所述行驶信息确定所述车辆行驶至横风路段的情况下，控制所述车辆的悬架对所述车辆进行轮边轴荷调节包括：
对所述车辆的车轮进行轴荷调节，以使得多个所述车轮的轴荷相等。
11.根据权利要求1所述的悬架控制方法，其特征在于，所述悬架控制方法包括：
在对所述车辆进行所述轴荷平衡调节后，确定所述行驶信息满足第二设定条件的情况下，停止对所述车辆进行轮边轴荷调节。
12.根据权利要求11所述的悬架控制方法，其特征在于，所述行驶信息包括车轮轴荷信息、所述车辆的侧向加速度、所述车辆的车速和轮边高度；
所述第二设定条件包括：
所述车轮轴荷信息小于或等于轴荷变量阈值；
所述车辆的侧向加速度小于或等于加速度阈值；
所述车辆的车速小于或等于车速阈值；
所述轮边高度小于或等于轮边高度阈值。
13.根据权利要求1所述的悬架控制方法，其特征在于，所述悬架为主动悬架。
14.一种悬架控制装置，其特征在于，包括处理器，所述处理器与存储器连接，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1至13任意一项所述的悬架控制方法的步骤。
15.一种悬架控制系统，用于车辆，其特征在于，所述悬架控制系统包括传感器和权利要求14所述的悬架控制装置，所述传感器电连接所述悬架控制装置；
所述传感器配置为检测所述车辆的行驶信息；
所述悬架控制装置配置为获取所述车辆的行驶信息，以及在根据所述行驶信息确定所述车辆行驶至横风路段的情况下，控制所述车辆的悬架对所述车辆进行轮边轴荷调节。
16.一种悬架系统，其特征在于，包括：
悬架；和；
权利要求14所述的悬架控制装置或权利要求15所述的悬架控制系统。
17.一种车辆，其特征在于，包括：
权利要求14所述的悬架控制装置，或权利要求15所述的悬架控制系统，或权利要求16所述的悬架系统。
18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时，实现权利要求1至13任意一项所述的悬架控制方法的步骤。
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