JP2018093404A - 飛行装置及び通信方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】飛行装置と操縦装置との間で制御データ以外のデータが伝送される場合の飛行性能の低下を防ぐ。【解決手段】飛行装置1は、飛行中の飛行装置1の状態に関するテキストデータを生成するテキストデータ生成部163と、飛行している位置の周辺を撮影して撮像画像データを生成する撮像画像データ生成部164と、撮像画像データの送信よりも優先して、飛行装置1を操縦するための操縦装置2にテキストデータを送信する送信制御部165と、を有する。【選択図】図2
Description
本発明は、外部からの制御に基づいて飛行する飛行装置、及び飛行装置における通信方法に関する。
近年、遠隔から操縦することができる飛行装置であるドローンが普及している。特許文献1には、飛行装置に搭載されたカメラによって周囲を撮影し、撮影した画像のデータを、ユーザが飛行装置の操作に用いる端末に送信する技術が開示されている。
従来のシステムにおいては、無線通信回線を介して、カメラで撮影した画像データ、及び飛行装置を制御するための制御データを、ユーザの端末に送信する。このように、飛行装置が画像データと制御データを送信する場合、大容量の画像データを伝送している間は制御データを送信できず、制御データを操縦装置に送信するまでに遅延が発生してしまう。制御データの伝送が遅延すると、飛行装置の状態に応じた迅速な制御が困難になり、飛行装置の飛行性能が低下してしまうという問題があった。
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、飛行装置と操縦装置との間で制御データ以外のデータが伝送される場合の飛行性能の低下を防ぐことができる飛行装置を提供することを目的とする。
本発明の第1の態様の飛行装置は、外部からの制御に基づいて飛行する飛行装置であって、飛行中の前記飛行装置の状態に関するテキストデータを生成するテキストデータ生成部と、飛行している位置の周辺を撮影して撮像画像データを生成する画像データ生成部と、前記撮像画像データの送信よりも優先して、前記飛行装置を操縦するための操縦装置に前記テキストデータを送信する送信制御部と、を有する。
前記送信制御部は、前記テキストデータを送信する際に再送処理を継続する時間を、前記撮像画像データを送信する際に再送処理を継続する時間よりも長くしてもよい。
前記送信制御部は、前記テキストデータを送信するタイミングの前の所定の時間において、前記撮像画像データの量を減少させてもよい。
前記送信制御部は、前記テキストデータを送信するタイミングの前の所定の時間において、前記撮像画像データの量を減少させてもよい。
また、前記送信制御部は、前記テキストデータを送信する間、前記撮像画像データの送信を停止してもよい。前記送信制御部は、前記テキストデータの送信を開始するタイミングの前の所定の時間において、前記撮像画像データの送信を停止してもよい。
前記送信制御部は、前記撮像画像データ及び前記テキストデータの送信に用いる無線通信回線の通信品質が所定の閾値以下に低下したことを条件として、撮像画像データの送信よりも優先して、前記飛行装置を操縦するための操縦装置に前記テキストデータを送信してもよい。
飛行中の位置を検出する位置検出部をさらに有し、前記送信制御部は、前記位置検出部が検出した位置が所定のエリアに含まれることを条件として、撮像画像データの送信よりも優先して、前記飛行装置を操縦するための操縦装置に前記テキストデータを送信してもよい。
前記送信制御部は、携帯電話網の基地局を介して前記操縦装置にデータを送信可能な第1無線通信回線及び携帯電話網の基地局を介さず前記操縦装置にデータを送信可能な第2無線通信回線を用いて前記テキストデータを送信可能であり、前記第1無線通信回線及び前記第2無線通信回線のうち、伝搬遅延時間が小さい無線通信回線を用いて前記テキストデータを送信し、前記第1無線通信回線及び前記第2無線通信回線のうち、伝搬遅延時間が大きい無線通信回線を用いて前記撮像画像データを送信してもよい。
前記送信制御部は、携帯電話網の基地局を介して前記操縦装置にデータを送信可能な第1電波及び携帯電話網の基地局を介さず前記操縦装置にデータを送信可能な第2電波を用いて前記テキストデータを送信可能であり、前記第1電波及び前記第2電波のうち、強度が大きい電波を用いて前記テキストデータを送信し、前記第1電波及び前記第2電波のうち、強度が小さい電波を用いて前記撮像画像データを送信してもよい。
データの通信に用いられる前記第1電波の強度分布を示す電波状態情報を取得する取得部をさらに有し、前記送信制御部は、前記電波状態情報に基づいて特定した飛行経路上の前記第1電波の強度と、測定した前記第2電波の電波強度とに基づいて、前記テキストデータ及び前記撮像画像データを送信する電波を決定してもよい。
前記送信制御部は、前記電波状態情報に基づいて特定した、前記テキストデータを送信するタイミングと、飛行速度とに基づいて特定される前記テキストデータを送信する位置における前記第1電波の強度に基づいて、前記テキストデータを送信する間に前記撮像画像データを送信する電波を決定してもよい。
本発明の第2の態様の通信方法は、コンピュータが実行する、外部からの制御に基づいて空中を飛行する飛行装置の飛行中の状態に関するテキストデータを生成するステップと、飛行している位置の周辺を撮影して撮像画像データを生成するステップと、前記撮像画像データの送信よりも優先して、前記飛行装置を操縦するための操縦装置に前記テキストデータを送信するステップと、を有する。
本発明によれば、飛行装置と操縦装置との間で制御データ以外のデータが伝送される場合の飛行性能の低下を防ぐことができるという効果を奏する。
<第1の実施形態>
[本実施の形態の概要]
図1は、本実施の形態に係る飛行システムSの構成を示す図である。飛行システムSは、飛行装置1と操縦装置2とを備える。飛行装置1は、ユーザが操縦装置2を用いて操縦可能な装置であり、例えばドローンである。操縦装置2は、プロポ、スマートフォン及びタブレットのように、飛行装置1を操縦するための制御情報を、無線通信回線を介して送信可能な端末である。
[本実施の形態の概要]
図1は、本実施の形態に係る飛行システムSの構成を示す図である。飛行システムSは、飛行装置1と操縦装置2とを備える。飛行装置1は、ユーザが操縦装置2を用いて操縦可能な装置であり、例えばドローンである。操縦装置2は、プロポ、スマートフォン及びタブレットのように、飛行装置1を操縦するための制御情報を、無線通信回線を介して送信可能な端末である。
ユーザが操縦装置2を操作すると、操縦装置2は、操作内容に応じた制御情報を飛行装置1に送信する。飛行装置1は、操縦装置2から受信した制御情報を用いて飛行制御を行う。飛行制御とは、操縦装置2の飛行方向及び飛行速度の制御を含み、具体的には、操縦装置2が有するプロペラや方向舵を制御することである。また、飛行装置1は、飛行位置及び飛行速度等のような、操縦に必要な飛行情報を操縦装置2に送信する。飛行情報は、例えば、飛行装置1の位置、高度、速度、方向、姿勢(傾き)、風速、及び飛行装置1に電力を供給する電池の残量に関する情報である。飛行装置1はカメラを有しており、カメラで撮影して生成した撮像画像データを操縦装置2に送信する。
飛行装置1は、無線通信回線を用いて飛行情報及び撮像画像データを送信することができる。操縦装置2は、無線通信回線を用いて、飛行装置1を制御するための制御情報を送信することができる。飛行装置1及び操縦装置2は、例えば、無線通信回線W11、携帯電話網の基地局3、及び無線通信回線W12を介して情報を送受信する。
無線通信回線W11及び無線通信回線W12は、例えばLTE(Long Term Evolution)回線である。無線通信回線W12は、携帯電話網の移動端末の一種である操縦装置2と基地局3との間の無線通信回線であり、無線通信回線W11は、携帯電話網の移動端末の一種である飛行装置1と基地局3との間の無線通信回線である。
飛行装置1は、撮像画像データの送信よりも優先して、飛行装置を操縦するための操縦装置に対して、飛行中の飛行装置の状態に関するテキストデータ(例えば飛行情報)を送信する。このようにすることで、飛行システムSにおいては、飛行装置1が撮像画像データを送信する必要がある場合であっても、飛行装置1の操縦をするために重要な飛行情報が操縦装置2に届く確実性を向上させ、飛行装置1の飛行の安全性を確保することができる。
以下、飛行装置1の構成を詳細に説明する。
以下、飛行装置1の構成を詳細に説明する。
[飛行装置1の構成]
図2は、飛行装置1の構成を示す図である。飛行装置1は、検出部11と、カメラ12と、通信部13と、飛行機構14と、記憶部15と、制御部16とを有する。制御部16は、受信制御部161と、飛行制御部162と、テキストデータ生成部163と、撮像画像データ生成部164と、送信制御部165とを有する。
図2は、飛行装置1の構成を示す図である。飛行装置1は、検出部11と、カメラ12と、通信部13と、飛行機構14と、記憶部15と、制御部16とを有する。制御部16は、受信制御部161と、飛行制御部162と、テキストデータ生成部163と、撮像画像データ生成部164と、送信制御部165とを有する。
検出部11は、例えば加速度センサ及びGPS(Global Positioning System)受信機を含み、飛行装置1の飛行速度、傾き及び飛行位置等のような飛行装置1の状態を特定するために用いられる情報をテキストデータ生成部163へと出力する。
カメラ12は、飛行装置1の周囲を撮影して撮像画像データを生成する。カメラ12は、生成した撮像画像データを撮像画像データ生成部164へと出力する。
カメラ12は、飛行装置1の周囲を撮影して撮像画像データを生成する。カメラ12は、生成した撮像画像データを撮像画像データ生成部164へと出力する。
通信部13は、無線通信回線W11で通信するための電波を送受信する通信モジュールである。通信部13は、送信制御部165から入力される送信データを変調する変調器、及び変調後のデータを、LTE回線に割り当てられている周波数帯の高周波信号として送信する高周波部を有する。また、通信部13は、高周波部が基地局3から受信した高周波信号を復調する復調器を有する。復調器は、復調後の受信データを受信制御部161に入力する。
飛行機構14は、プロペラ、プロペラを回転させるモーター及び方向舵等を含む。飛行機構14は、飛行制御部162の制御に基づいてこれらの機構を動作させることで、飛行速度及び飛行方向を変化させることができる。
記憶部15は、ROM(Read Only Memory)及びRAM(Random Access Memory)等を含む記憶媒体である。記憶部15は、制御部16が実行するプログラムを記憶している。また、記憶部15は、制御部16のワークメモリとして使用され、例えば操縦装置2から受信した制御情報を一時的に記憶する。
制御部16は、例えばCPU(Central Processing Unit)である。制御部16は、記憶部15に記憶されたプログラムを実行することにより、受信制御部161、飛行制御部162、テキストデータ生成部163、撮像画像データ生成部164及び送信制御部165として機能する。
受信制御部161は、無線通信回線W11を介して制御情報を受信する。受信制御部161は、通信部13が無線通信回線W11を介して受信した制御情報を記憶部15に記憶させ、制御情報を受信したことを飛行制御部162に通知する。
飛行制御部162は、操縦装置2から受信した制御情報に基づいて飛行機構14を制御することにより、飛行状態を制御する。飛行制御部162は、操縦装置2から受信した制御情報が、制御情報が生成された時刻を含んでいる場合、最新の時刻を含む制御情報に基づいて飛行状態を制御する。
テキストデータ生成部163は、飛行中の飛行装置1の状態に関するテキストデータを生成する。具体的には、テキストデータ生成部163は、検出部11が有する各種のセンサの出力値を示すテキストデータ、又は出力値に関連付けて予め定められた内容のテキストデータを生成する。テキストデータ生成部163は、例えば加速度センサの出力値に基づいて、飛行装置1の飛行速度、傾き及び飛行位置等を示すテキストデータを生成する。テキストデータ生成部163は、通信部13において検出された無線通信回線W11の電波強度を示す情報を含むテキストデータを生成してもよい。テキストデータ生成部163は、生成したテキストデータを送信制御部165に入力する。
撮像画像データ生成部164は、飛行装置1が飛行している位置の周辺をカメラ12に撮影させて撮像画像データを生成する。撮像画像データ生成部164は、カメラ12から入力される画像信号に基づいて撮像画像データを生成する。撮像画像データ生成部164は、例えば、所定の時間ごとに、飛行している位置の周辺をカメラ12に周囲の画像を撮影するように指示し、カメラ12が出力した画像信号を取得して、撮影した時刻及び位置を示す情報を付加した撮像画像データを生成する。撮像画像データ生成部164は、生成した撮像画像データを送信制御部165に入力する。
送信制御部165は、テキストデータ生成部163から入力されたテキストデータ、及び撮像画像データ生成部164から入力された撮像画像データを、通信部13を介して操縦装置2に送信する。送信制御部165は、撮像画像データの送信よりも優先して、飛行装置を操縦するための操縦装置にテキストデータを送信する。
送信制御部165は、例えば、撮像画像データ及びテキストデータの送信に用いる無線通信回線W11の通信品質が所定の閾値以下に低下していることを条件として、撮像画像データの送信よりも優先して、飛行装置を操縦するための操縦装置2にテキストデータを送信する優先制御を実行する。通信品質は、例えば、通信部13が基地局3から受信した無線通信回線W11の電波の強度、操縦装置2との間でデータを送受信する際のビット誤り率、及び操縦装置2との間でデータを送受信する際の再送回数等によって定められる。
送信制御部165が通信品質に基づいて優先制御を実行することで、無線通信回線W11の通信品質が良好な間は、テキストデータ及び撮像画像データを操縦装置2に送信し、通信品質が低下した場合に、重要性が高いテキストデータが確実に操縦装置2に届くようにすることができる。このようにすることで、飛行装置1を操縦するユーザは、通常状態においては、テキストデータとともに撮像画像データも用いて快適に操縦し、撮像画像データの通信に適していない状況においても、操縦に重要なテキストデータを用いて、安全な操縦を継続することができる。
送信制御部165は、無線通信回線W11の電波の強度を実測することにより通信品質を特定する代わりに、受信制御部161が取得した、電波の強度分布を示す電波状態情報に基づいて、無線通信回線W11の電波の強度を特定してもよい。電波状態情報は、多数の他の飛行装置が実測した電波強度に基づいて、予め作成された情報である。
図3は、電波状態情報を模式的に示す図である。図3においては、電波強度が強い領域、電波強度が中程度の領域、及び電波強度が弱い領域を示している。図3における位置P1は、飛行装置1の現在位置であり、電波強度が強い位置に飛行装置1がいるものとする。図3における矢印は、飛行装置1の飛行予定経路を示している。図3によれば、飛行装置1が飛行予定経路に沿って飛行する間に電波強度が弱くなり、位置P2において、電波強度が弱い領域に入る。送信制御部165は、飛行装置1の飛行予定位置と電波状態情報とに基づいて、飛行を予定している位置における電波の強度を推定する。送信制御部165は、推定した電波の強度に基づいて特定される、飛行予定位置における通信品質に基づいて、優先制御を実行する。
このようにすることで、送信制御部165は、飛行予定経路に沿って飛行を継続すると通信品質が劣化する可能性が高い場合に、早めに優先制御を開始することができる。この結果、通信品質が急に低下した場合であっても、事前に優先制御を開始しておくことで、重要なテキストデータが操縦装置2に届く確率を向上させることが可能になる。
送信制御部165が優先制御を実行する条件は、無線通信回線W11の通信品質が低下した場合の代わりに、又は無線通信回線W11の通信品質が低下した場合に加えて、他の条件が満たされた場合に優先制御を実行してもよい。例えば、送信制御部165は、位置検出部として機能する検出部11が検出した飛行装置1の飛行位置が所定のエリアに含まれることを条件として、撮像画像データの送信よりも優先してテキストデータを操縦装置2に送信してもよい。
具体的には、送信制御部165は、市街地のように、墜落した場合の影響が大きいエリア、又は多数の他の飛行装置が飛行している地域のように衝突事故が発生しやすいエリアでは、テキストデータを優先的に送信して、飛行情報がより確実に操縦装置2に届くようにする。このようにすることで、飛行装置1が飛行する間の安全性を向上させることができる。
なお、過疎地や他の飛行装置がほとんど飛んでいない地域では、テキストデータを優先的に送信することの重要性が比較的低い。そこで、送信制御部165は、人口密度や飛行装置の飛行台数等のように、安全性の高い飛行に対する要求度の強さを示す地図情報に基づいて、優先制御を実行するか否かを判定してもよい。また、送信制御部165は、操縦装置2又は管制局からの指示に基づいて、優先制御を実行するか否かを判定してもよい。
[優先制御の方法]
送信制御部165は、さまざまな優先制御の方法を用いることができる。
送信制御部165は、データを操縦装置2に送信してから所定の時間が経過するまでの間に操縦装置2から応答を受信しない場合、同じデータを操縦装置2に再送する再送制御を行う。この際、データ容量が大きい撮像画像データを多数繰り返して再送すると、撮像画像データの再送のために無線通信回線W11が使用されることで、テキストデータの実効伝送速度が低下してしまう。
送信制御部165は、さまざまな優先制御の方法を用いることができる。
送信制御部165は、データを操縦装置2に送信してから所定の時間が経過するまでの間に操縦装置2から応答を受信しない場合、同じデータを操縦装置2に再送する再送制御を行う。この際、データ容量が大きい撮像画像データを多数繰り返して再送すると、撮像画像データの再送のために無線通信回線W11が使用されることで、テキストデータの実効伝送速度が低下してしまう。
そこで、送信制御部165は、テキストデータを送信する際に再送処理を継続する時間を、撮像画像データを送信する際に再送処理を継続する時間よりも長くする。例えば、送信制御部165は、所定の再送許可時間が経過した時点で撮像画像データの再送を中止し、再送許可時間が経過した後にもテキストデータの再送を継続する。このようにすることにより、送信制御部165は、テキストデータが、より確実に操縦装置2に届くようにすることができる。
また、送信制御部165は、テキストデータを送信するタイミングの前の所定の時間において、撮像画像データの量を減少させてもよい。例えば、送信制御部165は、テキストデータを送信するタイミングの前の所定の期間内においては撮像画像データを分割し、分割により小容量化された撮像画像データを送信するようにする。送信制御部165は、テキストデータを送信するタイミングの前の所定の時間において、撮像画像データの圧縮率を高くしたり、撮像画像データを間引きしたりすることにより、撮像画像データの容量を削減してもよい。
さらに、送信制御部165は、テキストデータの送信を開始するタイミングの前の所定の時間において、撮像画像データの送信を停止してもよい。例えば、送信制御部165は、テキストデータの送信を開始するタイミングよりも、撮像画像データの送信開始から送信完了までに要する時間以上前の時点で、撮像画像データの送信を停止する。このように、送信制御部165は、テキストデータを送信するタイミングにおいて、撮像画像データの送信を停止することで、テキストデータを送信するタイミングにおいて、撮像画像データを送信していることによりテキストデータを送信できないという状況が発生することを防止できる。
[飛行装置1の動作フローチャート]
図4は、飛行装置1の動作について説明するためのフローチャートである。飛行装置1においては、撮像画像データ生成部164が撮像画像データを生成し(S11)、テキストデータ生成部163がテキストデータを生成する(S12)。撮像画像データ生成部164が撮像画像データを生成するタイミングと、テキストデータ生成部163がテキストデータを生成するタイミングとの関係は任意であるが、本例では、撮像画像データがテキストデータよりも先に生成されるものとする。
図4は、飛行装置1の動作について説明するためのフローチャートである。飛行装置1においては、撮像画像データ生成部164が撮像画像データを生成し(S11)、テキストデータ生成部163がテキストデータを生成する(S12)。撮像画像データ生成部164が撮像画像データを生成するタイミングと、テキストデータ生成部163がテキストデータを生成するタイミングとの関係は任意であるが、本例では、撮像画像データがテキストデータよりも先に生成されるものとする。
送信制御部165は、定期的に無線通信回線W11の通信品質を監視している(S13)。送信制御部165は、通信品質が所定の閾値以下に低下したと判定すると(S13においてYES)、優先制御を実行し、テキストデータを撮像画像データよりも優先的に送信する(S14)。
送信制御部165は、ステップS13において、通信品質が劣化していないと判定した場合(S13においてNO)、飛行装置1が、市街地等のように安全に飛行することの重要性が高い所定のエリアを飛行中であるか否かを判定する(S15)。送信制御部165は、所定のエリアを飛行中であると判定すると(S15においてYES)、ステップS14に進んで優先制御を実行する(S14)。
一方、送信制御部165は、ステップS15において所定のエリアを飛行中でないと判定すると(S15においてNO)、データが生成された順に送信する(S16)。すなわち、図4に示す例においては、送信制御部165は、ステップS11において撮像画像データ生成部164が生成した撮像画像データを送信した後に、ステップS12においてテキストデータ生成部163が生成したテキストデータを送信する。
[第1の実施形態の飛行装置1による効果]
以上説明したように、飛行装置1においては、優先制御を実行する条件が満たされた場合に、撮像画像データの送信よりも優先して、操縦装置2において飛行装置1の制御に用いられる飛行装置1の位置、向き、速度等に関する飛行情報を含むテキストデータを操縦装置2に送信する。このようにすることで、飛行装置1の制御に用いられる飛行情報が操縦装置2に届く確率が向上するとともに、飛行情報が操縦装置2に届くまでの遅延時間が小さくなる。その結果、ユーザが、操縦に役立つ飛行情報を参照しながら操縦することができるので、飛行装置1は、飛行の安全性を向上させることができる。
以上説明したように、飛行装置1においては、優先制御を実行する条件が満たされた場合に、撮像画像データの送信よりも優先して、操縦装置2において飛行装置1の制御に用いられる飛行装置1の位置、向き、速度等に関する飛行情報を含むテキストデータを操縦装置2に送信する。このようにすることで、飛行装置1の制御に用いられる飛行情報が操縦装置2に届く確率が向上するとともに、飛行情報が操縦装置2に届くまでの遅延時間が小さくなる。その結果、ユーザが、操縦に役立つ飛行情報を参照しながら操縦することができるので、飛行装置1は、飛行の安全性を向上させることができる。
送信制御部165は、例えば、無線通信回線W11の通信品質が低下した場合に、テキストデータを優先的に送信する。このようにすることで、無線通信回線W11における実効伝送速度が低下した場合であっても、飛行の安全性を確保するために重要なテキストデータが操縦装置2に届く確率を向上させることができる。
また、送信制御部165は、飛行装置1が飛行している位置が安全性の要求度が高いエリアである場合に、テキストデータを優先的に送信する。このようにすることで、墜落事故が許されないエリアにおいて、飛行制御に重要な情報を含むテキストデータが操縦装置2に迅速に届く確率が高まるので、安全性が要求されるエリアにおける飛行の安全性を向上させることができる。
(変形例1)
周囲に高い建物や他の飛行装置がなく、飛行禁止エリアが周辺にない場合、操縦するユーザは、カメラで撮影された撮像画像を見ながら注意深く操作をする必要がない。そこで、このような場合、送信制御部165は、撮像画像データを送信することなく、操縦装置2において、地図上に飛行位置が示されるように、飛行位置を示す位置情報を含むテキストデータを優先的に送信してもよい。
周囲に高い建物や他の飛行装置がなく、飛行禁止エリアが周辺にない場合、操縦するユーザは、カメラで撮影された撮像画像を見ながら注意深く操作をする必要がない。そこで、このような場合、送信制御部165は、撮像画像データを送信することなく、操縦装置2において、地図上に飛行位置が示されるように、飛行位置を示す位置情報を含むテキストデータを優先的に送信してもよい。
また、送信制御部165は、周囲の状況に応じてテキストデータの送信を優先する第1モードと、テキストデータの送信を優先しない第2モードとを切り替えてもよい。例えば、送信制御部165は、第1モードで飛行中に周囲に高い建物や他の飛行装置があることを検出した場合に、撮像画像データを送信する第2モードに切り替える。
(変形例2)
送信制御部165は、飛行するための電力を提供する電池の残量に基づいて、テキストデータを優先的に送信するかどうかを切り替えてもよい。送信制御部165は、例えば、電池の残量が所定の閾値よりも少なくなった場合に、撮像画像データを何度も繰り返して送信することなく、飛行情報を含むテキストデータを優先的に送信する。送信制御部165は、電池の残量が所定の閾値よりも少なくなった場合に、飛行情報の中でも重要な情報として、飛行位置・飛行高度を示す情報に限定して送信してもよい。
送信制御部165は、飛行するための電力を提供する電池の残量に基づいて、テキストデータを優先的に送信するかどうかを切り替えてもよい。送信制御部165は、例えば、電池の残量が所定の閾値よりも少なくなった場合に、撮像画像データを何度も繰り返して送信することなく、飛行情報を含むテキストデータを優先的に送信する。送信制御部165は、電池の残量が所定の閾値よりも少なくなった場合に、飛行情報の中でも重要な情報として、飛行位置・飛行高度を示す情報に限定して送信してもよい。
<第2の実施形態>
第1の実施形態においては、飛行装置1が無線通信回線W11、基地局3及び無線通信回線W12を介して操縦装置2とデータを送受信した。第2の実施形態においては、飛行装置1が、複数の無線通信回線を介して操縦装置2とデータを送受信できる点で、第1の実施形態と異なる。
第1の実施形態においては、飛行装置1が無線通信回線W11、基地局3及び無線通信回線W12を介して操縦装置2とデータを送受信した。第2の実施形態においては、飛行装置1が、複数の無線通信回線を介して操縦装置2とデータを送受信できる点で、第1の実施形態と異なる。
図5は、第2の実施形態に係る飛行システムSの構成を示す図である。図5に示すように、飛行装置1は、無線通信回線W2を介して、操縦装置2と直接データを送受信することができる。無線通信回線W2は、携帯電話網の基地局3を介さず操縦装置2にデータを送信可能な回線であり、例えばWi−Fi(登録商標)回線である。
図6は、第2の実施形態に係る飛行装置1の構成を示す図である。図6に示す飛行装置1は、通信部13が、第1通信部131及び第2通信部132を有する点で、図2に示した飛行装置1と異なり、他の点で同じである。第1通信部131は、LTE回線用の通信モジュールを有しており、第2通信部132は、Wi−Fi回線用の通信モジュールを有する。
送信制御部165は、無線通信回線W11(第1無線通信回線)及び無線通信回線W2(第2無線通信回線)のうち、伝搬遅延時間が小さい無線通信回線を用いてテキストデータを送信する。また、送信制御部165は、無線通信回線W11及び無線通信回線W2のうち、伝搬遅延時間が大きい無線通信回線を用いて撮像画像データを送信する。このようにすることで、送信制御部165は、飛行情報等の重要なテキストデータを、できるだけ遅延を発生させないで操縦装置2に送信することができる。送信制御部165は、無線通信回線W11の通信品質が低下したことを条件にして、無線通信回線W2を用いて撮像画像データを送信するようにしてもよい。
また、送信制御部165は、無線通信回線W11の第1電波及び無線通信回線W2の第2電波のうち、強度が大きい電波を用いてテキストデータを送信し、第1電波及び第2電波のうち、強度が小さい電波を用いて撮像画像データを送信してもよい。このようにすることで、送信制御部165は、テキストデータが誤りなく操縦装置2に到達する確率を高めることができる。
送信制御部165は、実測した第1電波の強度の代わりに、例えば取得部として機能する受信制御部161が取得した第1電波の強度分布を示す電波状態情報に基づいて、第1電波の強度を特定してもよい。送信制御部165は、電波状態情報に基づいて特定した飛行経路上の第1電波の強度と、測定した第2電波の強度とに基づいて、テキストデータ及び撮像画像データを送信する電波を決定してもよい。送信制御部165は、例えば、電波状態情報に基づいて、次にテキストデータを送信する予定の時刻における飛行予定位置での第1電波の強度を特定する。
具体的には、送信制御部165は、電波状態情報に基づいて、テキストデータを送信するタイミングと飛行速度とに基づいて特定されるテキストデータを送信する位置を特定する。そして、送信制御部165は、特定した位置における第1電波の強度に基づいて、テキストデータを送信する間に撮像画像データを送信する電波を決定する。送信制御部165は、第1電波の強度が十分に大きい場合、テキストデータを、無線通信回線W11を介して送信するとともに、撮像画像データも無線通信回線W11を介して送信する。送信制御部165は、第1電波の強度が、テキストデータを送信するには十分大きいながらも、テキストデータと撮像画像データとを同時に送信するには不十分である場合、無線通信回線W2を介して撮像画像データを送信する。このようにすることで、第1電波の強度が小さい場合に、テキストデータと撮像画像データとを並行して同じ電波を使って送信する必要がなくなるので、テキストデータをより確実に操縦装置2に送信することができる。
送信制御部165は、特定した第1電波の強度が、実測した第2電波の強度よりも大きい場合、無線通信回線W11でテキストデータを送信し、無線通信回線W2で撮像画像データを送信する。これに対して、送信制御部165は、特定した第1電波の強度が、実測した第2電波の強度以下である場合、無線通信回線W11で撮像画像データを送信し、無線通信回線W2でテキストデータを送信する。なお、送信制御部165は、無線通信回線W11及び無線通信回線W2のいずれかの実効伝送速度が、撮像画像データとテキストデータとを同時に送信することが可能な状態である場合、十分な実効伝送速度の無線通信回線を用いてテキストデータと撮像画像データとを同時に送信してもよい。
[第2の実施形態の飛行装置1による効果]
以上説明したように、第2の実施形態の飛行装置1は、無線通信回線W11の通信品質が低下した場合に、無線通信回線W2を用いて飛行情報を含むテキストデータを送信することができる。また、送信制御部165は、テキストデータのみを無線通信回線W11を用いて送信し、撮像画像データを、無線通信回線W2を用いて送信することもできる。このように、送信制御部165が無線通信回線W11及び無線通信回線W2を用いることで、飛行情報等のテキストデータをより確実に操縦装置2に送信することが可能になる。
以上説明したように、第2の実施形態の飛行装置1は、無線通信回線W11の通信品質が低下した場合に、無線通信回線W2を用いて飛行情報を含むテキストデータを送信することができる。また、送信制御部165は、テキストデータのみを無線通信回線W11を用いて送信し、撮像画像データを、無線通信回線W2を用いて送信することもできる。このように、送信制御部165が無線通信回線W11及び無線通信回線W2を用いることで、飛行情報等のテキストデータをより確実に操縦装置2に送信することが可能になる。
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。特に、装置の分散・統合の具体的な実施形態は以上に図示するものに限られず、その全部又は一部について、種々の付加等に応じて、又は、機能負荷に応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。
1 飛行装置
2 操縦装置
3 基地局
11 検出部
12 カメラ
13 通信部
14 飛行機構
15 記憶部
16 制御部
131 第1通信部
132 第2通信部
161 受信制御部
162 飛行制御部
163 テキストデータ生成部
164 撮像画像データ生成部
165 送信制御部
2 操縦装置
3 基地局
11 検出部
12 カメラ
13 通信部
14 飛行機構
15 記憶部
16 制御部
131 第1通信部
132 第2通信部
161 受信制御部
162 飛行制御部
163 テキストデータ生成部
164 撮像画像データ生成部
165 送信制御部
Claims (12)
- 外部からの制御に基づいて飛行する飛行装置であって、
飛行中の前記飛行装置の状態に関するテキストデータを生成するテキストデータ生成部と、
飛行している位置の周辺を撮影して撮像画像データを生成する画像データ生成部と、
前記撮像画像データの送信よりも優先して、前記飛行装置を操縦するための操縦装置に前記テキストデータを送信する送信制御部と、
を有する飛行装置。 - 前記送信制御部は、前記テキストデータを送信する際に再送処理を継続する時間を、前記撮像画像データを送信する際に再送処理を継続する時間よりも長くする、
請求項1に記載の飛行装置。 - 前記送信制御部は、前記テキストデータを送信するタイミングの前の所定の時間において、前記撮像画像データの量を減少させる、
請求項1又は2に記載の飛行装置。 - 前記送信制御部は、前記テキストデータを送信する間、前記撮像画像データの送信を停止する、
請求項1から3のいずれか一項に記載の飛行装置。 - 前記送信制御部は、前記テキストデータの送信を開始するタイミングの前の所定の時間において、前記撮像画像データの送信を停止する、
請求項4に記載の飛行装置。 - 前記送信制御部は、前記撮像画像データ及び前記テキストデータの送信に用いる無線通信回線の通信品質が所定の閾値以下に低下したことを条件として、撮像画像データの送信よりも優先して、前記飛行装置を操縦するための操縦装置に前記テキストデータを送信する、
請求項1から4のいずれか一項に記載の飛行装置。 - 飛行中の位置を検出する位置検出部をさらに有し、
前記送信制御部は、前記位置検出部が検出した位置が所定のエリアに含まれることを条件として、撮像画像データの送信よりも優先して、前記飛行装置を操縦するための操縦装置に前記テキストデータを送信する、
請求項1から4のいずれか一項に記載の飛行装置。 - 前記送信制御部は、携帯電話網の基地局を介して前記操縦装置にデータを送信可能な第1無線通信回線及び携帯電話網の基地局を介さず前記操縦装置にデータを送信可能な第2無線通信回線を用いて前記テキストデータを送信可能であり、前記第1無線通信回線及び前記第2無線通信回線のうち、伝搬遅延時間が小さい無線通信回線を用いて前記テキストデータを送信し、前記第1無線通信回線及び前記第2無線通信回線のうち、伝搬遅延時間が大きい無線通信回線を用いて前記撮像画像データを送信する、
請求項1から7のいずれか一項に記載の飛行装置。 - 前記送信制御部は、携帯電話網の基地局を介して前記操縦装置にデータを送信可能な第1電波及び携帯電話網の基地局を介さず前記操縦装置にデータを送信可能な第2電波を用いて前記テキストデータを送信可能であり、前記第1電波及び前記第2電波のうち、強度が大きい電波を用いて前記テキストデータを送信し、前記第1電波及び前記第2電波のうち、強度が小さい電波を用いて前記撮像画像データを送信する、
請求項1から7のいずれか一項に記載の飛行装置。 - データの通信に用いられる前記第1電波の強度分布を示す電波状態情報を取得する取得部をさらに有し、
前記送信制御部は、前記電波状態情報に基づいて特定した飛行経路上の前記第1電波の強度と、測定した前記第2電波の電波強度とに基づいて、前記テキストデータ及び前記撮像画像データを送信する電波を決定する、
請求項9に記載の飛行装置。 - 前記送信制御部は、前記電波状態情報に基づいて特定した、前記テキストデータを送信するタイミングと、飛行速度とに基づいて特定される前記テキストデータを送信する位置における前記第1電波の強度に基づいて、前記テキストデータを送信する間に前記撮像画像データを送信する電波を決定する、
請求項10に記載の飛行装置。 - コンピュータが実行する、
外部からの制御に基づいて空中を飛行する飛行装置の飛行中の状態に関するテキストデータを生成するステップと、
飛行している位置の周辺を撮影して撮像画像データを生成するステップと、
前記撮像画像データの送信よりも優先して、前記飛行装置を操縦するための操縦装置に前記テキストデータを送信するステップと、
を有する通信方法。
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