JP2018060791A - ケーブルハーネスの予め組み立てられたケーブル端部にプラグハウジングを取り付ける装置および方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ケーブルハーネスの予め組み立てられたケーブル端部の組み立て手順をそれぞれ独立して行う。【解決手段】組立装置１は、ケーブルハーネス１００、特に２本のケーブル１１０，１２０からなる撚り合わされたハーネスの予め組み立てられたケーブル端部１１１，１２１にプラグハウジングを取り付ける装置であって、特に撚り合わされていない自由なケーブル端部１１１，１２１の部分において２本のケーブル１１０，１２０の一方をそれぞれが把持する２つのケーブルグリップ１０，２０を有している。選択的な組み立てを行うため、特に、移動経路に沿った部分であって組立プロセスの成功にとって潜在的に重要な部分を通じて、ケーブル端部１１１，１２１を長手方向にずれた状態でプラグハウジングに挿入するために、２つのケーブルグリップ１０，２０が、把持されるケーブル端部１１１，１２１の長手方向Ｌに互いに独立して変位可能である。【選択図】図２

Description

本発明は、少なくとも２本のケーブルを有し、特に撚り合わされたケーブルハーネスの、予め組み立てられたケーブル端部に、少なくとも１つのプラグハウジングを取り付ける装置および方法であって、ケーブル端部の特に撚り合わされていない自由な部分において少なくとも２本のケーブルの一方をそれぞれが把持する少なくとも２つのケーブルグリップを有する装置および方法に関する。

例えば自動車または飛行機において使用されるようなケーブルハーネスは、複数のケーブルからなり、複数のケーブルは、その予め組み立てられたケーブル端部に、いわゆるプラグハウジングを備えており、それは、通常、プラグハウジングの組立体またはプラグハウジングの組み立てと呼ばれている。この構成を得るために、予め組み立てられたケーブル端部、すなわち、所定の長さに切断され、絶縁体が剥離されて接点部分を備えたケーブル端部が、プラグハウジングのチャンバすなわちレセプタクルに挿入される。

ケーブルハーネスのケーブルは、通常、組み立てられる個々のケーブル端部を有し、このために、適切な機械装置を用いて、同じくプラグハウジングのチャンバに個別に挿入される。主として撚り合わされたケーブル対からなるケーブルハーネスにおいては、最近、複数の独立したケーブルによって構成されたケーブルハーネスがますます用いられているが、この場合、ケーブルハーネスの自由なケーブル端部、特に、撚り合わされておらず、場合によっては伸ばされたケーブル端部を組み立てることも必要になる。しかしながら、撚り合わされたケーブル対すなわちケーブルハーネスに加えて、撚り合わされていないケーブル対すなわちケーブルハーネスを使用したり、マルチケーブルシステムを使用したりすることも可能である。マルチケーブルシステムでは、ケーブルが単に並べられて配置され、場合によっては複合体、例えば、外装によって囲まれた２本以上の独立したケーブルとして組み合わされている。したがって、ケーブル端部において、適切な機械装置を用いて、少なくとも２本のケーブル、特に撚り合わされたケーブルからケーブルハーネスを組み立てられることが一般に必要とされる。

個々のケーブルすなわち個々のケーブルのケーブル端部にプラグハウジングを取り付ける装置は、一般に、従来技術から知られている。したがって、例えば、特許文献１には、ケーブルグリップを用いてケーブル端部にプラグハウジングを取り付ける装置とそれに対応する方法が記載されており、このケーブルグリップは、ケーブル端部を把持する２つのクランプジョー部を有し、これらのジョー部は、粗大および微細な動きにおいて制御可能である。特許文献２にも、そのような目的の組立装置が記載されており、その組立装置は、力感知に基づいて（kraftsensorisch）組立プロセスを監視するのに適した力センサをさらに有している。特に、力感知に基づいた組立プロセスの監視は、予め組み立てられたケーブル端部のプラグハウジング内への移動経路に沿った潜在的に重要な部分において必要である。特に、移動経路に沿ったそのような潜在的に重要な部分は、プラグハウジングレセプタクルすなわちプラグハウジングチャンバの挿入領域のいわゆる挿入部分に関連しており、挿入部分上では、不十分または不完全な事前配置のために挿入すべきケーブル端部が動かなくなったり、挿入部分から、挿入すべきケーブル端部が完全に外れたりする場合がある。さらに、プラグハウジングは、いわゆるシーリングマットを有する場合もあり、シーリングマットには、組立プロセス中に予め組み立てられたケーブル端部との接点によって穴を開ける必要がある。そのようなシーリングマットは、チャンバすなわちプラグハウジングレセプタクルの前方か、中間部材としてプラグハウジングのチャンバすなわちプラグハウジングレセプタクル内に配置されていてよい。特に、そのような穴を開けられたシーリングマットは、組立プロセス中のケーブル端部の移動経路に沿った重要な部分を表すものである。プラグハウジング内には、挿入される接点に係合する制限装置またはロック装置が存在し、それにより、組み立て後には、準備されたケーブルをもはやプラグハウジングから引き抜くことができなくなる。逆に言えば、ケーブル端部上の接点は、端部位置においてハウジングに係合するそのような制限装置またはロック装置を有していてもよい。接点が適切にロックされたことを確認するために、通常、組み立てが成功した後で引き抜き試験が行われ、その試験では、弱い力によってケーブルが引っ張られ、同時にケーブルに作用する力が監視される。したがって、制限装置すなわちロック装置への挿入部も、移動経路に沿った重要な部分を構成している。

特許文献２に加えて、特許文献３にも、個々のケーブル用の組立装置が開示されており、接点とケーブルがそれぞれグリップによって保持され、力が監視された引き抜き動作によって、接点がプラグハウジングに正しくロックされたかどうかが試験されている。個々のケーブルの組み立て時に移動経路に沿った潜在的に重要な部分において問題が生じた場合には、従来技術から知られている装置によって、組立プロセスの個々のケーブルの処理を問題なく繰り返すことができる。そのためには、挿入プロセスすなわち組立プロセスを繰り返すために、挿入すべきケーブルを後退させて再びプラグハウジングの方向に前進させる。あるいは、問題が生じた場合、例えば、プラグハウジングレセプタクルに対するわずかな位置ずれによってプラグハウジングレセプタクルの挿入部分への挿入時に接点が動かなくなったり接触したりしたときには、ケーブルグリップを振動させて重要な状況を解消することができる。

欧州特許出願公開第２３１７６１３号明細書 欧州特許出願公開第１３１７０３１号明細書 欧州特許出願公開第０３４８６１５号明細書 欧州特許出願第１６１９２００６．１号

しかしながら、そのような監視処置および補正処置は、現在までに従来技術から知られている装置および方法を使用する際、複数のケーブルからなるケーブルハーネスでは不可能である。それは、個々のケーブルがケーブルハーネス内で互いに接続されており、ケーブルハーネスの一方の端部におけるケーブル端部が、ケーブルハーネスの一方の端部においてほぼ同時に移動経路に沿った潜在的に重要な部分に到達して通過するためである。同じ理由で、すでに従来技術から知られている装置を用いてケーブルハーネス内の個々のケーブルに対する力監視を実行することも不可能である。

したがって、本発明の基礎となる目的は、複数のケーブルからなるケーブルハーネスの予め組み立てられたケーブル端部に少なくとも１つのプラグハウジングを取り付ける装置および方法であって、ケーブルハーネスの予め組み立てられたケーブル端部の組み立て手順、特に、プラグハウジングへの移動経路またはプラグハウジング内での移動経路に沿った潜在的に重要な部分に関する組み立て手順をそれぞれ互いにできるだけ独立して行うことができる、装置および方法に関する。

この目的は、請求項１に記載の装置と請求項９に記載の方法によって達成される。本発明の有利な実施態様は、従属請求項の主題である。

ケーブルハーネスの一方の端部の予め組み立てられた個々のケーブル端部をできるだけ互いに独立して組み立てるために、本発明では、ケーブル端部が、特に移動経路（Vorschubweg）に沿った部分であって組立プロセスの成功にとって潜在的に重要な部分（potentiell kritischen Abschnitte）を通じて、長手方向に交互にずれた状態でプラグハウジングに挿入される。このために、本発明の装置は、それぞれのケーブル端部の特に撚り合わされていない自由な部分において少なくとも２本のケーブルのそれぞれを把持する少なくとも２つのケーブルグリップを有している。本発明による長手方向ずれを生じさせ、それに応じて、ケーブル端部を長手方向に交互にずらした状態で移動経路に沿った潜在的に重要な部分に挿入して通過させるために、少なくとも２つのケーブルグリップは、把持されるケーブル端部の長手方向に互いに独立に変位できるように構成されている。

本発明の有利な実施態様によれば、少なくとも２つのケーブルグリップは、少なくとも所定の長さ、特に移動経路に沿った潜在的に重要な部分のうち最も長い部分の長さほど、あるいはその長さを越えて、把持されるケーブル端部の長手方向に互いに独立して変位可能に構成されている。これによって、特に、予め組み立てられたケーブル端部、具体的にはケーブル端部に取り付けられた接触部材が、組み立て手順にとって潜在的に重要な部分すなわち領域であって、力監視が行われることが好ましい部分すなわち領域を個別に通過することができるという結果が得られる。したがって、各ケーブル端部が潜在的に重要な領域を個別すなわち別々に通過することができ、力感知に基づいて監視可能になる。

本発明では、ケーブルハーネスの組み立てられるケーブル端部は、ケーブルハーネスの一方の端部に位置するケーブル端部である。さらに、本発明では、組み立てられるケーブル端部は、ケーブルハーネスの一方の端部において自由に存在し（frei vorliegen）、すなわち、ケーブルハーネスの複合体、例えば、撚り合わされた部分が、組み立てられるケーブル端部の領域において解放されており、それによって、例えば、他の部分は撚り合わされているケーブルハーネスの場合、ケーブル端部、すなわちケーブル端部の領域におけるケーブルハーネスは撚りを戻され、好ましくは伸ばされてもいる。ただし、本発明では、ケーブル端部は、基本的に互いに解放され、互いに独立して把持され、少なくとも特定の領域において互いに対して移動し、特に互いに対して長手方向にずらされるという点で、いずれの場合にも「自由」であるべきである。本発明に従って揃えられるケーブル端部が依然として互いに自由でない場合、本発明の有利な一実施態様によれば、位置合わせの前に、ケーブル端部を「解放（befreien）」させること、例えば、撚りを戻すことが可能であり、あるいは、揃えられるケーブル端部の領域においてケーブルハーネス（すなわち、ケーブルハーネスの複合体、例えば、ケーブルハーネスの撚り合わされた部分）を解放させること、例えば、撚りを戻すことが可能になる。

本発明の別の有利な実施態様によれば、少なくとも２つ以上のケーブルグリップが、把持されるケーブル端部の長手方向に交互に配置され、互いに独立して長手方向にずらすことができるように、すなわち変位させることができるように構成されていてもよい。これによって、特にコンパクトな構成の組立装置が得られる。しかしながら、ケーブルグリップが、把持されるケーブル端部の長手方向に対して同じ軸方向位置に配置されているが、それぞれのケーブル端部を横方向において異なる方向から、特にそれぞれのケーブル端部上において長手方向に直角に把持することも考えられる。

処理されるケーブル端部が３つ以上のケーブルハーネスの場合、３つ以上のケーブルグリップが設けられ、すなわち、ケーブル端部ごとにケーブルグリップが設けられ、ケーブルグリップは、把持されるケーブル端部の長手方向に互いに独立してずらすこと、すなわち変位させることができ、好ましくは、その長手方向に交互に配置されている。

本発明の別の有利な実施態様によれば、少なくとも１つ、好ましくはすべてのケーブルグリップが、互いに対して調整可能な一対のグリップジョー部を有している。これらは、少なくとも、一方のケーブル端部をクランプして固定する閉鎖位置と、ケーブル端部を受け取るとともに解放する開放位置に移動することができる。好ましくは、グリップジョー部は、ケーブル端部を少なくとも部分的に半径方向に取り囲んでその長手方向軸に沿って案内するための中間位置にすることができるようになっていてもよい。この中間位置は、特に、ケーブル端部をプラグハウジング内の端部位置の方向に段階的に変位させるための再把持を可能にするために使用されてもよい。

本発明の別の有利な実施態様によれば、少なくとも１つのケーブルグリップのグリップジョー部は、ケーブルハーネスの少なくとも１本の追加のケーブルのケーブル端部をさらに収容し、閉鎖位置と好ましくは中間位置とにおいて、ケーブル端部を少なくとも部分的に半径方向に取り囲んでケーブルの長手方向軸に沿って案内することができる。このようにして、ケーブル端部は、挿入すなわち組み立てが行われる場合の前進時に、好適な方法によってさらに安定化される。

本発明の別の有利な実施態様によれば、それぞれのケーブル端部を固定するか、部分的に半径方向に取り囲むか、あるいは、案内することを目的として、ケーブルグリップのグリップジョー部がそれぞれ、対応する把持凹部または収容凹部を有していてもよい。例えば、グリップジョー部をペンチのジョー部のように構成することが考えられる。ケーブル端部を閉鎖位置に固定するために、把持凹部あるいは収容凹部は、特に、粗な（aufgeraute）表面またはギザギザな（gezahnte）表面を有していてもよい。一方で、グリップジョー部の凹部すなわちその領域は、他のケーブル端部を半径方向に取り囲んで案内するためだけに用いられるが、平滑な表面を有してもよい。

少なくとも２つのケーブルグリップを、把持されるケーブル端部の長手方向に互いに独立して変位させるために、本発明の別の有利な実施態様では、少なくとも２つのケーブルグリップの一方のケーブルグリップが、特にグリップ変位装置によって、他方のケーブルグリップに対して長手方向に別々に変位可能であるとともに、他方のケーブルグリップが、特に全体変位装置によって組立装置の全体を長手方向に変位させることで変位可能であるように構成されていてよい。あるいは、少なくとも２つのケーブルグリップがそれぞれ、把持されるケーブル端部の長手方向に互いに独立して変位するように、特に別々のケーブルグリップ変位装置によって、長手方向に別々に変位可能であるように構成されていてもよい。ケーブルグリップ変位装置あるいは全体変位装置として、特に、アクチュエータ駆動の（線形）変位装置が考えられる。考えられるアクチュエータとして、例えば、空気圧駆動アクチュエータ、油圧駆動アクチュエータ、または電動アクチュエータ（運動変換装置、特に歯車を有するリニアモータまたは回転モータ）が挙げられる。

本発明の別の有利な実施態様によれば、ケーブルグリップの少なくとも１つが、少なくとも１つの横方向、特に、把持されるケーブル端部の長手方向に垂直な方向に変位可能であるように構成されていてよい。このように、好適な方法によって、処理されるケーブル端部へのケーブルグリップの案内の簡略化を実現することができる。さらに、これにより、組み立てられるプラグハウジングチャンバの間の距離が異なるプラグハウジングを処理することが可能になる。すべてのケーブルグリップが、横方向、特に、把持されるケーブル端部の長手方向に垂直な方向に変位可能であることが好ましい。代替または追加として、少なくとも１つ、好ましくはすべてのケーブルグリップが、把持されるケーブル端部の長手方向に対して縦方向と横方向の少なくとも一方向の振動運動を行うように構成されていてもよい。このために、そのような振動運動を生じさせる対応するアクチュエータが、ケーブルグリップに取り付けられていてもよい。重大な状況の場合、例えば、ケーブル端部が動かなくなったり、重要な部分の領域、例えば、挿入領域、シーリングマットの領域、あるいは、ロック装置の領域において、ケーブル端部に取り付けられた接点が動かなくなったりすることが生じた場合、振動運動は、主として、ケーブル端部の位置を補正し、それによって重大な状況を解消する機能を有している。

さらに、本装置は、組立プロセスを監視するために、把持されるケーブル端部に作用する引張力と圧縮力の少なくとも一方を測定する少なくとも１つの力センサを有するように構成されていてもよい。理想的には、力センサは、ケーブルグリップごとに設けられ、それぞれのケーブルに作用する力を測定することができる。しかしながら、代替として、組立装置の全体で力センサが１つだけ設けられていてもよく、その場合、力センサは、装置全体にわたってケーブルに作用する力を測定する。したがって、ケーブル端部を、長手方向にずれるように配置して、移動経路に沿った潜在的に重要な部分を通じて交互に案内することができるため、対応する重要な部分に沿って作用する引張力と圧縮力の少なくとも一方をケーブル端部ごとに個別に測定することが可能である。

本発明の目的は、上述した本発明の装置を用いて、特に撚り合わされたケーブルハーネスの予め組み立てられたケーブル端部に少なくとも１つのプラグハウジングを取り付ける後述の方法によっても実現される。この方法では、予め組み立てられたケーブル端部が、少なくとも１つのプラグハウジングの対応するプラグハウジングレセプタクルすなわちプラグハウジングチャンバにそれぞれの端部位置まで挿入される。本発明によれば、この方法は、
ａ．特に撚り合わされていないそれぞれの自由なケーブル端部の部分において少なくとも２本のケーブルを別々に把持するステップと、
ｂ．プラグハウジングへの移動経路またはプラグハウジング内での移動経路に沿った部分であって組立プロセスの成功にとって潜在的に重要な部分に到達するまで、特に、それぞれのプラグハウジングレセプタクルの挿入部分、プラグハウジングレセプタクル内部または前方のシーリングマット部分、あるいは、それぞれのプラグハウジングレセプタクルの固定部分に到達するまで、把持されたケーブル端部をケーブル端部の長手方向に沿ってそれぞれの端部位置の方向に前進させるステップと、
ｃ．少なくとも２本のケーブルのケーブル端部が重要な部分を交互に通過するように、重要な部分を通じてケーブル端部を長手方向にずらして前進させるステップと、
ｄ．それぞれの端部位置に到達するまで、さらなる重要な部分ごとにステップｂ．およびステップｃ．を繰り返すステップと、を含んでいる。

本発明の有利な一実施態様によれば、少なくとも２本のケーブルのケーブル端部が、ケーブル端部の長手方向に沿って重要な部分を通過する前に、少なくとも重要な部分の長さに対応する長手方向ずれの分だけ、ケーブル端部の長手方向に沿って互いにずれて配置されるように構成されていてもよい。この方策により、少なくとも２本のケーブルが、重要な部分を交互に通過するように個別に案内され、後続するケーブル端部が、先行するケーブル端部自体が重要な部分を通過するまで重要な部分に進入しないという状況が生み出される。あるいは、少なくとも２本のケーブルのケーブル端部を重要な部分まで前進させ、次いで、一方のケーブル端部が最初に重要な部分を通過するように一方のケーブル端部を案内し、その一方で、他方のケーブル端部については、重要な部分の前方で待機させ、先行するケーブル端部が重要な部分を通過したときにのみ重要な部分に進入させ、次いでこの部分を通過させるようになっていてもよい。

ケーブル端部が、重要な部分を通過する前に、それに対応する分だけ長手方向にずれて配置される場合、本発明の別の有利な実施態様によれば、重要な部分を通じてケーブル端部を長手方向にずらして前進させることは、
先行するケーブル端部が重要な部分を通過するまで、重要な部分を通過する前に長手方向にずれて配置されたケーブル端部を、それぞれの端部位置の方向に同期的な前進させ、その後で、先行するケーブル端部をそれ以上前進させないように、重要な部分を通じて、後続するケーブル端部を別々に前進させること、
または
先行するケーブル端部が重要な部分を通過し、次に後続するケーブル端部が重要な部分を通過するまで、重要な部分を通過する前に長手方向にずれて配置されたケーブル端部を、それぞれの端部位置に同期的な前進させることを含んでいる。

本発明の別の有利な実施形態によれば、少なくとも２本のケーブルのケーブル端部の間の長手方向ずれは、後続するケーブルが重要な部分を通過した後で補正することができる。このことは、特に先行するケーブル端部をそれ以上前進させないように後続するケーブル端部を別々に前進させることで実現することができる。

本発明の装置の場合と同様に、本発明の方法は、重要な部分内にそれぞれのケーブル端部を前進させることと、重要な部分を通過するようにそれぞれのケーブル端部を前進させることとの少なくとも一方において、ケーブル端部に作用する引張力と圧縮力の少なくとも一方が測定されるようになっていてもよい。それぞれの前進動作におけるケーブル端部のそれぞれに対して力監視を行うことが考えられる。あるいは、一方のケーブル端部、特に少なくとも一方のケーブル端部に対してのみ力監視を行うことも考えられる。

測定された引張力と圧縮力の少なくとも一方が規定値を超えたときに、本発明の別の有利な実施態様によれば、対応するケーブル端部の前進が停止されるようになっていてもよい。代替または追加として、特に、対応するケーブル端部を後退させて新たに前進させることと、ケーブル端部の長手方向に対してケーブル端部の縦方向と横方向の少なくとも一方向の振動運動を行うこととの少なくともいずれかによって、前進を反復させることも可能である。

特に、それぞれの端部位置に到達することに関して、本発明の別の有利な実施態様によれば、特に対応するケーブル端部に対して挿入方向とは逆方向に作用する引張力を測定することによって、好ましくは少なくとも２つのケーブル端部のそれぞれに対して独立に、引き抜き試験が実施されるようになっていてもよい。

本発明のさらなる目標、利点、および可能な用途は、添付の図面に基づいて、本発明の実施形態についての以下の説明から明らかになる。

本発明の組立装置の可能な実施形態を有する組立ユニットの斜視図である。 図１の組立装置の実施形態の詳細図である。 図１の組立装置を用いた本発明の方法の実施形態の図である。 図１の組立装置を用いた本発明の方法の実施形態の図である。 図１の組立装置を用いた本発明の方法の実施形態の図である。 図１の組立装置を用いた本発明の方法の実施形態の図である。 図１の組立装置を用いた本発明の方法の実施形態の図である。 図１の組立装置を用いた本発明の方法の実施形態の図である。 図１の組立装置を用いた本発明の方法の実施形態の図である。 図１の組立装置を用いた本発明の方法の実施形態の図である。 図１の組立装置を用いた本発明の方法の実施形態の図である。

図１は、本発明の組立装置１の可能な一実施形態を有する組立ユニット４００を示している。組立装置１は、この例では互いに撚り合わされた一対のケーブル１００の予め組み立てられたケーブル端部１１１，１２１にプラグハウジング２００を取り付けるために用いられ、プラグハウジング２００は、いわゆるパレット５０１上の対応するハウジングホルダ５００内に配置されている。組立装置１は、例えば、本特許出願と同日に出願された、同じ特許出願人による特許文献４に記載されたいわゆるアライメントユニット３００から処理されるケーブル対１００を受け取る。アライメントユニット３００は、特に接触部材１１３，１２３を備えたケーブル端部１１１，１２１であって、他の部分は撚り合わされているケーブル対１００の撚り合わされていない、すなわち伸ばされた、完全に予め組み立てられたケーブル端部１１１，１２１を、取り付けるプラグハウジング２００に対して、正しい回転位置に揃えるために用いられる。したがって、アライメントユニット３００は、適切なケーブルグリップ３１０，３２０を有し、ケーブルグリップ３１０，３２０は、一緒に水平方向に移動するとともに垂直方向に下降して、基本的に同じ構成を有する組立装置１のケーブルグリップ１０，２０までケーブル対１００を移送させることができる。組立装置１と同様に、アライメントユニット３００は、ケーブル１１０，１２０ごとにケーブルグリップ１０，２０；３１０，３２０を備えている。この移送は、ケーブル１１０，１２０がそれぞれ、組立装置端部上またはアライメントユニット端部上で、少なくとも１つのケーブルグリップ１０，２０；３１０，３２０内にクランプされたままになるように行われ、それにより、接点１１３，１２３の正しい回転位置における位置合わせを同じ状態のままにすることができる。

このように移送されたケーブル１１０，１２０をパレット５０１上のプラグハウジングホルダ５００内に保持されたプラグハウジング２００のプラグハウジングレセプタクル２１０，２２０に挿入するために、組立装置１は、この例におけるケーブルの長手方向軸Ｌの方向に変位できるように構成されている。プラグハウジングレセプタクル２１０，２２０すなわちプラグハウジングチャンバ２１０，２２０への接近は、パレット５０１によって実現され、パレット５０１は、このために、水平方向および垂直方向、すなわち、２つの独立した方向、すなわち、横方向に移動することができ、特にケーブルの長手方向Ｌに対して直角に移動することができる。当然のことながら、他の変形例も可能であり、その場合、組立装置１は、いくつかの方向に互いに独立に変位できるように構成され、パレット５０１は、それに応じて、より少ない自由度を有する必要がある。

図２を参照しながら、組立装置１の本実施形態について以下に詳しく説明する。２つのケーブルグリップ１０，２０は、組立装置１の心臓部を形成し、それぞれが、特にアライメントユニット３００のケーブルグリップ３１０，３２０のグリップジョー部と同様に構成可能な一対のグリップジョー部１１，１２；２１，２２を有している。グリップジョー部１１，１２；２１，２２は、それぞれがケーブル１１０，１２０を閉鎖位置においてクランプし、したがって、それらグリップジョー部が他方のケーブル１２０，１１０を半径方向においてのみ取り囲み、ケーブル１２０，１１０の長手方向Ｌに沿ってこの範囲まで案内されるように設計されている。グリップジョー部１１，１２；２１，２２は、その後、開放位置に移動して、対応するケーブルグリップ１０，２０のグリップジョー部１１，１２；２１，２２の間に２本のケーブル１１０，１２０を挿入するか、２本のケーブル１１０，１２０を再び解放することができる。さらに、本明細書に示す実施形態では、２本のケーブル１１０，１２０が、単に半径方向において囲まれて軸方向においてこの範囲まで案内されるいわゆる中間位置にケーブルグリップ１０，２０を移送することができ、それによって、特にケーブルをそれ以降把持し直すことができる。

組立装置１は、全体としてケーブルの長手方向Ｌに変位可能であってもよい。例えば、このために、アクチュエータ装置６０１を使用することができる。さらに、組立装置の２つのケーブルグリップの一方のケーブルグリップ２０を他方のケーブルグリップ１０に対してケーブル１１０，１２０の長手方向Ｌに変位させることができる。これに関して、アクチュエータ６２０がさらに設けられていてもよい。しかしながら、代替変形例として、組立装置１の２つのケーブルグリップ１０，２０のそれぞれをケーブルの長手方向Ｌに個別すなわち別々に移動すなわち変位可能に構成することも可能である。この場合も、対応するアクチュエータ、例えば、プログラム可能なサーボ軸（サーボモータ）が設けられていてもよい。ただし、これらのアクチュエータはここでは詳しく図示されていない。

組立プロセスを監視するとともに、いわゆる引き抜き試験を実施するために、本実施形態における組立装置１は、力センサ（ここでは図示せず）を有している。組立装置１は、２つのケーブルグリップ１０，２０のそれぞれについて、検出すなわち把持されるそれぞれのケーブルに作用する引張力と圧縮力の少なくとも一方を測定することができる１つのセンサを有していることが好ましい。あるいは、組立装置１の全体に作用するいくつかの力であって、各力がケーブルの長手方向Ｌにおいて組立装置１の全体に作用するいくつかの力を測定するセンサを１つだけ設けることも考えられる。

プラグハウジングレセプタクル２１０，２２０の間、すなわちプラグハウジングチャンバ２１０，２２０の間の間隔が異なるプラグハウジング２００の組み立てを可能にするために、組立装置１は、２つのケーブルグリップ１０，２０のうちの少なくとも１つがケーブルの長手方向軸Ｌに対して横方向の対応する方向にさらに変位できるように構成されていてもよい。この場合、対応するケーブルグリップ１０，２０のグリップジョー部１１，１２；２１，２２は、グリップジョー部１１，１２；２１，２２の非クランプ時内側輪郭（nicht klemmenden Innernkonturen）が例えばスロット状になるように構成されていてもよい。このようにして、同じグリップジョー部１１，１２；２１，２２を用いてそれぞれ異なるケーブル間隔を処理することができる。

本発明によれば、組立装置１の２つのケーブルグリップ１０，２０は、それぞれがケーブル対１００のケーブル１１０，１２０を把持することができ、かつ本発明のケーブル１１０，１２０の長手方向Ｌに互いに独立して移動すなわち変位可能に構成されている。本実施形態では、組立装置１のケーブルグリップ１０，２０はまた、組立装置１の特にコンパクトな設定を実現するために、ケーブル１１０，１２０の長手方向Ｌに交互に配置されている。本発明の方法に関しては、組立プロセス１のための接触部材１１３，１２３を備えた２つのケーブル端部１１１，１２１のそれぞれを長手方向Ｌに互いにずらして配置することができ、それにより、２本のケーブル１１０，１２０の予め組み立てられたケーブル端部１１１，１２１上の各接点１１３，１２３は、プラグハウジング２００の方向すなわちプラグハウジング２００の端部位置の方向における移動経路に沿って、交互すなわち個別に重要な部分２１１，２１２，２１３；２２１，２２２，２２３を通過することができるとともに、特に独立した力監視を実現することもできる。

以下、図３ａから図３ｉに基づいて、本明細書に示す組立装置１を用いた組立プロセスの例示的な一実施形態が一例として示されている。この組立プロセスでは、シーリングマット装置２１２，２２２が追加的に設けられたプラグハウジング２００のそれぞれのプラグハウジングレセプタクルすなわちプラグハウジングチャンバ２１０，２２０に対して、他の部分は撚り合わされているケーブル対１００の、接触部材１１３，１２３を備えた予め組み立てられて伸ばされたケーブル端部１１１，１２１が挿入される。本明細書に示す方法は、シーリングマットを有していないプラグハウジングの場合でも、あるいはシーリングマットがプラグハウジングの挿入開口部の前方の外側に配置されたプラグハウジングの場合でも同様に実行されてもよい。

図３ａは、この組み立て方法の開始位置を示しており、ケーブル対１００の接点１１３，１２３は、２つのプラグハウジングチャンバ２１０，２２０の前方の回転位置に対して正しい向きに位置している。２本のケーブル１１０，１２０のそれぞれは、組立装置１のそれぞれのケーブルグリップ１０，２０によって、撚り合わされていない自由なケーブル端部１１１，１２１の部分で固定されている。

次のステップ（図３ｂ）では、２つのケーブルグリップ２０の一方を後退させて２つのケーブル端部１１１，１２１の間に長手方向ずれ△Ｌを形成する。長手方向ずれ△Ｌは、少なくとも、いわゆるチャンバ入口２１１，２２１の長さ、すなわち、対応するプラグハウジングチャンバ２１０，２２０の挿入部分の長さに相当し、この挿入部分は、移動経路に沿った組立プロセスにとって潜在的に重要な第１の部分を表している。

次に、先行するケーブル端部１１１の接触部材１１３がシーリングマット装置２１２のすぐ前方に位置するまで、組立装置１をプラグハウジング２００の方向に前進させる（図３ｃ参照）。この移動の間、このケーブル端部１１１に作用する力が監視される。２つの接触部材１１３，１２３がチャンバ入口２１１，２２１を交互に通過するため、各接点１１３，１２３に対する対応する組み立て力を個別に監視することができる。所定の最大の力を超えた場合、チャンバ入口２１１，２２１で衝突が発生したことを推測することができ、必要に応じて挿入プロセスを繰り返すことができる。

次のステップ（図３ｄ参照）では、少なくともシーリングマット装置２１２，２２２の厚さに相当する長手方向ずれ△Ｌが形成されるまで、後方のケーブルグリップ２０を後退させる。この厚さは、移動経路に沿った組立プロセスにとって潜在的に重要なさらなる部分を表している。

次に（図３ｅ参照）、先行するケーブル端部１１０の接点１１３によってシーリングマット２１２，２２２が穴を開けられるまで、組立装置を前進させる。この場合も、組み立て力を監視することができる。

その後（図３ｆ参照）、後続するケーブル端部１２０の接触部材１２３もシーリングマット装置２２２に穴を開けるまで、後方のケーブルグリップ２０をプラグハウジング２００の方向にさらに前方に移動させる。代替変形例として、ケーブルグリップ１０，２０が長手方向にずれた状態で組立装置１を前進させ、このステップの後に、長手方向ずれ△Ｌを補正することも考えられる。このことは、組み立て力を監視すべきであるが、組立装置１の全体のための力センサが１つしかなく、２つのケーブルグリップ１０，２０のために別々の力センサがないときに特に有利である。

例えば、プラグハウジング２００内部の移動経路がケーブルグリップ１０，２０の自由変位経路よりも長いために、再把持が必要な場合、図３ｇに示すように、組立装置１を端部位置の方向にできるだけ前方に移動させることができ、その後、ケーブルグリップ１０，２０を中心位置（Mittelstellung）まで開放することができる。次に、組立装置１を再把持に必要な距離だけ後退させ、その後、ケーブルグリップ１０，２０のグリップジョー部１１，１２；２１，２２を再び閉じて再把持動作を終了させる（図３ｈ参照）。

本実施形態の最後のステップとして、プラグハウジング２００内の２つの接触部材１１３，１２３の端部位置まで組立装置１の全体を前方に移動させる。この端部位置に到達したことを力センサによって検出することができ、それに応じて、前方移動を停止することができる。ケーブル１１０，１２０ごとに個別に力を測定することができない場合、２つのケーブル１１０，１２０のそれぞれに対して個別にこのステップを実行することができる。そのためには、１本のケーブルだけが対応する端部位置まで最初に挿入されるように、２つのケーブルグリップ１０，２０の一方を中心位置まで開くことができる（図３ｉ参照）。

組み立てが首尾よく完了した後、引き抜き試験を実行することもできる。これを行うには、組立装置１によって２本のケーブル１１０，１２０を弱い力で引っ張りながら、ケーブル端部１１１，１２１に作用する力を監視して、２つの接触部材１１３，１２３がプラグハウジング２００の端部位置に適切にロックされているかどうかを確認する。この場合も、引き抜き試験を両方のケーブル１１０，１２０に対して互いに独立に、あるいは交互に実施するために、２つのケーブルグリップ１０，２０の一方を中央位置に移動させることが必要になることがある。

このステップの後、このケーブル対１００に対する組立プロセスが完了する。その後、組立装置１は、アライメントユニット３００から別のケーブル対を受け取り、一方、パレット５０１は、次のケーブル対に取り付けられるプラグハウジングチャンバが適切な位置になるように移動する。

１ 組立装置
１０ ケーブルグリップ
１１ グリップジョー部
２０ ケーブルグリップ
１００ ケーブル対
１１０ ケーブル
１１１ 先行するケーブル端部
１１３ 接点
１２０ 後続するケーブル端部
１２３ 接触部材
２００ プラグハウジング
２１０ プラグハウジングチャンバ
２１１ チャンバ入口
２１２，２２２ シーリングマット装置
３００ アライメントユニット
３１０ ケーブルグリップ
４００ 組立ユニット
５００ プラグハウジングホルダ
５０１ パレット
６０１ アクチュエータ装置
６２０ アクチュエータ
Ｌ 長手方向軸

Claims (15)

1. ケーブルハーネス（１００）、特に少なくとも２本のケーブル（１１０，１２０）からなる撚り合わされたハーネスの予め組み立てられたケーブル端部（１１１，１２１）に少なくとも１つのプラグハウジング（２００）を取り付ける装置（１）であって、特に撚り合わされていない自由なケーブル端部（１１１，１２１）の部分（１１２，１２２）において前記少なくとも２本のケーブル（１１０，１２０）の一方をそれぞれが把持する少なくとも２つのケーブルグリップ（１０，２０）を有する装置（１）において、
   選択的な組み立てを行うため、特に、移動経路に沿った部分であって組立プロセスの成功にとって潜在的に重要な部分（２１１，２１２，２１３；２２１，２２２，２２３）を通じて、前記ケーブル端部（１１１，１２１）を長手方向にずれた状態で前記プラグハウジング（２００）に挿入するために、前記少なくとも２つのケーブルグリップ（１０，２０）が、把持される前記ケーブル端部（１１１，１２１）の長手方向（Ｌ）に互いに独立して変位可能であることを特徴とする装置。
2. 前記少なくとも２つのケーブルグリップが、把持される前記ケーブル端部（１１１，１２１）の前記長手方向（Ｌ）に交互に配置されている、請求項１に記載の装置。
3. 前記少なくとも２つのケーブルグリップ（１０，２０）の少なくとも１つ、好ましくは前記少なくとも２つのケーブルグリップ（１０，２０）のすべてが、互いに対して調整可能な少なくとも一対のグリップジョー部（１１，１２；２１，２２）を有し、前記少なくとも一対のグリップジョー部（１１，１２；２１，２２）は、ケーブル端部（１１１，１２１）をクランプして固定する閉鎖位置と、一方のケーブル端部（１１１，１２１）を受け取るとともに解放する開放位置とに移動することができ、好ましくは、ケーブル端部（１１１，１２１）を少なくとも部分的に半径方向に取り囲んで前記長手方向軸（Ｌ）に沿って案内する中間位置に移動することができる、請求項１または２に記載の装置。
4. 前記少なくとも１つのケーブルグリップ（１０，２０）の前記グリップジョー部（１１，１２；２１，２２）は、少なくとも１本の追加のケーブル（１２０；１１０）の前記ケーブル端部（１２１；１１１）をさらに収容し、前記閉鎖位置と好ましくは前記中間位置とにおいて、前記ケーブル端部を少なくとも部分的に半径方向に取り囲んで前記ケーブルの長手方向軸（Ｌ）に沿って案内するように構成されている、請求項３に記載の装置。
5. 前記ケーブルグリップ（１０，２０）の前記グリップジョー部（１１，１２；２１，２２）がそれぞれ、それぞれの前記ケーブル端部（１１１，１２１）を固定するか、部分的に半径方向に取り囲むか、あるいは、案内するための対応する把持凹部または収容凹部を有する、請求項３または４に記載の装置。
6. 前記少なくとも２つのケーブルグリップ（１０，２０）を、把持される前記ケーブル端部（１１１，１２１）の前記長手方向（Ｌ）に互いに独立して変位させるために、前記少なくとも２つのケーブルグリップの一方のケーブルグリップ（２０）が、特にグリップ変位装置（６２０）によって、他方のケーブルグリップ（１０）に対して前記長手方向（Ｌ）に別々に変位可能であるとともに、前記他方のケーブルグリップ（１０）が、特に全体変位装置（６０１）によって前記装置（１）の全体を前記長手方向（Ｌ）に変位させることで変位可能であるか、あるいは、前記２つのケーブルグリップ（１０，２０）がそれぞれ、特に別々のグリップ変位装置によって、前記長手方向（Ｌ）に別々に変位可能である、請求項１から５のいずれか１項に記載の装置。
7. 前記ケーブルグリップ（１０，２０）の少なくとも１つが、少なくとも１つの横方向、特に、把持される前記ケーブル端部（１１１，１２１）の前記長手方向（Ｌ）に垂直な方向に変位可能であるか、把持される前記ケーブル端部（１１１，１２１）の前記長手方向（Ｌ）に対して縦方向と横方向の少なくとも一方向の振動運動を行うように構成されているか、あるいは、その両方である、請求項１から６のいずれか１項に記載の装置。
8. 前記組立プロセスを監視するために、把持されるケーブル端部に作用する引張力と圧縮力の少なくとも一方を測定する少なくとも１つの力センサを有する、請求項１から７のいずれか１項に記載の装置。
9. 特に請求項１から８のいずれか１項に記載の装置（１）を用いて、ケーブルハーネス（１００）、特に少なくとも２本のケーブル（１１０，１２０）からなる撚り合わされたハーネスの予め組み立てられたケーブル端部（１１１，１２１）に少なくとも１つのプラグハウジング（２００）を取り付ける方法であって、前記予め組み立てられたケーブル端部（１１１，１２１）が、前記少なくとも１つのプラグハウジング（２００）の対応するプラグハウジングレセプタクル（２１０，２２０）にそれぞれの端部位置まで挿入される方法において、
   ａ．特に撚り合わされていないそれぞれの前記自由なケーブル端部の部分において前記少なくとも２本のケーブル（１１０，１２０）を別々に把持するステップと、
   ｂ．前記プラグハウジング（２００）への移動経路または前記プラグハウジング（２００）内での移動経路に沿った部分であって組立プロセスの成功にとって潜在的に重要な部分（２１１，２１２，２１３；２２１，２２２，２２３）に到達するまで、特に、それぞれのプラグハウジングレセプタクル（２１０，２２０）の挿入部分（２１１，２２１）、それぞれのプラグハウジングレセプタクル（２１０，２２０）内部または前方のシーリングマット部分（２１２，２２２）、あるいは、それぞれのプラグハウジングレセプタクル（２１０，２２０）の固定部分（２１３、２２３）に到達するまで、把持されたケーブル端部（１１１，１２１）を前記ケーブル端部の長手方向（Ｌ）に沿ってそれぞれの端部位置の方向に前進させるステップと、
   ｃ．前記少なくとも２本のケーブル（１１０、２１０）の前記ケーブル端部（１１１，１２１）が前記重要な部分（２１１，２１２，２１３；２２１，２２２，２２３）を交互に通過するように、前記重要な部分（２１１，２１２，２１３；２２１，２２２，２２３）を通じて前記ケーブル端部（１１１，１２１）を長手方向にずらして前進させるステップと、
   ｄ．それぞれの端部位置に到達するまで、さらなる重要な部分（２１１，２１２，２１３；２２１，２２２，２２３）ごとにステップｂ．およびステップｃ．を繰り返すステップと、を含むことを特徴とする方法。
10. 前記少なくとも２本のケーブル（１１０，１２０）の前記ケーブル端部（１１１，１２１）が、前記ケーブル端部の長手方向（Ｌ）に沿って前記重要な部分（２１１，２１２，２１３；２２１，２２２，２２３）を通過する前に、少なくとも前記重要な部分（２１１，２１２，２１３；２２１，２２２，２２３）の長さに対応する長手方向ずれ（△Ｌ）の分だけ、前記ケーブル端部の長手方向（Ｌ）に沿って互いにずれて配置される、請求項９に記載の方法。
11. 前記重要な部分（２１１，２１２，２１３；２２１，２２２，２２３）を通じて前記ケーブル端部（１１１，１２１）を前記長手方向にずらして前進させることは、
    先行するケーブル端部（１１１）が前記重要な部分（２１１，２１２，２１３；２２１，２２２，２２３）を通過するまで、前記重要な部分を通過する前に長手方向にずれて配置された前記ケーブル端部（１１１，１２１）を、それぞれの端部位置の方向に同期的に前進させ、その後で、前記先行するケーブル端部（１１１）をそれ以上前進させないように、前記重要な部分（２１１，２１２，２１３；２２１，２２２，２２３）を通じて、後続するケーブル端部（１２１）を別々に前進させること、
    または
    先行するケーブル端部（１１１）が前記重要な部分（２１１，２１２，２１３；２２１，２２２，２２３）を通過し、次に後続するケーブル端部（１２１）が前記重要な部分（２１１，２１２，２１３；２２１，２２２，２２３）を通過するまで、前記重要な部分を通過する前に長手方向にずれて配置された前記ケーブル端部（１１１，１２１）を、それぞれの端部位置の方向に同期的に前進させることを含む、請求項１０に記載の方法。
12. 後続するケーブル端部（１２１）が前記重要な部分（２１１，２１２，２１３；２２１，２２２，２２３）を通過した後、特に先行するケーブル端部（１１１）をそれ以上前進させないように前記後続するケーブル端部（１２１）を別々に前進させることで、前記少なくとも２本のケーブル（１１０，１２０）の前記ケーブル端部（１１１，１２１）の間の前記長手方向ずれ（△Ｌ）を補正することができる、請求項９から１１のいずれか１項に記載の方法。
13. 重要な部分（２１１，２１２，２１３；２２１，２２２，２２３）内にそれぞれの前記ケーブル端部（１１１，１２１）を前進させることと、重要な部分（２１１，２１２，２１３；２２１，２２２，２２３）を通過するようにそれぞれの前記ケーブル端部（１１１，１２１）を前進させることの少なくとも一方において、前記ケーブル端部（１１１，１２１）に作用する引張力と圧縮力の少なくとも一方が測定される、請求項９から１１のいずれか１項に記載の方法。
14. 前記測定された引張力と圧縮力の少なくとも一方が規定値を超えたときに、特に、対応する前記ケーブル端部（１１１，１２１）を後退させて新たに前進させることと、前記ケーブル端部（１１１，１２１）の前記長手方向に対して前記ケーブル端部（１１１，１２１）の縦方向と横方向の少なくとも一方向の振動運動を行うこととの少なくともいずれかによって、前記ケーブル端部の前進が停止または反復される、請求項１３に記載の方法。
15. それぞれの端部位置に到達したときに、特に対応する前記ケーブル端部（１１１，１２１）に対して挿入方向とは逆方向に作用する引張力を測定することによって、好ましくは前記少なくとも２つのケーブル端部（１１１，１２１）のそれぞれに対して独立に、引き抜き試験が実施される、請求項９から１４のいずれか１項に記載の方法。
    

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