CN112462391A - 目标对象坐标位置确定方法、装置、计算机设备和介质 - Google Patents

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CN112462391A
CN112462391A CN202011137138.8A CN202011137138A CN112462391A CN 112462391 A CN112462391 A CN 112462391A CN 202011137138 A CN202011137138 A CN 202011137138A CN 112462391 A CN112462391 A CN 112462391A
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冯杰
刘建成
孙川
袁丽
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Abstract

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种目标对象坐标位置确定方法、装置、计算机设备和介质。所述方法包括：采集目标对象与多个定位基站之间的距离数据；根据各距离数据，确定目标对象与各定位基站之间的相对位置关系；获取各定位基站的基站坐标位置；基于各基站坐标位置以及目标对象与各定位基站之间的相对位置关系，确定目标对象的对象坐标位置。采用本方法能够提升目标对象的坐标位置确定的准确性。

Description

目标对象坐标位置确定方法、装置、计算机设备和介质
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种目标对象坐标位置确定方法、装置、计算机设备和介质。
背景技术
在立交桥、隧道坡道等特殊的应用场景中，有些地方的全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)信号可能较弱，定位精度不高，从而会影响定位、导航的精度。且立交桥等场景中通常是三维交通环境，利用经纬度平面定位会出现偏差。
在传统方式中，通过气压计、GPS等获取三维坐标位置往往误差大，从而使得目标对象的坐标位置确定的准确性较差。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升目标对象的坐标位置确定的准确性的方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种目标对象坐标位置确定方法，所述方法包括：
采集目标对象与多个定位基站之间的距离数据；
根据各距离数据，确定目标对象与各定位基站之间的相对位置关系；
获取各定位基站的基站坐标位置；
基于各基站坐标位置以及目标对象与各定位基站之间的相对位置关系，确定目标对象的对象坐标位置。
在其中一个实施例中，采集目标对象与多个定位基站之间的距离数据，包括：
通过目标对象发送定位请求至多个定位基站；
接收各定位基站反馈的发送时间差，发送时间差为多个定位基站中各目标定位基站接收定位请求与接收到其他定位基站发送的响应请求的时间差，响应请求为定位基站根据定位请求的触发发送的请求；
基于各发送时间差，确定目标对象与各定位基站之间的距离数据。
在其中一个实施例中，上述方法还包括：
获取卫星定位系统信号以及定位基站信号；
从卫星定位系统信号以及定位基站信号中确定对目标对象进行定位的目标定位信号；
当确定目标定位信号为定位基站信号时，则继续采集目标对象与定位基站之间的距离数据。
在其中一个实施例中，从卫星定位系统信号以及定位基站信号中确定对目标对象进行定位的目标定位信号，包括：
基于卫星定位系统信号以及定位基站信号的各信号强度，确定对应目标对象的定位卫星的数量以及定位基站与目标对象的匹配率；
根据定位卫星的数量以及定位基站与目标对象的匹配率，确定对应目标对象的目标定位信号。
在其中一个实施例中，根据定位卫星的数量以及定位基站与目标对象的匹配率，确定对应目标对象的目标定位信号，包括：
判断定位卫星的数量是否小于预设数量，且定位基站与目标对象的匹配率是否小于预设阈值；
当定位卫星的数量小于预设数量，且定位基站与目标对象的匹配率小于预设阈值时，则确定定位基站信号为对应目标对象的目标定位信号；
当定位卫星的数量大于或等于预设数量，和/或定位基站与目标对象的匹配率大于或等于预设阈值时，则确定卫星定位系统信号为对应目标对象的目标定位信号。
一种目标对象坐标位置确定装置，所述装置包括：
距离数据采集模块，用于采集目标对象与多个定位基站之间的距离数据；
相对坐标位置确定模块，用于根据各距离数据，确定目标对象与各定位基站之间的相对位置关系；
基站坐标位置确定模块，用于获取各定位基站的基站坐标位置；
对象坐标位置确定模块，用于基于各基站坐标位置以及目标对象与各定位基站之间的相对位置关系，确定目标对象的对象坐标位置。
在其中一个实施例中，距离数据采集模块，包括：
定位请求发送子模块，用于通过目标对象发送定位请求至多个定位基站；
发送时间差接收子模块，用于接收各定位基站反馈的发送时间差，发送时间差为多个定位基站中各目标定位基站接收定位请求与接收到其他定位基站发送的响应请求的时间差，响应请求为定位基站根据定位请求的触发发送的请求；
距离数据确定子模块，用于基于各发送时间差，确定目标对象与各定位基站之间的距离数据。
在其中一个实施例中，上述装置还包括：
定位信号获取模块，用于获取卫星定位系统信号以及定位基站信号；
目标定位信号确定模块，用于从卫星定位系统信号以及定位基站信号中确定对目标对象进行定位的目标定位信号；
当确定目标定位信号为定位基站信号时，则继续采集目标对象与定位基站之间的距离数据。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法的步骤。
上述目标对象坐标位置确定方法、装置、计算机设备和介质，通过采集目标对象与多个定位基站之间的距离数据，然后根据距离数据，确定目标对象与各定位基站之间的相对位置关系，进一步获取各定位基站的基站坐标位置，并基于各基站坐标位置以及目标对象与各定位基站之间的相对位置关系，确定目标对象的对象坐标位置。从而，可以根据获取到的目标对象与定位基站的距离数据，准确确定目标对象与各定位基站之间的相对位置关系，然后在根据各定位基站的基站坐标位置，计算目标对象的对象坐标位置，可以得到目标对象的三维坐标位置，解决了传统方式中目标对象的坐标位置确定准确性较差的问题。
附图说明
图1为一个实施例中目标对象坐标位置确定方法的应用场景图；
图2为一个实施例中目标对象坐标位置确定方法的流程示意图；
图3为一个实施例中采集距离数据步骤的流程示意图；
图4为一个实施例中目标对象与定位基站之间对应关系的示意图；
图5为另一个实施例中目标对象坐标位置确定方法的流程示意图；
图6为一个实施例中目标对象坐标位置确定装置的结构框图；
图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的目标对象坐标位置确定方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，目标对象上装载有终端102，终端102通过网络与定位基站104进行通信。终端102采集目标对象与定位基站104之间的距离数据，然后根据距离数据，确定目标对象与各定位基站104之间的相对坐标位置，进一步，获取各定位基站104的基站坐标位置，并基于各基站坐标位置以及目标对象与各定位基站104之间的相对坐标位置，确定目标对象的对象坐标位置。其中，目标对象可以是装载有终端102的车辆或者是携带有终端102的可移动物体等，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、便携式可穿戴设备以及车载终端设备等，定位基站104是指用于辅助确定目标对象的坐标位置的设备，例如可以是超宽带(Ultra Wide Band，UWB)锚点等。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种目标对象坐标位置确定方法，以该方法应用于图1中的终端为例进行说明，包括以下步骤：
步骤S202，采集目标对象与多个定位基站之间的距离数据。
其中，目标对象可以是指各种移动的物体，例如，行驶的车辆，行走的人物，或者是其他需要确定位置的物体。
定位基站是指用于辅助目标对象进行位置确定的设备，例如，可以是能够发送UWB信号的UWD锚点等。
距离数据是指目标对象与定位基站之间的最短距离，或者将目标对象与定位基站看做两个点，则距离数据可以是指目标独享与定位基站之间两点的直线距离。
在本实施例中，可以事先在各类应用场景中GPS信号较弱的地方布置多个定位基站，例如，立交桥、隧道坡道等应用场景，从而使得终端可以通过定位基站对目标对象进行定位，以确定目标对象的坐标位置。
在本实施例中，终端采集到的目标对象与多个定位基站之间的距离数据可以是分别与定位基站A、定位基站B以及与定位基站C之间的各距离数据，可以分别表示为RA、RB、RC，具体可以是指同一时刻所采集到的距离数据。
步骤S204，根据各距离数据，确定目标对象与各定位基站之间的相对位置关系。
其中，相对坐标关系是指目标对象与定位基站之间的相对三维坐标位置关系，具体可以是指包括经纬度坐标和海拔高度等的相对坐标位置关系。
在本实施例中，终端在获取到距离数据后，可以根据距离数据，建立目标对象与定位基站之间的相对位置关系。
具体地，继续引用前例，目标对象与定位基站A、定位基站B以及与定位基站C之间的各距离数据分别为RA、RB、RC。终端可以设定目标对象与定位基站A、定位基站B以及与定位基站C的相对坐标位置分别为(x1，y1，z1)、(x2，y2，z2)、(x3，y3，z3)。其中，x1表示目标对象与定位基站A在经度方向上的相对坐标，y1表示目标对象与定位基站A在纬度方向上的相对坐标，z1表示目标对象与定位基站A在海拔高度方向上的相对坐标，同理，x2表示目标对象与定位基站B在经度方向上的相对坐标，y2表示目标对象与定位基站B在纬度方向上的相对坐标，z2表示目标对象与定位基站B在海拔高度方向上的相对坐标，x3表示目标对象与定位基站C在经度方向上的相对坐标，y3表示目标对象与定位基站C在纬度方向上的相对坐标，z3表示目标对象与定位基站C在海拔高度方向上的相对坐标。
进一步，终端可以基于各距离数据以及各相对坐标位置，建立目标对象与各定位基站之间的相对位置关系为x1 2+y1 2+z1 2＝RA 2，x2 2+y2 2+z2 2＝RB 2，x3 2+y3 2+z3 2＝RC 2。
步骤S206，获取各定位基站的基站坐标位置。
其中，基站坐标位置是指定位基站的大地坐标位置，可以是包括定位基站的海拔高度、经度坐标以及维度坐标。
在本实施例中，沿用前例，各定位基站的基站坐标位置可以分别表示为(xA，yA，zA)、(xB，yB，zB)、(xC，yC，zC)。其中，xA表示定位基站A的经度坐标，yA表示定位基站A的维度坐标，zA表示定位基站A的海拔高度，xB表示定位基站B的经度坐标，yB表示定位基站B的维度坐标，zB表示定位基站B的海拔高度，xC表示定位基站C的经度坐标，yC表示定位基站C的维度坐标，zC表示定位基站C的海拔高度。
在本实施例中，可以在安装各定位基站的时候，通过各种仪器设备测量并存储各定位基站的基站坐标位置，待需要使用时，直接从数据库中调用。
具体地，各定位基站可以有其对应的基站标识，则终端可以根据基站标识，对数据库进行查询，并获取对应的定位基站的基站坐标位置。
步骤S208，基于各基站坐标位置以及目标对象与各定位基站之间的相对位置关系，确定目标对象的对象坐标位置。
在本实施例中，终端在获取到各基站坐标位置的坐标位置后，可以基于下述公式(1)，计算目标对象的对象坐标位置，即确定目标对象的大地坐标位置。
Figure BDA0002737081820000061
其中，x表示目标对象的经度坐标，y表示目标对象的维度坐标，z表示目标对象的海拔高度，x-xA＝x1，y-yA＝y1，z-zA＝z1，x-xB＝x2，y-yB＝y2，z-zB＝z2，x-xC＝x3，y-yC＝y3，z-zC＝z3。
在本实施例中，由于各定位基站的基站坐标位置以及目标对象与各定位基站之间的距离数据已知，则终端可以基于各基站坐标位置以及目标对象与各定位基站之间的相对位置关系，确定目标对象的对象坐标位置，即可以得到(x，y，z)的具体数值。其中，x表示目标对象经度坐标，y表示目标对象的纬度坐标，z表示目标对象的海拔高度坐标。
上述目标对象坐标位置确定方法中，通过采集目标对象与多个定位基站之间的距离数据，然后根据距离数据，确定目标对象与各定位基站之间的相对位置关系，进一步获取各定位基站的基站坐标位置，并基于各基站坐标位置以及目标对象与各定位基站之间的相对位置关系，确定目标对象的对象坐标位置。从而，可以根据获取到的目标对象与定位基站的距离数据，准确确定目标对象与各定位基站之间的相对位置关系，然后在根据各定位基站的基站坐标位置，计算目标对象的对象坐标位置，可以得到目标对象的三维坐标位置，解决了传统方式中目标对象的坐标位置确定准确性较差的问题。
在其中一个实施例中，参考图3，采集目标对象与定位基站之间的距离数据，可以包括：
步骤S302，通过目标对象发送定位请求至多个定位基站。
在本实施例中，各定位基站可以处于休眠状态，终端可以控制目标对象发送定位请求至各定位基站，以触发各定位基站从休眠状态转变为非休眠状态，并对接收的定位请求作出响应。
步骤S304，接收各定位基站反馈的发送时间差，发送时间差为多个定位基站中各目标定位基站接收定位请求与接收到其他定位基站发送的响应请求的时间差，响应请求为定位基站根据定位请求的触发发送的请求；
在本实施例中，各定位基站可以接受目标对象发送的定位请求以及其他各定位基站发送的响应请求，并计算接收到的各响应请求与接收到的定位请求之间的时间差。
例如，参考图4，目标对象G发送定位请求至定位基站A、定位基站B以及定位基站C，并且，定位基站A、定位基站B以及定位基站C在接受到定位请求后，可以对应发送响应请求，从而，对于定位基站A而言，其可以根据接收到的目标对象G发送的定位请求以及接收到的定位基站B以及定位基站C发送的响应请求，分别计算相对于定位基站B以及定位基站C的发送时间差ta1和ta2。对于定位基站B和定位基站C同理。
在本实施例中，继续参考图4，对于定位基站A而言，其发送时间差ta1为tB+tBA与tA的时间差，发送时间差ta1为tC+tCA与tA的时间差。
步骤S306，基于各发送时间差，确定目标对象与各定位基站之间的距离数据。
在本实施例中，各定位基站的位置为固定不变的，各定位基站之间的位置距离可以已知，则终端可以基于各发送时间差，以及各请求对应的信号在所处环境的传播速度，以及各定位基站之间的位置距离，计算得到目标对象与各定位基站之间的距离数据。
上述实施例中，通过目标对象发送定位请求至多个定位基站，然后接收各定位基站反馈的发送时间差，进而基于各发送时间差，确定目标对象与各定位基站之间的距离数据，从而可以基于发送时间差准确确定目标对象与各定位基站之间的距离数据，而不需通过复杂的仪器进行距离的测量，可以提升效率。
在其中一个实施例中，参考图5，上述方法还可以包括：
步骤S502，获取卫星定位系统信号以及定位基站信号。
其中，卫星定位系统信号可以是GPS信号。GPS卫星定位系统，是由美国建立的一个卫星导航定位系统，利用该系统可以在全球范围内实现全天候、连续、实时的三维导航定位和测速，以及进行高精度的时间传递和高精度的精密定位。GPS定位是结合了GPS技术、无线通信技术(GSM/GPRS/CDMA)、图像处理技术及GIS技术的定位技术，主要用于对移动的人、宠物、车及设备进行远程实时定位监控。
定位基站信号为定位基站发送的信号，例如，可以是前文所述的UWB发送的UWB信号。UWB技术是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据。
本领域技术人员可以理解的，上述对定位基站信号的限定仅为举例说明，在其他实施例中，也可以是其他的载波信号。
在本实施例中，当目标对象在进入立交桥、隧道坡道等场景下时，由于建筑物的遮挡，将使得车辆上的车载设备接收到的GPS信号并不是很稳定。尤其在隧道等场景下，车辆将完全丢失GPS信号，从而没办法正常定位。
在本实施例中，通过在立交桥、隧道坡道等GPS信号容易丢失的场景下设置定位基站，使得在GPS信号不稳定或者是GPS信号较弱的时候，通过定位基站进行定位，以提升对目标对象的定位的准确性。
在本实施例中，终端可以实时接收GPS系统发送的卫星定位系统信号以及定位基站发送的定位基站信号。
步骤S504，从卫星定位系统信号以及定位基站信号中确定对目标对象进行定位的目标定位信号。
在本实施例中，当终端仅能接收到卫星定位系统信号的时候，则根据卫星定位系统信号进行目标对象的定位，即仅根据GPS信号进行定位。当终端仅能接收到定位基站信号的时候，则根据定位基站信号进行定位，例如，仅通过UWB信号定位。
进一步，当目标对象进入安装有定位基站的立交桥、隧道坡道等位置时，终端可以同时接收到卫星定位系统信号以及定位基站信号，则终端可以根据接收到的卫星定位系统信号与定位基站信号的信号强度，从中确定对应目标对象的目标定位信号，并确定目标对象的对象坐标位置。例如，当确定卫星定位系统信号的信号强度较强时，则确定卫星定位系统信号为对应目标对象的目标定位信号，当确定定位基站信号的信号强度较强时，则确定定位基站信号为对应目标对象的目标定位信号。
步骤S506，当确定目标定位信号为定位基站信号时，则继续采集目标对象与多个定位基站之间的距离数据。
在本实施例中，终端通过比较后，确定定位基站信号的信号强度大于卫星定位系统信号时，则终端确定目标定位信号为定位基站信号，则此时，终端可以继续采集目标对象多个定位基站之间的距离数据，并基于采集的距离数据，继续进行确定目标对象的对象坐标位置。
上述实施例中，通过获取卫星定位系统信号以及定位基站信号，从卫星定位系统信号以及定位基站信号中确定对目标对象进行定位的目标定位信号，并当确定目标定位信号为定位基站信号时，则继续采集目标对象与多个定位基站之间的距离数据，从而可以根据实时接收到的卫星定位系统信号以及定位基站信号，确定对目标对象进行定位的目标定位信号，可以避免在立交桥、隧道坡道等位置下GPS信号丢失无法定位等情况的发生，可以提升对目标对象进行定位的准确性，进而提升目标对象的对象坐标位置确定的准确性。
在其中一个实施例中，从卫星定位系统信号以及定位基站信号中确定对目标对象进行定位的目标定位信号，可以包括：基于卫星定位系统信号以及定位基站信号的各信号强度，确定对应目标对象的定位卫星的数量以及定位基站与目标对象的匹配率；根据定位卫星的数量以及定位基站与目标对象的匹配率，确定对应目标对象的目标定位信号。
其中，定位卫星的数量是指GPS系统中可以对目标对象进行定位的卫星数量。匹配率也可以称之为灵敏值或者品质因数(figure of merit，FOM)，是指定位基站存在的可能性，值越小越精确，表明定位基站存在的可能性越大。
在本实施例中，终端可以根据接收到的卫星定位系统信号以及定位基站信号，将其转换为对应的定位卫星的数量以及终端可检测到定位基站信号的FOM值。
在本实施例中，终端可以通过对卫星定位系统信号进行解析以及转换处理，以得到对应卫星定位系统信号的定位卫星的数量。具体地，终端可以对卫星定位系统信号的进行频率、波段等的解析，以确定卫星定位系统信号分别为对应哪些定位卫星的信号，进而确定对应卫星定位系统信号的定位卫星数量。
同理，终端可以通过对定位基站信号进行解析以及进行转换处理，以得到对应定位基站信号的匹配率。
进一步，终端通过阈值对定位卫星的数量以及目标对象的匹配率进行判定，以从卫星定位系统信号以及定位基站信号中确定对应目标对象的目标定位信号。上述实施例中，通过将信号强度转换为定位卫星的数量以及定位基站的匹配率，使得可以将卫星定位系统信号以及定位基站信号进行量化处理，以便于后续可以通过阈值对其进行判定，从而提升目标对象的坐标位置确定的准确性。
在其中一个实施例中，根据定位卫星的数量以及定位基站与目标对象的匹配率，确定对应目标对象的目标定位信号，可以包括：判断定位卫星的数量是否小于预设数量，且定位基站与目标对象的匹配率是否小于预设阈值；当定位卫星的数量小于预设数量，且定位基站与目标对象的匹配率小于预设阈值时，则确定定位基站信号为对应目标对象的目标定位信号；当定位卫星的数量大于或等于预设数量，和/或定位基站与目标对象的匹配率大于或等于预设阈值时，则确定卫星定位系统信号为对应目标对象的目标定位信号。
在本实施例中，终端可以判断定位卫星的数量是否小于预设数量，且定位基站的匹配率是否小于预设阈值，例如，定位卫星的数量是否小于4且UWB的匹配率小于60。
在本实施例中，当终端确定定位卫星的数量小于预设数量，且定位基站的匹配率小于预设阈值时，则可以确定定位基站信号为对应目标对象的目标定位信号。
进一步，当终端确定定位卫星的数量大于或等于预设数量，和/或定位基站的匹配率大于或等于预设阈值时，则确定卫星定位系统信号为对应目标对象的目标定位信号。
上述实施例中，通过对定位卫星的数量以及辅助定位设备的匹配率进行判定，并确定对应的目标定位信号，从而，可以准确确定对应目标对象的目标定位信号，进而提升对目标对象进行定位的准确性。
应该理解的是，虽然图2-4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种目标对象坐标位置确定装置，包括：距离数据采集模块100、相对坐标位置确定模块200、基站坐标位置确定模块300和对象坐标位置确定模块400，其中：
距离数据采集模块100，用于采集目标对象与多个定位基站之间的距离数据。
相对坐标位置确定模块200，用于根据各距离数据，确定目标对象与各定位基站之间的相对位置关系。
基站坐标位置确定模块300，用于获取各定位基站的基站坐标位置。
对象坐标位置确定模块400，用于基于各基站坐标位置以及目标对象与各定位基站之间的相对位置关系，确定目标对象的对象坐标位置。
在其中一个实施例中，距离数据采集模块100可以包括：
定位请求发送子模块，用于通过目标对象发送定位请求至多个定位基站。
发送时间差接收子模块，用于接收各定位基站反馈的发送时间差，发送时间差为多个定位基站中各目标定位基站接收定位请求与接收到其他定位基站发送的响应请求的时间差，响应请求为定位基站根据定位请求的触发发送的请求。
距离数据确定子模块，用于基于各发送时间差，确定目标对象与各定位基站之间的距离数据。
在其中一个实施例中，上述装置还可以包括：
定位信号获取模块，用于获取卫星定位系统信号以及定位基站信号。
目标定位信号确定模块，用于从卫星定位系统信号以及定位基站信号中确定对目标对象进行定位的目标定位信号。
当确定目标定位信号为定位基站信号时，则继续采集目标对象与多个定位基站之间的距离数据。
在其中一个实施例中，目标定位信号确定模块可以包括：
卫星数量与匹配率确定子模块，用于基于卫星定位系统信号以及定位基站信号的各信号强度，确定对应目标对象的定位卫星的数量以及定位基站与目标对象的匹配率。
目标定位信号确定子模块，用于根据定位卫星的数量以及定位基站与目标对象的匹配率，确定对应目标对象的目标定位信号。
在其中一个实施例中，目标定位信号确定子模块，可以包括：
判断单元，用于判断定位卫星的数量是否小于预设数量，且定位基站与目标对象的匹配率是否小于预设阈值。
第一确定单元，用于当定位卫星的数量小于预设数量，且定位基站与目标对象的匹配率小于预设阈值时，则确定定位基站信号为对应目标对象的目标定位信号。
第二确定单元，用于当定位卫星的数量大于或等于预设数量，和/或定位基站与目标对象的匹配率大于或等于预设阈值时，则确定卫星定位系统信号为对应目标对象的目标定位信号。
关于目标对象坐标位置确定装置的具体限定可以参见上文中对于目标对象坐标位置确定方法的限定，在此不再赘述。上述目标对象坐标位置确定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储距离数据、相对坐标位置以及对象坐标位置等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种目标对象坐标位置确定方法。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：采集目标对象与多个定位基站之间的距离数据；根据各距离数据，确定目标对象与各定位基站之间的相对位置关系；获取各定位基站的基站坐标位置；基于各基站坐标位置以及目标对象与各定位基站之间的相对位置关系，确定目标对象的对象坐标位置。
在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现采集目标对象与多个定位基站之间的距离数据，可以包括：通过目标对象发送定位请求至多个定位基站；接收各定位基站反馈的发送时间差，发送时间差为多个定位基站中各目标定位基站接收定位请求与接收到其他定位基站发送的响应请求的时间差，响应请求为定位基站根据定位请求的触发发送的请求；基于各发送时间差，确定目标对象与各定位基站之间的距离数据。
在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时还可以实现以下步骤：获取卫星定位系统信号以及定位基站信号；从卫星定位系统信号以及定位基站信号中确定对目标对象进行定位的目标定位信号；当确定目标定位信号为定位基站信号时，则继续采集目标对象与多个定位基站之间的距离数据。
在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现从卫星定位系统信号以及定位基站信号中确定对目标对象进行定位的目标定位信号，可以包括：基于卫星定位系统信号以及定位基站信号的各信号强度，确定对应目标对象的定位卫星的数量以及定位基站与目标对象的匹配率；根据定位卫星的数量以及定位基站与目标对象的匹配率，确定对应目标对象的目标定位信号。
在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现根据定位卫星的数量以及定位基站与目标对象的匹配率，确定对应目标对象的目标定位信号，可以包括：判断定位卫星的数量是否小于预设数量，且定位基站与目标对象的匹配率是否小于预设阈值；当定位卫星的数量小于预设数量，且定位基站与目标对象的匹配率小于预设阈值时，则确定定位基站信号为对应目标对象的目标定位信号；当定位卫星的数量大于或等于预设数量，和/或定位基站与目标对象的匹配率大于或等于预设阈值时，则确定卫星定位系统信号为对应目标对象的目标定位信号。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：采集目标对象与多个定位基站之间的距离数据；根据各距离数据，确定目标对象与各定位基站之间的相对位置关系；获取各定位基站的基站坐标位置；基于各基站坐标位置以及目标对象与各定位基站之间的相对位置关系，确定目标对象的对象坐标位置。
在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现采集目标对象与多个定位基站之间的距离数据，可以包括：通过目标对象发送定位请求至多个定位基站；接收各定位基站反馈的发送时间差，发送时间差为多个定位基站中各目标定位基站接收定位请求与接收到其他定位基站发送的响应请求的时间差，响应请求为定位基站根据定位请求的触发发送的请求；基于各发送时间差，确定目标对象与各定位基站之间的距离数据。
在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还可以实现以下步骤：获取卫星定位系统信号以及定位基站信号；从卫星定位系统信号以及定位基站信号中确定对目标对象进行定位的目标定位信号；当确定目标定位信号为定位基站信号时，则继续采集目标对象与多个定位基站之间的距离数据。
在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现从卫星定位系统信号以及定位基站信号中确定对目标对象进行定位的目标定位信号，可以包括：基于卫星定位系统信号以及定位基站信号的各信号强度，确定对应目标对象的定位卫星的数量以及定位基站与目标对象的匹配率；根据定位卫星的数量以及定位基站与目标对象的匹配率，确定对应目标对象的目标定位信号。
在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现根据定位卫星的数量以及定位基站与目标对象的匹配率，确定对应目标对象的目标定位信号，可以包括：判断定位卫星的数量是否小于预设数量，且定位基站与目标对象的匹配率是否小于预设阈值；当定位卫星的数量小于预设数量，且定位基站与目标对象的匹配率小于预设阈值时，则确定定位基站信号为对应目标对象的目标定位信号；当定位卫星的数量大于或等于预设数量，和/或定位基站与目标对象的匹配率大于或等于预设阈值时，则确定卫星定位系统信号为对应目标对象的目标定位信号。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种目标对象坐标位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：
采集目标对象与多个定位基站之间的距离数据；
根据各所述距离数据，确定目标对象与各所述定位基站之间的相对位置关系；
获取各所述定位基站的基站坐标位置；
基于各所述基站坐标位置以及所述目标对象与各所述定位基站之间的相对位置关系，确定所述目标对象的对象坐标位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集目标对象与多个定位基站之间的距离数据，包括：
通过所述目标对象发送定位请求至多个定位基站；
接收各所述定位基站反馈的发送时间差，所述发送时间差为所述多个定位基站中各目标定位基站接收所述定位请求与接收到其他定位基站发送的响应请求的时间差，所述响应请求为所述定位基站根据所述定位请求的触发发送的请求；
基于各所述发送时间差，确定目标对象与各定位基站之间的距离数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取卫星定位系统信号以及定位基站信号；
从所述卫星定位系统信号以及所述定位基站信号中确定对所述目标对象进行定位的目标定位信号；
当确定所述目标定位信号为所述定位基站信号时，则继续采集所述目标对象与所述定位基站之间的距离数据。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述卫星定位系统信号以及所述定位基站信号中确定对所述目标对象进行定位的目标定位信号，包括：
基于所述卫星定位系统信号以及所述定位基站信号的各信号强度，确定对应所述目标对象的定位卫星的数量以及所述定位基站与所述目标对象的匹配率；
根据所述定位卫星的数量以及所述定位基站与所述目标对象的匹配率，确定对应所述目标对象的目标定位信号。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位卫星的数量以及所述定位基站与所述目标对象的匹配率，确定对应所述目标对象的目标定位信号，包括：
判断所述定位卫星的数量是否小于预设数量，且所述定位基站与所述目标对象的匹配率是否小于预设阈值；
当所述定位卫星的数量小于预设数量，且所述定位基站与所述目标对象的匹配率小于预设阈值时，则确定所述定位基站信号为对应所述目标对象的目标定位信号；
当所述定位卫星的数量大于或等于所述预设数量，和/或所述定位基站与所述目标对象的匹配率大于或等于所述预设阈值时，则确定所述卫星定位系统为对应所述目标对象的目标定位信号。
6.一种目标对象坐标位置确定装置，其特征在于，所述装置包括：
距离数据采集模块，用于采集目标对象与多个定位基站之间的距离数据；
相对坐标位置确定模块，用于根据各所述距离数据，确定所述目标对象与各所述定位基站之间的相对位置关系；
基站坐标位置确定模块，用于获取各所述定位基站的基站坐标位置；
对象坐标位置确定模块，用于基于各所述基站坐标位置以及所述目标对象与各所述定位基站之间的相对位置关系，确定所述目标对象的对象坐标位置。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述距离数据采集模块，包括：
定位请求发送子模块，用于通过所述目标对象发送定位请求至多个定位基站；
发送时间差接收子模块，用于接收各所述定位基站反馈的发送时间差，所述发送时间差为所述多个定位基站中各目标定位基站接收所述定位请求与接收到其他定位基站发送的响应请求的时间差，所述响应请求为所述定位基站根据所述定位请求的触发发送的请求；
距离数据确定子模块，用于基于各所述发送时间差，确定目标对象与各定位基站之间的距离数据。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
定位信号获取模块，用于获取卫星定位系统信号以及定位基站信号；
目标定位信号确定模块，用于从所述卫星定位系统信号以及所述定位基站信号中确定对所述目标对象进行定位的目标定位信号；
当确定所述目标定位信号为所述定位基站信号时，则继续采集所述目标对象与所述定位基站之间的距离数据。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
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