JP2018055637A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】道路の状況に応じて、適切な支援を実行させる運転支援装置を提供すること。【解決手段】運転支援装置１０は、単眼カメラ２１による撮影画像を取得する取得部１１と、撮影画像に基づいて、自車両周辺の道路情報を認識する認識部１２を備える。そして、運転支援装置１０は、認識部１２により認識された道路情報に基づき、自車両が走行する自道路と交わる他の道路との優先関係を判定する判定部１３を備える。運転支援装置１０は、判定部１３により、自道路が他の道路に対して非優先であると判定された場合、自道路と他の道路とが交わる箇所に進入する際に自車両の運転の支援を実行させる支援部１５を備える。【選択図】 図１

Description

本発明は、運転支援装置に関するものである。

従来、運転の支援を実行させる運転支援装置がある（例えば、特許文献１参照）。この運転支援装置では、路面に設定された通信装置との間で通信することにより、非優先道路を走行する車両の位置と、優先道路を走行する車両の位置を取得して、これらの位置関係に基づき、衝突可能性を判断する。そして、運転支援装置は、その衝突可能性に応じた報知を行うことにより、交差点における衝突を効果的に抑制する。

特開２００９−７５６６８号公報

しかしながら、運転支援装置は、路面に設定された通信装置との通信が前提とされており、通信装置が設置されていない道路では、利用することができない。その一方で、すべての道路において通信装置を設置することは困難である。したがって、道路の状況によっては、適切な支援が行われていなかった。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、道路の状況に応じて、適切な支援を実行させる運転支援装置を提供することを主たる目的とするものである。

本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。

本発明は、車載カメラによる撮影画像を取得する取得部と、前記撮影画像に基づいて、自車両周辺の道路情報を認識する認識部と、前記認識部により認識された道路情報に基づき、自車両が走行する自道路と交わる他の道路との優先関係を判定する判定部と、前記判定部により、前記自道路が前記他の道路に対して非優先であると判定された場合、前記自道路と前記他の道路とが交わる箇所に進入する際に自車両の運転の支援を実行させる支援部と、を備えた。

車載カメラによる撮影画像に基づき道路情報を認識するため、路面側に通信装置等の設備を設ける必要がない。また、車載カメラによる撮影画像は、路面側に設けられた通信装置等からの情報と比較して、道路の状況に応じた情報を得られやすい。このため、道路の状況に応じて、自道路と他の道路とが交わる箇所に進入する際に自車両の運転の支援を適切に行うことができる。

運転支援装置の概略構成を示すブロック図。 支援が行われる道路領域を模式的に示す図。 支援が行われる道路領域を模式的に示す図。 支援が行われる道路領域を模式的に示す図。 支援開始処理を示すフローチャート。 優先判定処理を示すフローチャート。 支援内容決定処理を示すフローチャート。 支援が行われる道路領域を模式的に示す図。 支援が行われる道路領域を模式的に示す図。 第２実施形態の優先判定処理を示すフローチャート。 第２実施形態の支援内容決定処理を示すフローチャート。 （ａ）及び（ｂ）は、支援が行われる道路領域を模式的に示す図。

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。

＜第１実施形態＞
第１実施形態にかかる運転支援装置について、図面を参照しつつ説明する。運転支援装置１０は、車両に備えられ、車両の運転支援を実施する。なお、本実施形態では、右側通行の道路を例示して説明する。

図１に示すように、運転支援装置１０は、車載カメラとしての単眼カメラ２１と通信可能に接続されている。単眼カメラ２１は、ＣＣＤやＣＯＭＳ等の撮像素子が用いられているカメラである。単眼カメラ２１は、例えば車両のフロントガラスの上端付近に配置されており、自車両の前方の道路を含む周辺環境を撮影（撮像）する。単眼カメラ２１で撮影された撮影画像は、運転支援装置１０に出力される。なお、単眼カメラ２１を備えたが、複数台のカメラ（複眼カメラ）を備えてもよい。

運転支援装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェース等を備えたコンピュータである。運転支援装置１０は、撮影画像を取得する取得部１１と、道路情報を認識する認識部１２と、道路の優先関係を判定する判定部１３と、車両を検出する車両検出部１４と、運転の支援を実行させる支援部１５による各種機能を実行する。運転支援装置１０が備える記憶部１６に記憶されたプログラムが実行されることで、各種機能が実現される。なお、各種機能は、ハードウェアである電子回路によって実現されてもよく、あるいは、少なくとも一部をソフトウェア、すなわちコンピュータ上で実行される処理によって実現されてもよい。

取得部１１は、単眼カメラ２１が撮影した撮影画像を取得する。取得部１１は、所定周期ごとに撮影画像を取得する。

認識部１２は、取得部１１により取得された撮影画像に基づいて、自車両周辺の道路情報を認識する。詳しく説明すると、認識部１２は、撮影画像に含まれる道路情報としての道路標識の種類を、例えば記憶部１６に予め記憶されている道路標識のパターンを用いたパターンマッチングにより認識する。

道路標識とは、道路の傍らに設置され、運転者等に必要な情報を提供する標示板のことである。道路標識には、案内、警戒、規制、指示などが標示されている。道路標識には、例えば、図２に示すように、自道路３１と交わる他の道路３２が優先であること（自道路３１が非優先であること）を示す道路標識（ゆずれ標識３３）や、図３に示すように、自道路３１が優先でなくなることを示す道路標識（優先終わり標識３５）がある。また、図３に示すように、自車両が走行する自道路３１が優先であることを示す道路標識（優先道路標識４０）や、図４に示すように、環状交差点３７（ラウンドアバウト）を示す道路標識３８などがある。道路標識の種類は、地域によって違いがある。自道路と交わる他の道路とは、例えば、自道路と交差、合流、分岐する道路のことをいう。

また、認識部１２は、撮影画像に含まれる道路情報としての道路形態を認識する。道路形態は、自道路の領域や、自道路と交わる他の道路の領域のことであり、例えば、道路の形状、大きさ（幅）、向き、位置を特定可能な情報である。道路形態により、例えば、自道路の道路幅や、自道路と交わる他の道路の有無や、他の道路の道路幅や、自道路と他の道路とが交わる箇所の形状や大きさ等が認識可能となる。認識部１２は、撮影画像から道路形態を認識する場合、例えば、白線など、道路を区画する区画部のエッジ点を抽出し、抽出したエッジ点に基づいて道路形態を認識する。認識部１２により認識された道路情報は、記憶部１６に記憶される。

判定部１３は、認識部１２により認識された道路情報に基づき、自車両が走行する自道路と交わる他の道路との優先関係を判定する。具体的には、判定部１３は、自道路が他の道路との関係で非優先であることを示す道路標識があるか否かを判定する。そして、自道路が他の道路との関係で非優先であることを示す道路標識がある場合、判定部１３は、道路標識の種類に応じて設定される道路領域内では、非優先として判定する。

例えば、図２に示すように、自道路３１が非優先であることを示す道路標識として、自道路３１と交わる他の道路３２が優先道路であることを示す道路標識（以下、ゆずれ標識３３と示す）がある。ゆずれ標識３３がある場合、判定部１３は、ゆずれ標識３３を基準として所定の道路領域３４内では、非優先であると判定する。具体的には、自道路３１に沿った道路領域であって、ゆずれ標識３３を基準として前後５０ｍの道路領域を、非優先であると判定する道路領域３４とする。図２では、非優先であると判定する道路領域３４を一点鎖線で示す。なお、ゆずれ標識３３を基準として前後５０ｍの道路領域３４内であれば、自道路３１と他の道路３２が交わる箇所も非優先であると判定する。

また、自道路３１が非優先であることを示す道路標識として、例えば、図３に示すように、自道路３１が優先道路でなくなることを示す道路標識（以下、優先終わり標識３５と示す）がある。優先終わり標識３５がある場合、判定部１３は、優先終わり標識３５を基準として所定の道路領域３４内では、非優先であると判定する。具体的には、判定部１３は、自道路３１に沿った道路領域であって、優先終わり標識３５の後、５００ｍの道路領域を、非優先であると判定する道路領域３４とする。図３では、非優先であると判定する道路領域３４を一点鎖線で示す。なお、自道路３１に沿った道路領域であって、優先終わり標識の後、５００ｍの道路領域３４内であれば、自道路３１と他の道路３２が交わる箇所も非優先であると判定する。

また、自道路３１が非優先であることを示す道路標識として、例えば、図４に示すように、環状交差点３７（ラウンドアバウト）を示す道路標識３８がある。環状交差点３７では、環状交差点３７に進入する車両よりも環状交差点３７内の車両の通行が優先されるため、環状交差点３７を示す道路標識３８がある場合には、環状交差点３７に進入する前の道路は、非優先ということとなる。このため、判定部１３は、環状交差点３７を示す道路標識３８がある場合、環状交差点３７を示す道路標識３８を基準として所定の道路領域３４内では、非優先であると判定する。具体的には、判定部１３は、環状交差点３７を示す道路標識３８がある場合、環状交差点３７の２０ｍ前から、環状交差点３７に進入するまでの自道路３１の道路領域を、非優先であると判定する道路領域３４とする。図４では、非優先であると判定する道路領域３４を一点鎖線で示す。また、環状交差点３７は、自道路３１と交わる他の道路に含まれる。

なお、非優先と判定する道路領域３４は、任意に変更してもよい。例えば、優先終わり標識がある場合、優先終わり標識の後、自道路と他の道路とが交わる箇所に進入するまで自道路においては非優先であると判定してもよい。また、ゆずれ標識がある場合、ゆずれ標識よりも６０ｍ前から他の道路が交わる箇所までの道路領域において、非優先であると判定してもよい。

車両検出部１４は、他の道路における走行車両を検出する。本実施形態では、車両検出部１４は、取得部１１により取得された撮影画像に基づいて、他の道路における走行車両を検出する。例えば、車両検出部１４は、前回取得した撮影画像における車両の位置と、今回取得した撮影画像における車両の位置を比較して、他の道路を走行している走行車両の有無、走行車両の位置、及び走行車両の進行方向を検出する。具体的には、車両の位置が移動していたという比較結果を得られた場合、走行車両が存在すると検出する。また、車線の位置と、走行車両の位置との関係性を考慮してどの車線上に走行車両が存在するか検出する。また、移動方向により、走行車両の進行方向を検出する。なお、他の道路における車両の位置や、車両の向きなどにより、他の道路における走行車両を検出してもよい。

支援部１５は、判定部１３により、自道路が他の道路に対して非優先であると判定された場合、自道路と他の道路とが交わる箇所に進入する際に自車両の運転の支援を実行させる。

運転支援装置１０は、車両に設けられたセンサ２２と接続されており、支援部１５は、センサ２２の検出信号に基づく自車両に関する情報を、運転の支援に利用する。センサ２２としては、自車両の車速を検出する車速センサ２２ａと、自車両の旋回方向への角速度（ヨーレート）を検出するヨーレートセンサ２２ｂなどが設けられている。

また、運転支援装置１０は、車両に設けられた支援実行装置２３と接続されており、支援部１５は、支援実行装置２３を制御して、運転の支援を実行させる。支援実行装置２３としては、文字や図形などを表示する表示装置としてのモニタ２３ａや、警告音や案内音を出力するスピーカ２３ｂなどが設けられている。なお、支援実行装置２３として、ブレーキやアクセル等の車両の動作を制御する装置を採用してもよい。すなわち、支援部１５は、複数の支援実行装置２３を用いて支援を実行可能に構成されている。そして、モニタ２３ａとスピーカ２３ｂは、異なる方法で支援を実行可能に構成されている。

また、車両には、車両の進行方向を外部に表示する方向指示器２４が設けられている。方向指示器２４は、車両が右折又は左折する方向を運転者が入力操作する右左折操作部としての操作レバー２４ａと接続されている。操作レバー２４ａは、運転者によって左指示位置、中立位置及び右指示位置のいずれかに操作され、その操作された位置に応じた操作情報として、ターン信号を運転支援装置１０に出力する。支援部１５は、入力したターン信号に基づく操作情報を、運転の支援に利用する。

ところで、道路の状況は、道路ごとに異なる。このため、道路において一般的に設置されている可能性が高い道路標識などを利用して、運転の支援が行われることが望ましい。特に、自道路が他の道路との関係で非優先である場合、他の道路へ進入する際に運転の支援が行われることが望ましい。そこで、本実施形態の運転支援装置１０は、撮影画像から認識された道路情報に基づき、優先関係を判定し、自道路が非優先である場合、他の道路へ進入する際に運転の支援を実行させることとした。以下、運転の支援を行うための各種処理について説明する。

まず、図５を参照して、運転の支援を開始させるための支援開始処理について説明する。支援開始処理は、運転の支援が行われていない場合、運転支援装置１０により所定周期ごとに実行される。

支援開始処理が実行されると、運転支援装置１０は、単眼カメラ２１により撮影された撮影画像を取得する（ステップＳ１０１）。運転支援装置１０は、取得した撮影画像に基づき、自車両周辺の道路情報を認識する（ステップＳ１０２）。このステップＳ１０２において、運転支援装置１０は、道路標識の有無、道路標識の種類、及び道路形態を認識する。

次に、運転支援装置１０は、自道路と交わる他の道路との優先関係を判定する優先判定処理を実行する（ステップＳ１０３）。優先判定処理については、後述する。

運転支援装置１０は、自道路が他の道路との関係で、非優先であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。運転支援装置１０は、非優先でないと判定した場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、支援開始処理を終了する。非優先でないと判定した場合、自道路との関係で優先である他の道路と交わる箇所に進入する際の運転支援（以下、単に非優先時運転支援と示す場合がある）は、行われない。このため、支援が過剰とならず、運転者に煩わしさを感じさせない。なお、非優先でないと判定した場合に、他の運転支援が行われてもよい。例えば、自車両が他の走行車両と接近している場合に、その旨を警告するなどの運転支援が行われてもよい。

一方、非優先であると判定した場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、運転支援装置１０は、他の道路における走行車両を検出する（ステップＳ１０５）。このステップＳ１０５において、運転支援装置１０は、撮影画像に基づき、他の道路における走行車両の有無、走行車両の位置、及び走行車両の進行方向を検出する。

そして、運転支援装置１０は、他の道路において走行車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０６）。他の道路に走行車両が存在しないと判定した場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、運転支援装置１０は、支援開始処理を終了する。走行車両が存在しない場合には、非優先時運転支援が行われないため、支援が過剰とならず、運転者に煩わしさを感じさせない。なお、他の走行車両が存在しないと判定した場合、非優先時運転支援は、行われないが、他の運転支援が行われてもよい。例えば、自車両の速度が所定の速度よりも速い場合に、その旨を警告する、あるいは車両の速度を減速させるなどの運転支援が行われてもよい。

他の道路に走行車両が存在すると判定した場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、運転支援装置１０は、優先道路である他の道路に進入する際に運転の支援を実行させることを決定し、支援の内容を決定する支援内容決定処理を実行する（ステップＳ１０７）。支援内容決定処理については後述する。そして、支援開始処理を終了する。

次に、図６を参照して、ステップＳ１０３の優先判定処理について説明する。運転支援装置１０は、取得した撮影画像に基づき、自道路が他の道路と交わる箇所において信号機が存在しているか否かを判定する（ステップＳ２０１）。運転支援装置１０は、取得した撮影画像に信号機が含まれるか否かを、例えば記憶部１６に予め記憶されている信号機のパターンを用いたパターンマッチングにより認識する。信号機は、道路で車両進行の可否を知らせる機械である。これにより、運転支援装置１０は、信号機が存在しているか否かを判定する信号機判定部としての機能を有する。

信号機が含まれている場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、運転支援装置１０は、優先判定処理を終了する。信号機があれば、運転者は信号機の表示に従って運転すればよく、他の道路における車両においても同様に信号機の表示に従って運転される。そこで、非優先時運転支援が制限されるようにした。本実施形態では、非優先時運転支援が実行されないようにした。信号機が含まれている場合には、非優先時運転支援が行われないため、支援が過剰とならず、運転者に煩わしさを感じさせない。なお、信号機が含まれていると判定した場合、非優先時運転支援は、行われないが、他の運転支援が行われてもよい。例えば、信号機の表示内容に従って、車両の速度を減速させるなどの運転支援が行われてもよい。また、信号機が含まれていると判定した場合、非優先時運転支援の一部を実行させてもよい。

一方、運転支援装置１０は、信号機が含まれていない場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、道路情報に基づき、撮影画像に道路標識が含まれているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。道路標識が含まれていない場合、運転支援装置１０は、優先判定処理を終了する。一方、道路標識が含まれている場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、運転支援装置１０は、道路情報に含まれる道路標識の種類に基づき、自道路が他の道路との関係で非優先であることを示す道路標識があるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。

自道路が他の道路との関係で非優先であることを示す道路標識がない場合（ステップＳ２０３：ＮＯ）、運転支援装置１０は、優先判定処理を終了する。一方、自道路が他の道路との関係で非優先であることを示す道路標識がある場合（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、運転支援装置１０は、自道路が他の道路との関係で非優先であることを示す情報を記憶部１６に記憶させる（ステップＳ２０４）。この非優先であることを示す情報が記憶されている場合、ステップＳ１０４の処理において、運転支援装置１０は、非優先であると判定する。また、この非優先であることを示す情報は、非優先であると判定される道路領域内に自車両が存在する限り記憶され、当該道路領域外に進行した場合には消去される。例えば、自車両が他の道路に進入した場合や、自車両が走行する自道路が優先であることを示す道路標識（優先道路標識）を通過した場合等には、消去される。また、非優先であると判定される道路領域は、道路標識の種類に応じて設定される。

以上のように、優先判定処理を実行することにより、運転支援装置１０は、信号機がない場合であって、自道路が非優先であることを示す道路標識がある場合、道路標識の種類に応じて設定される道路領域内では、非優先であると判定する。

ところで、道路の状況により、車両が衝突する可能性の高い道路領域が異なる。例えば、自道路と他の道路が直交するような交差点と、環状交差点とでは、車両が衝突する可能性の高い道路領域が異なる。具体的には、自道路と他の道路が直交するような交差点内の道路領域は、進行方向が異なる車両が行き交うため、環状交差点内の道路領域と比較して、車両が衝突する可能性が高い。また、自道路と他の道路が直交する交差点であっても、他の道路の道路幅が広い場合と、狭い場合とでは、車両が衝突する可能性の高い道路領域が異なる。具体的には、他の道路の道路幅が広い場合には、狭い場合と比較して、車両が衝突する可能性の高い交差点内の道路領域が広くなる。

また、車両の状況によっても、衝突する可能性が高い道路領域が異なる。例えば、他の道路の車線に自車両が進入する場合であって、当該車線上に自車両に接近する走行車両が存在する場合には、存在しない場合と比較して、衝突する可能性が高い道路領域が異なる。

そこで、運転支援装置１０は、ステップＳ１０７の支援内容決定処理において、道路情報や車両の状況に基づき、支援を実行させる支援領域等の決定することとした。以下、ステップＳ１０７の支援内容決定処理について説明する。

図７に示すように、運転支援装置１０は、撮影画像に基づき認識された道路情報に含まれる道路形態と、道路標識の種類を、記憶部１６から取得する（ステップＳ３０１）。道路形態により、自道路の領域と、他の道路の領域と、自道路と他の道路とが交わる箇所の領域を把握することができる。

次に、運転支援装置１０は、道路情報に含まれる道路標識の種類と、道路形態に基づき、支援を実行させる支援領域を決定する（ステップＳ３０２）。例えば、図２に示すように、道路標識の種類がゆずれ標識３３である場合、運転支援装置１０は、道路形態に基づき、自道路３１と他の道路３２が交わる箇所と、自道路３１におけるその前後の道路領域を特定し、支援領域４１として決定する。具体的には、自道路３１において、自道路３１と他の道路３２が交わる箇所に進入する３０ｍ前から当該箇所に至るまでの道路領域と、自道路３１と他の道路３２が交わる箇所と、当該箇所から１．５ｍ通過するまでの道路領域を、支援領域４１として決定する。図２では、支援領域４１を破線で示す。

同様に、図３に示すように、道路標識の種類が優先終わり標識３５である場合、運転支援装置１０は、道路形態に基づき、自道路３１と他の道路３２が交わる箇所と、自道路３１におけるその前後の道路領域を特定し、支援領域４１として決定する。図３では、支援領域４１を破線で示す。

また、図４に示すように、道路標識の種類が環状交差点３７であることを示す道路標識３８である場合、運転支援装置１０は、道路形態に基づき、環状交差点３７に進入するまでの自道路３１における道路領域を特定し、支援領域４１として決定する。具体的には、自道路３１において、環状交差点３７に進入する１５ｍ前から、環状交差点３７に進入するまでの道路領域を、支援領域４１として決定する。すなわち、環状交差点３７内は、支援領域として決定されない。図４では、支援領域４１を破線で示す。

なお、実際に支援を実行させる支援領域は、任意に変更してもよい。例えば、非優先と判定される道路領域内を、支援領域として決定してもよい。また、自道路と他の道路とが交わる箇所のみを、支援領域として決定してもよい。また、自道路と他の道路とが交わる箇所よりも前の道路領域のみを、支援領域として決定してもよい。

そして、運転支援装置１０は、車両の状況に基づき、適切な領域で支援が行われるようにステップＳ３０２で決定した支援領域を補正する（ステップＳ３０３）。詳しく説明すると、自車両が右折若しくは左折して他の道路の車線に進入する場合であって、自車両に接近する走行車両を当該車線上にて検出した場合、検出しなかった場合とは異なる支援領域となるように補正する。例えば、当該車線上においては、自車両の進入方向に沿って、ステップＳ３０２で決定された支援領域４１を広くするように補正する。自車両が他の道路に進入する前において、自車両の進入方向や自車両が他の道路の車線に進入するか否かは、ターン信号に基づき判定できる。また、自車両が他の道路に進入している場合、自車両の進入方向や自車両が他の道路の車線に進入するか否かは、ヨーレートセンサ２２ｂからの検出信号に基づき、判定できる。

図８及び図９に基づき具体的に説明する。図８は、自道路と他の道路が直交する交差点において、自車両５０が右折して他の道路の車線５１に進入する場合であって、当該車線５１上に自車両５０に接近する走行車両５２が存在する場合について図示している。図８では、ゆずれ標識３３があるため、ステップＳ３０２では、図２で示すような支援領域４１が決定される。そして、ステップＳ３０３では、運転支援装置１０は、車線５１上における支援領域４１を進行方向に沿って右方向に５ｍほど広げるように補正する。図８では、広げられた支援領域５３を斜線で示す。また、優先と判定される道路領域３４を一点鎖線で示し、支援領域４１を破線で示す。

同様に、図９は、自道路と他の道路が直交する交差点において、自車両５０が左折して他の道路の車線５４に進入する場合であって、当該車線５４上に自車両５０に接近する走行車両５２が存在する場合について図示している。図９にもゆずれ標識３３があるため、ステップＳ３０２では、図２で示すような支援領域４１が決定される。そして、ステップＳ３０３では、運転支援装置１０は、当該車線５４上における支援領域４１を進行方向に沿って左方向に５ｍほど広げるように補正する。図９では、広げられた支援領域５３を斜線で示す。また、優先と判定される道路領域３４を一点鎖線で示し、支援領域４１を破線で示す。

また、他の道路の車線を横断する場合であって、走行車両を当該車線上にて検出した場合には、検出しなかった場合とは異なる道路領域となるように補正する。例えば、走行車両が他の道路から自道路に進入する可能性を考えて、ステップＳ３０２で決定された支援領域を広くする。具体的には、自道路と他の道路とが交わる箇所から３０ｍ通過するまでの道路領域を、支援領域として追加する。

また、自車両の速度が速い場合には、遅い場合と比較して、支援領域を広くしてもよい。具体的には、自道路と他の道路とが交わる箇所に進入する５０ｍ前から支援領域を決定してもよい。自車両の速度は、車速センサ２２ａからの検出信号などにより判定することができる。

なお、車両状況に基づき、支援領域を補正したが、補正しなくてもよい。また、道路形態を特定せずに、支援領域を決定してもよい。例えば、道路標識の種類に応じて、予め支援領域を記憶しておき、認識された道路標識の種類に応じて、支援領域を決定してもよい。具体的には、ゆずれ標識がある場合には、ゆずれ標識を中心とする半径５０ｍの領域を、支援領域として決定してもよい。

そして、運転支援装置１０は、道路情報や車両の状況に基づき、支援を実行させるために使用する支援実行装置の種類を決定する（ステップＳ３０４）。本実施形態では、道路情報や車両の状況に基づき、モニタ２３ａとスピーカ２３ｂのうち少なくともいずれか一方を使用することを決定する。例えば、道路標識の種類がゆずれ標識又は優先終わり標識の場合であって、他の道路における走行車両の数が多い場合（例えば、２台以上の場合）には、モニタ２３ａとスピーカ２３ｂを使用することを決定する。一方、少ない場合（例えば１台の場合）には、スピーカ２３ｂを使用することを決定する。また、例えば、道路標識の種類が環状交差点を示す道路標識である場合、モニタ２３ａを使用することを決定する。

なお、どのような種類の支援実行装置２３を決定するかは任意に変更してもよい。また、支援実行装置２３の種類の決定方法は、任意に変更してもよい。例えば、道路情報や車両の状況に基づき、衝突可能性の高低を判定し、衝突可能性の高低に基づき、支援実行装置２３の種類を決定してもよい。

支援開始処理において、非優先であると判定されて支援内容が決定された後、運転支援装置１０は、支援領域内に自車両が存在する場合、ステップＳ３０４で決定された種類の支援実行装置２３を制御して、運転の支援を実行させる。支援領域内に自車両が存在するか否かは、例えば、取得した撮影画像により判定してもよいし、各種センサ（車速センサ２２ａ、ヨーレートセンサ２２ｂ）からの検出信号や走行距離計測装置などの計測結果に基づき判定してもよい。また、ナビゲーションシステムから取得した位置情報に基づき、判定してもよい。また、これらを組み合わせて、判定してもよい。

運転支援装置１０が、モニタ２３ａを制御して支援を実行させる場合、例えば、非優先であること、及び走行車両が存在することを警告する文字や図形などをモニタ２３ａに表示させる。運転支援装置１０が、スピーカ２３ｂを制御して支援を実行させる場合、例えば、非優先であること、及び走行車両が存在することを警告する警報音などをスピーカ２３ｂから出力させる。

次に、図２を参照して、運転の支援が実行される場合の具体的態様について、説明する。自車両が撮影画像に基づき、ゆずれ標識３３を認識すると、非優先と判定する道路領域３４を設定し、その道路領域３４内では、自道路３１は非優先と判定する。非優先と判定している場合に、運転支援装置１０が、自道路３１と交わる他の道路３２において走行車両を検出すると、他の道路３２と交わる箇所に進入する際に支援領域４１と、支援において使用する支援実行装置２３の種類を決定する。運転支援装置１０は、支援領域４１内に自車両が存在する場合、当該支援領域４１外に出るまで、支援実行装置２３を制御して、運転の支援を実行させる。

以上詳述した第１実施形態によれば、次の優れた効果が得られる。

運転支援装置１０は、単眼カメラ２１による撮影画像に基づき道路情報を認識する。運転支援装置１０は、道路に一般的に設けられている道路標識等から道路情報を認識するため、道路側に通信装置等の特別な設備を設ける必要がない。また、道路標識は、道路を利用する際に必要な情報を提供するため、道路標識の種類に基づき、支援を実行させることにより、運転者に対して必要な支援を行うことができる。

単眼カメラ２１による撮影画像は、道路側に設けられた通信装置等からの情報と比較して、道路の状況に応じた情報を得られやすい。つまり、道路形態や他の車両の位置などの情報を得ることができる。このため、撮影画像に基づき認識された道路情報に応じて、優先関係を判定し、運転の支援を実行させることにより、道路の状況に応じて、適切な支援を行うことができる。

道路の状況により車両が衝突する可能性がある道路領域は異なる。そこで、道路情報に基づき、支援領域を決定している。具体的には、運転支援装置１０は、道路形態と道路標識の種類に基づき、支援領域を決定する。このため、例えば、道路の幅が広くなった場合、道路の幅に合わせて、支援を実行させる道路領域を広くなり、適切な領域で支援を実行させることができる。また、道路標識の種類に応じて適切な領域で支援を実行させることができる。

他の道路に走行車両が存在する場合、存在しない場合と比較して、衝突する可能性が高くなる。そこで、他の道路における走行車両を検出した場合、支援を実行させることとした。また、自車両が右折若しくは左折して他の道路の車線に進入する場合又は自車両が車線を横断する場合であって、自車両に接近する走行車両が当該車線上に存在する場合には、存在しない場合と比較して、衝突する可能性が高くなる。そこで、運転支援装置１０は、車両の状況に基づき、適切な領域で支援が行われるようにステップＳ３０２で決定した支援領域を補正している。例えば、自車両に接近する走行車両を当該車線上にて検出した場合には、検出しなかった場合よりも広い領域で支援を実行させるようにした。これにより、自車両の進行方向や、接近する走行車両の有無等により、車両が衝突する可能性に差があったとしても、それに応じて適切な支援を実行させることができる。

撮影画像は、道路情報とともに、走行車両の有無も認識可能となっている。そこで、運転支援装置１０は、撮影画像を流用して、他の道路における走行車両の有無などを検出している。これにより、車両検出のための専用の装置を備えなくてもよくなる。

自車両の進行方向により、支援が必要な領域は異なる。そこで、自車両の進行方向に応じて、支援領域を異ならせている。これにより、適切な支援を実行させることができる。また、道路の状況により衝突する可能性に差がある。そこで、道路情報に応じた種類の支援実行装置２３により支援を実行させた。これにより、適切な支援を実行させることができる。

信号機があれば、運転者は信号機の表示に従って運転すればよく、他の道路における車両においても同様に信号機の表示に従って運転される。そこで、非優先時運転支援が制限されるようにした。これにより、支援の不要作動を抑制することができ、支援が過剰とならず、運転者に煩わしさを感じさせない。

＜第２実施形態＞
第２実施形態にかかる運転支援装置１０は、判定部１３の機能と、優先判定処理と、支援内容決定処理が、第１実施形態と異なっている。

第２実施形態における判定部１３について説明する。判定部１３は、道路標識の種類が認識された場合、第１実施形態で述べたように、認識された種類に基づき、優先関係を判定する。一方、判定部１３は、道路標識が認識されておらず、道路形態が認識された場合、道路形態に基づき、優先関係を判定する。具体的には、判定部１３は、道路標識を認識できない場合、道路形態に基づき、自道路と他の道路とが交わる箇所が、他の道路の方が優先であることを示す所定の道路形態であるか否かを判定する。

例えば、図１２（ａ）に示すように、判定部１３は、他の道路３２の道路幅が自道路３１よりも広い場合、他の道路３２の方が優先であることを示す所定の道路形態であると判定し、自道路３１が非優先として判定する。なお、他の道路の道路幅が、自道路よりも広いとは、例えば、車線の数が２倍以上であることや、道路幅が２倍以上であることを意味する。

また、判定部１３は、自道路と他の道路が交わる箇所の形状が、環状交差点の形状と同じである場合、他の道路の方が優先であることを示す所定の道路形態であると判定し、自道路が非優先として判定する。環状交差点の形状と同じであるか否かは、パターンマッチング等の手法により、判定する。なお、他の道路の方が優先であることを示す所定の道路形態は、任意に変更してもよい。

次に、図１０を参照して、第２実施形態における優先判定処理について説明する。ステップＳ２０２の処理において、撮影画像に道路標識が含まれていと判定した場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、運転支援装置１０は、道路情報に含まれる道路形態に基づき、自道路が他の道路との関係で非優先であることを示す道路形態であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。自道路が他の道路との関係で非優先であることを示す道路形態でない場合（ステップＳ２０６：ＮＯ）、運転支援装置１０は、優先判定処理を終了する。一方、自道路が他の道路との関係で非優先であることを示す道路形態である場合（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、運転支援装置１０は、ステップＳ２０４の処理に移行する。そして、運転支援装置１０は、ステップＳ２０４において、自道路が他の道路との関係で非優先であることを示す情報を記憶部１６に記憶させる。道路形態に基づく非優先であることを示す情報は、自道路と他の道路とが交わる箇所に自車両が進入した場合等に、消去される。

以上のように、優先判定処理を実行することにより、運転支援装置１０は、道路標識の種類が認識された場合、道路標識の種類に基づき、優先関係を判定する。道路標識の種類は、道路形態より優先関係を判定しやすいため、より適切な内容の支援を実行させることができる。一方で、運転支援装置１０は、道路標識がない場合であっても、自道路が他の道路との関係で非優先であることを示す道路形態である場合には、非優先であると判定する。これにより、道路標識等が設置されていない場所であっても、道路形態に応じて適切な支援が行われる。

次に、図１１に基づき、支援内容決定処理の説明をする。

図１１に示すように、ステップＳ３０２において、運転支援装置１０は、道路情報に道路標識の種類が含まれていない場合、特定される自道路と他の道路とが交わる箇所の道路形態に基づき、支援領域を決定する。例えば、図１２（ａ）に示すように、他の道路３２の道路幅が自道路３１の道路幅よりも広い場合、運転支援装置１０は、自道路３１と他の道路３２が交わる箇所と、その周辺の道路領域を特定し、支援領域４１として決定する。具体的には、自道路３１において、自道路３１と他の道路３２が交わる箇所に進入する３０ｍ前から当該箇所に至るまでの道路領域と、自道路３１と他の道路３２が交わる箇所と、当該箇所から１．５ｍ通過するまでの道路領域を、支援領域４１として決定する。また、環状交差点である場合、運転支援装置１０は、道路形態に基づき、環状交差点に進入するまでの自道路における道路領域を特定し、支援領域として決定する。具体的には、自道路において、環状交差点に進入する１５ｍ前から、環状交差点に進入するまでの道路領域を、支援領域として決定する。

ところで、道路の状況により、車両が衝突する可能性の高い道路領域が異なる。例えば、遮蔽物により、他の道路の状況が不明である場合と、他の道路の状況が明確である場合とでは、車両が衝突する可能性の高い道路領域が異なる。そこで、運転支援装置１０は、遮蔽物が存在した場合、支援領域を補正することとした。

具体的には、ステップＳ３０３の処理後、運転支援装置１０は、撮影画像の中に他の道路の撮影を妨げる遮蔽物が存在するか否かを判定する（ステップＳ３０５）。遮蔽物とは、例えば、壁や建物など、主に建築物のことを指し、他の道路の撮影を妨げているか否かは、建築物の場所や大きさなどにより判断される。例えば、自道路と他の道路が直交する角であって他の道路よりも自車両側に、所定の大きさを有する建築物（例えば、家など）が建てられている場合、他の道路の撮影を妨げる遮蔽物が存在すると判定する。本実施形態において、運転支援装置１０が、撮影画像から他の道路の撮影を妨げる遮蔽物の有無を検出する遮蔽物検出部としての機能を備える。

遮蔽物が存在しない場合（ステップＳ３０５：ＮＯ）、運転支援装置１０は、ステップＳ３０４の処理に移行する。一方、遮蔽物が存在する場合（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、運転支援装置１０は、遮蔽物の存在を考慮して、適切な領域で支援が行われるようにステップＳ３０２で決定した支援領域を補正する（ステップＳ３０６）。

例えば、運転支援装置１０は、ステップＳ３０２で決定した支援領域を広げるように補正する。具体的には、図１２（ｂ）に示すように、遮蔽物６１が存在する場合、自道路３１と他の道路３２とが交わる箇所と、その周辺の道路領域（例えば、当該箇所から５ｍ経過するまでの道路領域）において、支援領域４１が続くように補正する。図１２（ｂ）では、広げた支援領域５３を斜線で示す。このため、遮蔽物６１により見晴らしが悪く、他の道路３２の撮影が妨げられ、他の道路３２に関する情報が得にくい場合であっても、適切な支援を実行させることができる。ステップＳ３０６の処理後、運転支援装置１０は、ステップＳ３０４の処理を実行する。

以上詳述した第２実施形態によれば、第１実施形態の効果に加えて、次の優れた効果が得られる。

運転支援装置１０は、道路標識が認識されない場合であっても、自道路と他の道路とが交わる箇所の道路形態が、非優先であることを示す道路形態である場合には、非優先であると判定する。これにより、道路標識等が設置されていない場所であっても、道路形態に基づき、優先関係を判定し、適切な支援を実行させることができる。

運転支援装置１０は、撮影画像の中に、他の道路の撮影を妨げる遮蔽物が存在する場合、支援領域を補正して、支援領域を広くする。このため、遮蔽物により見晴らしが悪くても、適切な支援を実行させることができる。

＜他の実施形態＞
本発明は、上記実施形態に限定されず、例えば以下のように実施してもよい。なお、以下では、各実施形態で互いに同一又は均等である部分には同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。

・道路標示の種類を、道路標識の種類の代わりに、又は道路標識の種類とともに、道路情報に含ませてもよい。道路標示とは、道路の交通に関し、規制又は指示を表示する標示で、路面に書かれた道路鋲、ペイント・石などによる線・記号又は文字のことをいう。そして、運転支援装置１０は、道路標示の種類に基づき、優先関係を判定してもよい。また、道路表示の種類に基づき、支援領域を決定してもよい。

・自道路が非優先であると判定した場合、運転支援装置１０は、車両を検出しなくても、支援を実行させてもよい。

・運転支援装置１０は、撮影画像に基づき車両を検出していたが、車両を検出する車両検出装置から検出情報を入力し、入力した検出情報に基づき、車両を検出してもよい。車両検出装置としては、例えば、広角カメラ、ミリ波レーダ又はレーザレーダなどがある。

・運転支援装置１０は、自車両の進行方向に基づき、走行車両の検出範囲を絞り込んでもよい。具体的には、運転支援装置１０は、自車両に接近する走行車両が存在する可能性がある道路領域のみを走行車両の検出範囲としてもよい。例えば、運転支援装置１０は、右側通行である地域において、右折する場合、車両の左側だけを走行車両の検出範囲としてもよい。右側通行であるか否かは、記憶部１６によりあらかじめ記憶されていてもよいし、ナビゲーションシステムなどの通信装置から情報を取得してもよい。

・第２実施形態において、道路情報に道路形態が含まれていれば、道路標識の種類が含まれていなくてもよい。この場合、優先判定処理において、道路標識の種類に基づき、優先判定がされなくなり、道路形態に基づき優先判定がされる。

・信号の有無にかかわらず、運転支援装置１０は、道路情報に基づき、優先関係を判定してもよい。

・運転支援装置１０は、遮蔽物を検出した場合、走行車両が検出されなくても、支援を実行させてもよい。

・運転支援装置１０は、自車両が右折若しくは左折して他の道路の車線に進入する場合、又は自車両が他の道路の車線を横断する場合であって、自車両に接近する走行車両を当該車線上にて検出しなかった場合、運転支援を実行させなくてもよい。

・走行車両の有無や、自車両の進行方向に応じて、支援領域を補正したが、補正しなくてもよい。

・車両を検出しなかった場合、運転支援装置１０は、支援を実行させなかったが、支援を実行させてもよい。この際、運転支援装置１０は、車両を検出した場合、車両を検出しなかった場合とは異なる支援領域を決定してもよい。例えば、運転支援装置１０は、車両を検出した場合、車両を検出しなかった場合よりも広い支援領域を決定してもよい。

・道路情報に基づき、支援実行装置２３に実行させる支援パターンを変更させてもよい。例えば、衝突する可能性が高い場合には、低い場合と比較して、スピーカ２３ｂから出力させる音量を大きくしてもよい。

１０…運転支援装置、１１…取得部、１２…認識部、１３…判定部、１５…支援部。

Claims (12)

1. 車載カメラによる撮影画像を取得する取得部（１１）と、
   前記撮影画像に基づいて、自車両周辺の道路情報を認識する認識部（１２）と、
   前記認識部により認識された道路情報に基づき、自車両が走行する自道路と交わる他の道路との優先関係を判定する判定部（１３）と、
   前記判定部により、前記自道路が前記他の道路に対して非優先であると判定された場合、前記自道路と前記他の道路とが交わる箇所に進入する際に自車両の運転の支援を実行させる支援部（１５）と、を備えた運転支援装置。
2. 前記支援部は、前記道路情報に基づき、前記自道路と前記他の道路とが交わる箇所及びその周辺の箇所の少なくともいずれかにおいて、前記支援が行われる支援領域を決定する請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記道路情報には、道路標識の種類及び道路標示の種類のうち少なくともいずれか一方が含まれる請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 前記道路情報には、前記自道路と前記他の道路とが交わる箇所の道路形態が含まれる請求項１〜３のうちいずれか１項に記載の運転支援装置。
5. 前記道路情報には、道路標識及び道路標示のうち少なくともいずれか一方の種類と、前記自道路と前記他の道路とが交わる箇所の道路形態と、が含まれ、
   前記判定部は、
   前記道路標識及び前記道路標示のうち少なくともいずれか一方の種類が認識された場合、認識された種類に基づき、前記優先関係を判定し、
   前記道路標識の種類と前記道路標示の種類とが認識されておらず、前記道路形態が認識された場合、前記道路形態に基づき、前記優先関係を判定する請求項１〜４のうちいずれか１項に記載の運転支援装置。
6. 前記他の道路における走行車両の有無を検出する車両検出部（１４）を備え、
   前記支援部は、前記車両検出部が前記他の道路における前記走行車両を検出した場合、検出しなかった場合とは異なる領域で前記支援を実行させる請求項１〜５のうちいずれか１項に記載の運転支援装置。
7. 前記他の道路における走行車両の有無、前記走行車両の位置、及び前記走行車両の進行方向を検出する車両検出部（１４）を備え、
   前記支援部は、自車両が右折若しくは左折して前記他の道路の車線に進入する場合又は自車両が前記他の道路の車線を横断する場合であって、前記車両検出部が自車両に接近する走行車両を当該車線上にて検出した場合には、検出しなかった場合とは異なる領域で前記支援を実行させる請求項１〜５のうちいずれか１項に記載の運転支援装置。
8. 前記車両検出部は、前記撮影画像から前記他の道路における走行車両を検出する請求項６又は７に記載の運転支援装置。
9. 前記撮影画像から前記他の道路の撮影を妨げる遮蔽物の有無を検出する遮蔽物検出部を備え、
   前記支援部は、前記遮蔽物が存在する場合、存在しない場合とは異なる領域で前記支援を実行させる請求項１〜８のうちいずれか１項に記載の運転支援装置。
10. 前記支援部は、前記他の道路に進入する際の自車両の進行方向に応じて、前記支援が行われる支援領域を決定する請求項１〜９のうちいずれか１項に記載の運転支援装置。
11. 前記支援部は、複数の支援実行装置（２３）を用いて前記支援を実行可能であり、前記各支援実行装置は、それぞれ異なる方法で前記支援を実行可能に構成されており、
    前記支援部は、前記道路情報に応じた種類の前記支援実行装置により前記支援を実行させる請求項１〜１０のうちいずれか１項に記載の運転支援装置。
12. 前記自道路が前記他の道路と交わる箇所において信号機が存在しているか否かを判定する信号機判定部を備え、
    前記支援部は、前記信号機判定部により信号機が存在していると判定された場合に、前記支援の実行を制限する請求項１〜請求項１１のうちいずれか１項に記載の運転支援装置。

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