JP2019010701A - 複数動作ユニット統合装置、およびその制御方法、並びに自律学習型ロボット装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】可動部を有する複数の動作ユニットと、統合モジュールから構成される複数動作ユニット統合装置であって、統合モジュールは、外部から入力される動作指示に基づいて複数の動作ユニットに対して、動作タイミング信号を与える動作タイミング器を備え、動作ユニットは、統合モジュールの動作タイミング器からの動作タイミング信号に応じて、可動部に与える制御信号を発生する複数の動作学習器と、制御信号に従って動作ユニットの可動部を駆動する駆動手段と、駆動手段によって駆動される可動部の状態量を検出するセンサを備えていることを特徴とする複数動作ユニット統合装置、さらには複数動作ユニット統合装置を制御部分として構成された自律学習型ロボット装置。
【選択図】図2
Description
Claims (9)
- 可動部を有する複数の動作ユニットと、統合モジュールから構成される複数動作ユニット統合装置であって、
前記統合モジュールは、外部から入力される動作指示に基づいて複数の前記動作ユニットに対して、動作タイミング信号を与える動作タイミング器を備え、
前記動作ユニットは、前記統合モジュールの前記動作タイミング器からの前記動作タイミング信号に応じて、前記可動部に与える制御信号を発生する複数の動作学習器と、前記制御信号に従って前記動作ユニットの可動部を駆動する駆動手段と、該駆動手段によって駆動される前記可動部の状態量を検出するセンサを備えていることを特徴とする複数動作ユニット統合装置。 - 請求項1に記載の複数動作ユニット統合装置であって、
前記統合モジュール内の複数の前記動作タイミング器は、外部から入力される前記動作指示に応じて選択され、選択された前記動作タイミング器は当該動作タイミング器で定まる前記動作ユニット内の前記動作学習器に対して前記動作タイミング信号を与えることを特徴とする複数動作ユニット統合装置。 - 請求項1または請求項2に記載の複数動作ユニット統合装置であって、
前記統合モジュールの前記動作タイミング信号は、前記動作ユニットの動作内容と動作開始あるいは停止のタイミングを定めたものであることを特徴とする複数動作ユニット統合装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の複数動作ユニット統合装置であって、
前記動作ユニット内の複数の前記動作学習器は、前記動作タイミング器からの前記動作タイミング信号に応じて選択され、選択された前記動作学習器は当該動作学習器で定まる前記駆動手段に対して前記制御信号を与えることを特徴とする複数動作ユニット統合装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の複数動作ユニット統合装置であって、
前記動作学習器は、前記動作タイミング信号と前記状態量のうち少なくとも1つに基づいて前記駆動手段に対する制御信号を得ることを特徴とする複数動作ユニット統合装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の複数動作ユニット統合装置であって、
前記動作ユニットは、前記動作ユニットを駆動したときの前記動作タイミング信号と前記状態量を学習データとして記憶する記憶部を備えており、前記記憶部に記憶された前記学習データを基に、前記動作学習器のパラメータを調整することを特徴とする複数動作ユニット統合装置。 - 請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の複数動作ユニット統合装置であって、
前記統合モジュールは、所定の動作を達成するように、前記動作タイミング器のパラメータを調整することを特徴とする複数動作ユニット統合装置。 - 請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の複数動作ユニット統合装置を制御部分として構成された自律学習型ロボット装置。
- 可動部を有する複数の動作ユニットと、統合モジュールから構成される複数動作ユニット統合装置の制御方法であって、
前記統合モジュールは、外部から入力される一連の動作指示を個別の動作指示に分解し、分解された動作指示を請け負う個別の動作ユニットを指定して、動作タイミング信号を与え、
指定された前記動作ユニットは、前記統合モジュールからの前記動作タイミング信号に応じて、前記可動部を駆動することを特徴とする複数動作ユニット統合装置の制御方法。
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