JP2018106051A - カメラコントローラ、および補正レンズのキャリブレーション方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1の記憶部103は、カメラモジュール108の傾きに応じて、カメラ座標系で作用する方向が変化する第1の力に対する補正量であって、カメラモジュール108の標準の傾きでの第1の補正量を記憶する。制御部107は、手振れ補正量を算出し、カメラモジュール108の傾きと第1の補正量とに基づいて、カメラモジュール108の傾きでの傾き補正量を求め、手振れ補正量と、傾き補正量とに基づいて、光学系109に含まれる補正レンズ110が光軸に垂直な面内でシフトするように補正レンズ110の位置を制御する。
【選択図】図1
Description
[第1の実施形態]
図1は、第1の実施形態のカメラコントローラおよびカメラモジュールの構成を表わす図である。
本実施の形態では、光学系に含まれる補正レンズ21が、第1の力と第2の力とを受けるものとする。第1の力は、カメラの傾きに応じてカメラ座標系での作用する方向が変化する。本実施の形態では、第1の力は、重力とする。重力によって、補正レンズ21が重力方向に変位する。第2の力は、カメラの傾きに応じて、カメラ座標系での作用する方向が変化しない。本実施の形態では、第2の力は、サスペンション20が補正レンズ21を支持する力である。サスペンションを支持する力が補正レンズ21の部位によって相違する(以下、サスペンションの不平衡という)ことによって、補正レンズ21が変位する。
このカメラシステムは、クローズドループ制御によって、補正レンズ21の位置を制御する。制御IC52内の減算器57が、手振れ補正部8からの手振れ補正量と、カメラモジュール54内の位置検出素子56a、56bによって検出された補正レンズ21の位置との偏差を検出する。PID(Proportional-Integral-Differential)制御部53が、減算器57から出力される偏差に基づいて、補正レンズ21の位置をPID制御する。
このカメラシステムは、オープンループ制御によって、補正レンズ21の位置を制御する。このカメラシステムは、位置検出素子を備えない。そのため、制御IC62は、ADC55、減算器57、およびPID53を備えない。オープンループ制御では、補正レンズ21の位置を検出しないで、補正レンズ21の位置が制御される。
光学系81は、ズームレンズ211、補正レンズ21、絞り213、およびフォーカスレンズ214を含む。ズームレンズ211は、被写体の像の倍率を変化させる。補正レンズ21は、被写体の像のブレを補正する。補正レンズ21は、カメラモジュール4のブレを相殺する方向に移動することにより、イメージセンサ19上の被写体の像のブレを小さくする。絞り213は、光学系81を通過する光の量を調整する。フォーカスレンズ214は、イメージセンサ19に形成される被写体の像のフォーカス状態を変化させる。
図6に示すように、カメラ座標系のZ軸が、光軸に沿って設定される。Z軸の正方向Z+が光軸の光が進む方向に設定され、Z軸の負方向Z-が光軸の光が進む方向と逆方向に設定される。補正レンズ21が第1の力を受けず、かつ第2の力による不均衡を受けないときの補正レンズ21と光軸との交点がカメラ座標系の原点に設定される。光軸と垂直にカメラ座標系のX軸(正方向がX+、負方向がX-)およびY軸(正方向がY+、負方向がY-)に設定される。補正レンズ21は、光学系81の光軸に垂直な面内(すなわち、XY平面内)で駆動される。
第1の力である重力とX軸の正方向(X+)とのなす角度がθであり、重力とY軸の正方向(Y+)とのなす角度がφのときに、以下の式が成り立つ。θおよびφは、傾き検出センサ7から傾き補正部13に供給される。θおよびφが0のときのカメラモジュール4の傾きが、カメラモジュール4の標準の傾きである。
GY′=GYcos(φ)…(A2)
加算器14は、手振れ補正部8の出力(ドライバ出力値TX、TY)と、傾き補正部13の出力(ドライバ出力値GX′、GY′)とを加算する。
図8(a)は、カメラモジュール4を表わす図である。カメラモジュール4は、補正レンズ21を含む光学系、および光学系を制御する制御IC2を備える。 図8(b)は、第3の実施形態における補正レンズ21の位置のキャリブレーション時のカメラモジュールおよびチャートの位置を表わす図である。
ステップS102において、Host_CPU3は、補正レンズ21をX-方向の端へ移動させるための指示値PXを制御IC2に送信する。
ステップS114において、カメラモジュール4のソケット23は、X-方向が重力方向と一致するような傾きに設定される。
ステップS127において、Host_CPU3は、保持している指示値OUT1とOUT2に基づいて、X軸方向重力補正量OUTGXと、X軸方向サスペンション不平衡補正量OUTMXを算出する。OUT1は、重力とサスペンション20の不平衡を補正しているため、OUT1=OUTMX+OUTGXとなる。OUT2は、重力とサスペンション20の不平衡を補正しており、かつ、カメラモジュール4のソケット23を180度回転させたことによってOUT1を測定した状態から重力の影響は反転しているので、OUT2=OUTMX−OUTGXとなる。従って、X軸方向重力補正量OUTGXと、X軸方向サスペンション不平衡補正量OUTMXとは、以下の式で表される。
OUTMX=(OUT1+OUT2)/2…(A4)
ステップS128において、Host_CPU3は、X軸方向重力補正量OUTGXを制御IC2へ送る。制御IC2のテスト回路9は、指示値とドライバ出力値の対応テーブルに従って、受信したX軸方向重力補正量OUTGXをドライバ10の出力値に変換して変換した値GXを第1メモリ11へ書き込む。
ステップS130において、カメラモジュール4のソケット23は、Y+方向が重力方向と一致するような傾きに設定される。
ステップS143において、カメラモジュール4は、Y-方向が重力方向と一致するような傾きに設定される。
ステップS156において、Host_CPU3は、保持している指示値OUT3とOUT4に基づいて、重力補正量OUTGYと、サスペンション20不平衡補正量OUTMYを算出する。OUT3は、重力とサスペンション20の不平衡を補正しているため、OUT3=OUTMY+OUTGYとなる。OUT4は、重力とサスペンション20の不平衡を補正しており、かつ、カメラモジュール4のソケット23を180度回転させたことによってOUT3を測定した状態から重力の影響は反転しているので、OUT4=OUTMY−OUTGYとなる。従って、Y軸方向重力補正量OUTGYと、Y軸方向サスペンション不平衡補正量OUTMYとは、以下の式で表される。
OUTMY=(OUT3+OUT4)/2…(A6)
ステップS157において、Host_CPU3は、Y軸方向重力補正量OUTGYを制御IC2へ送る。制御IC2のテスト回路9は、指示値とドライバ出力値の対応テーブルに従って、受信したY軸方向重力補正量OUTGYをドライバ10の出力値に変換して、変換した値GYを第1メモリ11へ書き込む。
図19は、第4の実施形態における補正レンズ21の位置のキャリブレーション時のカメラモジュール4およびチャート71の位置を表わす図である。
OUTGY=√2*(OUTY−OUTMY)…(A8)
ステップS226において、Host_CPU3は、X軸方向重力補正量OUTGX、Y軸方向重力補正量OUTGYを制御IC2へ送る。制御IC2のテスト回路9は、指示値とドライバ出力値の対応テーブルに従って、受信したX軸方向重力補正量OUTGX、Y軸方向重力補正量OUTGYをドライバ10の出力値に変換して、変換した値GX、GYを第1メモリ11へ書き込む。
図24は、第5の実施形態における補正レンズ21の位置のキャリブレーションの手順の一部を表わす図である。
OUTGY=√2*(OUTY−OUTMY)…(A10)
ステップS337において、Host_CPU3は、X軸方向重力補正量OUTGX、Y軸方向重力補正量OUTGYを制御IC2へ送る。制御IC2のテスト回路9は、指示値とドライバ出力値の対応テーブルに従って、受信したX軸方向重力補正量OUTGX、Y軸方向重力補正量OUTGYをドライバ10の出力値に変換して、変換した値GX、GYを第1メモリ11へ書き込む。
Claims (16)
- カメラモジュールの手振れ補正を制御するカメラコントローラであって、
前記カメラモジュールの傾きに応じて、カメラ座標系で作用する方向が変化する第1の力に対する補正量であって、前記カメラモジュールの標準の傾きでの第1の補正量を記憶する第1の記憶部と、
振動検出センサによる検出結果に基づいて手振れ補正量を算出し、傾き検出センサにより検出されたカメラモジュールの傾きと前記標準の傾きとの差と前記第1の補正量とに基づいて、前記検出されたカメラモジュールの傾きでの傾き補正量を求め、前記手振れ補正量と、前記傾き補正量とに基づいて、光学系に含まれる補正レンズが光軸に垂直な面内でシフトするように前記補正レンズの位置を制御する制御部とを備えたカメラコントローラ。 - 前記カメラモジュールの傾きに応じて、カメラ座標系で作用する方向が変化しない第2の力に対する第2の補正量を記憶する第2の記憶部を備え、
前記制御部は、前記手振れ補正量と、前記傾き補正量と、前記第2の補正量とに基づいて、光学系に含まれる補正レンズが光軸に垂直な面内でシフトするように前記補正レンズの位置を制御する、請求項1記載のカメラコントローラ。 - 前記制御部は、前記手振れ補正量と、前記検出されたカメラの傾きでの傾き補正量と、前記第2の補正量とを加算して得られる加算補正量に基づいて、前記補正レンズの位置を制御する、請求項2記載のカメラコントローラ。
- 前記第1の力は、重力であり、前記補正レンズが重力方向に変位し、
前記第2の力は、サスペンションが前記補正レンズを支持する力であり、前記サスペンションを支持する力が前記補正レンズの部位によって相違することによって、前記補正レンズが変位する、請求項2記載のカメラコントローラ。 - 前記制御部は、
前記補正レンズを駆動するためのドライバと、
前記補正レンズの位置のキャリブレーション時に、ホストCPUからの指示信号に従って、前記補正レンズを駆動するドライバにドライバの出力値を出力するテスト回路と、
前記キャリブレーション時に前記テスト回路の出力をドライバに供給し、通常動作時に前記加算補正量をドライバに供給するスイッチと備える、請求項2記載のカメラコントローラ。 - 前記テスト回路は、前記補正レンズの位置のキャリブレーション時に、前記ホストCPUからの信号に従って、前記第1の補正量を前記第1の記憶部に書き込み、前記ホストCPUからの信号に従って、前記第2の補正量を前記第2の記憶部に書き込む、請求項5記載のカメラコントローラ。
- カメラモジュールの手振れ補正に用いられる補正レンズのキャリブレーション方法であって、
前記補正レンズには、第1の力と第2の力とが作用し、第1の力は、前記カメラモジュールの傾きに応じてカメラ座標系での作用する方向が変化する力であり、第2の力は、前記カメラモジュールの傾きに応じてカメラ座標系での作用する方向が変化しない力であり、前記補正レンズは、前記補正レンズを駆動するドライバの出力値によって変位量が変化し、前記カメラ座標系は、前記カメラモジュールの光学系の光軸と一致する第1軸と、前記第1軸と直交する第2軸および第3軸とを含み、
前記カメラモジュールの第1軸の第1方向に所定距離離れて、前記カメラモジュールの前記第2軸および前記第3軸を含む平面と平行にチャートを含むシートを設置するステップと、
前記第2軸の第1方向が前記第1の力の方向になるように前記カメラモジュールを回転させるステップと、
前記補正レンズを前記第2軸の第1方向の端に移動させるように前記ドライバの出力値を設定したときのイメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第2軸の座標を第1座標として求めるステップと、
前記補正レンズを前記第2軸の第2方向の端に移動させるように前記ドライバの出力値を設定したときの前記イメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第2軸の座標を第2座標として求めるステップと、
前記補正レンズを前記第2軸に沿って移動させながら、前記イメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第2軸の座標が前記第1座標と前記第2座標の中点となるときの前記ドライバの出力値を第1のドライバの出力値とするステップと、
前記第2軸の第2方向が前記第1の力の方向になるようにカメラモジュールを回転させるステップと、
前記補正レンズを前記第2軸の第1方向の端に移動させるように前記ドライバの出力値を設定したときの前記イメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第2軸の座標を第3座標として求めるステップと、
前記補正レンズを前記第2軸の第2方向の端に移動させるように前記ドライバの出力値を設定したときの前記イメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第2軸の座標を第4座標として求めるステップと、
前記補正レンズを前記第2軸に沿って移動させながら、前記イメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第2軸の座標が前記第3座標と前記第4座標の中点となるときの前記ドライバの出力値を第2のドライバの出力値とするステップと、
前記第1のドライバの出力値と前記第2のドライバの出力値とに基づいて、前記第1の力の方向が前記第2軸の第1の方向と一致したときの前記第1の力に対する前記第2軸の方向の補正量である第1の補正量と、前記第2の力に対する前記第2軸の方向の補正量である第2の補正量とを計算するステップとを備え、
前記計算するステップは、
前記第1のドライバの出力値と前記第2のドライバの出力値との和の1/2を計算して、前記第1の補正量とするステップと、
前記第1のドライバの出力値から前記第2のドライバの出力値を減算した値の1/2を計算して、前記第2の補正量とするステップとを備える、補正レンズのキャリブレーション方法。 - 前記第3軸の第1方向が前記第1の力の方向になるように前記カメラモジュールを回転させるステップと、
前記補正レンズを前記第3軸の第1方向の端に移動させるように前記ドライバの出力値を設定したときの前記イメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第3軸の座標を第5座標として求めるステップと、
前記補正レンズを前記第3軸の第2方向の端に移動させるように前記ドライバの出力値を設定したときの前記イメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第3軸の座標を第6座標として求めるステップと、
前記補正レンズを前記第3軸に沿って移動させながら、前記イメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第3軸の座標が前記第5座標と前記第6座標の中点となるときの前記ドライバの出力値を第3のドライバの出力値とするステップと、
前記第3軸の第2方向が前記第1の力の方向になるように前記カメラモジュールを回転させるステップと、
前記補正レンズを前記第3軸の第1方向の端に移動させるように前記ドライバの出力値を設定したときの前記イメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第3軸の座標を第7座標として求めるステップと、
前記補正レンズを前記第3軸の第2方向の端に移動させるように前記ドライバの出力値を設定したときの前記イメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第3軸の座標を第8座標として求めるステップと、
前記補正レンズを前記第3軸に沿って移動させながら、前記イメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第3軸の座標が前記第7座標と前記第8座標の中点となるときの前記ドライバの出力値を第4のドライバの出力値とするステップと、
前記第3のドライバの出力値と前記第4のドライバの出力値とに基づいて、前記第1の力の方向が前記第3軸の第1方向と一致したときの前記第1の力に対する前記第3軸の方向の補正量である第3の補正量と、前記第2の力に対する前記第3軸の方向の補正量である第4の補正量とを計算するステップとを備え、
前記計算するステップは、
前記第3のドライバの出力値と前記第4のドライバの出力値との和の1/2を計算して、前記第3の補正量とするステップと、
前記第3のドライバの出力値から前記第4のドライバの出力値を減算した値の1/2を計算して、前記第4の補正量とするステップとを備える、請求項7記載の補正レンズのキャリブレーション方法。 - カメラモジュールの手振れ補正に用いられる補正レンズのキャリブレーション方法であって、
前記補正レンズには、第1の力と第2の力とが作用し、第1の力は、前記カメラモジュールの傾きに応じてカメラ座標系での作用する方向が変化する力であり、第2の力は、前記カメラモジュールの傾きに応じてカメラ座標系での作用する方向が変化しない力であり、前記補正レンズは、前記補正レンズを駆動するドライバの出力値によって変位量が変化し、前記カメラ座標系は、前記カメラモジュールの光学系の光軸と一致する第1軸と、前記第1軸と直交する第2軸および第3軸とを含み、
前記第1軸の第1方向が前記第1の力の方向になるようにカメラモジュールを回転させるステップと、
前記カメラモジュールの前記第1軸の第1方向に所定距離離れて、前記カメラモジュールの前記第2軸および前記第3軸を含む平面と平行にチャートを含むシートを設置するステップと、
前記補正レンズを前記第2軸の第1方向の端に移動させるように前記ドライバの出力値を設定したときのイメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第2軸の座標を第1座標として求めるステップと、
前記補正レンズを前記第2軸の第2方向の端に移動させるように前記ドライバの出力値を設定したときの前記イメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第2軸の座標を第2座標として求めるステップと、
前記補正レンズを前記第2軸に沿って移動させながら、前記イメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第2軸の座標が前記第1座標と前記第2座標の中点となるときの前記ドライバの出力値を前記第2の力に対する前記第2軸の方向の補正量とするステップとを備える、補正レンズのキャリブレーション方法。 - 前記補正レンズを前記第3軸の第1方向の端に移動させるように前記ドライバの出力値を設定したときの前記イメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第3軸の座標を第3座標として求めるステップと、
前記補正レンズを前記第3軸の第2方向の端に移動させるように前記ドライバの出力値を設定したときの前記イメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第3軸の座標を第4座標として求めるステップと、
前記補正レンズを前記第3軸に沿って移動させながら、前記イメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第3軸の座標が前記第3座標と前記第4座標の中点となるときの前記ドライバの出力値を前記第2の力に対する前記第3軸の方向の補正量とするステップとを備える、請求項9記載の補正レンズのキャリブレーション方法。 - 前記第1軸が前記第1の力の方向と直交し、かつ前記第2軸の第2方向と前記第1の力の方向とが所定の角度となるようにカメラモジュールを回転させるステップと、
前記カメラモジュールの前記第1軸の第1方向に所定距離離れて、前記カメラモジュールの前記第2軸および前記第3軸を含む平面と平行にチャートを含むシートを設置するステップと、
前記補正レンズを前記第2軸の第1方向の端に移動させるように前記ドライバの出力値を設定したときの前記イメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第2軸の座標を第5座標として求めるステップと、
前記補正レンズを前記第2軸の第2方向の端に移動させるように前記ドライバの出力値を設定したときの前記イメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第2軸の座標を第6座標として求めるステップと、
前記補正レンズを前記第2軸に沿って移動させながら、前記イメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第2軸の座標が前記第5座標と前記第6座標の中点となるときの前記ドライバの出力値を第1のドライバの出力値とするステップと、
前記第2の力に対する前記第2軸の方向の補正量と、前記第1のドライバの出力値とに基づいて、前記第1の力の方向が前記第2軸の第1方向と一致したときの前記第1の力に対する前記第2軸の方向の補正量である第1の補正量を計算するステップとを備える、請求項10記載の補正レンズのキャリブレーション方法。 - 前記補正レンズを前記第3軸の第1方向の端に移動させるように前記ドライバの出力値を設定したときの前記イメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第3軸の座標を第7座標として求めるステップと、
前記補正レンズを前記第3軸の第2方向の端に移動させるように前記ドライバの出力値を設定したときの前記イメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第3軸の座標を第8座標として求めるステップと、
前記補正レンズを前記第3軸に沿って移動させながら、前記イメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第3軸の座標が前記第7座標と前記第8座標の中点となるときの前記ドライバの出力値を第2のドライバの出力値とするステップと、
前記第2の力に対する前記第3軸の方向の補正量と、前記第2のドライバの出力値とに基づいて、前記第1の力の方向が前記第3軸の第1方向と一致したときの前記第1の力に対する前記第3軸の方向の補正量である第2の補正量を計算するステップとを備える、請求項11記載の補正レンズのキャリブレーション方法。 - 前記シートと前記カメラモジュールの相対的な位置関係を維持しつつ、前記第1軸が前記第1の力の方向と直交し、かつ前記第2軸の第2方向と前記第1の力の方向とが所定の角度となるようにカメラモジュールを回転させるステップと、
前記補正レンズを前記第2軸に沿って移動させながら、前記イメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第2軸の座標が前記第1座標と前記第2座標の中点となるときの前記ドライバの出力値を第3のドライバの出力値とするステップと、
前記第2の力に対する前記第2軸の方向の補正量と、前記第3のドライバの出力値とに基づいて、前記第1の力の方向が前記第2軸の第1方向と一致したときの前記第1の力に対する前記第2軸の方向の補正量を計算するステップとを備える、請求項10記載の補正レンズのキャリブレーション方法。 - 前記補正レンズを前記第3軸に沿って移動させながら、前記イメージセンサの出力画像中の前記チャートの前記第3軸の座標が前記第3座標と前記第4座標の中点となるときの前記ドライバの出力値を第4のドライバの出力値とするステップと、
前記第2の力に対する前記第3軸の方向の補正量と、前記第4のドライバの出力値とに基づいて、前記第1の力の方向が前記第3軸の第1方向と一致したときの前記第1の力に対する前記第3軸の方向の補正量を計算するステップとを備える、請求項13記載の補正レンズのキャリブレーション方法。 - 前記所定の角度は、45度であり、
前記第1の補正量を計算するステップは、
前記第1のドライバの出力値から前記第2の力に対する前記第2軸の方向の補正量を減算して、√2倍した値を前記第1の補正量とするステップを備え、
前記第2の補正量を計算するステップは、
前記第2のドライバの出力値から前記第2の力に対する前記第3軸の方向の補正量を減算して√2倍した値を前記第2の補正量とするステップを備える、請求項11〜14のいずれか1項に記載の補正レンズのキャリブレーション方法。 - 前記第1の力は、重力であり、前記補正レンズが重力方向に変位し、
前記第2の力は、サスペンションが前記補正レンズを支持する力であり、前記サスペンションを支持する力が前記補正レンズの部位によって相違することによって、前記補正レンズが変位する、請求項7〜15のいずれか1項に記載の補正レンズのキャリブレーション方法。
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