CN112104974B - 一种基于超宽带的车载定位组件、方法、装置和设备 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及车辆通信技术领域，尤其涉及一种基于超宽带的车载定位组件、方法、装置和设备，所述组件包括至少一个超宽带(UWB)模块和多个锚点天线，所述多个锚点天线分组设置在车身的各预设安装区，使所述多个锚点天线的信号区域覆盖车辆周围和/或车内的预设区域，所述至少一个超宽带(UWB)模块的输出端分时连接两个或两个以上位于不同位置和/或具有不同指向的锚点天线。本公开能够在设置同等数量锚点天线的基础上，减少超宽带(UWB)模块的安装量，提高单个超宽带(UWB)模块的有效使用时间，降低生产和使用成本。

Description

一种基于超宽带的车载定位组件、方法、装置和设备
技术领域
本公开涉及车辆通信技术领域，尤其涉及一种基于超宽带的车载定位组件、方法、装置和设备。
背景技术
超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术是一种无载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，其信号峰陡而窄，即使是在嘈杂的多通道环境中，也很容易识别。因此可以满足现在多种近距离无线通信的需求，尤其适用于密集多径场所的精准定位等，如车辆解锁、车辆自动启动、车内乘客检测、车载无人机操作、自动代客泊车、自动泊车、停车场进入和免下车支付等。目前的车载UWB系统中的锚站由1个UWB模块和1个定位锚点天线组成，如图1所示。其中UWB模块是锚站成本构成的主要部分，为满足车辆周围区域及车内的定位需求，需要安装与锚点天线数相同数量的UWB模块，成本高昂。
因此，需要提供一种改进的车载定位系统，降低生产和使用成本。
发明内容
针对上述技术问题，本公开提供了一种基于超宽带的车载定位组件、方法、装置和设备，能够降低生产和使用成本。
一方面，本公开提供一种基于超宽带的车载定位组件，包括至少一个超宽带(UWB)模块和多个锚点天线；所述多个锚点天线分组设置在车身的各预设安装区，使所述多个锚点天线的信号区域覆盖车辆周围和/或车内的预设区域；所述至少一个超宽带(UWB)模块的输出端分时连接两个或两个以上位于不同位置和/或具有不同指向的锚点天线。
另一方面，本公开还提供一种基于超宽带的车载定位方法，基于上述的基于超宽带的车载定位组件，所述方法包括：
获取当前车辆上各个锚点天线与目标标签间的第一超宽带电波信息，所述第一超宽带电波信息包括各个锚点天线与所述目标标签之间传输的各个第一超宽带信号的信号强度和信号飞行时间；
根据所述预估位置确定最佳定位锚点天线组，所述最佳定位锚点天线组中包括至少两个预设安装区内的锚点天线，所述最佳定位锚点天线组中的任意一个锚点天线为其对应预设安装区内的、具有最佳通视条件的锚点天线；其中，所述最佳通视条件根据信号飞行时间、信号强度、以及所述锚点天线的信号传输方向上的车身金属件数量和/或面积中的至少一个确定；
控制相应的超宽带(UWB)模块的输出端与所述最佳定位锚点天线组中的各锚点天线相连接；
获取所述目标标签与所述最佳定位锚点天线组中的每个锚点天线之间的第二超宽带电波信息最佳定位锚点天线组；
根据所述第二超宽带电波信息对所述目标标签进行定位，得到所述目标标签相对于当前车辆的定位位置。
另一方面，本公开还提供一种基于超宽带的车载定位装置，包括：
第一获取模块：用于获取当前车辆上各个锚点天线与目标标签间的第一超宽带电波信息，所述第一超宽带电波信息包括各个锚点天线与所述目标标签之间传输的各个第一超宽带信号的信号强度和信号飞行时间；
第一定位锚点天线组确定模块：用于根据所述第一超宽带电波信息确定最佳定位锚点天线组，所述最佳定位锚点天线组中包括至少两个预设安装区内的锚点天线，所述最佳定位锚点天线组中的任意一个锚点天线为其对应预设安装区内的、具有最佳通视条件的锚点天线；其中，所述最佳通视条件根据信号飞行时间、信号强度、以及所述锚点天线的信号传输方向上的车身金属件数量和/或面积中的至少一个确定；
第一控制模块：用于控制相应的超宽带(UWB)模块的输出端与所述最佳定位锚点天线组中的锚点天线相连接；
第二获取模块：用于获取所述目标标签与所述最佳定位锚点天线组中的每个锚点天线之间的第二超宽带电波信息；
第一定位模块：用于根据所述第二超宽带电波信息对所述目标标签的进行定位，得到所述目标标签相对于当前车辆的定位位置。
另一方面，本公开还提供一种基于超宽带的车载定位设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上所述的基于超宽带的车载定位方法。
另一方面，本公开还提供一种车辆，所述车辆包括上述的基于超宽带的车载定位组件、装置或设备。
本公开提供的基于超宽带的车载定位组件、方法、装置、设备和车辆具有如下技术效果：
本公开中的部分或全部超宽带(UWB)模块配置两个或两个以上锚点天线，能够在设置同等数量锚点天线的基础上，减少超宽带(UWB)模块的安装量，提高单个超宽带(UWB)模块的有效使用时间，降低生产和使用成本。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1：现有技术中基于超宽带的车载定位系统的结构示意框图；
图2：本公开实施例提供的基于超宽带的车载定位系统的结构示意框图；
图3：本公开实施例提供的车辆上安装锚点天线的结构示意图；
图4：本公开实施例提供的基于超宽带的车载定位方法的流程示意图；
图5-6：本公开实施例提供的目标标签的定位示意图；
图7：现有技术中车辆上安装锚点天线的结构示意图；
图8：现有技术的目标标签的定位示意图；
图9：本公开实施例提供的基于超宽带的车载定位装置的结构示意框图。
1-UWB模块，2-锚点天线，3-电子开关，4-定位装置，100-当前车辆，101-左前区，102-右前区，103-左后区，104-右后区，105-左侧区，106-右侧区，107-车顶区，200-目标标签。
具体实施方式
下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本公开提供一种基于超宽带的车载定位组件，包括至少一个超宽带(UWB)模块(以下简写为UWB模块)和多个锚点天线2；所述多个锚点天线2分组设置在车身的各预设安装区，使所述多个锚点天线2的信号区域覆盖车辆周围和/或车内的预设区域；所述至少一个UWB模块1的输出端分时连接两个或两个以上位于不同位置和/或具有不同指向的锚点天线2。
本公开实施例中，相邻的两个锚点天线2所覆盖的信号网络区域有重叠。
本公开实施例中，将多个锚点天线2分为若干组，设置在车身的不同预设安装区内，每组包括至少一个锚点天线2。每个预设安装区具有多个锚点天线2时，多个锚点天线2相互组合替代原单锚点天线2覆盖的空间立体角范围，由于每个锚点天线2覆盖的空间立体角减小，可以提高每个锚点天线2的天线增益，以扩大在其方向上的信号网络覆盖范围，或者在原信号网络覆盖范围内的增益预算余量，从而提高定位的距离范围和可靠性。
其中，所述预设安装区可以包括但不限于位于车辆的左前区101、右前区102、左后区103、右后区104、左侧区105、右侧区106和车顶区107等，预设安装区的具体位置和大小可以根据不同车型或不同的信号检测需求确定。
进一步地，不同的锚点天线2可以用于与车辆周围的或车内的目标标签200进行信号传输，以实现车辆周围的或车内的目标标签200的定位。例如，在车辆的左前区101设置三个锚点天线2，相比于设置一个锚点天线2，三个锚点天线2各自的信号网络可以分别覆盖左前区101的信号传输区域中的一部分，即可以使用天线增益更高的锚点天线2，提高信号接收能力，以检测到距离车辆更远的目标标签200。
本公开实施例中，所述车辆周围的预设区域可以包括车辆周围的环状空间或者半球状空间，和/或，所述预设区域可以包括车辆内部的部分或全部空间。
在一些实施例中，所述多个锚点天线2分组设置在车身的左前区101、右前区102、左后区103和右后区104。
在另一些实施例中，所述多个锚点天线2分组设置在车身的左前区101、右前区102、左后区103、右后区104、左侧区105和右侧区106。
在另一些实施例中，所述多个锚点天线2分组设置在车身的左前区101、右前区102、左后区103、右后区104、左侧区105、右侧区106和车顶区107。
需要说明的是，车身的不同的预设安装区的划分，以及锚点天线2分组设置在车身的不同预设安装区的方式可以根据所需的预设区域覆盖范围确定，能够根据实际需求增加或减少设置锚点天线2的预设安装区或者分组内锚点天线2的数量，不以上述描述为限。
本公开实施例中，所述至少一个UWB模块1与对应的锚点天线2间设有电子开关3，所述至少一个UWB模块1的输出端通过所述电子开关3的切换实现与位于不同位置和/或具有不同指向锚点天线2的分时连接。所述电子开关3包括但不限于射频电子开关。
在一个实施例中，所述车载定位组件包括4个UWB模块1和12个锚点天线2，每个UWB模块1可以通过电子开关3的切换分时连接三个不同指向的锚点天线2，具体为第一UWB模块能够分时连接A1，A2和A3；第二UWB模块能够分时连接B1，B2和B3；第三UWB模块能够分时连接C1，C2和C3；第四UWB模块能够分时连接D1，D2和D3。12个锚点天线2被均分为4组，车身的左前区101、右前区102、左后区103和右后区104上各设置1组，每组包括3个锚点天线2，具体为左前区101设置A1，A2和A3，右前区102设置D1，D2和D3，左后区103设置B1，B2和B3，右后区104设置C1，C2和C3。如此，实现与车辆周围环状空间的预设区域内目标标签200间的信号传输。
在另一个实施例中，请参考图2和图3，所述车载定位组件包括6个UWB模块1和18个锚点天线2，各UWB模块与定位装置4通信连接，每个UWB模块1可以通过电子开关3的切换分时连接三个不同指向的锚点天线2，具体为第一UWB模块能够分时连接A1，A2和A3；第二UWB模块能够分时连接B1，B2和B3；第三UWB模块能够分时连接C1，C2和C3；第四UWB模块能够分时连接D1，D2和D3；第五UWB模块能够分时连接E1，E2和E3；第六UWB模块能够分时连接F1，F2和F3。18个锚点天线2分为7组，车身的左前区101、右前区102、左后区103和右后区104上各设置1组，每组包括3个锚点天线2，具体为左前区101设置A1，A2和A3，右前区102设置D1，D2和D3，左后区103设置B1，B2和B3，右后区104设置C1，C2和C3；车身的车顶区107设置1组，包括四个锚点天线2，分别为E2、E3、F2和F3；车身的左侧区105和右侧区106各设置一组，每组包括一个锚点天线2，具体为左侧区105设置E1，右侧区106设置F1。
进一步地，在一种实施方式中，车身的左前区101、右前区102、左后区103和右后区104上的锚点天线2用于与车辆外部的目标标签200进行信号传输，左侧区105、右侧区106和车顶区107的锚点天线2用于与车辆内部的目标标签200进行信号传输，即预设区域包括车辆周围环状空间的第一预设区域，以及包括车辆内部的第二预设区域。
进一步地，在另一种实施方式中，车身的左前区101、右前区102、左后区103、右后区104、左侧区105和右侧区106上的锚点天线2用于与车辆外部的目标标签200进行信号传输，车顶区107的锚点天线2用于与车辆内部的目标标签200进行信号传输。
更进一步地，在另一种实施方式中，车身的左前区101、右前区102、左后区103、右后区104、左侧区105、右侧区106和车顶区107上的锚点天线2用于与车辆外部的目标标签200进行信号传输，实现与车辆周围半球状空间的预设区域内目标标签200间的信号传输。
更进一步地，在另一种实施方式中，车身的左前区101、右前区102、左后区103、右后区104、左侧区105、右侧区106和车顶区107上的锚点天线2，其中全部或部分可以同时用于与车辆外部和车内的目标标签200进行信号传输。
在另一个实施例中，所述定位组件包括一个UWB模块1和多个锚点天线2，通过将UWB模块1的输出端快速分时切换到不同的锚点天线2，以进行信号传输和定位。
本公开中能够在设置同等数量锚点天线2的基础上，减少UWB模块1的安装量，提高单个UWB模块1的有效使用时间，降低生产和使用成本。
本公开还提供一种基于超宽带的车载定位系统，所述系统包括上述基于超宽带的车载定位组件和定位装置4，所述定位装置4控制所述车载定位组件与目标标签200间的通信，以及根据车载定位组件与目标标签200间的通信信息对所述目标标签200进行定位。
本公开还提供一种基于超宽带的车载定位方法，请参阅图4，图4是本公开实施例提供的基于超宽带的车载定位方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的装置、装置、存储介质或设备产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图4所示，所述方法可以包括：
S110：获取各个锚点天线2与目标标签200间的第一超宽带电波信息。
本公开实施例中，所述第一超宽带电波信息包括但不限于各个锚点天线与所述目标标签之间传输的各个第一超宽带信号的信号强度和信号飞行时间，还可以包括各第一超宽带信号的通信数据。
在实际应用中，所述目标标签200可以为能够与上述基于超宽带的车载定位系统通过超宽带信号通信的、且满足通信协议条件的标签。所述标签的硬件设备可以包括但不限于物理车钥匙、设置有电子车钥匙的移动设备、无人机遥控设备、传感装置和ETC设备等。
具体实施例中，控制装置可以控制所述UWB模块1通过各个锚点天线2发射或接收超宽带信号，以与所述目标标签200通信。一个UWB模块1对应于多个锚点天线2时，UWB模块1可以通过切换分时连接其对应的锚点天线2。在一种极端条件下，所述车载定位系统仅设置一个所述UWB模块1，控制装置控制一个所述UWB模块1切换分时连接至所有的锚点天线2。
在一些实施例中，所述步骤S110可以具体为：获取各个锚点天线2与预设区域内的目标标签200间的第一超宽带电波信息。
在实际应用中，所述预设区域包括车辆周围的第一预设区域和/或车辆内部的第二预设区域。
S120：根据所述第一超宽带电波信息确定最佳定位锚点天线组，所述最佳定位锚点天线组中包括至少两个预设安装区内的锚点天线2，所述最佳定位锚点天线组中的任意一个锚点天线2为其对应预设安装区内的、具有最佳通视条件的锚点天线2；其中，所述最佳通视条件根据信号飞行时间、信号强度、以及所述锚点天线2的信号传输方向上的车身金属件数量和/或面积中的至少一个确定。
本公开实施例中，所述最佳定位锚点天线组中的各锚点天线2分属于车身的不同预设安装区，可以分属于与所述目标标签200通视条件排序靠前的几个预设安装区；且每个锚点天线2与所述目标标签200间满足通视条件。
在实际应用中，所述具有最佳通视条件可以在车辆标定时确定并预存在车载定位系统中，也可以在目标标签200的定位过程中通过计算得到。
具体实施例中，所述锚点天线2的信号传输方向上的车身金属件数量和/或面积的确定方法可以为：获取锚点天线2和各车身金属件在车载定位系统预存的坐标系中的坐标；根据锚点天线2的坐标和各车身金属件的坐标计算锚点天线2在信号传输方向上的遮挡的车身金属件数量和/或车身金属件面积。
在一些实施例中，当同一预设安装区的两个或两个以上锚点天线2符合通视条件时，其中满足信号飞行时间最短、接收的信号强度最强、和锚点天线2在信号传输方向上的遮挡的车身金属件数量和/或车身金属件面积最小中至少一个的锚点天线2为具有最佳通视条件的锚点天线2。
进一步地，可以设置上述各条件的优先级，将满足较高优先级条件的锚点天线2确定为具有最佳通视条件的锚点天线2。例如在一个实施例中，各条件优先级排序由高到低为信号飞行时间最短、接收的信号强度最强、锚点天线2在信号传输方向上的遮挡的车身金属件数量和/或车身金属件面积最小。当同一预设安装区内的两个锚点天线2分别满足信号飞行时间最短和接收的信号强度最强，则确定满足信号飞行时间最短的锚点天线2为具有最佳通视条件的锚点天线2。
需要说明的是，上述各条件的优先级排序可以根据实际需求设定，不以上述描述为限。
在另一些实施例中，当所述最佳通视条件根据信号飞行时间、信号强度、和锚点天线2在信号传输方向上的遮挡的车身金属件数量和/或车身金属件面积中的两个或两个以上目标参数确定时，具有最佳通视条件锚点天线2的确定方法可以为：分别根据各目标参数对一个预设安装区内的所有第一超宽带信号进行排序，得到各个第一超宽带信号对应于不同目标参数的排序数值(可以为排序数值越小，信号质量越好)；将上述每个第一超宽带信号的各目标参数对应的排序数值乘以对应的权重系数，并将各个乘以权重系数后的排序数值相加，得到上述每个第一超宽带信号的统计排序数值，将统计排序数值最小的锚点天线2确定为具有最佳通视条件的锚点天线2。
S130：控制相应的UWB模块1的输出端与所述最佳定位锚点天线组中的各锚点天线2相连接。
本公开实施例中，在确定最佳定位锚点天线组后，控制该最佳定位锚点天线组中的各锚点天线2与相对应的UWB模块1的输出端连接。
在实际应用中，当所述最佳定位锚点天线组对应于同一UWB模块1时，所述步骤S130可以具体为：控制所述最佳定位锚点天线组对应的UWB模块1的输出端每隔第一预设时间在所述最佳定位锚点天线组中的各锚点天线2间进行切换，以分时连接最佳定位锚点天线组中的各锚点天线2。
在一些实施例中，可以通过电子开关3的切换，将UWB模块1的输出端分时连接至最佳定位锚点天线组中各锚点天线2的连接端。
S140：获取所述目标标签200与所述最佳定位锚点天线组中的每个锚点天线2之间的第二超宽带电波信息。
本公开实施例中，UWB模块1通过最佳定位锚点天线组的锚点天线2与所述目标标签200间进行信号传输，得到所述第二超宽带电波信息。所述第二超宽带电波信息包括各第二超宽带信号的通信数据、信号强度和信号飞行时间。
S150：根据所述第二超宽带电波信息对所述目标标签200进行定位，得到所述目标标签200相对于当前车辆100的定位位置。
本公开实施例中，基于第二超宽带电波信息计算目标标签200相对于当前车辆100的定位位置，其算法可同现有的超宽带定位算法，本公开在此不做限制。
在实际应用中，所述目标标签200相对于当前车辆100的定位位置可以为所述目标标签200在所述车载定位系统预存的坐标系中的位置。
在一些实施例中，本实施例的基于超宽带的车载定位方法可以基于如上所述的基于超宽带的车载定位组件和系统。
基于上述部分或全部实施方式，在一些实施例中，所述步骤S120可以包括：
S121a：根据所述第一超宽带电波信息确定所述目标标签200相对于当前车辆100的预估位置。
在实际应用中，所述预估位置可以表征所述目标标签200位于当前车辆100的某一方向角范围内。也可以表征所述目标标签200位于当前车辆100的某一三维坐标范围内的立体空间区域。
具体实施例中，车载定位系统可以预存有基于当前车辆100自身的坐标系，且预存有全部锚点天线2在该坐标系中的位置。根据各锚点天线2的位置和第一超宽带电波信息可以确定目标标签200在该坐标系中的预估位置。
S122a：在得到预估位置时，调取所述当前车辆100周围预设区域中子区域与定位锚点天线组之间的对应关系表；
在实际应用中，所述预设区域可以包括多个子区域，所述对应关系表中记录有各个子区域与各个用于定位的定位锚点天线组间的预设对应关系。所述预设对应关系可以在车辆标定时确定，可以根据标定过程中标定标签与各锚点天线间的信号飞行时间、信号强度、以及所述锚点天线的信号传输方向上的车身金属件数量和/或面积中的至少一个确定。
S123a：将所述预估位置与所述对应关系表中的子区域进行匹配，确定出包含所述预估位置的子区域；
S124a：确定所述包含所述预估位置的子区域对应的定位锚点天线组，并将确定出的定位锚点天线组作为所述最佳定位锚点天线组。
在实际应用中，当前车辆100的车载定位系统预存的坐标系可以为坐标网格，在一些实施例中，所述坐标网格可以为等距坐标网格，如边长为50cm的坐标网格；在另一些实施例中，所述坐标网格可以为根据离开车身的距离分段设计的非等距网格。可以将所述坐标网格中的一个或多个网格对应的区域设定为子区域，每个子区域可以具有相同或不同的网格数量。
进一步地，在一个实施例中，根据所述坐标网格与各锚点天线2间的几何关系、车身的信号遮挡状况(根据车型的外观构造决定，如锚点天线的信号传输方向上的车身金属件数量和/或面积)等能够确定每个坐标网格对应的、具有通视条件的锚点天线2，进而能够确定与子区域对应的具有最佳通视条件的定位锚点天线组，每个子区域可以与一个定位锚点天线组相匹配。
进一步地，所述车载定位系统可以预存有预设的所述对应关系表，根据所述确定的预估位置所属的子区域，查找与子区域对应的定位锚点天线组作为当前的最佳定位锚点天线组。
进一步地，所述预估位置可以属于或者包括多个子区域，对应于多个定位锚点天线组，可以选择多个子区域中居中的子区域对应的定位锚点天线组作为最佳定位锚点天线组，或者也可以选择平均信号强度最强和/或平均信号飞行时间最短的定位锚点天线组作为最佳定位锚点天线组。
基于上述部分或全部实施方式，本公开实施例中，所述步骤S121可以包括：
S1211a：将所述各个第一超宽带信号的信号强度与第一预设强度相比较。
S1212a：将信号强度大于等于所述第一预设强度的第一超宽带信号确定为有效第一超宽带信号。
S1213a：利用有效第一超宽带信号的信号强度和信号飞行时间确定所述目标标签200相对于当前车辆100的预估位置。
在实际应用中，可以丢弃信号强度弱于第一预设强度的第一超宽带信号。
在一些实施例中，得到n个有效第一超宽带信号，则根据每个有效第一超宽带信号的信号飞行时间确定对应的锚点天线2与目标标签200之间的距离，即确定目标标签200可能位于以对应锚点天线2为球心、以该距离为半径形成的具有一定厚度的球形壳体状区域上，n个有效第一超宽带信号对应于n个具有一定厚度的球形壳体状区域，n个具有一定厚度的球形壳体状区域的相交区域即对应于目标标签200相对于当前车辆100的预估位置。
在一个实施例中，在用户持有目标标签200设备进入所述预设区域的场景中，由于用户一般为自然人，其身高通常在预设高度范围内，进而可以确定其所持的目标标签200设备也在该预设高度范围内。因此，得到上述n个具有一定厚度的球形壳体状区域的相交区域后，可以进一步将相交区域在预设高度范围的区域确定为目标标签200相对于当前车辆100的预估位置。
基于上述部分或全部实施方式，本公开实施例中，所述第二超宽带电波信息包括所述最佳定位锚点天线组中的各个锚点天线2与所述目标标签200间传输的各个第二超宽带信号的信号飞行时间；所述步骤S150可以具体为：根据所述各个第二超宽带信号的信号飞行时间对所述目标标签200进行定位。
在实际应用中，可以通过各个第二超宽带信号的信号飞行时间计算所述最佳定位锚点天线组中的各锚点天线2与目标标签200之间的距离，根据各距离计算得到所述目标标签200相对于当前车辆100的位置。
需要说明的是，在所述第一超宽带电波信息中的各个第一超宽带信号可能存在多径信号，部分多径信号的信号强度可能也大于等于第一预设强度，因此计算得到的预估位置与目标标签200的真实位置存在偏差，通过最佳定位锚点天线组得到的第二超宽带电波信息重新进行定位计算，能够降低多径信号的影响，提高定位准确性。
在一些实施例中，在所述步骤S150之前，所述方法还包括：判断所述第二超宽带电波信息中的各第二超宽带信号是否满足预设条件，若满足，则执行所述步骤S150；若不满足，则重复步骤S120至S140。
进一步地，所述最佳定位锚点组可以每隔预设第二超宽带信号采样时间重新获取各个第二超宽带信号，所述预设条件可以包括但不限于下述各条件中的一个或多个:各第二超宽带信号的信号强度是否大于等于第一预设值；各锚点天线相邻采样时间或者预设间隔时间得到的两个第二超宽带信号间的信号强度差值是否小于等于第二预设值；各第二超宽带信号的信号飞行时间是否小于等于第一时间阈值；各锚点天线相邻采样时间或者预设间隔时间得到的两个第二超宽带信号间的信号飞行时间差值是否小于等于第二时间阈值。当各第二超宽带信号不满足预设条件时，可能存在多径信号，因此，可以重新确定预估位置和/或对应的最佳定位锚点天线组，以重新计算目标标签200相对于当前车辆100的位置。
进一步地，在根据各第一超宽带信号进行预估位置计算时，可以收敛第一超宽带信号的选择条件，选择信号强度大于等于第二预设强度的第一超宽带信号进行预估位置的计算。其中，所述第二预设强度大于所述第一预设强度。如此，减少多径信号干扰计算结果的可能性，提高最佳定位锚点天线组确定的准确性，保证用于定位的锚点天线2与目标标签200间满足最佳通视条件。
基于上述部分或全部实施方式，本公开实施例中，在所述步骤S150之后，所述方法还包括：判断所述步骤S150中计算得到的位置所属的子区域是否与所述预估位置所述的子区域相同；若不同，根据所述预设的对应关系表重新查找与步骤S150中计算得到的位置所属的子区域相匹配的定位锚点天线组；将重新查找到的定位锚点天线组确定为更新的最佳定位锚点天线组；获取所述更新的最佳定位锚点天线组与所述目标标签200间的更新的第二超宽带电波信息；根据所述更新的第二超宽带电波信息对所述目标标签200重新定位，得到所述目标标签200相对于当前车辆100的更新位置。
基于上述部分或全部实施方式，在另一些实施例中，所述步骤S120可以包括：
S121b：比较所述第一超宽带电波信息中各个第一超宽带信号的信号飞行时间；
S122b：根据比较结果确定最佳定位锚点天线组，所述最佳定位锚点天线组至少包括信号飞行时间最短的、属于第一预设安装区的第一锚点天线，和属于第二预设安装区的、与第一锚点天线的信号飞行时间差值最小的第二锚点天线。
在实际应用中，通过比较各个第一超宽带信号的信号飞行时间确定出信号飞行时间最短的第一锚点天线，将其作为最佳定位锚点天线组中的一个锚点天线2。选择不属于第一预设安装区的、且与第一锚点天线的信号飞行时间差值最小的第二锚点天线作为另一最佳定位锚点天线组的锚点天线2。
需要说明的是，最佳定位锚点天线组中还可以包括第三锚点天线等，其包含的锚点天线数可以根据车型、应用场景等条件设置。第三锚点天线的属性与第二锚点天线类似，为属于第三预设安装区(不同于第一和第二预设安装区)的、与第二锚点天线的信号飞行时间差值最小的锚点天线2。类似的，可以确定第四锚点天线等。
例如信号飞行时间排序中前五位依次为M1\M2\M3\M4\M5，M1和M2属于第一预设安装区，M3和M4属于第二预设安装区，M5属于第三预设安装区，若最佳定位锚点天线组的锚点总数设定为3个，则M1，M3和M5组成最佳定位锚点天线组，其中M1为第一锚点天线，其中M3为第二锚点天线，其中M5为第三锚点天线。
进一步地，所述步骤S122b之后，还可以包括循环采样步骤S123b：每隔预设采样时间重复步骤S121b和S122b，以进行最佳定位锚点天线组的确定。
进一步地，在步骤S123b之后，所述方法还可以包括信号评估步骤S124b：根据采样时间序列获取各个锚点天线2的第一超宽带信号的信号飞行时间统计数据，所述统计数据包括根据各采样时间得到的各信号飞行时间(或根据各信号飞行时间计算得到的锚点天线2与目标标签200间的距离)的方差和/或相邻采样时间对应的第一超宽带信号的信号飞行时间差值，以判断第一超宽带信号是否存在异常。
在一些实施例中，若所述方差小于等于预设方差值和/或相邻采样时间的信号飞行时间差值小于等于预设相邻时间差值，则确定该第一超宽带信号不存在异常，其对应的锚点天线2可以继续作为最佳定位锚点天线组中一个定位锚点天线2。反之，重新进入S122a以重新确定最佳定位锚点天线组，可以选择信号飞行时间低于存在异常的锚点天线2且与其信号飞行时间差值最小的锚点天线2，以替换当前存在异常的锚点天线2。
基于上述部分或全部实施方式，在另一些实施例中，所述步骤S120可以包括：
S121c：比较所述第一超宽带电波信息中各个第一超宽带信号的信号强度；
S122c：根据比较结果确定最佳定位锚点天线组，所述最佳定位锚点天线组至少包括信号强度最强的、属于第一预设安装区的第一锚点天线，和属于第二预设安装区的、与第一锚点天线的信号强度差值最小的第二锚点天线。
基于上述部分或全部实施方式，在另一些实施例中，所述步骤S120可以包括：
S121d：比较所述第一超宽带电波信息中各个第一超宽带信号对应的锚点天线2的信号传输方向上的车身金属件数量和/或面积；
S122d：根据比较结果确定最佳定位锚点天线组，所述最佳定位锚点天线组至少包括车身金属件数量和/或面积最小的、属于第一预设安装区的第一锚点天线，以及属于第二预设安装区的、与第一锚点天线的车身金属件数量和/或面积差值最小的第二锚点天线。
在实际应用中，步骤S121c和S122c，以及S121d和S122d的实现方式、相应的循环采样步骤和信号评估步骤与上述步骤S121b和S122b的内容相类似，将信号飞行时间替换为信号强度，或者替换为车身金属件数量和/或面积即可，在此不再赘述。
进一步地，在另一些实施例中，所述步骤S120可以包括：
S121d：分别根据所述第一超宽带电波信息中各个第一超宽带信号的信号飞行时间、信号强度、以及车身金属件数量和/或面积中的至少两个进行排序；其中，排序规则可以为信号飞行时间越短、信号强度越强、以及车身金属件数量和/或面积最小时，排序值越小；
S122d：将每个第一超宽带信号的各排序值乘以对应的权重系数后相加，得到该第一超宽带信号对应的锚点天线2的综合排序值；
S123d：根据综合排序值确定最佳定位锚点天线组，所述最佳定位锚点天线组至少包括综合排序值最小的、属于第一预设安装区的第一锚点天线，和属于第二预设安装区的、与第一锚点天线的综合排序值差值最小的第二锚点天线。
在实际应用中，S121d至S123d的实施方式、以及相应的循环采样步骤和信号评估步骤与步骤S121b、S122b相类似，在此不再赘述。
基于上述部分或全部实施方式，本公开实施例中，在所述步骤S150之后，所述方法还可以包括：
S210：监测所述目标标签200的位置是否发生变化。
在实际应用中，可以通过当前确定的最佳定位锚点天线组每隔第二预设时间对所述目标标签200进行重新定位，比较最新的定位结果和上一次的定位结果，判断目标标签200的位置是否发生变化。和/或，可以每隔第三预设时间重复上述步骤S110至S120，比较最新的预估位置和上一次得到的预估位置，以判断目标标签200的位置是否发生变化。
S220：若监测结果为是，判断当前用于定位的第一最佳定位锚点天线组与所述目标标签200的当前位置是否匹配。
S230：若判断结果为否，根据所述目标标签200的当前位置重新确定第二最佳定位锚点天线组。若判断结果为是，重新执行所述步骤S210。
在实际应用中，确定所述当前位置所属的子区域，根据所述预设的对应关系表查找所述当前位置所属的子区域对应的定位锚点天线组，判断该定位锚点天线组与当前用于定位的第一最佳定位锚点天线组是否一致。若不一致，将所述当前位置所属的子区域对应的定位锚点天线组确定为第二最佳定位锚点天线组。
S240：控制相应的UWB模块1的输出端与所述第二最佳定位锚点天线组中的锚点天线2相连接。
S250：获取所述第二最佳定位锚点天线组与所述目标标签200间的第三超宽带电波信息。
S260：根据所述第三超宽带电波信息重新对所述目标标签200进行定位。
S270：重新执行所述步骤S210。
其中，所述第三超宽带电波信息包括但不限于各第三超宽带信号的通信数据、信号强度和信号飞行时间。
需要说明的是，在所述第一超宽带电波信息中的各个第一超宽带信号可能存在错误信号，例如，当一个或多个锚点天线2接收到被强反射体反射的目标标签200发射的第一超宽带信号时。当一个或多个错误信号具有较强的信号强度，但根据其信号飞行时间计算得到的该锚点天线2与目标标签200间的距离是错误的，进而导致预估位置或定位位置出现较大偏差，使得确定的最佳定位锚点天线组与目标标签200的实际位置不匹配，造成无法定位或定位误差较大。在一些实施例中，可以每隔第四预设时间重新执行步骤S110至S150，使得错误信号消失，如当目标标签200移动至不具有上述强反射体反射的子区域内时，即能够定位出准确的位置，以消除错误信号对定位结果的影响。
如此，当目标标签200位置变化时，最佳定位锚点天线组也相应的变化，从而形成最佳的“定位锚点天线动态图案”；定位算法采用这样的最佳的“定位锚点天线动态图案”，可解算输出更高精度的目标标签200的位置信息。
以下基于设置有6组UWB模块1和18个锚点天线2的车载定位系统介绍本公开提供的基于超宽带的车载定位系统和方法，请参考图2和3，每个UWB模块1通过电子开关3分时连接3个锚点天线2。当前车辆100的左前区101设置锚点天线A1，A2和A3,对应于第一UWB模块；右前区102设置锚点天线D1，D2和D3,对应于第四UWB模块；左后区103设置锚点天线B1，B2和B3,对应于第二UWB模块；右后区104设置锚点天线C1，C2和C3,对应于第三UWB模块；左侧区105设置锚点天线E1,右侧区106设置锚点天线F1,和车顶区107设置锚点天线E2、E3、F2和F3,其中，E1,E2和E3对应于第五UWB模块；F1，F2和F3对应于第六UWB模块，本实施例中，第一至第四UWB模块用于与车辆周围的目标标签200进行通信，第五和第六UWB模块可以同时用于与车辆周围和车辆内部的目标标签200进行通信。
进一步地，定位装置4控制全部的UWB模块1分别分时连接对应的锚点天线2，与目标标签200进行通信，将接收到的各第一超宽带信号进行排序，舍弃信号强度低于第一预设强度的第一超宽带信号，利用剩余的第一超宽带信号进行预估位置的计算。
进一步地，请参考图5，计算得到的位置位于当前车辆100的左前方，对应于预设区域内左前方的一个子区域，其对应的最佳定位锚点天线组包括锚点天线D3、A2、E3和B1,控制第一UWB模块的电子开关3连接至A2，第二UWB模块的电子开关3连接至B1，第四UWB模块的电子开关3连接至D3，第五UWB模块的电子开关3连接至E3，分别获取各自的第二超宽带信号，并根据第二超宽带信号的信号飞行时间计算目标标签200相对于当前车辆100的位置。
进一步地，通过最佳定位锚点天线组轮询，以监测目标标签200的位置是否发生变化，当监测到其位置发生变化时，确定计算得到的最新位置所属的子区域，判断与最新位置所属的子区域相匹配的定位锚点天线组是否与当前的最佳定位锚点天线组一致，若不一致，将与最新位置所属的子区域相匹配的定位锚点天线组更新为当前的第二最佳定位锚点天线组。
进一步地，通过第二最佳定位锚点天线组与目标标签200进行通信，以重新定位，得到目标标签200更新后的最新位置。
请参考图6，监测到目标标签200的位置移动至当前车辆100的左后方，对应于预设区域内左后方的一个子区域，其相匹配的定位锚点天线组包括锚点天线A3、E1、F3和B2,控制第一UWB模块的电子开关3连接至A3，第二UWB模块的电子开关3连接至B2，第五UWB模块的电子开关3连接至E1，第六UWB模块的电子开关3连接至F3，分别获取各更新的第二超宽带信号，并根据更新的第二超宽带信号的信号飞行时间重新计算目标标签200相对于当前车辆100的位置。
请参考图7-8，现有技术的车载定位系统设置有6个UWB模块1和6个锚点天线2，各锚点天线2分别设置与车辆的左前区101、右前区102、左后区103、右后区104、左侧区105、右侧区106和车顶区107，分别为A，B，C，D，E，F和G。对于位于车辆左前方的目标标签200，能够用于定位的锚点天线2仅包括A，E和G，D和B由于车身造型限制，均不具备通视条件。在设置同样数量的UWB模块1情况下，现有技术在各子区域中用于定位的锚点天线2数目明显少于本公开的上述实施例。
本公开还提供一种基于超宽带的车载定位设备，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上所述的基于超宽带的车载定位方法。
本公开还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一段代码或指令，所述至少一段代码或指令由处理器加载并执行以实现上述的基于超宽带的车载定位方法。
本公开实施例中，所述存储器和/或存储介质可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器和/或存储介质可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作装置、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器和/或存储介质可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器和/或存储介质还可以包括存储控制器，以提供处理器对存储器和/或存储介质的访问。
本公开还提供一种基于超宽带的车载定位装置，请参考图9，图9示出了本公开提供的一种基于超宽带的车载定位装置的结构示意框图，包括：
第一获取模块10：用于获取当前车辆100上各个锚点天线2与目标标签200间的第一超宽带电波信息，所述第一超宽带电波信息包括各个锚点天线2与所述目标标签200之间传输的各个第一超宽带信号的信号强度和信号飞行时间；
第一定位锚点天线组确定模块20：用于根据所述第一超宽带电波信息确定最佳定位锚点天线组，所述最佳定位锚点天线组中包括至少两个预设安装区内的锚点天线2，所述最佳定位锚点天线组中的任意一个锚点天线2为其对应预设安装区内的、具有最佳通视条件的锚点天线2；其中，所述最佳通视条件根据信号飞行时间、信号强度、以及所述锚点天线2的信号传输方向上的车身金属件数量和/或面积中的至少一个确定；
第一控制模块30：用于控制相应的UWB模块1的输出端与所述最佳定位锚点天线组中的锚点天线2相连接；
第二获取模块40：用于获取所述目标标签200与所述最佳定位锚点天线组中的每个锚点天线2之间的第二超宽带电波信息最佳定位锚点天线组；
第一定位模块50：用于根据所述第二超宽带电波信息对所述目标标签200进行定位，得到所述目标标签200相对于当前车辆100的定位位置。
本公开实施例中，所述第一定位锚点天线组确定模块20可以包括：
预估位置确定单元：用于根据所述第一超宽带电波信息确定所述目标标签200相对于所述当前车辆100的预估位置；
对应关系表调取单元：用于在得到预估位置时，调取所述当前车辆100周围预设区域中子区域与定位锚点天线组之间的对应关系表；
子区域确定单元：用于将所述预估位置与所述对应关系表中的子区域进行匹配，确定出包含所述预估位置的子区域；
第一最佳定位锚点天线组确定单元：用于确定所述包含所述预估位置的子区域对应的定位锚点天线组，并将确定出的定位锚点天线组作为所述最佳定位锚点天线组。
在一些实施例中，所述第一定位锚点天线组确定模块20可以包括：
信号飞行时间比较单元：用于比较所述第一超宽带电波信息中各个第一超宽带信号的信号飞行时间；
第二最佳定位锚点天线组确定单元：用于根据比较结果确定最佳定位锚点天线组，所述最佳定位锚点天线组至少包括信号飞行时间最短的、属于第一预设安装区的第一锚点天线，和属于第二预设安装区的、与第一锚点天线的信号飞行时间差值最小的第二锚点天线。
在另一些实施例中，所述第一定位锚点天线组确定模块20可以包括：
信号强度比较单元：用于比较所述第一超宽带电波信息中各个第一超宽带信号的信号强度；
第三最佳定位锚点天线组确定单元：用于根据比较结果确定最佳定位锚点天线组，所述最佳定位锚点天线组至少包括信号强度最强的、属于第一预设安装区的第一锚点天线，和属于第二预设安装区的、与第一锚点天线的信号强度差值最小的第二锚点天线。
本公开实施例中，所述装置还可以包括：监测模块：用于监测所述目标标签200的位置是否发生变化；
判断模块：用于若监测结果为是，判断当前用于定位的第一最佳定位锚点天线组与所述目标标签200的当前位置是否匹配；
第二定位锚点天线组确定模块：用于若判断结果为否，根据所述目标标签200的当前位置重新确定第二最佳定位锚点天线组；
第二控制模块：用于控制相应的UWB模块1的输出端与所述第二最佳定位锚点天线组中的锚点天线2相连接；
第三获取模块：用于获取重新确定的最佳定位锚点天线组与所述目标标签200间的第三超宽带电波信息；
第二定位模块：用于根据所述第三超宽带电波信息重新对所述目标标签200进行定位。
本公开实施例中，所述预估位置确定单元可以包括：
比较子单元：用于将各个第一超宽带信号的信号强度与第一预设强度相比较；
有效第一超宽带信号确定子单元：将信号强度大于等于所述第一预设强度的第一超宽带信号确定为有效第一超宽带信号；
预估位置确定子单元：用于根据有效第一超宽带信号的信号强度和信号飞行时间确定所述目标标签200相对于当前车辆100的预估位置。。
最佳定位锚点天线组最佳定位锚点天线组本公开实施例中，所述第二超宽带电波信息包括所述最佳定位锚点天线组中的各个锚点天线2与所述目标标签200间传输的各个第二超宽带信号的信号飞行时间；所述第一定位模块60可以具体用于：根据各个第二超宽带信号的信号飞行时间对所述目标标签200进行定位。
本公开实施例中，当所述最佳定位锚点天线组对应于同一所述UWB模块1时，所述第一控制模块40可以具体用于：控制所述最佳定位锚点天线组对应的UWB模块1的输出端每隔第一预设时间在所述最佳定位锚点天线组中的各锚点天线2间切换。
以上，所述装置实施例中的装置与方法实施例基于同样地发明构思。
本公开还提供了一种车辆，所述车辆包括上述的基于超宽带的车载定位组件、装置或设备。
由上述本公开提供的基于超宽带的车载定位组件、方法、装置、设备、系统、存储介质或车辆的实施例可见，本公开能够在设置同等数量锚点天线2的基础上，减少UWB模块1的安装量，提高单个UWB模块1的有效使用时间，降低生产和使用成本。
需要说明的是：上述本公开实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备和介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本公开的较佳实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种基于超宽带的车载定位组件，其特征在于，包括至少一个超宽带(UWB)模块，和多个锚点天线；
所述多个锚点天线分组设置在车身的各预设安装区，使所述多个锚点天线的信号区域覆盖车辆周围和/或车内的预设区域；
所述至少一个超宽带(UWB)模块的输出端分时连接两个或两个以上位于不同位置和/或具有不同指向的锚点天线；
所述车载定位组件用于通过所述至少一个超宽带(UWB)模块与最佳定位锚点天线组中的各锚点天线相连接，以获取所述目标标签与所述最佳定位锚点天线组中的每个锚点天线之间的第二超宽带电波信息；
其中，所述最佳定位锚点天线组是根据当前车辆上各个锚点天线与目标标签间的第一超宽带电波信息确定的，所述最佳定位锚点天线组中的各锚点分属于不同预设安装区且均与所述目标标签满足通视条件，每个预设安装区具有多个锚点天线，所述最佳定位锚点天线组中的任意一个锚点天线为其对应预设安装区内的、具有最佳通视条件的锚点天线；
所述最佳通视条件根据信号飞行时间、信号强度、以及所述锚点天线的信号传输方向上的车身金属件数量和/或面积中的至少一个确定；
所述第二超宽带电波信息用于对所述目标标签进行定位，以得到所述目标标签相对于当前车辆的定位位置；
其中，根据所述第一超宽带电波信息确定最佳定位锚点天线组包括：
根据所述第一超宽带电波信息确定所述目标标签相对于所述当前车辆的预估位置；
在得到预估位置时，调取所述当前车辆周围预设区域中子区域与定位锚点天线组之间的对应关系表；所述对应关系表中记录有各个子区域与各个用于定位的定位锚点天线组间的预设对应关系；
将所述预估位置与所述对应关系表中的子区域进行匹配，确定出包含所述预估位置的子区域；
确定所述包含所述预估位置的子区域对应的定位锚点天线组，并将确定出的定位锚点天线组作为所述最佳定位锚点天线组。
2.根据权利要求1中所述的组件，其特征在于，所述至少一个超宽带(UWB)模块与对应的锚点天线间设有电子开关，所述至少一个超宽带(UWB)模块的输出端通过所述电子开关的切换实现与位于不同位置和/或具有不同指向的锚点天线的分时连接。
3.一种基于超宽带的车载定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前车辆上各个锚点天线与目标标签间的第一超宽带电波信息，所述第一超宽带电波信息包括各个锚点天线与所述目标标签之间传输的各个第一超宽带信号的信号强度和信号飞行时间；
根据所述第一超宽带电波信息确定最佳定位锚点天线组，所述最佳定位锚点天线组中包括至少两个预设安装区内的锚点天线，所述最佳定位锚点天线组中的各锚点分属于不同预设安装区且均与所述目标标签满足通视条件，每个预设安装区具有多个锚点天线，所述最佳定位锚点天线组中的任意一个锚点天线为其对应预设安装区内的、具有最佳通视条件的锚点天线；其中，所述最佳通视条件根据信号飞行时间、信号强度、以及所述锚点天线的信号传输方向上的车身金属件数量和/或面积中的至少一个确定；
控制相应的超宽带(UWB)模块的输出端与所述最佳定位锚点天线组中的各锚点天线相连接；
获取所述目标标签与所述最佳定位锚点天线组中的每个锚点天线之间的第二超宽带电波信息；
根据所述第二超宽带电波信息对所述目标标签进行定位，得到所述目标标签相对于当前车辆的定位位置；
其中，根据所述第一超宽带电波信息确定最佳定位锚点天线组包括：
根据所述第一超宽带电波信息确定所述目标标签相对于所述当前车辆的预估位置；
在得到预估位置时，调取所述当前车辆周围预设区域中子区域与定位锚点天线组之间的对应关系表；所述对应关系表中记录有各个子区域与各个用于定位的定位锚点天线组间的预设对应关系；
将所述预估位置与所述对应关系表中的子区域进行匹配，确定出包含所述预估位置的子区域；
确定所述包含所述预估位置的子区域对应的定位锚点天线组，并将确定出的定位锚点天线组作为所述最佳定位锚点天线组。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一超宽带电波信息确定最佳定位锚点天线组，包括：
比较所述第一超宽带电波信息中各个第一超宽带信号的信号飞行时间；
根据比较结果确定最佳定位锚点天线组，所述最佳定位锚点天线组至少包括信号飞行时间最短的、属于第一预设安装区的第一锚点天线，和属于第二预设安装区的、与第一锚点天线的信号飞行时间差值最小的第二锚点天线。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一超宽带电波信息确定最佳定位锚点天线组，包括：
比较所述第一超宽带电波信息中各个第一超宽带信号的信号强度；
根据比较结果确定最佳定位锚点天线组，所述最佳定位锚点天线组至少包括信号强度最强的、属于第一预设安装区的第一锚点天线，和属于第二预设安装区的、与第一锚点天线的信号强度差值最小的第二锚点天线。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第二超宽带电波信息对所述目标标签进行定位之后，所述方法还包括：
监测所述目标标签的位置是否发生变化；
若监测结果为是，判断当前用于定位的第一最佳定位锚点天线组与所述目标标签的当前位置是否匹配；
若判断结果为否，根据所述目标标签的当前位置重新确定第二最佳定位锚点天线组；
控制相应的超宽带(UWB)模块的输出端与所述第二最佳定位锚点天线组中的锚点天线相连接；
获取所述第二最佳定位锚点天线组与所述目标标签间的第三超宽带电波信息；
根据所述第三超宽带电波信息重新对所述目标标签进行定位。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一超宽带电波信息确定所述目标标签相对于所述当前车辆的预估位置包括：
将所述各个第一超宽带信号的信号强度与第一预设强度相比较；
将信号强度大于等于所述第一预设强度的第一超宽带信号确定为有效第一超宽带信号；
根据有效第一超宽带信号的信号强度和信号飞行时间确定所述目标标签相对于当前车辆的预估位置。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二超宽带电波信息包括所述最佳定位锚点天线组中的各个锚点天线与所述目标标签间传输的各个第二超宽带信号的信号飞行时间；所述根据所述第二超宽带电波信息对所述目标标签进行定位具体为：
根据所述各个第二超宽带信号的信号飞行时间对所述目标标签进行定位。
9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述最佳定位锚点天线组对应于同一超宽带(UWB)模块时，所述控制相应的超宽带(UWB)模块的输出端与所述最佳定位锚点天线组中的各锚点天线相连接具体为：
控制所述最佳定位锚点天线组对应的超宽带(UWB)模块的输出端每隔第一预设时间在所述最佳定位锚点天线组中的各锚点天线间切换。
10.一种基于超宽带的车载定位装置，其特征在于，包括：
第一获取模块：用于获取当前车辆上各个锚点天线与目标标签间的第一超宽带电波信息，所述第一超宽带电波信息包括各个锚点天线与所述目标标签之间传输的各个第一超宽带信号的信号强度和信号飞行时间；
第一定位锚点天线组确定模块：用于根据所述第一超宽带电波信息确定最佳定位锚点天线组，所述最佳定位锚点天线组中包括至少两个预设安装区内的锚点天线，所述最佳定位锚点天线组中的各锚点分属于不同预设安装区且均与所述目标标签满足通视条件，每个预设安装区具有多个锚点天线，所述最佳定位锚点天线组中的任意一个锚点天线为其对应预设安装区内的、具有最佳通视条件的锚点天线；其中，所述最佳通视条件根据信号飞行时间、信号强度、以及所述锚点天线的信号传输方向上的车身金属件数量和/或面积中的至少一个确定；
第一控制模块：用于控制相应的超宽带(UWB)模块的输出端与所述最佳定位锚点天线组中的锚点天线相连接；
第二获取模块：用于获取所述目标标签与所述最佳定位锚点天线组中的每个锚点天线之间的第二超宽带电波信息；
第一定位模块：用于根据所述第二超宽带电波信息对所述目标标签的进行定位，得到所述目标标签相对于当前车辆的定位位置；
其中，根据所述第一超宽带电波信息确定最佳定位锚点天线组包括：
根据所述第一超宽带电波信息确定所述目标标签相对于所述当前车辆的预估位置；
在得到预估位置时，调取所述当前车辆周围预设区域中子区域与定位锚点天线组之间的对应关系表；所述对应关系表中记录有各个子区域与各个用于定位的定位锚点天线组间的预设对应关系；
将所述预估位置与所述对应关系表中的子区域进行匹配，确定出包含所述预估位置的子区域；
确定所述包含所述预估位置的子区域对应的定位锚点天线组，并将确定出的定位锚点天线组作为所述最佳定位锚点天线组。
11.一种基于超宽带的车载定位设备，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求3-9中任一所述的基于超宽带的车载定位方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一段代码或指令，所述至少一段代码或指令由处理器加载并执行以实现如权利要求3-9中任一所述的基于超宽带的车载定位方法。
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