JP2018048852A - 方向推定装置、方向推定方法、飛行装置、飛行方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
基板の表面に指向性のメインローブの方向が互いに異なるように配置された複数のアンテナと、
前記基板の裏面に配置された少なくとも1つのアンテナと、
前記基板の前記表面に配置された前記複数のアンテナと、前記基板の前記裏面に配置された前記少なくとも1つのアンテナと、にそれぞれ入射した電波の信号強度を取得する電波強度取得部と、
前記電波強度取得部が取得した前記電波の前記信号強度に基づき、前記電波の到来方向を推定する推定部と、
を備える、
ことを特徴とする。
また、前記目的を達成するため、本発明に係る方向推定方法の一様態は、
基板の表面に指向性のメインローブの方向が互いに異なるように配置された複数のアンテナと、前記基板の裏面に配置された少なくとも1つのアンテナと、にそれぞれ入射した電波の信号強度を取得する電波強度取得ステップと、
前記電波強度取得ステップで取得した前記電波の前記信号強度に基づき、前記電波の到来方向を推定する推定ステップと、
を含む、
ことを特徴とする。
また、前記目的を達成するため、本発明に係るプログラムの一様態は、
方向推定装置のコンピュータを、
基板の表面に指向性のメインローブの方向が互いに異なるように配置された複数のアンテナと、前記基板の裏面に配置された少なくとも1つのアンテナと、にそれぞれ入射した電波の信号強度を取得する電波強度取得部、
前記電波強度取得部が取得した前記電波の前記信号強度に基づき、前記電波の到来方向を推定する推定部、
として機能させる、
ことを特徴とする。
また、前記目的を達成するため、本発明に係る飛行装置の一様態は、
空中を飛行するための駆動部と、
基板の表面に指向性のメインローブの方向が互いに異なるように配置された複数のアンテナと、
前記基板の裏面に配置された少なくとも1つのアンテナと、
前記基板の前記表面に配置された前記複数のアンテナと、前記基板の前記裏面に配置された前記少なくとも1つのアンテナと、にそれぞれ入射した電波の信号強度を取得する電波強度取得部と、
前記電波強度取得部が取得した前記電波の前記信号強度に基づいて、自装置が前記電波の到来方向を向くように前記駆動部を制御する駆動制御部と、
を備える、
ことを特徴とする。
また、前記目的を達成するため、本発明に係る飛行方法の一様態は、
基板の表面に指向性のメインローブの方向が互いに異なるように配置された複数のアンテナと、前記基板の裏面に配置された少なくとも1つのアンテナと、にそれぞれ入射した電波の信号強度を取得する電波強度取得ステップと、
前記電波強度取得ステップで取得した前記電波の前記信号強度に基づいて、飛行装置が前記電波の到来方向を向くように駆動部を制御する駆動制御ステップと、
を含む、
ことを特徴とする。
また、前記目的を達成するため、本発明に係るプログラムの一様態は、
飛行装置のコンピュータを、
基板の表面に指向性のメインローブの方向が互いに異なるように配置された複数のアンテナと、前記基板の裏面に配置された少なくとも1つのアンテナと、にそれぞれ入射した電波の信号強度を取得する電波強度取得部、
前記電波強度取得部が取得した前記電波の前記信号強度に基づいて、前記飛行装置が前記電波の到来方向を向くように飛行を制御する駆動制御部、
として機能させる、
ことを特徴とする。
図1に示すように、本発明の実施形態1に係る方向推定システム1000は、飛行装置10と、電波を送信可能な端末装置200と、を備える。飛行装置10は、方向推定装置100を備える。端末装置200は、ユーザによって携帯され、方向推定装置100が受信可能な電波を送信する。そして、方向推定装置100は、電波の送信元である端末装置200の存在する方向を推定する。飛行装置10は、方向推定装置100の推定した方向に向かって飛行することにより、端末装置200に向かって飛行することが可能なので、端末装置200を携帯したユーザが所在地を移動し続けていても、飛行装置10は、ユーザに向かって飛行し続けることができる。したがって、ユーザが飛行装置10を遠くに投げ上げた後に、どこか別の場所に移動し続けても、飛行装置10は、端末装置200から送信される電波に基づいて、ユーザのところに帰還することができる。このような飛行装置10及び方向推定装置100の詳細について、以下、図面を用いて説明する。
実施形態1の上下方向推定処理では、推定部113は、基板120の正面側を上方向に傾けた時と下方向に傾けた時との受信信号強度の差に基づき、電波の到来方向を推定している。しかし、基板120はグランドプレーン125を有するため、基板120を傾けなくても、上面に配置されているアンテナ121cと、底面に配置されているアンテナ121a及びアンテナ121bと、にそれぞれ入射される電波の受信信号強度を比較することによって、推定部113は、電波が上下どちらから到来しているかを推定することができる。このような実施形態1の変形例について説明する。
実施形態1は、飛行装置10が方向推定装置100を備える構成である。しかし、飛行装置10に限らず、移動可能な装置であれば、方向推定装置を備えて、電波の到来方向を推定すること及び電波の到来方向に移動することが可能である。ここでは、ロボット20が方向推定装置101を備える実施形態2を説明する。
実施形態1及び実施形態2では、方向推定装置100,101は、アンテナ121を3個備える構成になっているが、アンテナ121の個数は3に限られるわけではない。より多くのアンテナ121を備えることによって、電波の死角をなくした実施形態3について説明する。
(S1×θ1+S2×θ2)/(S1+S2)…(1)
基板の表面に指向性のメインローブの方向が互いに異なるように配置された複数のアンテナと、
前記基板の裏面に配置された少なくとも1つのアンテナと、
前記基板の前記表面に配置された前記複数のアンテナと、前記基板の前記裏面に配置された前記少なくとも1つのアンテナと、にそれぞれ入射した電波の信号強度を取得する電波強度取得部と、
前記電波強度取得部が取得した前記電波の前記信号強度に基づき、前記電波の到来方向を推定する推定部と、
を備える、
ことを特徴とする方向推定装置。
前記基板の方向を変更する基板方向変更部を更に備え、
前記基板方向変更部は、前記基板の前記表面に配置された2つのアンテナのそれぞれの指向性のメインローブの方向の中間の方向が、前記推定部が推定した前記電波の前記到来方向になるように前記基板の方向を変更する、
ことを特徴とする付記1に記載の方向推定装置。
前記基板の前記裏面に配置された1つのアンテナの指向性のメインローブの方向は、前記基板の前記表面に配置された2つのアンテナのそれぞれの指向性のメインローブの方向の前記中間の方向と逆方向である、
ことを特徴とする付記2に記載の方向推定装置。
前記基板の前記表面に配置された2つのアンテナのそれぞれの指向性のメインローブの方向の前記中間の方向に伸びる直線と垂直な平面が前記基板の中心点を通って前記基板と交わる直線を軸にして、前記基板方向変更部が前記基板を傾けた時の、前記基板の方向と、前記電波強度取得部が取得した前記電波の前記信号強度と、に基づき、前記推定部が前記電波の前記到来方向を推定する、
ことを特徴とする付記2又は3に記載の方向推定装置。
前記基板の前記表面と前記裏面とに互い違いに、指向性のメインローブの方向が所定の角度ずつ異なるように前記基板の全周に渡って配置されたアンテナを備え、
前記推定部は、前記信号強度が最大となる前記電波が入射したアンテナの配置位置と、前記信号強度が2番目に大きい前記電波が入射したアンテナの配置位置と、に基づいて、前記電波の前記到来方向を推定する、
ことを特徴とする付記1に記載の方向推定装置。
前記アンテナは、リフレクタを有するチップアンテナである、
ことを特徴とする付記1から5のいずれか1つに記載の方向推定装置。
前記基板は、厚み方向の中央部に、前記裏面からの前記電波の入射を防ぐ遮蔽板を備える、
ことを特徴とする付記1から6のいずれか1つに記載の方向推定装置。
基板の表面に指向性のメインローブの方向が互いに異なるように配置された複数のアンテナと、前記基板の裏面に配置された少なくとも1つのアンテナと、にそれぞれ入射した電波の信号強度を取得する電波強度取得ステップと、
前記電波強度取得ステップで取得した前記電波の前記信号強度に基づき、前記電波の到来方向を推定する推定ステップと、
を含む、
ことを特徴とする方向推定方法。
方向推定装置のコンピュータを、
基板の表面に指向性のメインローブの方向が互いに異なるように配置された複数のアンテナと、前記基板の裏面に配置された少なくとも1つのアンテナと、にそれぞれ入射した電波の信号強度を取得する電波強度取得部、
前記電波強度取得部が取得した前記電波の前記信号強度に基づき、前記電波の到来方向を推定する推定部、
として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
空中を飛行するための駆動部と、
基板の表面に指向性のメインローブの方向が互いに異なるように配置された複数のアンテナと、
前記基板の裏面に配置された少なくとも1つのアンテナと、
前記基板の前記表面に配置された前記複数のアンテナと、前記基板の前記裏面に配置された前記少なくとも1つのアンテナと、にそれぞれ入射した電波の信号強度を取得する電波強度取得部と、
前記電波強度取得部が取得した前記電波の前記信号強度に基づいて、自装置が前記電波の到来方向を向くように前記駆動部を制御する駆動制御部と、
を備える、
ことを特徴とする飛行装置。
画像を撮像する撮像部をさらに備え、
前記駆動制御部は、前記撮像部の備えるカメラの撮像方向が、前記電波の前記到来方向を向くように前記駆動部を制御する、
ことを特徴とする付記10に記載の飛行装置。
音を録音する録音部をさらに備え、
前記駆動制御部は、前記録音部の備えるマイクの指向性のメインローブの方向が、前記電波の前記到来方向を向くように前記駆動部を制御する、
ことを特徴とする付記10又は11に記載の飛行装置。
前記駆動制御部は、前記自装置が前記電波の前記到来方向を向きながら、前記電波を送信している端末装置に向かって飛行するように前記駆動部を制御する、
ことを特徴とする付記10から12のいずれか1つに記載の飛行装置。
基板の表面に指向性のメインローブの方向が互いに異なるように配置された複数のアンテナと、前記基板の裏面に配置された少なくとも1つのアンテナと、にそれぞれ入射した電波の信号強度を取得する電波強度取得ステップと、
前記電波強度取得ステップで取得した前記電波の前記信号強度に基づいて、飛行装置が前記電波の到来方向を向くように駆動部を制御する駆動制御ステップと、
を含む、
ことを特徴とする飛行方法。
飛行装置のコンピュータを、
基板の表面に指向性のメインローブの方向が互いに異なるように配置された複数のアンテナと、前記基板の裏面に配置された少なくとも1つのアンテナと、にそれぞれ入射した電波の信号強度を取得する電波強度取得部、
前記電波強度取得部が取得した前記電波の前記信号強度に基づいて、前記飛行装置が前記電波の到来方向を向くように飛行を制御する駆動制御部、
として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
Claims (15)
- 基板の表面に指向性のメインローブの方向が互いに異なるように配置された複数のアンテナと、
前記基板の裏面に配置された少なくとも1つのアンテナと、
前記基板の前記表面に配置された前記複数のアンテナと、前記基板の前記裏面に配置された前記少なくとも1つのアンテナと、にそれぞれ入射した電波の信号強度を取得する電波強度取得部と、
前記電波強度取得部が取得した前記電波の前記信号強度に基づき、前記電波の到来方向を推定する推定部と、
を備える、
ことを特徴とする方向推定装置。 - 前記基板の方向を変更する基板方向変更部を更に備え、
前記基板方向変更部は、前記基板の前記表面に配置された2つのアンテナのそれぞれの指向性のメインローブの方向の中間の方向が、前記推定部が推定した前記電波の前記到来方向になるように前記基板の方向を変更する、
ことを特徴とする請求項1に記載の方向推定装置。 - 前記基板の前記裏面に配置された1つのアンテナの指向性のメインローブの方向は、前記基板の前記表面に配置された2つのアンテナのそれぞれの指向性のメインローブの方向の前記中間の方向と逆方向である、
ことを特徴とする請求項2に記載の方向推定装置。 - 前記基板の前記表面に配置された2つのアンテナのそれぞれの指向性のメインローブの方向の前記中間の方向に伸びる直線と垂直な平面が前記基板の中心点を通って前記基板と交わる直線を軸にして、前記基板方向変更部が前記基板を傾けた時の、前記基板の方向と、前記電波強度取得部が取得した前記電波の前記信号強度と、に基づき、前記推定部が前記電波の前記到来方向を推定する、
ことを特徴とする請求項2又は3に記載の方向推定装置。 - 前記基板の前記表面と前記裏面とに互い違いに、指向性のメインローブの方向が所定の角度ずつ異なるように前記基板の全周に渡って配置されたアンテナを備え、
前記推定部は、前記信号強度が最大となる前記電波が入射したアンテナの配置位置と、前記信号強度が2番目に大きい前記電波が入射したアンテナの配置位置と、に基づいて、前記電波の前記到来方向を推定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の方向推定装置。 - 前記アンテナは、リフレクタを有するチップアンテナである、
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の方向推定装置。 - 前記基板は、厚み方向の中央部に、前記裏面からの前記電波の入射を防ぐ遮蔽板を備える、
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の方向推定装置。 - 基板の表面に指向性のメインローブの方向が互いに異なるように配置された複数のアンテナと、前記基板の裏面に配置された少なくとも1つのアンテナと、にそれぞれ入射した電波の信号強度を取得する電波強度取得ステップと、
前記電波強度取得ステップで取得した前記電波の前記信号強度に基づき、前記電波の到来方向を推定する推定ステップと、
を含む、
ことを特徴とする方向推定方法。 - 方向推定装置のコンピュータを、
基板の表面に指向性のメインローブの方向が互いに異なるように配置された複数のアンテナと、前記基板の裏面に配置された少なくとも1つのアンテナと、にそれぞれ入射した電波の信号強度を取得する電波強度取得部、
前記電波強度取得部が取得した前記電波の前記信号強度に基づき、前記電波の到来方向を推定する推定部、
として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。 - 空中を飛行するための駆動部と、
基板の表面に指向性のメインローブの方向が互いに異なるように配置された複数のアンテナと、
前記基板の裏面に配置された少なくとも1つのアンテナと、
前記基板の前記表面に配置された前記複数のアンテナと、前記基板の前記裏面に配置された前記少なくとも1つのアンテナと、にそれぞれ入射した電波の信号強度を取得する電波強度取得部と、
前記電波強度取得部が取得した前記電波の前記信号強度に基づいて、自装置が前記電波の到来方向を向くように前記駆動部を制御する駆動制御部と、
を備える、
ことを特徴とする飛行装置。 - 画像を撮像する撮像部をさらに備え、
前記駆動制御部は、前記撮像部の備えるカメラの撮像方向が、前記電波の前記到来方向を向くように前記駆動部を制御する、
ことを特徴とする請求項10に記載の飛行装置。 - 音を録音する録音部をさらに備え、
前記駆動制御部は、前記録音部の備えるマイクの指向性のメインローブの方向が、前記電波の前記到来方向を向くように前記駆動部を制御する、
ことを特徴とする請求項10又は11に記載の飛行装置。 - 前記駆動制御部は、前記自装置が前記電波の前記到来方向を向きながら、前記電波を送信している端末装置に向かって飛行するように前記駆動部を制御する、
ことを特徴とする請求項10から12のいずれか1項に記載の飛行装置。 - 基板の表面に指向性のメインローブの方向が互いに異なるように配置された複数のアンテナと、前記基板の裏面に配置された少なくとも1つのアンテナと、にそれぞれ入射した電波の信号強度を取得する電波強度取得ステップと、
前記電波強度取得ステップで取得した前記電波の前記信号強度に基づいて、飛行装置が前記電波の到来方向を向くように駆動部を制御する駆動制御ステップと、
を含む、
ことを特徴とする飛行方法。 - 飛行装置のコンピュータを、
基板の表面に指向性のメインローブの方向が互いに異なるように配置された複数のアンテナと、前記基板の裏面に配置された少なくとも1つのアンテナと、にそれぞれ入射した電波の信号強度を取得する電波強度取得部、
前記電波強度取得部が取得した前記電波の前記信号強度に基づいて、前記飛行装置が前記電波の到来方向を向くように飛行を制御する駆動制御部、
として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
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