CN115226081B - 汽车钥匙定位方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种汽车钥匙定位方法，该方法通过实时检测汽车钥匙终端与目标汽车的间隔距离；在间隔距离小于或等于预设距离阈值时，扫描汽车钥匙终端的连接广播信号；连接广播信号是通过终端蓝牙芯片发出的信号；在扫描到汽车钥匙终端发出的连接广播信号时，建立汽车钥匙终端与主定位模块的蓝牙通信连接；在完成汽车钥匙终端和主定位模块的参数配置之后，建立汽车钥匙终端和主定位模块的UWB通信连接；获取目标汽车与汽车钥匙终端之间的相对距离，根据相对距离确定主定位结果。本发明减少了汽车钥匙终端和主定位模块的功耗，且提高了对汽车钥匙终端进行定位的精确度。

Description

汽车钥匙定位方法
技术领域
本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种汽车钥匙定位方法。
背景技术
随着汽车行业的发展，汽车通信技术也快速发展，特别是近距离通信技术在汽车领域中广泛应用。其中，UWB(Ultra Wide Band，超宽带)技术凭借其超宽带的特点，在短距离定位时定位精度较高；但是UWB技术在连接之前自身广播带来的瞬态功耗较大，因此，在汽车的电池较小或者电量较低时无法进行供电以实现UWB功能，从而导致UWB技术在汽车上的适用性较低。
发明内容
本发明实施例提供一种汽车钥匙定位方法、汽车以及汽车钥匙终端，以解决由于UWB技术的瞬态功耗较大，导致UWB技术在汽车上的适用性较低的问题。
一种汽车钥匙定位方法，所述汽车钥匙定位方法应用于目标汽车的主定位模块；所述汽车钥匙定位方法包括：
实时检测汽车钥匙终端与所述目标汽车的间隔距离；
在所述间隔距离小于或等于预设距离阈值时，扫描所述汽车钥匙终端的连接广播信号；所述汽车钥匙终端中集成有终端蓝牙芯片；所述连接广播信号是所述终端蓝牙芯片发出的信号；
在扫描到所述汽车钥匙终端发出的连接广播信号时，建立所述汽车钥匙终端与所述主定位模块的蓝牙通信连接；
在完成所述汽车钥匙终端和所述主定位模块的参数配置之后，建立所述汽车钥匙终端和所述主定位模块的UWB通信连接；
获取所述目标汽车与所述汽车钥匙终端之间的相对距离，并根据所述相对距离确定所述汽车钥匙终端的主定位结果。
一种汽车钥匙定位方法，所述汽车钥匙定位方法应用于与目标汽车关联的汽车钥匙终端中；所述汽车钥匙终端中集成有终端蓝牙芯片；所述汽车钥匙定位方法包括：
通过所述终端蓝牙芯片发送连接广播信号；
在主定位模块扫描到所述连接广播信号时，建立所述汽车钥匙终端与所述主定位模块的蓝牙通信连接；所述主定位模块在检测到所述汽车钥匙终端与所述目标汽车的间隔距离小于或等于预设距离阈值时，开始扫描所述汽车钥匙终端发出的连接广播信号；
在完成所述汽车钥匙终端和所述主定位模块的参数配置之后，建立所述汽车钥匙终端和所述主定位模块的UWB通信连接，以令所述主定位模块输出所述汽车钥匙终端的主定位结果；所述主定位结果是所述主定位模块根据所述目标汽车与所述汽车钥匙终端之间的相对距离确定的结果。
上述汽车钥匙定位方法、汽车以及汽车钥匙终端，在间隔距离小于或等于预设距离阈值时，主定位模块才开始扫描汽车钥匙终端的连接广播信号，该连接广播信号是通过集成在汽车钥匙终端的终端蓝牙芯片发出；由于蓝牙通信连接确定的间隔距离存在一定的误差，因此通过建立汽车钥匙终端和主定位模块之间的UWB通信连接，从而通过汽车钥匙终端的终端UWB模块和主定位模块的定位UWB模块确定相对距离，从而根据相对距离确定汽车钥匙终端的主定位结果，如此可以提高汽车钥匙终端的定位准确率，并且通过蓝牙通信连接和UWB通信连接的方式结合，可以减少主定位模块和汽车钥匙终端的蓝牙功耗以及UWB功耗，提高了主定位模块的使用时长以及汽车钥匙终端的使用时长。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中汽车钥匙定位方法的一应用环境示意图；
图2是本发明一实施例中汽车钥匙定位方法的一流程图；
图3是本发明一实施例中另一汽车钥匙定位方法的一流程图；
图4是本发明一实施例中汽车钥匙定位方法的另一应用环境示意图；
图5是本发明一实施例中主定位模块的一框架图；
图6是本发明一实施例中汽车钥匙终端的一框架图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在一实施例中，提出一种汽车钥匙定位方法，该汽车钥匙定位方法可以应用在如图1所示的汽车钥匙定位系统中，该汽车钥匙定位系统中包括汽车钥匙终端以及主定位模块。其中，汽车钥匙终端与目标汽车关联，且主定位模块设置在目标汽车上。通过建立汽车钥匙终端与主定位模块之间的蓝牙通信连接以及UWB通信连接之后，对汽车钥匙终端进行位置定位，从而确定汽车钥匙终端的位置信息。
在一实施例中，如图2所示，提供一种汽车钥匙定位方法，以该方法应用在图1中的主定位模块为例进行说明，包括如下步骤：
S10：实时检测汽车钥匙终端与所述目标汽车的间隔距离。
可以理解地，间隔距离是指汽车钥匙终端与目标汽车之间的距离，该间隔距离是通过集成在主定位模块的定位蓝牙芯片获取的。其中，汽车钥匙终端是指与目标汽车匹配的钥匙终端，该汽车钥匙终端用于对目标汽车进行如开锁，闭锁等操作，该汽车钥匙终端可以为目标汽车的车主的移动终端，在该移动终端中设置与目标汽车关联的应用程序，即可实现对目标汽车的开锁，闭锁等操作。目标汽车可以为纯电动汽车、混合动力汽车等。主定位模块可以设置在目标汽车的顶棚处。
S20：在所述间隔距离小于或等于预设距离阈值时，扫描所述汽车钥匙终端的连接广播信号；所述汽车钥匙终端中集成有终端蓝牙芯片；所述连接广播信号是所述终端蓝牙芯片发出的信号。
可以理解地，预设距离阈值可以根据具体需求进行选择，示例性地，预设距离阈值可以设定为如20米，30米等。汽车钥匙终端中集成有运动传感器和终端蓝牙芯片；其中，运动传感器用于检测汽车钥匙终端是否处于运动状态，运动状态是指汽车钥匙终端正在移动，例如在车主手持汽车钥匙终端移动时，该汽车钥匙终端即处于运动状态。终端蓝牙芯片可以为低功耗蓝牙芯片KW36，该终端蓝牙芯片用于发出连接广播信号，该连接广播信号是在运动传感器检测到汽车钥匙终端处于运动状态时通过终端蓝牙芯片发出。在运动传感器检测到汽车钥匙终端未处于运动状态，则终端蓝牙芯片不会发出连接广播信号，如此可以降低终端蓝牙芯片的功耗。其中，未处于运动状态表征汽车钥匙终端处于静止状态，例如车主将汽车钥匙终端放置在桌面上时，此时汽车钥匙终端即为静止状态。
具体地，在通过运动传感器检测到汽车钥匙终端处于运动状态时，该汽车钥匙终端中的终端蓝牙芯片启动，并周期性地不断发送连接广播信号；主定位模块实时检测汽车钥匙终端与目标汽车的间隔距离，并在间隔距离小于或等于预设距离阈值时，主定位模块才开始对汽车钥匙终端的终端蓝牙芯片发出的连接广播信号进行扫描。也即，在确定汽车钥匙终端与目标汽车的间隔距离小于或等于预设距离阈值时，主定位模块才开启对连接广播信号的扫描，相比较于主定位模块在需要对汽车钥匙终端进行定位时即可开启对连接广播信号的扫描的方式，可以减少主定位模块的功耗，并且设定一个预设距离阈值，可以提高主定位模块扫描连接广播信号的效率以及准确率。
S30：在扫描到所述汽车钥匙终端发出的连接广播信号时，建立所述汽车钥匙终端与所述主定位模块的蓝牙通信连接。
具体地，在扫描汽车钥匙终端的连接广播信号之后，若扫描到汽车钥匙终端发出的连接广播信号，则可以建立汽车钥匙终端与主定位模块的蓝牙通信连接。
S40：在完成所述汽车钥匙终端和所述主定位模块的参数配置之后，建立所述汽车钥匙终端和所述主定位模块的UWB通信连接。
可以理解地，参数配置即为对汽车钥匙终端的终端UWB模块和主定位模块的定位UWB模块进行配置。其中，终端UWB模块和定位UWB模块均可以选用NCJ 29D5型号的UWB芯片。具体地，在建立汽车钥匙终端与主定位模块的蓝牙通信连接之后，对终端UWB模块和定位UWB模块进行参数配置，从而在完成汽车钥匙终端和主定位模块的参数配置之后，建立汽车钥匙终端和主定位模块的UWB通信连接。
S50：获取所述目标汽车与所述汽车钥匙终端之间的相对距离，并根据所述相对距离确定所述汽车钥匙终端的主定位结果。
可以理解地，相对距离是通过主定位模块中的定位UWB模块和汽车钥匙终端的终端UWB模块确定的，与步骤S10中的间隔距离是不同的，步骤S10中的间隔距离是通过获取汽车钥匙终端的终端蓝牙芯片的场强值确定的，但是由于该终端蓝牙芯片的场强值存在精度问题，进而导致间隔距离可能存在一定的误差，而通过定位UWB模块和终端UWB模块可以准确地确定出目标汽车和汽车钥匙终端的相对距离，从而提高了后续对汽车钥匙终端进行定位的准确率。
进一步地，相对距离可以根据如下步骤确定：例如通过定位UWB模块向终端UWB模块发射定位信号之后，获取终端UWB模块针对定位信号反馈至定位UWB模块的反馈信号，进而根据反馈信号以及预设时差和方向定位模型确定出汽车钥匙终端和目标汽车之间的相对距离。
在本实施例中，车主携带汽车钥匙终端靠近目标汽车，汽车钥匙终端接收到定位UWB模块的定位信号后将反馈信号发送至定位UWB模块，进而主定位模块根据定位UWB模块接收到的反馈信号，通过基于TDOA(Time difference of Arrival，到达时间差技术，到达时间差技术是通过双曲线原理的定位技术)和DOA(Direction of Arrival，波达方向技术)建立的预设时差和方向定位模型，得到汽车钥匙终端与目标汽车之间的相对距离。
具体地，在建立所述汽车钥匙终端和所述主定位模块的UWB通信连接之后，即可通过主定位模块中的定位UWB模块和汽车钥匙终端的终端UWB模块确定目标汽车与汽车钥匙终端之间的相对距离，由于主定位模块设置在目标汽车上，因此主定位模块可以直接获取到目标汽车所处的目标位置信息，进而根据相对距离以及目标位置信息即可确定汽车钥匙终端的主定位结果，该主定位结果即表征通过主定位模块确定的汽车钥匙终端的位置信息。
在本实施例中，在间隔距离小于或等于预设距离阈值时，主定位模块才开始扫描汽车钥匙终端的连接广播信号，且该连接广播信号是在汽车钥匙终端处于运动状态时通过集成在汽车钥匙终端的终端蓝牙芯片发出的，如此可以减少主定位模块和汽车钥匙终端的蓝牙功耗；由于蓝牙通信连接确定的间隔距离存在一定的误差，因此通过建立汽车钥匙终端和主定位模块之间的UWB通信连接，从而通过汽车钥匙终端的终端UWB模块和主定位模块的定位UWB模块确定相对距离，从而根据相对距离确定汽车钥匙终端的主定位结果，如此可以提高汽车钥匙终端的定位准确率，并且通过蓝牙通信连接和UWB通信连接的方式结合，可以减少主定位模块和汽车钥匙终端的蓝牙功耗以及UWB功耗，提高了主定位模块的使用时长以及汽车钥匙终端的使用时长。
在一实施例中，步骤S10中，也即所述实时检测汽车钥匙终端与所述目标汽车的间隔距离，包括：
通过所述定位蓝牙芯片获取所述汽车钥匙终端的终端蓝牙芯片发出的连接广播信号的场强值。
可以理解地，场强值即为RSSI(Received Signal Strength Indication，接收的信号强度指示)值，该场强值表征汽车钥匙终端的终端蓝牙芯片发出的连接广播信号的信号强度。
根据所述场强值，确定所述汽车钥匙终端与所述目标汽车之间的间隔距离。
具体地，在汽车钥匙终端的终端蓝牙芯片发出连接广播信号之后，即可通过集成在主定位模块中的定位蓝牙芯片获取汽车钥匙终端的终端蓝牙芯片发出的连接广播信号的场强值，从而可以根据场强-距离转换模型确定出与该场强值对应的间隔距离。其中，场强-距离模型中记载着与不同场强值对应的距离值，该场强值和距离值之前的对应关系可以预先进行测试得到。
在一实施例中，所述主定位模块中包括定位UWB模块，所述汽车钥匙终端包括终端UWB模块；
所述在完成所述汽车钥匙终端和所述主定位模块的参数配置之前，还包括：
接收包含预设定位需求的参数配置指令，并根据所述预设定位需求对所述定位UWB模块进行参数配置，得到与所述定位UWB模块对应的定位UWB参数。
可以理解地，预设定位需求中记载着与定位UWB模块对应的参数要求，例如预设定位需求可以包括定位UWB模块的频率、带宽等参数范围，进而在接收到包含预设定位需求的参数配置指令之后，即可根据预设定位需求对定位UWB模块进行参数配置，以使得定位UWB模块的参数符合预设定位需求，得到与定位UWB模块对应的定位UWB参数。
将所述定位UWB参数发送至所述汽车钥匙终端中，以令所述汽车钥匙终端根据所述定位UWB参数完成对所述终端UWB模块的参数配置。
具体地，在根据所述预设定位需求对所述定位UWB模块进行参数配置，得到与所述定位UWB模块对应的定位UWB参数之后，将定位UWB参数发送至汽车钥匙终端中，从而使得汽车钥匙终端可以直接包存该定位UWB参数，并根据该定位UWB参数完成对汽车钥匙终端中集成的终端UWB模块进行配置，如此即完成了对主定位模块中的定位UWB模块，以及汽车钥匙终端中的UWB模块的参数配置，此时主定位模块中的定位UWB模块和汽车钥匙终端中的终端UWB模块开启，但定位UWB模块和终端UWB模块尚未连接。
在一实施例中，所述主定位模块中集成有定位蓝牙芯片；所述建立所述汽车钥匙终端和所述主定位模块的UWB通信连接，包括：
通过所述定位蓝牙芯片发送定位广播信号；所述定位蓝牙广播关联预设广播名称。
可以理解地，定位广播信号与步骤S20中的连接广播信号不同，连接广播信号是汽车钥匙终端的终端蓝牙芯片发出的，也即终端蓝牙芯片作为信号发射端，在对连接广播信号进行扫描时主定位模块即作为信号接收端；而此时的定位广播信号是主定位模块中的定位蓝牙芯片发出的，也即定位蓝牙芯片作为信号发射端，而汽车钥匙终端需要对该定位广播信号进行扫描，也即汽车钥匙终端作为信号接收端。预设广播名称即为定位蓝牙广播的标识，针对于不同的目标汽车，其具有唯一的预设广播名称，例如预设广播名称可以为“GAC+VIN”。
在接收到所述终端蓝牙芯片反馈的扫描成功指令之后，通过所述定位蓝牙芯片将UWB定位启动指令发送至所述汽车钥匙终端；所述扫描成功指令在所述终端蓝牙芯片扫描到具有预设广播名称的定位广播信号之后生成。
具体地，在通过定位蓝牙芯片发送定位广播信号之后，终端蓝牙芯片进行蓝牙广播信号的扫描，在终端蓝牙芯片扫描到具有预设广播名称的定位广播信号时，即生成扫描成功指令并反馈至主定位模块，进而主定位模块可以通过定位蓝牙芯片将UWB定位启动指令发送至汽车钥匙终端。其中，UWB定位启动指令可以在接收到终端蓝牙芯片反馈的扫描成功指令之后自动生成，该UWB定位启动指令用于指示汽车钥匙终端根据UWB定位启动指令进行复位处理并启动定位功能。
在接收所述终端UWB模块针对所述UWB定位启动指令反馈的定位启动信号时，将所述主定位模块中的定位UWB模块与所述终端UWB模块建立UWB通信连接；所述定位启动信号在所述汽车钥匙终端根据所述UWB定位启动指令进行复位处理并启动定位功能之后输出。
具体地，在通过所述定位蓝牙芯片将UWB定位启动指令发送至所述汽车钥匙终端之后，汽车钥匙终端的终端蓝牙芯片在接收到UWB定位启动指令之后，由于汽车钥匙终端的终端蓝牙芯片与终端UWB模块之间是通过SPI(Serial Peripheral Interface，串行外设接口)连接的，因此终端蓝牙芯片会先初始化该SPI接口，并在初始化SPI接口之后根据该UWB定位启动指令对集成在汽车钥匙终端中的终端UWB模块进行复位处理，以保证后续对汽车钥匙终端进行定位时的准确率，进而在对终端UWB模块进行复位处理之后，将该UWB定位启动指令发送汽车钥匙终端的终端UWB模块中，进而在该终端UWB模块接收到UWB定位启动指令后启动定位功能并输出定位启动信号，在主定位模块的定位蓝牙芯片接收到终端UWB模块针对定位启动指令反馈的定位启动信号时，即可将主定位模块中的定位UWB模块和终端UWB模块建立UWB通信连接。
在一实施例中，步骤S50中，也即所述根据所述相对距离确定所述汽车钥匙终端的主定位结果，包括：
获取预设定位阈值，并将所述相对距离与所述预设定位阈值进行比较。
可以理解地，预设定位阈值可以根据需求进行设定，示例性地，预设定位阈值可以设定为8m，10m等。
在所述相对距离大于所述预设定位阈值时，获取所述目标汽车的目标位置信息。
具体地，在获取目标汽车与汽车钥匙终端之间的相对距离之后，即可获取预设定位阈值，并将相对距离与预设定位阈值进行比较，若相对距离大于预设定位阈值，则此时仅通过主定位模块对汽车钥匙终端进行定位即可，进而获取目标汽车的目标位置信息。其中，目标位置信息可以为目标汽车当前所处的地理位置信息。
根据所述相对距离以及所述目标位置信息，确定所述汽车钥匙终端的主定位结果。
具体地，在获取目标汽车的目标位置信息之后，即可根据相对距离和目标位置信息，确定汽车钥匙终端当前所处的位置，即得到主定位结果。
在一实施例中，所述目标汽车还包括至少一个子定位模块；所述将所述相对距离与所述预设定位阈值进行比较之后，还包括：
在所述相对距离小于或等于所述预设定位阈值时，获取各所述子定位模块输出的所述汽车钥匙终端的子定位结果。
可以理解地，子定位模块即为跟主定位模块连接的定位模块，该子定位模块中可以仅设置有CAN通信芯片以及与主定位模块相同的定位UWB模块，或者该子定位模块也可以与主定位模块具有相同的内部结果，如在主定位模块中集成有CAN通信芯片、定位蓝牙芯片以及定位UWB模块，则在子定位模块中也同样集成有CAN通信芯片、定位蓝牙芯片以及定位UWB模块。其中，子定位模块的个数可以根据需求进行设定，子定位模块可以设置在目标汽车的前保、后保或者行李箱内。
如此，在将相对距离与预设定位阈值进行比较之后，若相对距离小于或等于预设定位阈值，则此时可以开启子定位模块，使得主定位模块与子定位模块共同确定汽车钥匙终端的位置信息。进一步地，由于在主定位模块以及子定位模块中均具有CAN通信芯片，因此在主定位模块确定主定位结果后，可以将主定位模块和子定位模块通过CAN通信芯片进行共享，进而子定位模块可以根据主定位结果，并同时开启子定位模块的UWB定位功能，从而各子定位模块可以根据主定位结果，以及子定位模块与主定位模块之间的位置关系输出各子定位模块得到的子定位结果，该子定位结果即为各子定位模块分别确定的汽车钥匙终端的位置信息，可以理解地，由于各子定位模块设置在目标汽车的不同位置上，也即每一个子定位模块接收到汽车钥匙终端的反馈信号的事件可能不同，因此每一个子定位模块确定的目标汽车和汽车钥匙终端之间的相对距离可能不同，进而表征不同的子定位模块输出的子定位结果可能是不同的。
根据所述主定位结果以及各所述子定位结果，确定所述汽车钥匙终端的终端定位结果。
具体地，在获取各所述子定位模块输出的所述汽车钥匙终端的子定位结果之后，即可根据主定位结果以及各子定位结果，确定汽车钥匙终端的终端定位结果，该终端定位结果即表征了由主定位模块和各子定位模块共同确定的汽车钥匙终端的位置信息。如此，根据设定在目标汽车内不同的位置的主定位模块以及子定位模块共同对汽车钥匙终端进行定位，可以提高汽车钥匙终端的定位准确率和效率。
在一实施例中，如图3所示，提供一种汽车钥匙定位方法，以该方法应用在图1中的汽车钥匙终端为例进行说明，所述汽车钥匙终端中集成有终端蓝牙芯片；所述汽车钥匙定位方法包括：
通过所述终端蓝牙芯片发送连接广播信号。
可以理解地，运动状态是指汽车钥匙终端正在移动，例如在车主手持汽车钥匙终端移动时，该汽车钥匙终端即处于运动状态。终端蓝牙芯片可以为低功耗蓝牙芯片KW36，该终端蓝牙芯片用于发出连接广播信号，该连接广播信号是在运动传感器检测到汽车钥匙终端处于运动状态时通过终端蓝牙芯片发出。在运动传感器检测到汽车钥匙终端未处于运动状态，则终端蓝牙芯片不会发出连接广播信号，如此可以降低终端蓝牙芯片的功耗。其中，未处于运动状态表征汽车钥匙终端处于静止状态，例如车主将汽车钥匙终端放置在桌面上时，此时汽车钥匙终端即为静止状态。
具体地，若集成在汽车钥匙终端的运动传感器检测到汽车钥匙终端处于运动状态，则集成在汽车钥匙终端中的终端蓝牙芯片启动，并周期性地不断发送连接广播信号。
在主定位模块扫描到所述连接广播信号时，建立所述汽车钥匙终端与所述主定位模块的蓝牙通信连接；所述主定位模块在检测到所述汽车钥匙终端与所述目标汽车的间隔距离小于或等于预设距离阈值时，开始扫描所述汽车钥匙终端发出的连接广播信号。
可以理解地，间隔距离是指汽车钥匙终端与目标汽车之间的距离，该间隔距离是通过集成在主定位模块的定位蓝牙芯片获取的。
具体地，在通过所述终端蓝牙芯片发送连接广播信号之后，主定位模块即可检测汽车钥匙终端与目标汽车的间隔距离，进而在检测到该间隔距离小于或等于预设距离阈值时，主定位模块的定位蓝牙芯片开始进行蓝牙广播信号的扫描，并在扫描到汽车钥匙终端发出的连接广播信号之后，建立汽车钥匙终端与主定位模块之间的蓝牙通信连接。
在完成所述汽车钥匙终端和所述主定位模块的参数配置之后，建立所述汽车钥匙终端和所述主定位模块的UWB通信连接，以令所述主定位模块输出所述汽车钥匙终端的主定位结果；所述主定位结果是所述主定位模块根据所述目标汽车与所述汽车钥匙终端之间的相对距离确定的结果。
具体地，在建立所述汽车钥匙终端与所述主定位模块的蓝牙通信连接之后，即可对汽车钥匙终端中的终端UWB模块和主定位模块的定位UWB模块进行参数配置，进而在完成对汽车钥匙终端中的终端UWB模块和主定位模块的定位UWB模块进行参数配置之后，建立汽车钥匙终端中的终端UWB模块和主定位模块的定位UWB模块的UWB通信连接，使得主定位模块可以获取目标汽车与汽车钥匙终端之家的相对距离，进而根据该相对距离确定出汽车钥匙终端的主定位结果。
在本实施例中，在间隔距离小于或等于预设距离阈值时，主定位模块才开始扫描汽车钥匙终端的连接广播信号，且该连接广播信号是在汽车钥匙终端处于运动状态时通过集成在汽车钥匙终端的终端蓝牙芯片发出的，如此可以减少主定位模块和汽车钥匙终端的蓝牙功耗；由于蓝牙通信连接确定的间隔距离存在一定的误差，因此通过建立汽车钥匙终端和主定位模块之间的UWB通信连接，从而通过汽车钥匙终端的终端UWB模块和主定位模块的定位UWB模块确定相对距离，从而根据相对距离确定汽车钥匙终端的主定位结果，如此可以提高汽车钥匙终端的定位准确率，并且通过蓝牙通信连接和UWB通信连接的方式结合，可以减少主定位模块和汽车钥匙终端的蓝牙功耗以及UWB功耗，提高了主定位模块的使用时长以及汽车钥匙终端的使用时长。
在一实施例中，所述主定位模块中包括定位UWB模块；所述汽车钥匙终端中包括终端UWB模块；在完成所述汽车钥匙终端和所述主定位模块的参数配置之前，还包括：
接收所述主定位模块发送的定位UWB参数；所述定位UWB参数是所述主定位模块在接收到包含预设定位需求的参数配置指令之后，根据所述预设定位需求对所述主定位UWB模块进行参数配置得到的参数。
根据所述定位UWB参数完成对所述终端UWB模块的参数配置。
可以理解地，预设定位需求中记载着与定位UWB模块对应的参数要求，例如预设定位需求可以包括定位UWB模块的频率、带宽等参数范围。主定位模块在接收到包含预设定位需求的参数配置指令之后，根据该预设定位需求对主定位模块中的定位UWB模块进行参数配置，从而使得该定位UWB模块符合预设定位需求，得到定位UWB参数并反馈；汽车钥匙终端接收该定位UWB参数之后，汽车钥匙终端可以直接包存该定位UWB参数，并根据该定位UWB参数完成对汽车钥匙终端中集成的终端UWB模块进行配置，如此即完成了对主定位模块中的定位UWB模块，以及汽车钥匙终端中的UWB模块的参数配置，此时主定位模块中的定位UWB模块和汽车钥匙终端中的终端UWB模块开启，但定位UWB模块和终端UWB模块尚未连接。
在一实施例中，所述主定位模块中集成有定位蓝牙芯片；所述建立所述汽车钥匙终端和所述主定位模块的UWB通信连接，包括：
通过所述终端蓝牙芯片扫描所述定位蓝牙芯片发送的定位广播信号；所述定位广播信号关联预设广播名称。
可以理解地，定位广播信号是主定位模块中的定位蓝牙芯片发射的，此时汽车钥匙终端的终端蓝牙芯片作为信号接收端，对定位蓝牙芯片发送的定位广播信号进行扫描。预设广播名称即为定位蓝牙广播的标识，针对于不同的目标汽车，其具有唯一的预设广播名称，例如预设广播名称可以为“GAC+VIN”。
在扫描到具有预设广播名称的定位广播信号时，生成扫描成功指令并将所述扫描成功指令发送至所述主定位模块，以令所述主定位模块在接收到所述扫描成功指令之后，通过所述定位蓝牙芯片将UWB定位启动指令发送至所述汽车钥匙终端。
具体地，在通过所述终端蓝牙芯片扫描所述定位蓝牙芯片发送的定位广播信号之后，若终端蓝牙芯片扫描到具有预设广播名称的定位广播信号时，即可生成扫描成功指令并将扫描成功指令发送至主定位模块，进而在主定位模块接收到扫描成功指令之后，通过主定位模块中的定位蓝牙芯片将UWB定位启动指令发送至汽车钥匙终端。
在接收到所述UWB定位启动指令之后，根据所述UWB定位启动指令对所述终端UWB模块进行复位处理并启动定位功能之后生成定位启动信号，并将所述定位启动信号发送至所述主定位模块。
具体地，在生成扫描成功指令并将所述扫描成功指令发送至所述主定位模块，以令所述主定位模块在接收到所述扫描成功指令之后，通过所述定位蓝牙芯片将UWB定位启动指令发送至所述汽车钥匙终端之后，在接收到定位蓝牙芯片反馈的UWB定位启动指令之后，即可根据该UWB定位启动指令对终端UWB模块进行复位处理，以保证后续对汽车钥匙终端进行定位时的准确率，进而在对终端UWB模块进行复位处理之后，将该UWB定位启动指令发送汽车钥匙终端的终端UWB模块中，进而在该终端UWB模块接收到UWB定位启动指令后启动定位功能并输出定位启动信号至主定位模块。
在所述主定位模块接收到所述定位启动信号时，将所述主定位模块中的定位UWB模块与所述终端UWB模块建立UWB通信连接。
具体地，在将所述定位启动信号发送至所述主定位模块之后，若主定位模块接收到该定位启动信号，即可将主定位模块中的定位UWB模块与终端UWB模块建立UWB通信连接。
在一实施例中，所述汽车钥匙定位方法还包括：
在检测到所述汽车钥匙终端的终端电量低于预设电量阈值时，生成包含所述终端电量的低电量预警信号。
具体地，在汽车钥匙终端发射连接广播信号，或者建立汽车钥匙终端和主定位模块之间的蓝牙通信连接的过程，亦或者建立汽车钥匙终端和主定位模块之间的UWB通信连接的过程，均会产生功耗，因此汽车钥匙终端的终端电量在未进行充电的情况下会降低，进而实时检测汽车钥匙终端的终端电量，并将该终端电量低于预设电量阈值时，生成包含终端电量的低电量预警信号。
通过所述终端蓝牙芯片将所述低电量预警信号发送至所述主定位模块中，以令所述主定位模块通过预设显示界面显示所述终端电量。
具体地，在生成包含所述终端电量的低电量预警信号之后，通过终端蓝牙芯片将低电量预警信号发送至主定位模块，在主定位模块接收到该低电量预警信号之后，通过预设显示界面显示终端电量。其中，预设显示界面为设置在目标汽车内的界面，该预设显示界面可以为如液晶显示屏等。
进一步地，在集成在汽车钥匙终端的运动传感器检测到汽车钥匙终端处于静止状态，且汽车钥匙终端保持静止状态的静止时间超过预设时间阈值时，即可通过终端蓝牙芯片发送终端静止信号至主定位模块，进而在主定位模块接收到该终端静止信号之后，即可关闭主定位模块与汽车钥匙终端之间的蓝牙通信连接、UWB通信连接等。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
在一实施例中，提供一种汽车，该汽车包括主定位模块以及与主定位模块通信连接的至少一个子定位模块；主定位模块用于执行上述汽车钥匙定位方法。
如图4所示，设置在汽车上的主定位模块以及各子定位模块之间可以通过集成在主定位模块或者子定位模块中的CAN通信芯片进行数据共享或者数据传输，在汽车与汽车钥匙终端之间的距离大于预设距离阈值(如上述的10m)时，仅通过主定位模块和汽车钥匙终端之间的蓝牙通信连接和UWB通信连接，完成对汽车钥匙终端的定位；在汽车与汽车钥匙终端之间的距离小于或等于预设距离阈值时，各子定位模块开启定位功能，由主定位模块和各子定位模块共同对汽车钥匙终端进行定位，提高定位的准确率。
进一步地，如图5所示，主定位模块中集成有CAN通信芯片、定位蓝牙芯片、定位UWB模块。其中，CAN通信芯片和定位UWB模块均与定位蓝牙芯片，且定位蓝牙芯片与定位UWB模块之间可以通过SPI连接。CAN通信芯片用于与其它子定位模块进行数据共享；定位蓝牙芯片可以选取低功耗蓝牙芯片KW36，该定位蓝牙芯片即可以作为蓝牙广播信号的发射端，作为发射端时用于发射定位广播信号，也可以作为蓝牙广播信号的接收端，作为接收端时用于扫描汽车钥匙终端发射的连接广播信号，该定位蓝牙芯片与汽车钥匙终端的终端蓝牙芯片进行蓝牙通信连接。定位UWB模块用于和汽车钥匙终端的终端UWB模块进行UWB通信连接，进而实现对汽车钥匙终端进行精准定位。进一步地，子定位模块可以仅包含与主定位模块中相同的定位UWB模块以及CAN通信芯片，进而各子定位模块可以通过CAN通信芯片获取到主定位结果，并开启各子定位模块的定位功能，以根据该主定位结果输出各子定位模块的子定位结果；除此之外，子定位模块也可以具有与主定位模块相同的内部结构，也即子定位模块中也集成有CAN通信芯片、定位蓝牙芯片、定位UWB模块，且CAN通信芯片和定位UWB模块均与定位蓝牙芯片，各模块所实现的功能与主定位模块的功能相同，在此不再赘述。进一步地，主定位模块可以设置在目标汽车的顶棚，子定位模块则可以设置在目标汽车的前保、后保或者行李箱(也即目标汽车的后备箱)内。
在一实施例中，如图6所示，提供一种汽车钥匙终端，该汽车钥匙终端中集成有运动传感器、终端蓝牙芯片以及终端UWB模块。其中，运动传感器以及终端UWB模块均与终端蓝牙芯片连接。运动传感器用于检测汽车钥匙终端是否处于运动状态；终端蓝牙芯片可以选取低功耗蓝牙芯片KW36，该终端蓝牙芯片即可以作为蓝牙广播信号的发射端，作为发射端时用于发射连接广播信号，也可以作为蓝牙广播信号的接收端，作为接收端时用于扫描主定位模块发射的定位广播信号，该终端蓝牙芯片与主定位模块的定位蓝牙芯片进行蓝牙通信连接。终端UWB模块用于和主定位模块的定位UWB模块进行UWB通信连接，进而通过主定位模块实现对汽车钥匙终端进行精准定位。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种汽车钥匙定位方法，其特征在于，所述汽车钥匙定位方法应用于目标汽车的主定位模块；所述汽车钥匙定位方法包括：
实时检测汽车钥匙终端与所述目标汽车的间隔距离；
在所述间隔距离小于或等于预设距离阈值时，扫描所述汽车钥匙终端的连接广播信号；所述汽车钥匙终端中集成有终端蓝牙芯片；所述连接广播信号是所述终端蓝牙芯片发出的信号；
在扫描到所述汽车钥匙终端发出的连接广播信号时，建立所述汽车钥匙终端与所述主定位模块的蓝牙通信连接；
在完成所述汽车钥匙终端和所述主定位模块的参数配置之后，建立所述汽车钥匙终端和所述主定位模块的超宽带UWB通信连接；
获取所述目标汽车与所述汽车钥匙终端之间的相对距离，并根据所述相对距离确定所述汽车钥匙终端的主定位结果；所述相对距离是通过主定位模块中的定位UWB模块和汽车钥匙终端的终端UWB模块确定；
所述主定位模块中集成有定位蓝牙芯片；所述建立所述汽车钥匙终端和所述主定位模块的UWB通信连接，包括：
通过所述定位蓝牙芯片发送定位广播信号；所述定位蓝牙广播关联预设广播名称；
在接收到所述终端蓝牙芯片反馈的扫描成功指令之后，通过所述定位蓝牙芯片将UWB定位启动指令发送至所述汽车钥匙终端；所述扫描成功指令在所述终端蓝牙芯片扫描到具有预设广播名称的定位广播信号之后生成；
在接收所述终端UWB模块针对所述UWB定位启动指令反馈的定位启动信号时，将所述定位UWB模块与所述终端UWB模块建立UWB通信连接；所述定位启动信号在所述汽车钥匙终端根据所述UWB定位启动指令进行复位处理并启动定位功能之后输出。
2.如权利要求1所述的汽车钥匙定位方法，其特征在于，所述实时检测所述汽车钥匙终端与所述目标汽车的间隔距离，包括：
通过所述定位蓝牙芯片获取所述汽车钥匙终端的终端蓝牙芯片发出的连接广播信号的场强值；
根据所述场强值，确定所述汽车钥匙终端与所述目标汽车之间的间隔距离。
3.如权利要求1所述的汽车钥匙定位方法，其特征在于，所述在完成所述汽车钥匙终端和所述主定位模块的参数配置之前，还包括：
接收包含预设定位需求的参数配置指令，并根据所述预设定位需求对所述定位UWB模块进行参数配置，得到与所述定位UWB模块对应的定位UWB参数；
将所述定位UWB参数发送至所述汽车钥匙终端中，以令所述汽车钥匙终端根据所述定位UWB参数完成对所述终端UWB模块的参数配置。
4.如权利要求1所述的汽车钥匙定位方法，其特征在于，所述根据所述相对距离确定所述汽车钥匙终端的主定位结果，包括：
获取预设定位阈值，并将所述相对距离与所述预设定位阈值进行比较；
在所述相对距离大于所述预设定位阈值时，获取所述目标汽车的目标位置信息；
根据所述相对距离以及所述目标位置信息，确定所述汽车钥匙终端的主定位结果。
5.如权利要求4所述的汽车钥匙定位方法，其特征在于，所述目标汽车还包括至少一个子定位模块；所述将所述相对距离与所述预设定位阈值进行比较之后，还包括：
在所述相对距离小于或等于所述预设定位阈值时，获取各所述子定位模块输出的所述汽车钥匙终端的子定位结果；
根据所述主定位结果以及各所述子定位结果，确定所述汽车钥匙终端的终端定位结果。
6.一种汽车钥匙定位方法，其特征在于，所述汽车钥匙定位方法应用于与目标汽车关联的汽车钥匙终端中；所述汽车钥匙终端中集成有终端蓝牙芯片；所述汽车钥匙定位方法包括：
通过所述终端蓝牙芯片发送连接广播信号；
在所述目标汽车的主定位模块扫描到所述连接广播信号时，建立所述汽车钥匙终端与所述主定位模块的蓝牙通信连接；所述主定位模块在检测到所述汽车钥匙终端与所述目标汽车的间隔距离小于或等于预设距离阈值时，开始扫描所述汽车钥匙终端发出的连接广播信号；
在完成所述汽车钥匙终端和所述主定位模块的参数配置之后，建立所述汽车钥匙终端和所述主定位模块的超宽带UWB通信连接，以令所述主定位模块输出所述汽车钥匙终端的主定位结果；所述主定位结果是所述主定位模块根据所述目标汽车与所述汽车钥匙终端之间的相对距离确定的结果；所述相对距离是通过主定位模块中的定位UWB模块和汽车钥匙终端的终端UWB模块确定；
所述主定位模块中集成有定位蓝牙芯片；所述建立所述汽车钥匙终端和所述主定位模块的UWB通信连接，包括：
通过所述终端蓝牙芯片扫描所述定位蓝牙芯片发送的定位广播信号；所述定位广播信号关联预设广播名称；
在扫描到具有预设广播名称的定位广播信号时，生成扫描成功指令并将所述扫描成功指令发送至所述主定位模块，以令所述主定位模块在接收到所述扫描成功指令之后，通过所述定位蓝牙芯片将UWB定位启动指令发送至所述汽车钥匙终端；
在接收到所述UWB定位启动指令之后，根据所述UWB定位启动指令对所述终端UWB模块进行复位处理并启动定位功能之后生成定位启动信号，并将所述定位启动信号发送至所述主定位模块；
在所述主定位模块接收到所述定位启动信号时，将所述定位UWB模块与所述终端UWB模块建立UWB通信连接。
7.如权利要求6所述的汽车钥匙定位方法，其特征在于，在完成所述汽车钥匙终端和所述主定位模块的参数配置之前，还包括：
接收所述主定位模块发送的定位UWB参数；所述定位UWB参数是所述主定位模块在接收到包含预设定位需求的参数配置指令之后，根据所述预设定位需求对所述主定位UWB模块进行参数配置得到的参数；
根据所述定位UWB参数完成对所述终端UWB模块的参数配置。
8.如权利要求6所述的汽车钥匙定位方法，其特征在于，所述汽车钥匙定位方法还包括：
在检测到所述汽车钥匙终端的终端电量低于预设电量阈值时，生成包含所述终端电量的低电量预警信号；
通过所述终端蓝牙芯片将所述低电量预警信号发送至所述主定位模块，以令所述主定位模块通过预设显示界面显示所述终端电量。
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