JP2018080748A

JP2018080748A - 回転伝達装置

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Publication number: JP2018080748A
Application number: JP2016223061A
Authority: JP
Inventors: 順介安野; Junsuke Yasuno; 伸行濱; Nobuyuki Hama; 渡辺　亮介; Ryosuke Watanabe; 亮介渡辺
Original assignee: Mitutoyo Corp; Mitsutoyo Kiko Co Ltd
Current assignee: Mitutoyo Corp; Mitsutoyo Kiko Co Ltd
Priority date: 2016-11-16
Filing date: 2016-11-16
Publication date: 2018-05-24
Anticipated expiration: 2036-11-16
Also published as: CN108087439B; CN108087439A; DE102017220393A1; JP6774851B2; US20180135704A1; US10704605B2

Abstract

【課題】回転軸の傾き、芯ずれ、軸ずれの許容性が十分に得られ、弾性力や摩擦力の伝達を回避できる回転伝達装置を提供する。
【解決手段】回転伝達装置１は、第１部材４、第２部材５、中間部材６を有する。第１部材４と中間部材６とは第１回動機構１０で接続され、第２部材５と中間部材６とは第２回動機構２０で接続される。第２回動機構２０は、第２部材５と中間部材６との一方に支持されて第２回動軸Ａ２方向に延びる第２径方向ピン２１と、第２径方向ピン２１の異なる位置に配置されて各位置で一対が第２径方向ピン２１を両側から挟むローラ２４と、ローラ２４の各々を支持しかつ第２部材５と中間部材６との他方に支持されて第２回動軸Ａ２方向に延びる軸方向ピン２２とを有し、ローラ２４と軸方向ピン２２との間には、ローラ２４を軸方向ピン２２に対して回転自在かつ回転軸の方向へ移動自在に支持するストロークベアリング２３が介装される。
【選択図】図３

Description

本発明は回転伝達装置に関し、回転可能な２つの部材を連結して相互に回転を伝達するとともに、連結する各部材の回転軸の傾き、芯ずれ、軸ずれを許容できる回転伝達装置に関する。

従来、回転可能な２つの部材を連結して相互に回転を伝達する際、例えば回転軸を延長したり回転軸端部に他の回転要素を接続したりする際に、様々な形式の回転伝達装置が利用されている。このような回転伝達装置は軸継手、ジョイントあるいはカップリングとも呼ばれる。
このような回転伝達装置においては、基本機能として、連結する２つの回転部材間で相互に回転力および回転角度位置を伝達することが要求される。さらに、真円度測定機など、高精度の回転機構に適用される際には、各回転軸間の傾き、芯ずれ、軸ずれを許容できることが要求される。

真円度測定機では、ワークの外周の真円度を高精度で測定するために、ワークを載置するテーブルの回転精度を高めている。このようなテーブルを回転させるために、回転力を伝達する駆動軸が接続される。
ここで、テーブル側と駆動軸との間には、傾き（偏角、各々の回転中心軸の傾き）、芯ずれ（偏心、各々の回転中心軸の軸線交差方向のずれ）、軸ずれ（各々の回転中心軸の軸方向のずれ、軸の進退）が避けられない。
このような傾き、芯ずれ、軸ずれが駆動軸からテーブルへとそのまま伝達されると、テーブルの回転精度に影響を及ぼすことがある。

このような問題に対し、従来、前述のような傾き、芯ずれ、軸ずれを緩和あるいは吸収できる各種の回転伝達装置（自在継手、フレキシブルジョイントあるいはフレキシブルカップリング）が提案されている。

特許文献１は、いわゆるディスク式の回転伝達装置であり、同軸一連に配置された一対の回転軸を連結するにあたり、各回転軸と直交方向のディスク部材を介在させ、回転の伝達を行っている。そして、ディスクの変形を利用して各回転軸の傾き、軸方向のずれをそれぞれ許容している。
ただし、各回転軸の芯位置はディスク部材に対して固定されるため、芯ずれには対応が難しい。

特許文献２は、いわゆるクロスジョイント式の回転伝達装置であり、同軸一連に配置された一対の回転軸を連結するにあたり、各回転軸と直交方向かつ互いに交差方向に配置された２本の連結ピンを介在させ、回転の伝達を行っている。そして、交差方向の２本のピンを軸として回動することで回転軸の傾きを許容するとともに、各ピンに沿ってそれぞれ長手方向に変位することで回転軸の芯ずれを許容している。
ただし、回転軸に沿った方向には変位できないため、軸ずれには対応が難しい。

特許文献３は、いわゆるオルダム式の回転伝達装置であり、回転軸交差方向に延びる凸条と凹溝とで構成されるスライド構造を２組、互いに交差方向に組み合わせ、回転の伝達を行っている。そして、各スライド構造がその長手方向に変位することで各回転軸の芯ずれを許容し、各スライド構造の凸条と凹溝とが傾くように変位することで各回転軸の傾きを許容し、さらに各スライド構造の凸条と凹溝とが軸方向へ変位することで軸方向のずれを許容している。
ただし、オルダム式の回転伝達装置では、互いに長手方向へ摺動可能な凸条と凹溝とを嵌合させており、組み立てにあたって相互の嵌め合い隙間が必要であり、スライドを行うためにも所定の隙間が必要である。このような隙間があることで、オルダム式の回転伝達装置では、回転伝達にあたってバックラッシュが発生し、回転角度位置の精度に影響が避けられない。

このようなオルダム式の回転伝達装置の問題を解決するために、本願発明者により、新たな回転伝達装置が提案されている（特許文献４）。
特許文献４の回転伝達装置は、オルダム式の特徴である交差方向のスライド構造を基本としつつ、スライド構造のスライダの位置をガイド面に対して調整する機構を設け、これにより動作時のバックラッシュを解消している。

また、本願出願人により、前述したディスク式およびクロスジョイント式を組み合わせ、各々の問題を解決した新たな回転伝達装置が提案されている（特許文献５）。
特許文献５の回転伝達装置は、クロスジョイント式の構造にディスクを組み合わせ、その弾性を利用してクロスジョイント式で難しかった軸ずれへの対応を可能としている。

特開２０１０−２０３４６９号公報特開２００８−２０８９５２号公報実用新案登録第２５１２８４３号公報特開２０１４−３４９９６号公報特開２０１４−３４９９７号公報

前述した特許文献４あるいは特許文献５の回転伝達装置により、従来の回転伝達装置では困難であった回転軸の傾き、芯ずれ、軸ずれの全てに対する許容性が得られるようになった。
しかし、これらの特許文献４あるいは特許文献５の回転伝達装置であっても、更なる高精度を追求する過程で、次のような課題が生じていた。

すなわち、特許文献４においては、交差方向のスライド構造により芯ずれの対応が円滑に行われる。しかし、回転軸の傾きに対してはガイド面とスライダとのすべり案内が伴い、軸ずれについては専らガイド面とスライダとのすべり案内で対応することになる。このようなすべり案内があると、そこで摩擦力が伝達することになり、高精度な回転伝達に影響を及ぼす可能性がある。

また、特許文献５においては、交差方向のクロスジョイント構造により回転軸の傾きおよび芯ずれの対応が円滑に行われる。しかし、軸ずれについては専らディスクの弾性変形を利用しており、弾性力が伝達することになり、高精度な回転伝達に影響を及ぼす可能性がある。

本発明の目的は、回転軸の傾き、芯ずれ、軸ずれの許容性が十分に得られるとともに弾性力や摩擦力の伝達を回避できる回転伝達装置を提供することにある。

本発明の回転伝達装置は、同じ回転軸を中心に回転する一対の回転部材を相互に連結する回転伝達装置であって、前記一対の回転部材のいずれか一方に接続された第１部材と、前記一対の回転部材のいずれか他方に接続された第２部材と、前記第１部材と前記第２部材とを連結する中間部材とを有し、前記第１部材と前記中間部材とは、前記回転軸と交差する第１回動軸まわりに回動可能かつ前記第１回動軸の方向へ移動可能な第１回動機構を介して接続され、前記第２部材と前記中間部材とは、前記回転軸および前記第１回動軸と交差する第２回動軸まわりに回動可能かつ前記第２回動軸の方向へ移動可能な第２回動機構を介して接続され、前記第２回動機構は、前記第２部材と前記中間部材とのいずれか一方に支持されて前記第２回動軸の方向へ延びる第２径方向ピンと、前記第２径方向ピンの異なる位置に配置されて各位置で一対が前記第２径方向ピンを両側から挟むローラと、前記ローラの各々を支持しかつ前記第２部材と前記中間部材とのいずれか他方に支持されて前記第２回動軸の方向へ延びる軸方向ピンとを有し、前記ローラと前記軸方向ピンとの間には、それぞれ前記ローラを前記軸方向ピンに対して回転自在かつ前記回転軸の方向へ移動自在に支持するストロークベアリングが介装されていることを特徴とする。

本発明では、第１回動機構および第２回動機構によりクロスジョイント式の基本機能が得られる。すなわち、回転伝達にあたって、第１回動軸および第２回動軸の各々に対して回動可能であるため、回転軸の傾きを許容できる。また、第１回動軸および第２回動軸の各々に沿って移動可能であるため、回転軸の芯ずれを許容できる。
さらに、本発明では、第２回動機構において、第２径方向ピンおよびローラを用いて第２回動軸に対する回転および軸線移動を許容するとともに、ローラと軸方向ピンとの間のストロークベアリングにより、軸方向の移動を許容することができる。
つまり、本発明では、第２回動機構において、軸ずれを許容することができる。この際、ストロークベアリングにおいては、軸方向ピンとローラとの間の相対移動に弾性力を生じず、摩擦力も無いか極微量にできる。
従って、本発明の回転伝達装置によれば、回転軸の傾き、芯ずれ、軸ずれの許容性が十分に得られるとともに、弾性力や摩擦力の伝達を回避することができる。

本発明で採用するストロークベアリングは、ストロークブッシュ、スライドロータリーブッシュ、リニアベアリングあるいはリニアブッシュとも呼ばれる構造要素である。
ストロークベアリングは、具体的な構成として、筒状のスリーブ（またはブッシュ）と、その内側に同軸で挿通されたピン（またはシャフト）と、スリーブの内周面とピンの外周面との間に介装された多数のボールとを有する。これらのボールは、スリーブの内周面およびピンの外周面に対して極僅かな遊びで転動自在とされ、これによりスリーブとピンとは互いに回転自在かつ回転軸線方向へ移動自在とされる。
一般に、多数のボールはリテーナで保持される。また、リップシールなどにより、ボールおよびリテーナが収容された部分の防水および防塵が図られる。
多数のボールによる転動に代えて、ポリアセタール樹脂などの低摩擦性材料を摺動面にしたものも利用することができる。

本発明の回転伝達装置において、前記第１回動機構は、前記第１部材と前記中間部材とのいずれか一方に支持されて前記第１回動軸の方向へ延びる第１径方向ピンと、前記第１径方向ピンが挿通されかつ前記第２部材と前記中間部材とのいずれか他方に支持されたブラケットとを有し、前記第１径方向ピンと前記ブラケットとの間には、それぞれ前記第１径方向ピンを前記ブラケットに対して回転自在かつ前記第１回動軸の方向へ移動自在に支持するストロークベアリングが介装されていることが好ましい。

本発明では、第１部材と中間部材とが、第１径方向ピン、ストロークベアリングおよびブラケットを介して連結される。この際、第１径方向ピンとブラケットとは、ストロークベアリングを介して連結され、第１回動機構としての第１回動軸まわりの回動および第１回動軸に沿った移動を円滑に行うことができる。

本発明の回転伝達装置によれば、回転軸の傾き、芯ずれ、軸ずれの許容性が十分に得られるとともに、弾性力や摩擦力の伝達を回避することができる。

本発明の第１実施形態を示す第２部材側の斜視図。前記第１実施形態を示す第１部材側の斜視図。前記第１実施形態を示す分解斜視図。本発明の第２実施形態を示す分解斜視図。本発明の第３実施形態を示す分解斜視図。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔第１実施形態〕
図１から図３には、本発明の第１実施形態が示されている。
図１および図２に示すように、本実施形態の回転伝達装置１は、同じ回転軸Ａ０を中心に回転する一対の回転部材２，３を相互に連結するものである。
本実施形態において、回転伝達装置１は、例えば真円度測定機の載物テーブルと駆動軸との連結部分に適用され、円柱状の軸部材（駆動軸側）が回転部材２とされ、円盤状の部材（テーブル側）が回転部材３とされている。

図３にも示すように、回転伝達装置１は、回転部材２，３の回転軸Ａ０と同軸で配列された第１部材４、第２部材５および中間部材６を有する。
第１部材４は、ブロック状の本体４１を有し、本体４１はボルト４２により回転部材２の端部に締結される。
第２部材５は、円盤状の本体５１を有し、本体５１はボルト５２により回転部材３に締結される。
中間部材６は、ブロック状の本体６１を有し、第１部材４との間に第１回動機構１０が形成され、第２部材５との間に第２回動機構２０が形成される。

第１回動機構１０は、第１部材４と中間部材６とを接続するものである。
第１回動機構１０においては、回転軸Ａ０に交差する方向へ延びる第１回動軸Ａ１まわりに回動可能、かつ第１回動軸Ａ１方向に移動可能である。
このために、第１回動機構１０は以下の構成を有する。

中間部材６の本体６１には、互いに反対側の側面に、第１回動軸Ａ１方向に延びる一対の第１径方向ピン１１が、圧入などにより固定されている。
第１部材４の本体４１には、互いに反対側の側面に、一対のブラケット１２がボルト１４で固定されている。
ブラケット１２にはストロークベアリング１３が嵌め込まれ、ストロークベアリング１３には第１径方向ピン１１が挿入され、ブラケット１２と第１径方向ピン１１とは第１回動軸Ａ１方向に移動可能かつ第１回動軸Ａ１まわりに回動可能である。
これらの第１径方向ピン１１、ブラケット１２、ストロークベアリング１３により、第１回動機構１０が構成されている。

第２回動機構２０は、第２部材５と中間部材６とを接続するものである。
第２回動機構２０においては、回転軸Ａ０および第１回動軸Ａ１の各々と交差する方向へ延びる第２回動軸Ａ２まわりに回動可能、かつ第２回動軸Ａ２方向に移動可能である。
このために、第２回動機構２０は以下の構成を有する。

中間部材６の本体６１には、第２回動軸Ａ２方向に延びる第２径方向ピン２１第２第２径方向ピン２１が、一方の側面から反対側の側面へと貫通する状態で設置されている。第２径方向ピン２１は、一対のベアリング２７を介して本体６１に回転自在に支持され、両端の小径部が両側面から露出した状態（本体６１から第２回動軸Ａ２方向に突出した状態）で保持されている。
なお、ベアリング２７を省略し、第２径方向ピン２１を圧入などにより本体６１に固定してもよい。

第２部材５の本体５１の下面（中間部材６がある側）には、第１回動軸Ａ１に延びる一対の支持部材５３がボルト５４で固定されている。支持部材５３には、それぞれ回転軸Ａ０方向に延びる軸方向ピン２２が各一対ずつ計４本、圧入などにより固定されている。各支持部材５３に固定された一対の軸方向ピン２２は、それぞれ第２径方向ピン２１を両側から挟む状態で配置されている（図１および図２参照）。

軸方向ピン２２には、それぞれ内側にストロークベアリング２３が嵌め込まれたローラ２４が装着されている。ローラ２４は、ストロークベアリング２３により、軸方向ピン２２に対して回転軸Ａ０方向に移動可能かつ回転軸Ａ０まわりに回転可能である。
ローラ２４は、一対ずつが第２径方向ピン２１を両側から挟むとともに、第２径方向ピン２１に転動可能である。一対ずつのローラ２４は、回転軸Ａ０まわりの回転力を伝達するために、第２径方向ピン２１の異なる位置に、なるべく離れた位置を挟むように配置されている。
これらの第２径方向ピン２１、軸方向ピン２２、ストロークベアリング２３およびローラ２４により、第２回動機構２０が構成されている。

第２回動機構２０においては、ローラ２４が第２径方向ピン２１に転動することで、第２部材５と中間部材６とは第２回動軸Ａ２方向に移動可能である。
また、ローラ２４が転動する第２径方向ピン２１は、ベアリング２７により本体６１に対して回動可能であるため、第２部材５と中間部材６とは第２回動軸Ａ２まわりに回動可能である。
さらに、ローラ２４が軸方向ピン２２に沿って移動することで、第２部材５と中間部材６とは回転軸Ａ０方向に移動可能である。

このような本実施形態では、第１回動機構１０および第２回動機構２０により、クロスジョイント式の基本機能が得られる。
すなわち、回転伝達にあたって、回転部材２，３は、第１回動軸Ａ１および第２回動軸Ａ２の各々に対して回動可能であるため、回転部材２，３の回転軸Ａ０方向の傾きを許容できる。また、第１回動軸Ａ１および第２回動軸Ａ２の各々に沿って移動可能であるため、回転部材２，３の回転軸Ａ０の芯ずれを許容できる。

さらに、本実施形態では、第２回動機構２０において、第２径方向ピン２１およびローラ２４を用いて第２回動軸Ａ２に対する回転および軸線移動を許容するとともに、ローラ２４と軸方向ピン２２との間のストロークベアリング２３により、回転軸Ａ０方向の移動を許容することができる。
つまり、本実施形態では、第２回動機構２０において、回転部材２，３の回転軸Ａ０方向の軸ずれを許容することができる。この際、ストロークベアリング２３においては、軸方向ピン２２とローラ２４との間の相対移動に弾性力を生じず、摩擦力も無いか極微量にできる。
以上により、本実施形態の回転伝達装置１によれば、回転軸Ａ０の傾き、芯ずれ、軸ずれの許容性が十分に得られるとともに、弾性力や摩擦力の伝達を回避することができる。

〔第２実施形態〕
図４には、本発明の第２実施形態が示されている。
本実施形態は、前述した第１実施形態の一部を変更したものであり、基本構成は第１実施形態と同様である。従って、共通の構成については重複する説明を省略し、以下には相違部分についてのみ説明する。

前述した第１実施形態の回転伝達装置１（図３参照）では、中間部材６の本体６１に第１径方向ピン１１が固定され、ブラケット１２にストロークベアリング１３が嵌め込まれていた。
これに対し、本実施形態の回転伝達装置１Ａ（図４参照）では、中間部材６の本体６１Ａにストロークベアリング１３が嵌め込まれ、ブラケット１２Ａに第１径方向ピン１１が固定されている。なお、本体６１Ａはストロークベアリング１３を嵌め込むために、厚みが大きくされている。

このような本実施形態では、前述した第１実施形態と同様に、第１径方向ピン１１、ブラケット１２、ストロークベアリング１３により第１回動機構１０が構成される。そして、第１回動機構１０により、第１部材４と中間部材６とを第１回動軸Ａ１方向に移動可能かつ第１回動軸Ａ１まわりに回動可能に接続することができる。
従って、本実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様な効果を得ることができる。

なお、他の実施形態として、第１部材４の本体４１に第１径方向ピン１１を固定し、中間部材６の本体６１にブラケット１２を固定し、ブラケット１２にストロークベアリング１３を嵌め込むことで第１回動機構１０を構成してもよい。
あるいは、第１部材４の本体４１にストロークベアリング１３を嵌め込み、中間部材６の本体６１にブラケット１２を固定し、ブラケット１２に第１径方向ピン１１を固定することで第１回動機構１０を構成してもよい。
このような実施形態によっても、それぞれ前述した第１実施形態と同様な効果を得ることができる。

〔第３実施形態〕
図５には、本発明の第３実施形態が示されている。
本実施形態は、前述した第１実施形態の一部を変更したものであり、基本構成は第１実施形態と同様である。従って、共通の構成については重複する説明を省略し、以下には相違部分についてのみ説明する。

前述した第１実施形態の回転伝達装置１（図３参照）では、中間部材６の本体６１に第２径方向ピン２１が固定され、第２部材５の本体５１に軸方向ピン２２、ストロークベアリング２３およびローラ２４が設置されていた。
これに対し、本実施形態の回転伝達装置１Ｂ（図５参照）では、中間部材６の本体６１Ｂに軸方向ピン２２、ストロークベアリング２３およびローラ２４が設置され、第２部材５の本体５１Ｂに第２径方向ピン２１Ｂが設置されている。

中間部材６の本体６１Ｂは、軸方向ピン２２ないしローラ２４の一対ずつを離れた位置に設置するために、十分に広い平面形状に拡張されている。
第２部材５の本体５１Ｂには、第１回動軸Ａ１方向に対向する外周の反対側の位置に一対の支持部材５３Ｂがボルト５４Ｂで固定されている。これらの支持部材５３Ｂにより、回転軸Ａ０と交差しかつ第１回動軸Ａ１方向に延びる第２径方向ピン２１Ｂが支持されている。第２径方向ピン２１Ｂは、前述した第１実施形態における一対の第２径方向ピン２１に代わるものである。

本実施形態において、ローラ２４は、一対ずつが第２径方向ピン２１Ｂを両側から挟むとともに、第２径方向ピン２１Ｂに転動可能である。
一対ずつのローラ２４は、回転軸Ａ０まわりの回転力を伝達するために、第２径方向ピン２１Ｂの異なる位置に、なるべく離れた位置を挟むように配置されている。
これらの第２径方向ピン２１Ｂ、軸方向ピン２２、ストロークベアリング２３およびローラ２４により、第２回動機構２０が構成されている。
このような本実施形態においても、前述した第１実施形態と同様な効果を得ることができる。

〔他の実施形態〕
本発明は、前述した各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形などは本発明に含まれる。
第１実施形態および第２実施形態で説明した通り、第１回動機構１０における第１径方向ピン１１、ブラケット１２およびストロークベアリング１３の配置は適宜変更してよい。
また、第１回動機構１０では一対の第１径方向ピン１１を用いたが、第３実施形態の第２回動機構２０の第２径方向ピン２１Ｂと同様に一連の部材としてもよい。
さらに、第１回動機構１０は、第１部材４と中間部材６とを第１回動軸Ａ１まわりに回動可能かつ第１回動軸Ａ１に沿って移動可能であって、回転軸Ａ０まわりの回転力を伝達できればよく、他の結合要素を用いて同様の機能を実現してもよい。

第１実施形態および第３実施形態で説明した通り、第２回動機構２０における第２径方向ピン２１，２１Ｂ、軸方向ピン２２、ストロークベアリング２３およびローラ２４の配置は適宜変更してよい。
この際、第２回動機構２０は、第２径方向ピン２１，２１Ｂおよびローラ２４により第２部材５と中間部材６とを第２回動軸Ａ２まわりに回動可能かつ第２回動軸Ａ２に沿って移動可能であって、回転軸Ａ０まわりの回転力を伝達できるようにする。さらに、軸方向ピン２２とローラ２４とをストロークベアリング２３を介して支持することで、回転軸Ａ０に沿って移動ができるように構成すればよい。

前記実施形態において、回転伝達装置１が連結する一対の回転部材２，３としては、円柱状の一般的な軸部材どうし、あるいは円盤状の部材どうしであってもよく、同じ回転軸Ａ０を中心に回転しかつ高精度を要求される一対の回転部材２，３に適用すれば、本発明による優れた効果を得ることができる。
このような回転部材２，３としては、前述した実施形態のように、真円度測定機の駆動軸と、この駆動軸で回転駆動される載物テーブルなどが適用できるが、他の測定機の回転伝達部分や測定機以外の装置の回転伝達部分に適用してもよく、所定のトルクを伝達しつつ角度位置精度が要求される一対の回転部材の連結部分であれば、本発明の回転伝達装置１を適用することで優れた効果を得ることができる。

本発明は、回転可能な２つの部材を連結して相互に回転を伝達するとともに、連結する各部材の回転軸の傾き、芯ずれ、軸ずれを許容できる回転伝達装置として利用できる。

１，１Ａ，１Ｂ…回転伝達装置、２，３…回転部材、４…第１部材、５…第２部材、６…中間部材、１０…第１回動機構、１１…第１径方向ピン、１２，１２Ａ…ブラケット、１３…ストロークベアリング、１４…ボルト、２０…第２回動機構、２１，２１Ｂ…第２径方向ピン、２２…軸方向ピン、２３…ストロークベアリング、２４…ローラ、４１…本体、４２…ボルト、５１，５１Ｂ…本体、５２，５４，５４Ｂ…ボルト、５３，５３Ｂ…支持部材、６１、６１Ａ，６１Ｂ…本体、Ａ０…回転軸、Ａ１…第１回動軸、Ａ２…第２回動軸。

Claims

同じ回転軸を中心に回転する一対の回転部材を相互に連結する回転伝達装置であって、
前記一対の回転部材のいずれか一方に接続された第１部材と、前記一対の回転部材のいずれか他方に接続された第２部材と、前記第１部材と前記第２部材とを連結する中間部材とを有し、
前記第１部材と前記中間部材とは、前記回転軸と交差する第１回動軸まわりに回動可能かつ前記第１回動軸の方向へ移動可能な第１回動機構を介して接続され、
前記第２部材と前記中間部材とは、前記回転軸および前記第１回動軸と交差する第２回動軸まわりに回動可能かつ前記第２回動軸の方向へ移動可能な第２回動機構を介して接続され、
前記第２回動機構は、前記第２部材と前記中間部材とのいずれか一方に支持されて前記第２回動軸の方向へ延びる第２径方向ピンと、前記第２径方向ピンの異なる位置に配置されて各位置で一対が前記第２径方向ピンを両側から挟むローラと、前記ローラの各々を支持しかつ前記第２部材と前記中間部材とのいずれか他方に支持されて前記第２回動軸の方向へ延びる軸方向ピンとを有し、
前記ローラと前記軸方向ピンとの間には、それぞれ前記ローラを前記軸方向ピンに対して回転自在かつ前記回転軸の方向へ移動自在に支持するストロークベアリングが介装されていることを特徴とする回転伝達装置。
請求項１に記載した回転伝達装置において、
前記第１回動機構は、前記第１部材と前記中間部材とのいずれか一方に支持されて前記第１回動軸の方向へ延びる第１径方向ピンと、前記第１径方向ピンが挿通されかつ前記第２部材と前記中間部材とのいずれか他方に支持されたブラケットとを有し、
前記第１径方向ピンと前記ブラケットとの間には、それぞれ前記第１径方向ピンを前記ブラケットに対して回転自在かつ前記第１回動軸の方向へ移動自在に支持するストロークベアリングが介装されていることを特徴とする回転伝達装置。