JP2018094677A - 学習を容易化する機能を備えたロボット制御装置、及びロボット制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット制御装置10は、指令値によって生成されたロボット12の位置を表す指令軌跡18と、ロボット12が動作した実際の位置を表す動作軌跡20とのずれを検出し、指令軌跡18を調整することで補正されたプログラムを作成する学習を行う学習部と、補正されたプログラムを保存する保存部と、操作者が指定した動作軌跡の一部である再学習箇所に対して再学習を実行する再学習部とを備える。
【選択図】図1
Description
12 ロボット
14 操作者
16 教示操作盤
18 指令軌跡
20 動作軌跡
34 操作パネル
Claims (4)
- プログラムの指令値に従ってロボットの動作制御を行うロボット制御装置であって、
前記指令値によって生成されたロボットの位置を表す指令軌跡と、ロボットが動作した実際の位置を表す動作軌跡とのずれを検出し、前記指令軌跡を調整することで補正されたプログラムを作成する学習を行う学習部と、
前記補正されたプログラムを保存する保存部と、
操作者が指定した動作軌跡の一部である再学習箇所に対して再学習を実行する再学習部と、
を備えるロボット制御装置。 - 前記学習の方法を操作者が指定できる指定部を備える、請求項1に記載のロボット制御装置。
- 学習後の指令軌跡を表示するとともに、操作者が前記再学習箇所を指定できる操作画面を備える、請求項1又は2に記載のロボット制御装置。
- プログラムの指令値に従ってロボットの動作制御を行うロボット制御方法であって、
前記指令値によって生成されたロボットの位置を表す指令軌跡と、ロボットが動作した実際の位置を表す動作軌跡とのずれを検出し、前記指令軌跡を調整することで補正されたプログラムを作成する学習を行うことと、
前記補正されたプログラムを保存することと、
操作者が指定した動作軌跡の一部である再学習箇所に対して再学習を実行することと、
を備えるロボット制御方法。
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