JP2018105107A - 作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】走行操縦装置の操作量を調整しなくても簡単に走行装置の走行速度を維持することができるようにする。【解決手段】作業機は、作動油の流量に応じて走行速度が変化する走行装置と、操作量に応じて走行装置に供給する作動油の流量を増減させる走行操縦装置と、走行操縦装置の操作量に対応する走行装置への作動油の供給量を多段階に変更可能なスイッチ操作部と、を備えている。作業機は、作業装置と、作業装置を操縦する操縦装置と、を備え、スイッチ操作部は、操縦装置に設けられている。【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、バックホー等の作業機に関する。

従来、特許文献１に開示された作業機が知られている。
特許文献１に開示された作業機は、揺動自在に支持された走行レバーと、走行レバーの操作量に応じてパイロット油の圧力を変化させる操作弁と、パイロット油の圧力に応じて作業機の走行速度を変化させる走行モータとを有している。

特開２０１３−５７３６６号公報

特許文献１に開示の作業機において、作業機の走行速度を変化させるためには、走行レバーの操作量をオペレータが調整している。ところが、走行レバーは作業機の揺れに伴って揺れるため、オペレータが走行レバーの操作量を一定に維持することが難しい場合があった。
そこで本発明は、上記課題に鑑み、走行装置の走行速度を容易に維持することができる作業機を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る作業機は、作動油の流量に応じて走行速度が変化する走行装置と、操作量に応じて前記走行装置に供給する作動油の流量を増減させる走行操縦装置と、前記走行操縦装置の前記操作量に対応する前記走行装置への作動油の供給量を多段階に変更可能なスイッチ操作部と、を備えている。

本発明によれば、走行操縦装置の操作量を調整しなくても簡単に走行装置の走行速度を維持することができる。

第１実施形態の作業機の油圧システム（油圧回路）の概略図である。 第１実施形態の変速段と、供給量に対する変更供給量の供給割合（変更割合）を示す図である。 第１実施形態の変速段と、操作量に対する変更開度の変更割合を示す図である。 第１実施形態の変速段と、走行制御値（斜板角度）に対する変速割合を示す図である。 第１実施形態の変速段と、走行制御値（回転数）に対する変速割合を示す図である。 走行速度を変更する油圧システムの第１の変形例を示す図である。 走行速度を変更する油圧システムの第１の変形例を示す図である。 走行速度を変更する油圧システムの第１の変形例を示す図である。 走行速度を変更する油圧システムの第１の変形例を示す図である。 第２実施形態の作業機の油圧システム（油圧回路）の概略図である。 第２実施形態の変速段と、供給量に対する変更供給量の供給割合（変更割合）を示す図である。 第２実施形態の変速段と、操作量に対する変更開度の変更割合を示す図である。 第２実施形態の変速段と、走行制御値（斜板角度）に対する変速割合を示す図である。 第２実施形態の変速段と、走行制御値（回転数）に対する変速割合を示す図である。 第２実施形態の作業機の操作部材の概略図ある。 第２実施形態の作業機のスイッチ操作部の操作と操作内容の割り当てを示す図である。 第２実施形態の作業機のスイッチ操作部の操作と操作内容の割り当ての第１の変形例を示す図である。 作業機の概略側面図である。 作業機の一部の概略平面図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
［第１実施形態］
先ず、作業機１の全体構成を説明する。
図７は、本実施形態に係る作業機１の全体構成を示す概略側面図である。図８は、作業機１の概略平面図である。本実施形態では、作業機１として旋回作業機であるバックホーが例示されている。

図７、図８に示すように、作業機１は、機体（旋回台）２と、走行装置３Ａと、作業装置４とを備えている。機体２上にはキャビン５が搭載されている。キャビン５の室内には運転席６が設けられている。
本実施形態においては、作業機１の運転席６に着座した運転者（オペレータ）の前側（図７、図８の矢印Ａ１方向）を前方、運転者の後側（図７、図８の矢印Ａ２方向）を後方、運転者の左側（図７の手前側、図８の矢印Ｂ１方向）を左方、運転者の右側（図７の奥側、図８の矢印Ｂ２方向）を右方として説明する。

また、前後方向Ｋ１に直交する方向である水平方向を機体幅方向Ｋ２（図８参照）として説明する。機体２の幅方向の中央部から右部、或いは、左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向Ｋ２であって機体２の幅方向の中心から離れる方向のことである。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向Ｋ２であって機体２の幅方向の中心に近づく方向である。

図７に示すように、走行装置３Ａは、作動油を動力源として作動する装置（油圧走行装置）である。走行装置３Ａは、左側に設けられた走行体（第１走行体）３Ｌと、右側に設けられた走行体（第２走行体）３Ｒとを有する。走行体３Ｌ及び走行体３Ｒは、駆動輪１１ａと、従動輪１１ｂと、複数の転輪１１ｅと、駆動輪１１ａ、従動輪１１ｂ、および転輪１１ｅを回転自在に支持するフレーム１１ｃと、駆動輪１１ａ、従動輪１１ｂ、および転輪１１ｅに架け渡されたベルト１１ｄとを有する。クローラ式の走行装置である。走行体３Ｌのフレーム１１ｃには、第１走行モータＭＬが支持されており、第１走行モータＭＬの動力が走行体３Ｌの駆動輪１１ａに伝達される。走行体３Ｒのフレーム１１ｃには、第２走行モータＭＲが支持されており、第２走行モータＭＲの動力が走行体３Ｒの駆動輪１１ａに伝達される。

機体２は、走行装置３Ａ上に旋回ベアリング８を介して縦軸（上下の方向に延伸する軸心）回りに旋回自在に支持されている。機体２は、油圧モータ（油圧アクチュエータ）からなる旋回モータＭＴによって旋回駆動される。機体２は、縦軸回りに旋回する旋回基板９と、ウエイト１０とを有している。旋回基板９は、鋼板等から形成されており、旋回ベアリング８に連結されている。ウエイト１０は、機体２の後部に設けられている。機体２の後部には、原動機Ｅ１が搭載されている。原動機Ｅ１は、ディーゼルエンジンである。なお、原動機Ｅ１は、電動モータであってもよいし、ディーゼルエンジン及び電動モータを有するハイブリッド型であってもよい。

機体２は、機体幅方向Ｋ２の中央のやや右寄りの前部に支持ブラケット１３を有している。支持ブラケット１３には、スイングブラケット１４が、縦軸回りに揺動自在に取り付けられている。スイングブラケット１４には、作業装置４が取り付けられている。
図７に示すように、作業装置４は、ブーム１５と、アーム１６と、バケット（作業具）
１７とを有している。
ブーム１５の基部は、スイングブラケット１４に横軸（機体幅方向に延伸する軸心）回りに回動自在に枢着されている。これによって、ブーム１５が上下に揺動自在とされている。アーム１６は、ブーム１５の先端側に横軸回りに回動自在に枢着されている。これによって、アーム１６が前後或いは上下に揺動自在とされている。バケット１７は、アーム１６の先端側にスクイ動作及びダンプ動作可能に設けられている。作業機１は、バケット１７に代えて或いは加えて、油圧アクチュエータにより駆動可能な他の作業具（予備アタッチメント）を装着することが可能である。他の作業具（予備アタッチメント）としては、油圧ブレーカ、油圧圧砕機、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等が例示できる。

スイングブラケット１４は、機体２内に備えられたスイングシリンダの伸縮によって揺動自在とされている。ブーム１５は、ブームシリンダＣ３の伸縮によって揺動自在とされている。アーム１６は、アームシリンダＣ４の伸縮によって揺動自在とされている。バケット１７は、バケットシリンダ（作業具シリンダ）Ｃ５の伸縮によってスクイ動作及びダンプ動作自在とされている。ドーザシリンダ、スイングシリンダ、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、バケットシリンダＣ５は、油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）によって構成されている。

また、作業装置４は、走行装置３Ａの前部に装着されたドーザ装置７を含んでいる。ドーザ装置７は、ドーザシリンダを伸縮することにより昇降（ブレードを上げ下げ）させることができる。
図８に示すように、キャビン５内の運転席６の左側（一方）には、機体２に設けられた操縦台１８Ｌが設けられている。また、運転席６の右側（他方）にも、機体２に設けられた操縦台１８Ｒが設けられている。操縦台１８Ｌ及び操縦台１８Ｒは、作業操縦装置１９が設けられている。作業操縦装置１９は、操縦台１８Ｌに取り付けられた作業操縦装置（第１作業操縦装置）１９Ｌと、操縦台１８Ｒに取り付けられた作業操縦装置（第２作業操縦装置）１９Ｒとを有している。作業操縦装置１９は、運転席６の右側、即ち、操縦台１８Ｒの右に設けられた作業操縦装置（第３作業操縦装置）１９Ｄを有してもよい。

図１は、作業機の油圧アクチュエータを作動させる油圧回路（油圧システム）の概略を示している。
図１に示すように、作業機１の油圧システムは、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、バケットシリンダＣ５、旋回モータＭＴ等の作業系油圧アクチュエータと、第１走行モータＭＬ、第２走行モータＭＲ等の走行系油圧アクチュエータとを作動させるシステムである。なお、図１では、説明の便宜上、ドーザシリンダ及びスイングシリンダを制御する回路を省略している。

作業機１の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２と、複数の制御弁３３を有している。第１油圧ポンプＰ１は、作業系油圧アクチュエータ及び走行系油圧アクチュエータに作動油を供給するポンプである。第１油圧ポンプＰ１は、例えば、定容量ポンプ、あるいは可変容量ポンプである。また、第２油圧ポンプＰ２は、信号用又は制御用等の作動油、即ち、パイロット油を供給するポンプである。複数の制御弁３３は、作業系油圧アクチュエータ、走行系油圧アクチュエータを制御する弁である。複数の制御弁３３には、油路３４を介して第１油圧ポンプＰ１が接続されている。

複数の制御弁３３は、ブームシリンダＣ３を制御するブーム制御弁３３Ｃ、アームシリンダＣ４を制御するアーム制御弁３３Ｄ、バケットシリンダＣ５を制御するバケット制御弁３３Ｅ、旋回モータＭＴを制御する旋回制御弁３３Ｆ、第１走行モータＭＬを制御する第１走行制御弁３３Ｇ、第２走行モータＭＲを制御する第２走行制御弁３３Ｈを含んでいる。

ブーム制御弁３３Ｃは、油路４３を介してブームシリンダＣ３に接続されている。アーム制御弁３３Ｄは、油路４４を介してアームシリンダＣ４に接続されている。バケット制御弁３３Ｅは、油路４５を介してバケットシリンダＣ５に接続されている。旋回制御弁３３Ｆは、油路４６を介して旋回モータＭＴに接続されている。第１走行制御弁３３Ｇは、
油路（第１油路）４７を介して第１走行モータＭＬに接続されている。第２走行制御弁３３Ｈは、油路（第２油路）４８を介して第２走行モータＭＲに接続されている。

ブーム制御弁３３Ｃの受圧部には、ブーム電磁弁３７Ｃが接続されている。アーム制御弁３３Ｄの受圧部には、アーム電磁弁３７Ｄが接続されている。バケット制御弁３３Ｅの受圧部には、バケット電磁弁３７Ｅが接続されている。旋回制御弁３３Ｆの受圧部には、旋回電磁弁３７Ｆが接続されている。第１走行制御弁３３Ｇの受圧部には、前進電磁弁３７Ｇ１及び後進電磁弁３７Ｇ２が接続されている。第２走行制御弁３３Ｈの受圧部には、前進電磁弁３７Ｈ１及び後進電磁弁３７Ｈ２が接続されている。

即ち、複数の制御弁３３には、それぞれの制御弁３３に対応して、電磁弁３７（３７Ｃ、３７Ｄ、３７Ｅ、３７Ｆ、３７Ｇ１、３７Ｇ２、３７Ｈ１、あるいは３７Ｈ２）が接続されている。各電磁弁３７には、油路４９を介して第２油圧ポンプＰ２が接続され、当該電磁弁３７の開度に応じて当該電磁弁３７に対応する制御弁３３の受圧部に作用するパイロット圧が変化する。

ブーム制御弁３３Ｃ、アーム制御弁３３Ｄ、バケット制御弁３３Ｅ、旋回制御弁３３Ｆ、第１走行制御弁３３Ｇ、第２走行制御弁３３Ｈは、例えば、直動スプール形の切換弁である。複数の制御弁３３（３３Ｃ、３３Ｄ、３３Ｅ、３３Ｆ、３３Ｇ、３３Ｈ）のそれぞれは、当該制御弁３３に対応する複数の電磁弁３７を介して受圧部に作用するパイロット油によって、当該制御弁３３に供給された作動油の方向等を切り換え、作業系油圧アクチュエータ（ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、バケットシリンダＣ５、旋回モータＭＴ）、あるいは、走行系油圧アクチュエータ（第１走行モータＭＬ、第２走行モータＭＲ）に供給される作動油の流量等を制御する。

作業系油圧アクチュエータは、操作時にオペレータが把持する作業操縦装置１９（作業操縦装置１９Ｌ、作業操縦装置１９Ｒ、作業操縦装置１９Ｄ）によって操作される。作業操縦装置１９Ｌは、操縦台１８Ｌに揺動自在に支持された操作部材４０Ｌと、操作部材４０Ｌの揺動量を検出する第１操作検出部４１Ｌとを有している。操作部材４０Ｌは、操縦台１８Ｌに対して中立位置から、前、後、右、左に揺動自在なレバーである。第１操作検出部４１Ｌは、操作部材４０Ｌの前、後、右、左の中立位置からの揺動量（操作量）を検出するポテンションメータである。

操作部材４０Ｌをオペレータ等が操作すると、操作部材４０Ｌの操作量及び操作方向が第１操作検出部４１Ｌにより検出され、検出された操作量及び操作方向は制御装置６０に入力される。制御装置６０は、操作部材４０Ｌの操作量及び操作方向に応じて、旋回制御弁３３Ｆの受圧部に接続された旋回電磁弁３７Ｆのソレノイドを励磁し、当該旋回電磁弁３７Ｆの開度を制御するか、あるいはアーム制御弁３３Ｄの受圧部に接続されたアーム電磁弁３７Ｄのソレノイドを励磁し、当該アーム電磁弁３７Ｄの開度を制御する。例えば、制御装置６０は、操作部材４０Ｌの操作方向が左右方向である場合には旋回電磁弁３７Ｆの開度を制御し、操作部材４０Ｌの操作方向が前後方向である場合にはアーム電磁弁３７Ｄの開度を制御する。その結果、旋回制御弁３３Ｆの受圧部にパイロット圧が作用し、当該旋回制御弁３３Ｆの位置が切り換えられ、当該位置に応じて旋回モータＭＴの回転方向が切り換えられるか、あるいは、アーム制御弁３３Ｄの受圧部にパイロット圧が作用し、当該アーム制御弁３３Ｄの位置が切り換えられ、位置に応じてアームシリンダＣ４が伸縮する。

作業操縦装置１９Ｒは、操縦台１８Ｒに揺動自在に支持された操作部材４０Ｒと、操作部材４０Ｒの揺動量を検出する第２操作検出部４１Ｒとを有している。操作部材４０Ｒは、操縦台１８Ｒに対して中立位置から、前、後、右、左に揺動自在なレバーである。第２操作検出部４１Ｒは、操作部材４０Ｒの前、後、右、左の中立位置からの揺動量（操作量）を検出するポテンションメータである。

操作部材４０Ｒをオペレータ等が操作すると、操作部材４０Ｒの操作量及び操作方向が第２操作検出部４１Ｒにより検出され、検出された操作量及び操作方向は制御装置６０に入力される。制御装置６０は、操作部材４０Ｒの操作量及び操作方向に応じて、ブーム制御弁３３Ｃの受圧部に接続されたブーム電磁弁３７Ｃのソレノイドを励磁し、当該ブーム
電磁弁３７Ｃの開度を制御するか、あるいは、操作部材４０Ｒの操作量及び操作方向に応じて、バケット制御弁３３Ｅの受圧部に接続されたバケット電磁弁３７Ｅのソレノイドを励磁し、当該バケット電磁弁３７Ｅの開度を制御する。例えば、制御装置６０は、操作部材４０Ｒの操作方向が左右方向である場合にはバケット電磁弁３７Ｅの開度を制御し、操作部材４０Ｒの操作方向が前後方向である場合にはブーム電磁弁３７Ｃの開度を制御する。その結果、ブーム制御弁３３Ｃの受圧部にパイロット圧が作用し、当該ブーム制御弁３３Ｃの位置が切り換えられ、当該位置に応じてブームシリンダＣ３が伸縮するか、あるいはバケット制御弁３３Ｅの受圧部にパイロット圧が作用し、当該バケット制御弁３３Ｅの位置が切り換えられ、位置に応じてバケットシリンダＣ５が伸縮する。

作業操縦装置１９Ｄは、作業操縦装置１９Ｒとは別に運転席６の右側に配置された操縦装置であって、ドーザ装置７を操作する。作業操縦装置１９Ｄは、揺動自在に支持された操作部材４０Ｄと、操作部材４０Ｄの揺動量を検出する第３操作検出部４１Ｄとを有している。操作部材４０Ｄは、中立位置から、前、後に揺動自在なレバーである。第３操作検出部４１Ｄは、操作部材４０Ｄの前、後の中立位置からの揺動量（操作量）を検出するポテンションメータである。

操作部材４０Ｄをオペレータ等が操作すると、操作部材４０Ｄの操作量及び操作方向が第２操作検出部４１Ｒにより検出され、検出された操作量及び操作方向は制御装置６０に入力される。制御装置６０は、操作部材４０Ｄの操作量及び操作方向に応じて、ドーザ制御弁の受圧部に接続されたドーザ電磁弁のソレノイドを励磁し、当該ドーザ電磁弁の開度を制御する。その結果、ドーザ制御弁の受圧部にパイロット圧が作用し、当該ドーザ制御弁の位置が切り換えられ、当該位置に応じてドーザシリンダが伸縮する。

以上のように、作業操縦装置１９（作業操縦装置１９Ｌ、作業操縦装置１９Ｒ、作業操縦装置１９Ｄ）を操作することによって、機体２、ブーム１５、アーム１６、バケット（作業具）１７、ドーザ装置７を操作することができる。
走行装置３Ａ、即ち、走行系油圧アクチュエータ（第１走行モータＭＬ及び第２走行モータＭＲ）は、走行操縦装置５０によって操作される。走行操縦装置５０は、操作量を変更可能な装置であって、操作量に応じて走行制御弁（第１走行制御弁３３Ｇ、第２走行制御弁３３Ｒ）の開度を変更することにより、第１走行モータＭＬ及び第２走行モータＭＲに供給する作動油の流量（供給量）を増減させる装置である。

具体的には、走行操縦装置５０は、第１走行ペダル（第１走行操作部）５１Ｌと、第１走行検出部５２Ｌと、第２走行ペダル（第２走行操作部）５１Ｒと、第２走行検出部５２Ｒとを有している。
まず、第１走行ペダル５１Ｌ及び第１走行検出部５２Ｌについて説明する。
第１走行ペダル５１Ｌは、運転席６の前方で且つ左に配置され、且つ、第１走行モータＭＬの供給する作動油の流量を増減させる走行ペダルである。第１走行ペダル５１Ｌは、運転席６の前方に設けられた横軸によって、前、後に揺動自在に支持されている。

第１走行検出部５２Ｌは、第１走行ペダル５１Ｌの前、後の中立位置からの揺動量（操作量）を検出するポテンションメータである。即ち、第１走行検出部５２Ｌは、第１走行ペダル５１Ｌが前に揺動した場合は、前の操作量（前進操作量という）を検出する。また、第１走行検出部５２Ｌは、第１走行ペダル５１Ｌが後に揺動した場合は、後の操作量（後進操作量という）を検出する。

第１走行検出部５２Ｌは、制御装置６０に接続されている。第１走行検出部５２Ｌによって検出された第１走行ペダル５１Ｌの操作量（前操作量、後操作量）は、制御装置６０に入力される。以降、第１走行ペダル５１Ｌの操作量のことを総称して第１操作量、前操作量のことを第１前操作量、後操作量のことを第１後操作量という。
制御装置６０は、第１操作量の大きさに応じて、前進電磁弁３７Ｇ１又は後進電磁弁３７Ｇ２に制御信号を出力して、前進電磁弁３７Ｇ１又は後進電磁弁３７Ｇ２の開度を設定する。例えば、第１走行ペダル５１Ｌの第１前操作量の最大値（第１走行検出部５２Ｌが検出した第１前操作量の最大値）を１００％、第１走行ペダル５１Ｌの中立時の第１前操作量（第１走行検出部５２Ｌが検出した第１前操作量の最小値）を０％として百分率で表
した場合、制御装置６０は、当該百分率で示される第１前操作量の数値に応じて、前進電磁弁３７Ｇ１の開度を設定する。制御装置６０は、例えば、第１前操作量が５０％である場合には、前進電磁弁３７Ｇ１の開度を５０％にし、第１前操作量が１００％である場合には、前進電磁弁３７Ｇ１の開度を１００％にする。

同様に、第１走行ペダル５１Ｌの第１後操作量の最大値を１００％、第１走行ペダル５１Ｌの中立時の第１後操作量を０％として百分率で表した場合、制御装置６０は、当該百分率で示される第１後操作量の数値に応じて、後進電磁弁３７Ｇ２の開度を設定する。制御装置６０は、例えば、第１後操作量が５０％である場合には、後進電磁弁３７Ｇ２の開度を５０％にし、第１後操作量が１００％である場合には、後進電磁弁３７Ｇ２の開度を１００％にする。なお、当然の如く、第１前操作量と前進電磁弁３７Ｇ１の開度との関係、第１後操作量と後進電磁弁３７Ｇ２の開度との関係は、上述した値に限定されない。

したがって、第１走行ペダル５１Ｌを、例えば、オペレータが踏み込み、踏み込み量である第１操作量が第１走行検出部５２Ｌによって検出されると、制御装置３０は、踏み込み量に応じて前進電磁弁３７Ｇ１又は後進電磁弁３７Ｇ２の開度を設定する。そのため、第１走行制御弁３３Ｇは前進電磁弁３７Ｇ１又は後進電磁弁３７Ｇ２の開度に応じて開き、第１走行制御弁３３Ｇから油路４７に流れる作動油の流量（第１供給量）を増減させる。即ち、走行操縦装置５０の操作量によって、油路４７から走行装置３Ａの第１走行モータＭＬに供給する作動油の流量が増減し、走行装置３Ａ（作業機）が左に曲がる際の走行速度を変更することができる。

次に、第２走行ペダル５１Ｒ及び第２走行検出部５２Ｒについて説明する。
第２走行ペダル５１Ｒは、運転席６の前方で且つ右に配置され、且つ、第２走行モータＭＲの供給する作動油の流量を増減させる走行ペダルである。第２走行ペダル５１Ｒは、運転席６の前方に設けられた横軸によって、前、後に揺動自在に支持されている。
第２走行検出部５２Ｒは、第２走行ペダル５１Ｒの前、後の中立位置からの揺動量（操作量）を検出するポテンションメータである。即ち、第２走行検出部５２Ｒは、第２走行ペダル５１Ｒが前に揺動した場合は、前進操作量を検出する。また、第２走行検出部５２Ｒは、第２走行ペダル５１Ｒが後に揺動した場合は、後進操作量を検出する。

第２走行検出部５２Ｒは、制御装置６０に接続されている。第２走行検出部５２Ｒによって検出された第１走行ペダル５１Ｌの操作量（前操作量、後操作量）は、制御装置６０に入力される。以降、第２走行ペダル５１Ｒの操作量のことを総称して第２操作量、前操作量のことを第２前操作量、後操作量のことを第２後操作量という。
制御装置６０は、第２操作量の大きさに応じて、前進電磁弁３７Ｈ１又は後進電磁弁３７Ｈ２に制御信号を出力して、前進電磁弁３７Ｈ１又は後進電磁弁３７Ｈ２の開度を設定する。例えば、第２走行ペダル５１Ｒの第２前操作量の最大値（第２走行検出部５２Ｒが検出した第２前操作量の最大値）を１００％、第２走行ペダル５１Ｒの中立時の第２前操作量（第２走行検出部５２Ｒが検出した第２前操作量の最小値）を０％として百分率で表した場合、制御装置６０は、当該百分率で示される第２前操作量の数値に応じて、前進電磁弁３７Ｈ１の開度を設定する。制御装置６０は、例えば、第２前操作量が５０％である場合には、前進電磁弁３７Ｈ１の開度を５０％にし、第２前操作量が１００％である場合には、前進電磁弁３７Ｈ１の開度を１００％にする。

同様に、第２走行ペダル５１Ｒの第２後操作量の最大値を１００％、第２走行ペダル５１Ｒの中立時の第２後操作量を０％として百分率で表した場合、制御装置６０は、当該百分率で示される第２後操作量の数値に応じて、後進電磁弁３７Ｈ２の開度を設定する。制御装置６０は、例えば、第２後操作量が５０％である場合には、後進電磁弁３７Ｈ２の開度を５０％にし、第２後操作量が１００％である場合には、後進電磁弁３７Ｈ２の開度を１００％にする。なお、当然の如く、第２前操作量と前進電磁弁３７Ｈ１の開度との関係、第２後操作量と後進電磁弁３７Ｈ２の開度との関係は、上述した値に限定されない。

したがって、第２走行ペダル５１Ｒを、例えば、オペレータが踏み込み、踏み込み量である第２操作量が第２走行検出部５２Ｒによって検出されると、制御装置３０は、踏み込み量に応じて前進電磁弁３７Ｈ１又は後進電磁弁３７Ｈ２の開度を設定する。そのため、
第２走行制御弁３３Ｈは前進電磁弁３７Ｈ１又は後進電磁弁３７Ｈ２の開度に応じて開き、第２走行制御弁３３Ｈから油路４８に流れる作動油の流量（第２供給量）を増減させる。即ち、走行操縦装置５０の操作量によって、油路４８から走行装置３Ａの第２走行モータＭＲに供給する作動油の流量が増減し、走行装置３Ａ（作業機）が右に曲がる際の走行速度を変更することができる。

さて、第１走行ペダル５１Ｌ及び第２走行ペダル５１Ｒを同時に操作すれば、制御装置６０は、第１操作量及び第２操作量に応じて走行電磁弁（前進電磁弁３７Ｇ１、３７Ｈ１、後進電磁弁３７Ｇ２、３７Ｈ２）の開度を設定する。
具体的には、第１走行ペダル５１Ｌ及び第２走行ペダル５１Ｒを前側に踏み込めば、制御装置６０は、踏み込み量である第１前操作量及び第２前操作量に応じて、前進電磁弁３７Ｇ１、３７Ｈ１の開度を設定する。この場合、前進時において、第１走行制御弁３３Ｇから油路４７に供給する作動油の流量が増減すると共に、第２走行制御弁３３Ｈから油路４８に供給する作動油の流量が増減する。その結果、第１走行モータＭＬ及び第２走行モータＭＲに供給する作動油の流量が増減し、走行装置３Ａ（作業機）の前進時の走行速度を変更することができる。

また、第１走行ペダル５１Ｌ及び第２走行ペダル５１Ｒを後側に踏み込めば、制御装置６０は、踏み込み量である第１後操作量及び第２後操作量に応じて、後進電磁弁３７Ｇ２、３７Ｈ２の開度を設定する。この場合、後進時において、第１走行制御弁３３Ｇから油路４７に供給する作動油の流量が増減すると共に、第２走行制御弁３３Ｈから油路４８に供給する作動油の流量が増減する。その結果、第１走行モータＭＬ及び第２走行モータＭＲに供給する作動油の流量が増減し、走行装置３Ａ（作業機）の後進時の走行速度を変更することができる。

以上、走行操縦装置５０によれば、第１走行ペダル５１Ｌを操作することによって、第１走行制御弁３３Ｇから油路４７に供給する作動油の流量（第１供給量）を増減し、第２走行ペダル５１Ｒを操作することによって、第２走行制御弁３３Ｈから油路４８に供給する作動油の流量（第２供給量）を増減することができる。即ち、走行操縦装置５０によれば、当該走行操縦装置５０の操作量に対応する走行装置３Ａ（第１走行モータＭＬ、第２走行モータＭＲ）への作動油の供給量である「第１供給量、第２供給量」を変更することができる。

なお、図１に示すように、作業機１の油圧システムは、パイロット油を供給するパイロット油路４９に接続されたアンロード弁９０を備えている。アンロード弁９０は、パイロット油を供給状態にする第１位置（ロード位置）９０Ａと、供給停止状態にする第２位置（アンロード位置）９０Ｂとに切換可能な２位置切換弁である。アンロード弁９０は、バネ９２等によって第２位置９０Ｂに付勢されている。アンロード弁９０は、運転席６の側方に揺動自在に支持された操縦ロックレバー９３の操作によって第１位置９０Ａ及び第２位置９０Ｂに切り換え自在である。操縦ロックレバー９３を運転席６の側方で下げた状態と、上げた状態とは当該操縦ロックレバー９３の近傍に設けられた検出装置等によって検出され制御装置６０に入力される。検出装置が操縦ロックレバー９３の下げた状態が検出すると、制御装置６０は、アンロード弁９０のソレノイドを励磁して、当該アンロード弁９０をロード位置９０Ａに切り換える。検出装置が操縦ロックレバー９３の上げた状態が検出すると、制御装置６０は、アンロード弁９０のソレノイドを消磁して、当該アンロード弁９０をアンロード位置９０Ｂに切り換える。

したがって、アンロード弁９０がアンロード位置である場合、電磁弁（ブーム電磁弁３７Ｃ、アーム電磁弁３７Ｄ、バケット電磁弁３７Ｅ、旋回電磁弁３７Ｆ、前進電磁弁３７Ｇ１、後進電磁弁３７Ｇ２、前進電磁弁３７Ｈ１、後進電磁弁３７Ｈ２）に作動油（パイロット油）が供給されなくなるため、作業操縦装置１９（１９Ｌ、１９Ｒ）による操縦操作ができなくなる。一方、アンロード弁９０がロード位置である場合、電磁弁（ブーム電磁弁３７Ｃ、アーム電磁弁３７Ｄ、バケット電磁弁３７Ｅ、旋回電磁弁３７Ｆ、前進電磁弁３７Ｇ１、後進電磁弁３７Ｇ２、前進電磁弁３７Ｈ１、後進電磁弁３７Ｈ２）に作動油（パイロット油）が供給できるため、作業操縦装置１９（１９Ｌ、１９Ｒ）による操縦操
作が可能となる。

さて、図１に示すように、第１走行モータＭＬと、第１走行制御弁３３Ｇとを接続する油路４７には、複数の第１開度調整弁７１が設けられている。複数の第１開度調整弁７１は、第１走行制御弁３３Ｇから第１走行モータＭＬへ至る作動油の供給量、即ち、第１供給量を途中で変更する弁である。
具体的には、油路４７は、前進時に第１走行制御弁３３Ｇから第１走行モータＭＬに作動油を供給すると共に後進時に第１走行モータＭＬから第１走行制御弁３３Ｇに作動油を排出する給排油路４７ａと、後進時に第１走行制御弁３３Ｇから第１走行モータＭＬに作動油を供給すると共に前進時に第１走行モータＭＬから第１走行制御弁３３Ｇに作動油を排出する給排油路４７ｂとを含んでいる。第１開度調整弁７１は、給排油路４７ａ及び給排油路４７ｂのそれぞれに設けられている。第１開度調整弁７１は、制御装置６０に接続されている。第１開度調整弁７１は、制御装置６０から出力された制御信号によって開度が変更する。第１開度調整弁７１の開度によって、第１供給量が変更されて、変更後の第１供給量（第１変更供給量という）が第１走行モータＭＬに供給される。

第２走行モータＭＲと、第２走行制御弁３３Ｈとを接続する油路４８には、複数の第２開度調整弁７２が設けられている。複数の第２開度調整弁７２は、第２走行制御弁３３Ｈから第２走行モータＭＲへ至る作動油の供給量、即ち、第２供給量を途中で変更する弁である。
具体的には、油路４８は、前進時に第２走行制御弁３３Ｈから第２走行モータＭＲに作動油を供給すると共に後進時に第２走行モータＭＲから第２走行制御弁３３Ｈに作動油を排出する給排油路４８ａと、後進時に第２走行制御弁３３Ｈから第２走行モータＭＲに作動油を供給すると共に前進時に第２走行モータＭＲから第１走行制御弁３３Ｇに作動油を排出する給排油路４８ｂとを含んでいる。第２開度調整弁７２は、給排油路４８ａ及び給排油路４８ｂのそれぞれに設けられている。第２開度調整弁７２は、制御装置６０に接続されている。第２開度調整弁７２は、制御装置６０から出力された制御信号によって開度が変更する。第２開度調整弁７２の開度によって、第２供給量が変更されて、変更後の第２供給量（第２変更供給量という）が第２走行モータＭＲに供給される。

制御装置６０には、スイッチ操作部７０が接続されている。スイッチ操作部７０は、走行操縦装置５０とは別に、走行装置３Ａへの作動油の供給量を変更するスイッチ、即ち、作業機の走行速度を多段階に変更可能なスイッチである。詳しくは、スイッチ操作部７０は、走行操縦装置５０の操作量（第１操作量、第２操作量）に対応する走行装置３Ａへの作動油の供給量（第１供給量、第２供給量）、即ち、第１走行制御弁３３Ｇから出力された第１供給量、第２走行制御弁３３Ｈから出力された第２供給量を多段階に変更することができるスイッチである。言い換えれば、スイッチ操作部７０は、第１開度調整弁７１及び第２開度調整弁７２の開度を設定するスイッチである。さらに言い換えれば、スイッチ操作部７０は、第１走行モータＭＬに入る第１変更供給量、第２走行モータＭＲに入る第２変更供給量を設定するスイッチである。

スイッチ操作部７０の操作信号は、制御装置６０に入力される。図２Ａは、スイッチ操作部７０で設定可能な変速段Ｆと、供給量（第１供給量、第２供給量）に対する変更供給量（第１変更供給量、第２変更供給量）の供給割合を示している。変速段Ｆと供給割合との関係は、予め設定された値であって、制御装置６０の記憶部６１等に格納されている。また、供給割合は、実質的に作業機１の走行速度の変速割合と同じであるため、供給割合と変速とを対応付けて説明を続ける。

図２Ａに示すように、例えば、変速段ＦはＦ１〜Ｆ５の５段階に設定され、最大変速段である変速段Ｆ５は、変速割合（供給割合）が１００％であって、変更供給量は供給量と同じである。最小変速段である変速段Ｆ１は、変速割合（供給割合）が２５％であって、変更供給量は供給量に対して２５％の量である。変速段Ｆ１の変速割合は、例えば、予備アタッチメントを装着して、作業及び走行を行う場合の走行速度に合わせて設定されている。また、変速段Ｆ２の変速割合は、例えば、バケット１７等で掬い上げた土砂等を運搬車に乗せる作業時の走行速度に合わせて設定されている。なお、変速段Ｆと変速割合（供
給割合）との関係は、上述した例に限定されない。

スイッチ操作部７０は、増速スイッチ７０Ａと、減速スイッチ７０Ｂとを有している。増速スイッチ７０Ａは、変速段Ｆ、即ち、変更供給量を増加させるスイッチである。増速スイッチ７０Ａは、例えば、モーメンタリースイッチであって、押す毎に変速段Ｆが増加する。減速スイッチ７０Ｂは、変速段Ｆ、即ち、変更供給量を減少させるスイッチである。減少スイッチ７０Ｂは、例えば、モーメンタリースイッチであって、押す毎に変速段Ｆが減少する。

増速スイッチ７０Ａ及び減速スイッチ７０Ｂは、作業操縦装置１９に設けられている。例えば、減速スイッチ７０Ｂは、第１作業操縦装置１９Ｌに設けられ、増速スイッチ７０Ａは、第２作業操縦装置１９Ｒに設けられている。なお、増速スイッチ７０Ａは、第２作業操縦装置１９Ｒに加えてドーザ装置７を操作する作業操縦装置１９Ｄに設けてもよいし、作業操縦装置１９Ｄのみに設けてもよい。

また、スイッチ操作部７０を、走行時にオペレータ等が把持する操縦装置に設けてもよい。具体的には、上述した走行操縦装置５０の第１走行ペダル５１Ｌ及び第１走行操作部５１Ｒを、走行ペダルではなく、運転席６の前方等に揺動自在に支持された走行レバーで構成し、当該走行レバーにスイッチ操作部７０を設ける。例えば、走行レバーを２本設ける場合、右側に配置した走行レバー５１Ｒに増速スイッチ７０Ａを設け、左側に配置した走行レバー５１Ｌに減速スイッチ７０Ｂを設けることが好ましい。また、走行レバーを１本だけ設け、その１本の走行レバーに減速スイッチ７０Ｂまたは増速スイッチ７０Ａのいずれか一方、あるいは減速スイッチ７０Ｂおよび増速スイッチ７０Ａの両方を設けてもよい。なお、走行レバーの作動態様及び機能は、走行ペダルと同じである。

図７に示すように、操作部材４０Ｒにはオペレータ等が把持するグリップ４０Ｒ１が設けられ、グリップ４０Ｒ１に増速スイッチ７０Ａが設けられている。操作部材４０Ｌにはオペレータ等が把持するグリップ４０Ｌ１が設けられ、グリップ４０Ｌ１に減速スイッチ７０Ｂが設けられている。
次に、スイッチ操作部７０（増速スイッチ７０Ａ、減速スイッチ７０Ｂ）の操作と、制御装置６０の動作について説明する。

制御装置６０は、ノーマルモードと、アタッチメントモードとを有している。制御装置６０において、ノーマルモードと、アタッチメントモードとの切換は、制御装置６０に接続された表示装置によって行うことが可能である。表示装置は、例えば、液晶モニタから構成されており、様々なスイッチが取り付けられている。
制御装置６０がノーマルモードである場合、当該制御装置６０は、変速段Ｆ２〜Ｆ５と当該変速段Ｆ２〜Ｆ５に対応する変速割合（供給割合）を記憶部６１から読み込み保持する。例えば、ノーマルモードにおいて、エンジンＥ１を始動した直後は、制御装置６０の変速段Ｆは２番目に小さい変速段Ｆ２に設定される。制御装置６０は、第１開度調整弁７１及び第２開度調整弁７２に制御信号を出力し、当該第１開度調整弁７１及び第２開度調整弁７２の開度を変速段Ｆ２に対応する開度に保持する。

一方、制御装置６０がアタッチメントモードである場合、当該制御装置６０は、変速段Ｆ１〜Ｆ５と当該変速段Ｆ１〜Ｆ５に対応する変速割合（供給割合）を記憶部６１から読み込み保持する。例えば、アタッチメントモードにおいて、エンジンＥ１を始動した直後は、制御装置６０の変速段Ｆは最も小さい変速段Ｆ１に設定される。制御装置６０は、第１開度調整弁７１及び第２開度調整弁７２に制御信号を出力し、当該第１開度調整弁７１及び第２開度調整弁７２の開度を変速段Ｆ１に対応する開度に保持する。

ノーマルモード及びアタッチメントモードのいずれにおいても、オペレータ等によって増速スイッチ７０Ａが操作されると、制御装置６０は増速スイッチ７０Ａの押された回数に応じて、変速段Ｆを１段ずつ増加させる。当然の如く、制御装置６０は既に変速段Ｆが最大値である場合は増速スイッチ７０Ａが操作されても、変速段Ｆの最大値を保持する。制御装置６０は、変速段Ｆが変更される毎に、第１開度調整弁７１及び第２開度調整弁７２に制御信号を出力し、第１開度調整弁７１及び第２開度調整弁７２の開度を変更後の変速段Ｆに対応する開度に保持する。

また、オペレータ等によって減速スイッチ７０Ｂが操作されると、制御装置６０は減速スイッチ７０Ｂの押された回数に応じて、変速段Ｆを１段ずつ減少させる。当然の如く、制御装置６０は既に変速段Ｆが最小値である場合は減速スイッチ７０Ｂが操作されても、変速段Ｆの最小値（ノーマルモードでは変速段Ｆ２、アタッチメントモードでは変速段Ｆ１）を保持する。制御装置６０は、変速段Ｆが変更される毎に、第１開度調整弁７１及び第２開度調整弁７２に制御信号を出力し、第１開度調整弁７１及び第２開度調整弁７２の開度を変更後の変速段Ｆに対応する開度に保持する。

したがって、スイッチ操作部７０（増速スイッチ７０Ａ、減速スイッチ７０Ｂ）を操作して、変速段Ｆを増減させることによって、第１走行モータＭＬ及び第２走行モータＭＲに入る作動油の流量、即ち、作業機１の走行速度を多段に変更することができる。
上述した実施形態では、走行操縦装置５０は、第１走行操作部５０Ｌと、第２走行操作部５０Ｒとの２つの走行操作部を有しているが、第１走行モータＭＬと第２走行モータＭＲとを別々に駆動しない走行装置３Ａである場合等は、１つの走行操作部を有していてもよい。また、走行操縦装置５０は、第１走行検出部５２Ｌと、第２走行検出部５２Ｒとの２つの走行検出部を有しているが、走行操作部と同様に１つの走行検出部を有していてもよい。

また、油圧システムには、第１開度調整弁７１が複数設けられているが、第１油路４７が作動油を循環させる油路である場合等は、第１開度調整弁７１が１つであってもよい。また、油圧システムには、第２開度調整弁７２が複数設けられているが、第２油路４８が作動油を循環させる油路である場合等は、第２開度調整弁７２が１つであってもよい。
図３Ａ〜図３Ｄは、走行速度を変更する油圧システムの変形例を示している。なお、図３Ａ〜図３Ｄでは、説明に必要な油圧システムのみを示しており他の構成は省略している。

図３Ａに示す変形例は、第１開度調整弁７１及び第２開度調整弁７２を無くし、前進電磁弁３７Ｇ１、後進電磁弁３７Ｇ２、前進電磁弁３７Ｈ１、後進電磁弁３７Ｈ２を電磁比例弁（以降、走行電磁弁という）で構成した例である。走行電磁弁は、制御装置６０に接続され、当該制御装置６０によって制御される。具体的には、制御装置６０は、例えば、図２Ｂに示すように、走行操縦装置５０の操作量に対する変更操作量の割合を示す変速割合を変速段Ｆ（Ｆ１〜Ｆ５）毎に記憶している。したがって、走行操縦装置５０の操作量が制御装置６０に入力されると、当該制御装置６０は、操作量に対して変更割合を掛けることにより、変更開度を決定して、変更開度に基づく制御信号を走行電磁弁に出力する。走行電磁弁は、制御装置６０から出力された制御信号に対応した開度になる。

図３Ｂに示す変形例は、第１開度調整弁７１及び第２開度調整弁７２を無くし、第１走行制御弁３３Ｇ及び第２走行制御弁３３Ｈの受圧部を走行電磁弁に変更した例である。即ち、図３Ｂの変形例は、第１走行制御弁３３Ｇ及び第２走行制御弁３３Ｈを電磁比例弁付きの制御弁に変更した例である。第１走行制御弁３３Ｇ及び第２走行制御弁３３Ｈにおける電磁比例弁（走行電磁弁）の動作は図３Ａの変形例と同様である。

図３Ｃに示す変形例は、制御信号に基づいて走行速度が変化する走行装置３Ｂを示している。走行装置３Ｂは、斜板角度を変更するレギュレータ等が制御信号によって作動する油圧走行装置である。走行装置３Ｂは、作動油により回転する走行モータ（第１走行モータＭＬ、第２走行モータＭＲ）を有している。第１走行モータＭＬ及び第２走行モータＭＲのレギュレータは、制御装置６０から出力された走行制御値を示す制御信号によって作動する。走行制御値は、走行操縦装置５０及びスイッチ操作部７０によって決定される。

具体的には、走行操縦装置５０は、上述した実施形態と同様に制御装置６０に接続された装置であって、走行装置３Ｂの走行制御値（斜板角度）を増減させる。スイッチ操作部７０は、走行操縦装置５０によって増減した走行制御値（斜板角度）を多段階に変更するスイッチである。
スイッチ操作部７０は、走行操縦装置５０の第１走行ペダル５１Ｌに対する操作量に対応する第１走行モータＭＬのレギュレータの走行制御値と、走行操縦装置５０の第１走行操作部５１Ｒに対する操作量に対応する第２走行モータＭＲのレギュレータの走行制御値
とを多段階に変更可能である。図２Ｃに示すように、制御装置６０は、例えば、走行操縦装置５０によって設定した斜板角度に対する変更斜板角度の割合を示す変速割合を変速段Ｆ（Ｆ１〜Ｆ５）毎に記憶している。

したがって、走行操縦装置５０の操作量が制御装置６０に入力されると、当該制御装置６０は、操作量に対応する斜板角度（走行制御値）を算出し、算出した走行制御値に変更割合を掛けることにより、最終的な斜板角度（走行制御値）を決定して、決定した走行制御値（変更走行制御値）をレギュレータに出力する。第１走行モータＭＬ及び第２走行モータＭＲのレギュレータは、制御装置６０から出力された走行制御値（変更走行制御値）に応じて斜板角度を変更する。このように、第１走行モータＭＬ及び第２走行モータＭＲの斜板変更によって、作業機１の走行速度の変更を行うことができる。

図３Ｄに示す変形例は、制御信号に基づいて走行速度が変化する走行装置３Ｃを示している。走行装置３Ｃは、作業機１の車軸等を電動によって回転する電動走行装置である。走行装置３Ｃは、走行モータ（第１走行モータＭＬ、第２走行モータＭＲ）を有している。第１走行モータＭＬ及び第２走行モータＭＲは、電動モータであって、制御装置６０から出力された走行制御値を示す制御信号によって回転数が変化する。走行制御値（回転数）は、走行操縦装置５０及びスイッチ操作部７０によって決定される。

具体的には、走行操縦装置５０は、上述した実施形態と同様に制御装置６０に接続された装置であって、走行装置３Ｄの走行制御値（回転数）を増減させる。スイッチ操作部７０は、走行操縦装置５０によって増減した走行制御値（回転数）を多段階に変更するスイッチである。スイッチ操作部７０は、走行操縦装置５０の第１走行ペダル５１Ｌに対する操作量に対応する第１走行モータＭＬの回転数と、走行操縦装置５０の第１走行操作部５１Ｒに対する操作量に対応する第２走行モータＭＲの回転数とを多段階に変更可能である。

図２Ｄに示すように、制御装置６０は、例えば、走行操縦装置５０によって設定した回転数に対する変更回転数の割合である変速割合を変速段Ｆ（Ｆ１〜Ｆ５）毎に記憶している。したがって、走行操縦装置５０の操作量が制御装置６０に入力されると、当該制御装置６０は、操作量に対応する回転数（走行制御値）を算出し、算出した回転数（走行制御値）に変更割合を掛けることにより、最終的な回転数（走行制御値）を決定して、決定した走行制御値（変更走行制御値）を第１走行モータＭＬ及び第２走行モータＭＲに出力する。このように、第１走行モータＭＬ及び第２走行モータＭＲの回転数を変更することにより、作業機１の走行速度の変更を行うことができる。

本実施形態においては、作業機１は、走行装置３Ａ、３Ｂと、走行操縦装置５０と、走行操縦装置５０の操作量に対応する走行装置３Ａ、３Ｂへの作動油の供給量を多段階に変更可能なスイッチ操作部７０と、を備えている。そのため、走行操縦装置５０の操作量を調整しなくても、スイッチ操作部７０を操作するだけで、走行装置３Ａ、３Ｂへの作動油の供給量を多段に変更することができる。即ち、スイッチ操作部７０による作動油の供給量の変更により、作業機１の走行速度を簡単に変更することができる。

また、作業機１は、走行装置３Ｃ、３Ｄと、走行操縦装置５０と、走行操縦装置５０の走行制御値を多段階に変更可能なスイッチ操作部７０とを備えている。そのため、走行操縦装置５０の操作量を調整しなくても、スイッチ操作部７０を操作するだけで、走行装置３Ｃ、３Ｄに対する走行制御値を変更することができる。即ち、スイッチ操作部７０による走行制御値を変更により、作業機１の走行速度を簡単に変更することができる。

また、作業機１は、作業装置４と、操作時に把持する作業操縦装置１９を備え、スイッチ操作部７０は、作業操縦装置１９に設けられている。そのため、作業操縦装置１９によって作業装置４の操作を行いながら、スイッチ操作部７０の操作を行うことができる。
走行操縦装置５０は、操作時に把持する操縦装置であり、スイッチ操作部７０は、走行操縦装置５０に設けられている。そのため、走行操縦装置５０によって走行操作を行いながら、スイッチ操作部７０の操作を行うことができる。特に、本実施形態では、操作時に把持する走行操縦装置５０において、運転席６の一方に配置された第１走行ペダル５１Ｌに減速スイッチ７０Ｂを設け、運転席６の他方に配置された第２走行ペダル５１Ｒに増速
スイッチ７０Ａを設けている。そのため、オペレータが右手で増速スイッチ７０Ａを操作することで増速が行え、左手で減速スイッチ７０Ｂを操作することで減速を行うことができる。

また、スイッチ操作部７０は、走行装置３Ａへの作動油の供給量を増加させる増速スイッチ７０Ａと、走行装置３Ａ、３Ｂへの作動油の供給量を減少させる減速スイッチ７０Ｂとを備えている。そのため、増速スイッチ７０Ａ及び減速スイッチ７０Ｂをそれぞれ操作するだけで、作業機１の走行速度を簡単に変更することができる。
作業操縦装置１９は、運転席６の一方に配置された第１作業操縦装置１９Ｌ、運転席６の他方に配置された第２作業操縦装置１９Ｒと、を有し、作業操縦装置１９Ｌに減速スイッチ７０Ｂを設け、第２作業操縦装置１９Ｒに増速スイッチ７０Ａを設けている。そのため、オペレータが右手で増速スイッチ７０Ａを操作することで増速が行え、左手で減速スイッチ７０Ｂを操作することで減速を行うことができる。

作業装置４はドーザ装置７を含み、第２作業操縦装置１９Ｒとは別に、ドーザ装置７を操作する第３作業操縦装置１９Ｄを運転席６の他方に設け、第３作業操縦装置１９Ｄに増速スイッチ７０Ａを設けている。そのため、第３作業操縦装置１９Ｄによってドーザ装置７を操作しながら、作業機１の走行速度の変更を行うことができる。
走行操縦装置５０を揺動自在に支持された走行ペダルである場合には、オペレータが走行ペダルを踏み込むことによって簡単に作業機１の走行速度を変更することができる。例えば、第１走行ペダル５１Ｌが第１走行ペダル、第２走行ペダル５１Ｒが第２走行ペダルである場合、第１走行ペダル及び第２走行ペダルをそれぞれ左足及び右足で踏み込むことによって作業機１を前進又は後進させる一方で、左手で操作部材４０Ｌを握り、右手で操作部材４０Ｒを握りながら作業系アクチュエータを動かし、さらには、増速スイッチ７０Ａ及び減速スイッチ７０Ｂを指で操作することにより、作業装置４の作業と、作業機１の走行速度の変更を簡単に行うことができる。
［第２実施形態］
図４は、本発明の第２実施形態に係る作業機１を示している。なお、第１実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、その説明は省略する。

上述したように、作業機１は、バケット１７に代えて或いは加えて、油圧アクチュエータにより駆動可能な他の作業具（予備アタッチメント）を装着することが可能である。
ブーム１５の前部には、接続部材Ｃ６が設けられている。接続部材Ｃ６は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１５に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材Ｃ６の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。

以下、作業機１の油圧システムのうち、ドーザシリンダＣ１、スイングシリンダＣ２、予備アタッチメントについて詳しく説明する。
作業機１は、制御弁３３として、ドーザシリンダＣ１を制御するドーザ制御弁３３Ａ、スイングシリンダＣ２を制御するスイング制御弁３３Ｂ、予備アタッチメントを制御する予備制御弁３３Ｉを含んでいる。

ドーザ制御弁３３Ａは、油路１０１を介してドーザシリンダＣ１に接続されている。スイング制御弁３３Ｂは、油路４２を介してスイングシリンダＣ２に接続されている。予備制御弁３３Ｉは、油路１０９、第１管材、第２管材及び接続部材Ｃ６を介して予備アタッチメントに接続されている。
ドーザ制御弁３３Ａの受圧部には、ドーザ電磁弁３７Ａが接続されている。スイング制御弁３３Ｂの受圧部には、スイング電磁弁３７Ｂが接続されている。予備制御弁３３Ｉの受圧部には、予備電磁弁３７Ｉが接続されている。

即ち、上述した複数の制御弁３３には、それぞれの制御弁３３に対応して、電磁弁３７（３７Ａ、３７Ｂ、あるいは３７Ｉ）が接続されている。各電磁弁３７には、油路４９を介して第２油圧ポンプＰ２が接続され、当該電磁弁３７の開度に応じて当該電磁弁３７に対応する制御弁３３の受圧部に作用するパイロット圧が変化する。
ドーザ制御弁３３Ａ、スイング制御弁３３Ｂ、予備制御弁３３Ｉは、例えば、直動スプール形の切換弁である。複数の制御弁３３（３３Ａ、３３Ｂ、３３Ｉ）のそれぞれは、他の作業系アクチュエータ同様、当該制御弁３３に対応する電磁弁３７を介して受圧部に作用するパイロット油によって、当該制御弁３３に供給された作動油の方向等を切り換え、供給される作動油の流量等を制御する。

制御装置６０は、ノーマルモード（第１モード）と、アタッチメントモードと、モアモード（第２モード）とを有している。モアモードとは、予備アタッチメントとしてモアが装着された場合に選択されるモードである。モアモードでは、作業しながら走行する際、低速走行を行い、高速走行を要さない。ここで、モアとは、牧草の刈取を行う草刈機である。制御装置６０において、ノーマルモードと、アタッチメントモードと、モアモードの切換は、制御装置６０に接続された表示装置によって行うことが可能である。

制御装置６０がモアモードである場合、当該制御装置６０は、変速段Ｆ０〜Ｆ５と当該変速段Ｆ０〜Ｆ５に対応する変速割合（供給割合）を記憶部６１から読み込み保持する。図５Ａに示すように、例えば、変速段ＦはＦ０〜Ｆ５の６段階に設定され、最大変速段である変速段Ｆ５は、変速割合が１００％であって、変更供給量は供給量と同じである。最小変速段である変速段Ｆ０は、変速割合が１５％であって、変更供給量は供給量に対して１５％の量である。変速段Ｆ０の変速割合は、例えば、予備アタッチメントを装着して走行しながら作業を行う場合の走行速度に合わせて、必要量の作動油を走行モータＭＬ，ＭＲ供給できるように設定されている。これにより、走行に用いられる作動油の流量を必要最小限に留めることができるので、モア（予備アタッチメント）に供給される作動油の流量を安定して確保できる。

なお、変速段Ｆと変速割合との関係は、上述した例に限定されず、例えば、表示装置によって供給割合の設定変更ができるようにしてもよい。また、変速割合の設定変更を行うことのできるタイミングについても特に限定されず、例えば、非走行時のみとしてもよく、予備アタッチメントの非作動時のみとしてもよく、予備アタッチメントの作動中にも行えるようにしてもよい。

例えば、モアモードにおいて、エンジンＥ１を始動した直後は、制御装置６０の変速段Ｆは最も小さい変速段Ｆ０に設定される。制御装置６０は、第１開度調整弁７１及び第２開度調整弁７２に制御信号を出力し、当該第１開度調整弁７１及び第２開度調整弁７２の開度を変速段Ｆ０に対応する開度に保持する。
また、モアモードにおいて、予備制御弁３３Ｉの開度を最大にするよう後述するスライド操作部１００Ａを操作すると、予備制御弁３３Ｉの開度は最大開度で保持される。言い換えれば、予備アタッチメントに供給する作動油の量を最大にするようスライド操作部１００Ａを操作すると予備アタッチメントに対する作動油吐出量は最大吐出量で保持される。再度、上述の操作をすれば、当該保持が解除される。なお、スライド操作部１００Ａの操作量と予備制御弁３３Ｉの開度との関係はこれに限るものではない。例えば、予備制御弁３３Ｉの開度を最大にするようにスライド操作部１００Ａを操作した後、再度同じ操作が行われるまで予備制御弁３３Ｉの開度を最大開度に保持するのではなく、スライド操作部１００Ａの操作量に予備制御弁３３Ｉの開度を連動させるようにしてもよい。

ノーマルモード、アタッチメントモード及びモアモードのいずれにおいても、オペレータ等によって増速スイッチ７０Ａが操作されると、制御装置６０は増速スイッチ７０Ａの押された回数に応じて、変速段Ｆを１段ずつ増加させる。当然の如く、制御装置６０は既に変速段Ｆが最大値である場合は増速スイッチ７０Ａが操作されても、変速段Ｆの最大値を保持する。制御装置６０は、変速段Ｆが変更される毎に、第１開度調整弁７１及び第２開度調整弁７２に制御信号を出力し、第１開度調整弁７１及び第２開度調整弁７２の開度を変更後の変速段Ｆに対応する開度に保持する。

また、オペレータ等によって減速スイッチ７０Ｂが操作されると、制御装置６０は減速スイッチ７０Ｂの押された回数に応じて、変速段Ｆを１段ずつ減少させる。当然の如く、制御装置６０は既に変速段Ｆが最小値である場合は減速スイッチ７０Ｂが操作されても、変速段Ｆの最小値（ノーマルモードでは変速段Ｆ２、アタッチメントモードでは変速段Ｆ
１、モアモードでは変速段Ｆ０）を保持する。制御装置６０は、変速段Ｆが変更される毎に、第１開度調整弁７１及び第２開度調整弁７２に制御信号を出力し、第１開度調整弁７１及び第２開度調整弁７２の開度を変更後の変速段Ｆに対応する開度に保持する。

したがって、スイッチ操作部７０（増速スイッチ７０Ａ、減速スイッチ７０Ｂ）を操作して、変速段Ｆを増減させることによって、第１走行モータＭＬ及び第２走行モータＭＲに入る作動油の流量、即ち、作業機１の走行速度を多段に変更することができる。
図５Ｂ〜図５Ｄは、図３Ｂ〜図３Ｄに示した走行速度を変更する油圧システムの変形例に対応するモアモードの場合の変速割合について示している。即ち、図３Ａ及び図３Ｂに示す変形例においては、例えば、図５Ｂに示すように、制御装置６０は、走行操縦装置５０の操作量に対する変更操作量の割合を示す変速割合を変速段Ｆ（Ｆ０〜Ｆ５）毎に記憶している。図３Ｃに示す変形例においては、図５Ｃに示すように、制御装置６０は、例えば、走行操縦装置５０によって設定した斜板角度に対する変更斜板角度の割合を示す変速割合を変速段Ｆ（Ｆ０〜Ｆ５）毎に記憶している。図３Ｄに示す変形例においては、図５Ｄに示すように、制御装置６０は、例えば、走行操縦装置５０によって設定した回転数に対する変更回転数の割合である変速割合を変速段Ｆ（Ｆ０〜Ｆ５）毎に記憶している。

以上のように、作業機１の制御装置６０は、ノーマルモードと、アタッチメントモードと、モアモードを有している。このため、作業機１にモア等の予備アタッチメントを接続した場合に、作業機１に改造や車速調整することなく、予備アタッチメントの作業をしながら走行する際に、当該作業時の走行速度に適した量の作動油を供給することができる。
なお、本実施形態では、ノーマルモードでは変速段ＦをＦ１〜Ｆ５の５段階に設定し、モアモードの場合にＦ１よりも低速のＦ０を追加してＦ０〜Ｆ５の６段階に設定しているが、これに限るものではない。例えば、モアモードの場合にＦ０〜Ｆ４の５段階、あるいはＦ０〜Ｆ４の４段階としてもよい。あるいは、モアモードの場合に、Ｆ１〜Ｆ５に対応する変速割合をノーマルモードと異なる値に設定してもよい。例えば、ノーマルモードではＦ１＝２５％、Ｆ２＝４０％、Ｆ３＝６０％、Ｆ４＝８０％、Ｆ５＝１００％に設定し、モアモードではＦ１＝１５％、Ｆ２＝２５％、Ｆ３＝４０％、Ｆ４＝６０％、Ｆ５＝８０％に設定するようにしてもよい。

また、本実施形態では、第２モードとしてモアモードが用いられる場合について説明したが、第２モードはこれに限るものではなく、走行しながら作業を行う他のモードであってもよい。
さて、制御装置６０には、図６Ａに示すように、操作部１００が備えられている。
操作部１００は、操作時にオペレータが把持する作業操縦装置１９に設けてられている。具体的には、第１作業操縦装置１９Ｒの操作部材４０Ｒにはオペレータ等が把持するグリップ４０Ｒ１が設けられており、グリップ４０Ｒ１にはスライド操作部１００Ａ、スイッチ１０１Ａ、及び増速スイッチ７０Ａが設けられている。また、第２作業操縦装置１９Ｌの操作部材４０Ｌにはオペレータ等が把持するグリップ４０Ｌ１が設けられており、グリップ４０Ｌ１にはスライド操作部１００Ｂ、スイッチ１０１Ｂ、及び減速スイッチ７０Ｂが設けられている。なお、操作部１００の構成は、上述した例に限定されず、例えば、第１作業操縦装置１９Ｒのみに設けられていても良いし、第２作業操縦装置１９Ｌのみに設けられていても良い。増速スイッチ７０Ａは、グリップ４０Ｒ１の中途部且つ機体前方側に設けられている。具体的には、グリップ４０Ｒ１を把持したオペレータ等の人差し指が重なる位置に設けられている。増速スイッチ７０Ａは、トリガスイッチである。スライド操作部１００Ａは、グリップ４０Ｒ１の上側且つ機体後方側に設けられている。具体的には、グリップ４０Ｒ１を把持したオペレータ等の親指が重なる位置に設けられている。プッシュスイッチ１０１Ａは、例えばタクトスイッチ等からなり、グリップ４０Ｒ１を把持したオペレータ等が親指で押圧操作できるようにスライド操作部１００Ａの近傍（例えばスライド操作部１００Ａの下方）に備えられている。

減速スイッチ７０Ｂは、グリップ４０Ｌ１の中途部且つ機体前方側に設けられている。具体的には、グリップ４０Ｌ１を把持したオペレータ等の人差し指が重なる位置に設けられている。減速スイッチ７０Ｂは、トリガスイッチである。スライド操作部１００Ｂは、
グリップ４０Ｌ１の上側且つ機体後方側に設けられている。具体的には、グリップ４０Ｌ１を把持したオペレータ等の親指が重なる位置に設けられている。プッシュスイッチ１０１Ｂは、例えばタクトスイッチ等からなり、グリップ４０Ｌ１を把持したオペレータ等が親指で押圧操作できるように、スライド操作部１００Ｂの近傍（例えばスライド操作部１００Ｂの下方）に備えられている。

スライド操作部１００Ａ，１００Ｂは、作業装置４への作動油の供給量、即ち、制御弁３３から出力された作動油の供給量を変更する操作ができる操作装置である。言い換えれば、スライド操作部１００Ａ，１００Ｂは、制御弁３３に接続された電磁弁の開度を設定する操作装置である。スライド操作部１００Ａ，１００Ｂは、例えばスライドボリュームのように、移動量（操作量）を検出することができる可変抵抗器である。スライド操作部１００Ａ，１００Ｂの操作信号は、制御装置６０に入力される。スライド操作部１００Ａ，１００Ｂを一方方向に摺動すると、制御装置６０は、電磁弁を開くよう制御する。スライド操作部１００Ａ，１００Ｂを他方方向に摺動させると、制御装置６０は、電磁弁を閉めるよう制御する。

本実施形態では、図６Ｂに示すようにスライド操作部１００Ａは、予備アタッチメントの操作に用いられる。スライド操作部１００Ｂは、スイングシリンダＣ２の操作に用いられる。なお、図６Ｂに示したスライド操作部１００Ａ、１００Ｂと操作対象は、単なる例示に過ぎず、例えば、スライド操作部１００Ａをスイング角度の操作に用いてもよいし、スライド操作部１００Ｂを予備アタッチメントの操作に用いてもよい。

本実施形態では、スライド操作部１００Ａの操作により、予備電磁弁３７Ｉの開度を設定でき、予備制御弁３３Ｉを介して予備アタッチメントに出力される作動油の供給量を変更できる。
また、スライド操作部１００Ｂの操作により、スイング電磁弁３７Ｂの開度を設定でき、スイング制御弁３３Ｂを介してスイングシリンダＣ２に出力される作動油の供給量を変更できる。

具体的に説明すると、スライド操作部１００Ａをオペレータ等が操作すれば、スライド操作部１００Ａが操作量及び操作方向を検出し、検出した操作量及び操作方向に対応する操作信号を制御装置６０に出力する。制御装置６０は、スライド操作部１００Ａの操作量及び操作方向に応じて、予備制御弁３３Ｉの受圧部に接続された予備電磁弁３７Ｉのソレノイドを励磁し、当該予備電磁弁３７Ｉの開度を制御する。その結果、予備制御弁３３Ｉの受圧部にパイロット圧が作用し、当該予備制御弁３７Ｉの位置が切り換えられ、当該位置に応じて予備アタッチメントが作動する。また、予備制御弁３３Ｉの開度を最大にするようにスライド操作部１００Ａを操作すると、当該開度で保持される。言い換えれば、予備アタッチメントに供給する作動油の量を最大にするように操作すると、当該最大吐出量で保持される。再度、上述の操作をすれば、当該保持が解除される。

また、スライド操作部１００Ｂをオペレータ等が操作すると、スライド操作部１００Ｂが操作量及び操作方向を検出し、検出した操作量及び操作方向に対応する操作信号を制御装置６０に出力する。制御装置６０は、スライド操作部１００Ｂの操作量及び操作方向に応じて、スイング制御弁３３Ｂの受圧部に接続されたスイング電磁弁３７Ｂのソレノイドを励磁し、当該スイング電磁弁３７Ｂの開度を制御する。その結果、スイング制御弁３３Ｂの受圧部にパイロット圧が作用し、当該スイング制御弁３７Ｂの位置が切り換えられ、当該位置に応じてスイングシリンダＣ２が伸縮する。また、スイング制御弁３３Ｂの開度を最大にするようにスライド操作部１００Ｂを操作すると、当該開度で保持される。言い換えれば、スイングシリンダＣ２に供給する作動油の量を最大にするように操作すると、当該最大吐出量で保持される。再度、上述の操作をすれば、当該保持が解除される。

また、グリップ４０Ｌ１に備えられたプッシュスイッチ１０１Ｂを押圧操作することにより、警告音を発するホーンを操作できるようになっている。なお、ホーンの機能をグリップ４０Ｒ１に備えられたプッシュスイッチ１０１Ａに割り当ててもよい。増速スイッチ７０Ａ、減速スイッチ７０Ｂについては上述した通りである。
図６Ｃは変形例を示している。この変形例は、予備アタッチメントとして、第１予備ア
タッチメントと第１予備アタッチメントと異なる第２予備アタッチメントとを備えている場合の各スイッチに対する機能の割り当ての一例を示している。スライド操作部１００Ａは、第１予備アタッチメントへの作動油の供給量の操作に用いられる。スライド操作部１００Ｂは、スイングシリンダＣ２及び第２予備アタッチメントへの作動油の供給量の操作に用いられる。グリップ４０Ｒ１に設けられたプッシュスイッチ１０１Ａは、スライド操作部１００ＢをスイングシリンダＣ２の操作に用いるか第２予備アタッチメントの操作に用いるか切換操作に用いられる。即ち、当該プッシュスイッチ１０１Ａの操作信号に応じて、制御装置６０は、スライド操作部１００Ｂの操作対象を、スイングシリンダＣ２又は第２予備アタッチメントに切り換える。

なお、図６Ｂ及び図６Ｃに示した各スイッチの操作対象機器は単なる例示に過ぎない。例えば、スライド操作部１００Ａは、第１予備アタッチメント及び第２予備アタッチメントへの作動油の供給量を操作する操作装置であってもよいし、スライド操作部１００Ｂは、第１予備アタッチメント及びスイングシリンダＣ２への作動油の供給量を操作する操作装置であってもよい。また、予備アタッチメントが単一であるなど、スライド操作部１００Ｂの切換を要さない場合は、グリップ４０Ｒ１に設けられたプッシュスイッチに、バケット角度の維持を行う操作等に割り当ててもよい。

以上のように、作業機１は、第１作業操縦装置１９Ｌ及び第２作業操縦装置１９Ｒの少なくともいずれかには、作業装置４への作動油の供給量を変更させる操作部１００が設けられている。これによって、第１作業操縦装置１９Ｌ及び第２作業操縦装置１９Ｒから持ち替えることなく、ブーム１５、アーム１６、予備アタッチメント等の油圧作業装置及びスイングシリンダＣ２を操作できる。このため、作業装置４及び油圧機器Ｃ２の同時操作が容易となる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。上述した実施形態では、走行装置は、クローラ式の走行装置であったが、これに代え、前輪、後進を有する車輪式の走行装置であってもよい。上述した実施形態では、第１走行制御弁３３Ｇ、第２走行制御弁３３Ｈによって、第１走行モータＭＬ、第２走行モータＭＲを駆動するものであったがこれに代え、原動機Ｅ１の動力等によって駆動する走行ポンプによって、第１走行モータＭＬ及び第２走行モータＭＲを駆動する方式（Hydro Mechanical Transmission）であってもよい。

１ 作業機
３Ａ 走行装置
３Ｂ 走行装置
３Ｃ 走行装置
６ 運転席
１９Ｌ 第１作業操縦装置
１９Ｒ 第２作業操縦装置
１９Ｄ 第３作業操縦装置
５０ 走行操縦装置
５１Ｌ 第１走行操作部
５１Ｒ 第２走行操作部
７０ スイッチ操作部
７０Ａ 増速スイッチ
７０Ｂ 減速スイッチ

Claims (11)

1. 作動油の流量に応じて走行速度が変化する走行装置と、
   前記走行装置に供給する作動油の流量を増減させる走行操縦装置と、
   前記走行操縦装置の操作量に対応する前記走行装置への作動油の供給量を多段階に変更可能なスイッチ操作部と、
   を備えていることを特徴とする作業機。
2. 走行制御値に基づいて走行速度が変化する走行装置と、
   前記走行制御値を増減させる走行操縦装置と、
   前記走行操縦装置の前記走行制御値を多段階に変更可能なスイッチ操作部と、
   を備えていることを特徴とする作業機。
3. 作業装置と、
   前記作業装置を操作する作業操縦装置であって、操作時に把持する作業操縦装置と、
   を備え、
   前記スイッチ操作部は、前記作業操縦装置に設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機。
4. 前記走行操縦装置は、操作時に把持する操縦装置であり、
   前記スイッチ操作部は、前記走行操縦装置に設けられている請求項１又は２に記載の作業機。
5. 前記スイッチ操作部は、前記走行装置への作動油の供給量を増加させる増速スイッチと、前記走行装置への作動油の供給量を減少させる減速スイッチとを含んでいることを特徴とする請求項１に記載の作業機。
6. 前記作業操縦装置は、運転席の一方に配置された第１作業操縦装置と、前記運転席の他方に配置された第２作業操縦装置と、を有し、
   前記スイッチ操作部は、前記第１作業操縦装置に設けられ且つ段数を減少させる減速スイッチと、前記第２作業操縦装置に設けられ且つ段数を増加させる増速スイッチとを含んでいることを特徴とする請求項３に記載の作業機。
7. 前記減速スイッチは、前記第１作業操縦装置を把持したオペレータが親指とは異なる指で操作するための位置に配置されており、
   前記増速スイッチは、前記第２作業操縦装置を把持したオペレータが親指とは異なる指で操作するための位置に配置されており、
   前記第１作業操縦装置及び第２作業操縦装置の少なくとも一方における当該作業操縦装置を把持したオペレータが親指で操作可能な位置に、前記作業装置への作動油の供給量を変更させる操作部が設けられていることを特徴とする請求項６に記載の作業機。
8. 前記作業装置は、ドーザ装置を含み、
   前記作業操縦装置は、前記第２作業操縦装置とは別に前記運転席の他方に配置され且つ前記ドーザ装置を操作する第３作業操縦装置を有し、
   前記スイッチ操作部は、前記第３作業操縦装置に設けられ且つ段数を増加させる増速スイッチを含んでいることを特徴とする請求項３、５、６のいずれか１項に記載の作業機。
9. 前記走行操縦装置は、運転席の一方に配置された第１走行操作部と、前記運転席の他方に配置された第２走行操作部と、を有し、
   前記スイッチ操作部は、前記第１走行操作部に設けられ且つ前記多段階の段数を減少さ
   せる減速スイッチと、前記第２走行操作部に設けられ且つ段数を増加させる増速スイッチとを含んでいることを特徴とする請求項４に記載の作業機。
10. 前記走行操縦装置は、揺動自在に支持された走行ペダルである請求項１〜３、５〜８のいずれか１項に記載の作業機。
11. 複数の作業モードを有し、
    多段階に設定される前記走行装置への作動油の供給量の前記各段階に対応する設定を前記作業モード毎に記憶した記憶部を備えている請求項１〜１０のいずれか１項に記載の作業機。

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